JP5701724B2 - 歯車装置 - Google Patents
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Description
第1実施形態に係る歯車装置は、例えばロボットの旋回胴や腕関節等の旋回部または各種工作機械の旋回部に減速機として適用される歯車装置である。以下の本実施形態の説明では、ロボットのアームなどの旋回体に歯車装置を適用した例について説明する。
(1)
第1実施形態の歯車装置1では、ワッシャ21がクランク軸8の隣接する偏心部8aの間に配置され、これら隣接する偏心部8aのそれぞれに設けられたニードル軸受18の保持器18bに当接可能な位置に設けられているので、ワッシャ21が保持器18bに当接することにより、ニードル軸受18の軸方向の移動を規制することが可能である。
さらに、第1実施形態の歯車装置1では、収容凹部22が1つの揺動歯車10に形成されているので、少ない製造工程で製造することが可能であり、製造コストを抑えることが可能である。
また、第1実施形態の歯車装置1では、ワッシャ21が、収容凹部22が形成された揺動歯車10の軸方向における範囲内に収まっており、例えば、当該収容凹部22が形成された揺動歯車10の軸方向を向く面と同一平面になるように収容されているので、当該ワッシャ21がその揺動歯車10における軸方向を向く面から突出するおそれがないので、クランク軸8の軸方向においてワッシャ21が占有するスペースを確実に減少させることが可能である。
また、第1実施形態の歯車装置1では、ワッシャ21がその厚さ方向に貫通し、油などの潤滑剤が流通可能な潤滑孔21bを有するので、潤滑剤が潤滑孔21bを通して円滑に流れることが可能になり、潤滑剤の潤滑性が向上する。
上記実施形態では、収容凹部22が隣接する2枚の揺動歯車10のうちの1つの揺動歯車10に形成されているが、本発明はこれに限定されるものではなく、2枚の揺動歯車10にまたがって1つの収容凹部を形成するようにしてもよい。
(1)
上記のように構成された第2実施形態の歯車装置1では、収容凹部72は、隣接する2枚の揺動歯車10の互いに向かいあう面のうちの一方の面に形成された第1凹部73と、その他方の面に形成されたおよび第2凹部74とからなり、隣接する2枚の揺動歯車10が互いに向かい合って当該第1凹部73および第2凹部74が連通することにより形成されている。
さらに、第2実施形態では、収容凹部72が隣接する2枚の揺動歯車10にまたがって形成され、当該収容凹部72を構成する第1凹部73および第2凹部74の寸法形状が同じであるので、歯車装置の組立作業時には共通の寸法形状の凹部を有する揺動歯車10を用意すればよく、製品管理が容易になる。
上記第1〜2実施形態では、2枚の揺動歯車10の対向面の一方または両方に収容凹部が形成されているが、本発明はこれに限定されるものではなく、3枚以上の揺動歯車を有する歯車装置であってもワッシャを収容する収容凹部を形成してワッシャを収容することが可能である。
(1)
第3実施形態の歯車装置101は、3枚の揺動歯車110を有する歯車装置であり、2枚のワッシャ121がクランク軸108の隣接する偏心部108aの間にそれぞれ配置されている。このような構成でも、上記第1〜2実施形態と同様に、これら隣接する偏心部108aのそれぞれに設けられたニードル軸受118の保持器118bに当接可能な位置にワッシャ121が設けられているので、ワッシャ121が保持器118bに当接することにより、ニードル軸受118の軸方向の移動を規制することが可能である。
さらに、第3実施形態の歯車装置101では、収容凹部122が3枚の揺動歯車110のうち両側の揺動歯車110に形成されており、収容凹部122が同一の寸法形状を有しているので、製品管理が容易になる。
また、第3実施形態の歯車装置101では、ワッシャ121がその厚さ方向に貫通し、潤滑剤が流通可能な潤滑孔121bを有するので、潤滑剤が潤滑孔121bを通して円滑に流れることが可能になり、潤滑剤の潤滑性が向上する。
(A)
上記第1〜3実施形態では、ころ軸受の一例として針状ころ(ニードル)および保持器を有するニードル軸受を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、転動自在の転動体とそれを保持する保持器を備えたころ軸受を備えた偏心揺動型歯車装置であれば、本発明を適用することが可能である。
2、102 外筒
3、103 内歯ピン
4、104 キャリア
8、108 クランク軸
8a、108a 偏心部
8b、108b 軸部
10、110 揺動歯車
18、118 ニードル軸受
18a ニードル
18b 保持器
21、71、121 ワッシャ
22、72、122 収容凹部
22a、72a、122a 軸方向規制面
22b、72b、122b 半径方向規制面
Claims (5)
- 相対的に回転可能に互いに連結された一対の相手側部材間で所定の減速比で回転力を伝達するための歯車装置であって、
一方の相手側部材に固定可能な外筒と、
前記外筒の内周面に取り付けられた複数の内歯ピンと、
前記外筒の内部に収納され、他方の相手側部材に固定可能なキャリアと、
前記キャリアに回転自在に支持された軸部、および当該軸部と偏心する複数の偏心部を有するクランク軸と、
前記クランク軸の偏心部が挿入可能な大きさを有する貫通孔、および前記内歯ピンと噛み合うことが可能な外歯を有し、前記クランク軸の回転に連動して揺動するように前記キャリアに支持された複数の揺動歯車と、
前記クランク軸の各偏心部に設けられ、前記揺動歯車を、当該揺動歯車の貫通孔の内周面において前記クランク軸の偏心部に対して相対的に回転自在となるように、支持するころ軸受であって、転動体、および当該転動体を前記揺動歯車と前記偏心部との間に転動自在に保持する保持器を備える複数のころ軸受と、
隣接する前記偏心部のそれぞれに設けられたころ軸受の保持器に当接可能な位置に設けられ、当該ころ軸受の軸方向の移動を規制するワッシャと、
を備え、
隣接する前記揺動歯車の互いに向かいあう面のうちの少なくとも1つの面に、前記ワッシャが収容される収容凹部が形成され、
前記ワッシャは、前記収容凹部に収容され、
前記収容凹部は、前記ワッシャに前記クランク軸の軸方向から当接して当該ワッシャの軸方向の移動を規制する軸方向規制面と、当該ワッシャの外周面に当接して当該ワッシャの半径方向の移動を規制する半径方向規制面を有する、
ことを特徴とする歯車装置。 - 前記収容凹部は、隣接する前記揺動歯車の互いに向かいあう面のうちのいずれか1つの面に形成されている、
請求項1に記載の歯車装置。 - 前記ワッシャは、前記収容凹部が形成された前記揺動歯車の軸方向における範囲内に収まっている、
請求項2に記載の歯車装置。 - 前記収容凹部は、隣接する前記揺動歯車の互いに向かいあう面のうちの一方の面に形成された第1凹部と、隣接する当該揺動歯車の互いに向かいあう面のうちの他方の面に形成されたおよび第2凹部とからなり、
前記収容凹部は、隣接する前記揺動歯車が互いに向かい合って当該第1凹部および第2凹部が連通することにより形成されている、
請求項1に記載の歯車装置。 - 前記ワッシャは、その厚さ方向に貫通し、潤滑剤が流通可能な貫通孔を有する、
請求項1から4のいずれかに記載の歯車装置。
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