JP2010091073A - 偏心揺動型歯車装置 - Google Patents
偏心揺動型歯車装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010091073A JP2010091073A JP2008263644A JP2008263644A JP2010091073A JP 2010091073 A JP2010091073 A JP 2010091073A JP 2008263644 A JP2008263644 A JP 2008263644A JP 2008263644 A JP2008263644 A JP 2008263644A JP 2010091073 A JP2010091073 A JP 2010091073A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- carrier
- crankshaft
- outer cylinder
- bearing
- eccentric
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 title abstract 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 28
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 28
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 5
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 5
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 5
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 5
- 239000010687 lubricating oil Substances 0.000 description 3
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 2
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 2
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 2
- 239000013585 weight reducing agent Substances 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C19/00—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement
- F16C19/50—Other types of ball or roller bearings
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C19/00—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement
- F16C19/22—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing rollers essentially of the same size in one or more circular rows, e.g. needle bearings
- F16C19/34—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing rollers essentially of the same size in one or more circular rows, e.g. needle bearings for both radial and axial load
- F16C19/36—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing rollers essentially of the same size in one or more circular rows, e.g. needle bearings for both radial and axial load with a single row of rollers
- F16C19/361—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing rollers essentially of the same size in one or more circular rows, e.g. needle bearings for both radial and axial load with a single row of rollers with cylindrical rollers
- F16C19/362—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing rollers essentially of the same size in one or more circular rows, e.g. needle bearings for both radial and axial load with a single row of rollers with cylindrical rollers the rollers being crossed within the single row
Abstract
【解決手段】偏心部20bを有するクランク軸20と、偏心部20bに取り付けられ、クランク軸20の回転に連動して内歯に噛み合いながら外筒12内で回転可能な1つの外歯歯車18と、外歯歯車18に対してクランク軸20の軸方向における一方側にのみ配設され、クランク軸20に連動可能なキャリア14と、外筒12の内周面とキャリア14の外周面との間に配設され、外筒12と前記キャリア14との間の相対回転を許容する主軸受16と、を備える。主軸受16は、クロスローラベアリングからなり、外歯歯車18に対して前記キャリア14と同じ側に1つだけ配設されている。
【選択図】図1
Description
本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置(以下、単に歯車装置という)は、人間型ロボット、パワードスーツ等の関節に用いられる減速機として構成された歯車装置である。この人間型ロボットの関節では、回転数が小さいため、歯車装置にかかるトルクも余り大きくない。なお、本実施形態の歯車装置は、人間型ロボット、パワードスーツ等の関節に限らず、付加トルクの余り大きくならない用途で特に有効である。
図5及び図6は本発明の第2実施形態を示している。第2実施形態は、いわゆるセンタークランクタイプの歯車装置10である。以下具体的に説明するが、ここでは第1実施形態と同じ構成要素には同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。
14 キャリア
16 主軸受
16a ローラ
18 外歯歯車
20 クランク軸
20a 軸本体
20b 偏心部
27d 第1円錐面(外側転動面)
28c 第2円錐面(外側転動面)
32 内歯ピン
36 カバー
42a 第1円錐面(内側転動面)
42b 第2円錐面(内側転動面)
Claims (6)
- 内周面に複数の内歯を有する外筒と、
偏心部を有するクランク軸と、
前記偏心部に取り付けられ、前記クランク軸の回転に連動して前記内歯に噛み合いながら前記外筒内で回転可能な1つの外歯歯車と、
前記外歯歯車に対して前記クランク軸の軸方向における一方側にのみ配設され、前記クランク軸に連動可能なキャリアと、
前記外筒の内周面と前記キャリアの外周面との間に配設され、前記外筒と前記キャリアとの間の相対回転を許容する主軸受と、を備え、
前記主軸受は、クロスローラベアリングからなり、前記外歯歯車に対して前記キャリアと同じ側に1つだけ配設されている偏心揺動型歯車装置。 - 前記主軸受のローラは、前記外筒の内周面に形成された外側転動面を転動するとともに、前記キャリアの外周面に形成された内側転動面を転動する請求項1に記載の偏心揺動型歯車装置。
- 前記キャリアに対して前記クランク軸を相対回転可能に支持するクランク軸受を備え、
前記クランク軸受は、前記外歯歯車に対して前記主軸受と同じ側にのみ配設され、
前記クランク軸受と前記主軸受は、前記クランク軸に直交する同一平面上に位置するように配設されている請求項1又は2に記載の偏心揺動型歯車装置。 - 前記クランク軸受は、クロスローラベアリングによって構成されている請求項3に記載の偏心揺動型歯車装置。
- 前記クランク軸受のローラは、前記クランク軸の外周面に形成された内側転動面を転動する請求項4に記載の偏心揺動型歯車装置。
- 前記外筒における外歯歯車側の端面には、前記外筒から軸方向外側に突出しない範囲に配設された薄板からなるカバーが設けられている請求項1から5の何れか1項に記載の偏心揺動型歯車装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008263644A JP5438297B2 (ja) | 2008-10-10 | 2008-10-10 | 偏心揺動型歯車装置 |
PCT/JP2009/066376 WO2010041549A1 (ja) | 2008-10-10 | 2009-09-18 | 偏心揺動型歯車装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008263644A JP5438297B2 (ja) | 2008-10-10 | 2008-10-10 | 偏心揺動型歯車装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010091073A true JP2010091073A (ja) | 2010-04-22 |
JP5438297B2 JP5438297B2 (ja) | 2014-03-12 |
Family
ID=42100503
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008263644A Active JP5438297B2 (ja) | 2008-10-10 | 2008-10-10 | 偏心揺動型歯車装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5438297B2 (ja) |
WO (1) | WO2010041549A1 (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102297244A (zh) * | 2010-06-22 | 2011-12-28 | 住友重机械工业株式会社 | 偏心摆动型减速机 |
JP2012062977A (ja) * | 2010-09-16 | 2012-03-29 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 偏心揺動型歯車装置 |
WO2012157022A1 (ja) * | 2011-05-16 | 2012-11-22 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | ユニット型波動歯車装置 |
WO2012157021A1 (ja) * | 2011-05-16 | 2012-11-22 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 2段クロスローラベアリング |
JP2014051994A (ja) * | 2012-09-05 | 2014-03-20 | Nabtesco Corp | 偏心揺動型歯車装置 |
EP2848324A1 (en) | 2013-09-17 | 2015-03-18 | Sugino Machine Limited | Turret device |
EP2977117A1 (en) | 2014-07-24 | 2016-01-27 | Sugino Machine Limited | Cleaning apparatus |
EP2977154A1 (en) | 2014-07-24 | 2016-01-27 | Sugino Machine Limited | Feeding device and object driving device |
JP7463266B2 (ja) | 2020-12-18 | 2024-04-08 | 美的集団股▲フン▼有限公司 | 内接噛合遊星歯車装置、及びその製造方法 |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5291685B2 (ja) * | 2010-09-21 | 2013-09-18 | 住友重機械工業株式会社 | 偏心揺動型歯車装置 |
FR3022310B1 (fr) * | 2014-06-11 | 2017-03-17 | Ntn-Snr Roulements | Roulement a deux rangees concentriques de corps roulants et procede de fabrication d'un roulement. |
JP2016048098A (ja) * | 2014-08-28 | 2016-04-07 | ナブテスコ株式会社 | 偏心揺動型歯車装置及びそのトルク調整方法 |
CN104896026B (zh) * | 2015-04-30 | 2017-03-01 | 李勇强 | 滚柱减速器 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6116447U (ja) * | 1984-07-04 | 1986-01-30 | 帝人製機株式会社 | 遊星歯車装置 |
JPS62112349U (ja) * | 1986-12-18 | 1987-07-17 | ||
JPH0431355U (ja) * | 1990-07-09 | 1992-03-13 | ||
JP2003004106A (ja) * | 2001-06-21 | 2003-01-08 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 偏心揺動型内接噛合遊星歯車構造を採用した変速機 |
JP2007211975A (ja) * | 2006-02-06 | 2007-08-23 | Staeubli Faverges | 減速機の製造方法とそのような減速機を組み込むロボット |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61184250A (ja) * | 1985-02-08 | 1986-08-16 | Teijin Seiki Co Ltd | 減速装置 |
JP2588386B2 (ja) * | 1986-04-03 | 1997-03-05 | 株式会社 不二越 | 制御装置に使用される遊星歯車減速機の出力軸支持装置 |
-
2008
- 2008-10-10 JP JP2008263644A patent/JP5438297B2/ja active Active
-
2009
- 2009-09-18 WO PCT/JP2009/066376 patent/WO2010041549A1/ja active Application Filing
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6116447U (ja) * | 1984-07-04 | 1986-01-30 | 帝人製機株式会社 | 遊星歯車装置 |
JPS62112349U (ja) * | 1986-12-18 | 1987-07-17 | ||
JPH0431355U (ja) * | 1990-07-09 | 1992-03-13 | ||
JP2003004106A (ja) * | 2001-06-21 | 2003-01-08 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 偏心揺動型内接噛合遊星歯車構造を採用した変速機 |
JP2007211975A (ja) * | 2006-02-06 | 2007-08-23 | Staeubli Faverges | 減速機の製造方法とそのような減速機を組み込むロボット |
Cited By (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102297244A (zh) * | 2010-06-22 | 2011-12-28 | 住友重机械工业株式会社 | 偏心摆动型减速机 |
JP2012007637A (ja) * | 2010-06-22 | 2012-01-12 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 偏心揺動型の減速機 |
JP2012062977A (ja) * | 2010-09-16 | 2012-03-29 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 偏心揺動型歯車装置 |
JPWO2012157021A1 (ja) * | 2011-05-16 | 2014-07-31 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 2段クロスローラベアリング |
CN103534495B (zh) * | 2011-05-16 | 2016-04-20 | 谐波传动系统有限公司 | 两级交叉滚子轴承 |
CN103534514A (zh) * | 2011-05-16 | 2014-01-22 | 谐波传动系统有限公司 | 组合型波动齿轮装置 |
CN103534495A (zh) * | 2011-05-16 | 2014-01-22 | 谐波传动系统有限公司 | 两级交叉滚子轴承 |
WO2012157022A1 (ja) * | 2011-05-16 | 2012-11-22 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | ユニット型波動歯車装置 |
US8875598B2 (en) | 2011-05-16 | 2014-11-04 | Harmonic Drive Systems, Inc. | Unit type wave gear device |
WO2012157021A1 (ja) * | 2011-05-16 | 2012-11-22 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 2段クロスローラベアリング |
JP5774691B2 (ja) * | 2011-05-16 | 2015-09-09 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | ユニット型波動歯車装置 |
JP2014051994A (ja) * | 2012-09-05 | 2014-03-20 | Nabtesco Corp | 偏心揺動型歯車装置 |
EP2848324A1 (en) | 2013-09-17 | 2015-03-18 | Sugino Machine Limited | Turret device |
EP2977154A1 (en) | 2014-07-24 | 2016-01-27 | Sugino Machine Limited | Feeding device and object driving device |
EP2977117A1 (en) | 2014-07-24 | 2016-01-27 | Sugino Machine Limited | Cleaning apparatus |
US9481018B2 (en) | 2014-07-24 | 2016-11-01 | Sugino Machine Limited | Feeding device and object driving device |
US9630217B2 (en) | 2014-07-24 | 2017-04-25 | Sugino Machine Limited | Cleaning apparatus |
US9931677B2 (en) | 2014-07-24 | 2018-04-03 | Sugino Machine Limited | Cleaning apparatus |
JP7463266B2 (ja) | 2020-12-18 | 2024-04-08 | 美的集団股▲フン▼有限公司 | 内接噛合遊星歯車装置、及びその製造方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2010041549A1 (ja) | 2010-04-15 |
JP5438297B2 (ja) | 2014-03-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5438297B2 (ja) | 偏心揺動型歯車装置 | |
JP5701724B2 (ja) | 歯車装置 | |
JP5388746B2 (ja) | 揺動型減速機 | |
WO2014087573A1 (ja) | 歯車装置 | |
JP5782321B2 (ja) | 歯車装置 | |
JP5425668B2 (ja) | 歯車装置 | |
TWI763689B (zh) | 齒輪裝置 | |
JP2014190517A (ja) | 偏心揺動型歯車装置 | |
JP7068102B2 (ja) | ハイポサイクロイド減速機 | |
JP6723652B2 (ja) | 歯車装置 | |
JP6563778B2 (ja) | 遊星歯車装置 | |
JP5069629B2 (ja) | 偏心揺動型歯車装置及びころ軸受 | |
JP2015121239A (ja) | 偏心揺動型減速機 | |
JP7273781B2 (ja) | 内接噛合遊星歯車装置 | |
JP7463266B2 (ja) | 内接噛合遊星歯車装置、及びその製造方法 | |
WO2016021410A1 (ja) | スタビライザー装置 | |
JP7273782B2 (ja) | 内接噛合遊星歯車装置、車輪装置及び車両 | |
TW202100892A (zh) | 軸承與減速機 | |
JP2024003285A (ja) | 内接噛合遊星歯車装置及びロボット用関節装置 | |
JP2023157907A (ja) | 内接噛合遊星歯車装置及びロボット用関節装置 | |
JP2023100292A (ja) | 内接噛合遊星歯車装置及びロボット用関節装置 | |
JP2022041811A (ja) | 内接噛合遊星歯車装置、車輪装置及び車両 | |
JP2011007293A (ja) | 揺動型減速機 | |
JP2022131527A (ja) | 内接噛合遊星歯車装置及びロボット用関節装置 | |
JP2009210031A (ja) | 歯車装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110921 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130205 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130404 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130625 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130822 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131203 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131213 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5438297 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |