JP5388746B2 - 揺動型減速機 - Google Patents

Description

本発明は、内歯に噛み合う外歯歯車がクランク軸の回転に伴い偏心して揺動回転するとともに、クランク軸がキャリアに対してクランク軸軸受を介して回転自在に保持される揺動型減速機に関する。

各種産業用機械等においては、大きい減速比を実現可能な減速機として揺動型減速機が用いられている。このような揺動型減速機として、内歯に噛み合う外歯歯車がクランク軸の回転に伴い偏心して揺動回転するとともに、クランク軸がキャリアに対してクランク軸軸受を介して回転自在に保持される揺動型減速機が知られている（特許文献１、２を参照）。特許文献１に開示された揺動型減速機においては、クランク軸の一端側及び他端側をキャリアに対して回転自在に保持するクランク軸軸受として、ニードル軸受とスラスト軸受とを備えるものが開示されている。このニードル軸受は、クランク軸の軸方向と垂直な径方向の荷重を支持するよう構成されている。一方、スラスト軸受は、クランク軸の径方向に沿った姿勢に配置された複数の円筒ころ部材が保持器によってクランク軸の周方向に沿って配列された状態で回転自在に保持され、クランク軸の軸方向と平行な方向の荷重を支持するよう構成されている。

また、特許文献２に開示された揺動型減速機においても、クランク軸の一端側及び他端側をキャリアに対して回転自在に保持するクランク軸軸受として、ニードル軸受とスラスト軸受とを備えるものが開示されている。ニードル軸受は、クランク軸の軸方向と垂直な径方向の荷重を支持するよう構成されている。一方、スラスト軸受は、ワッシャとして形成され、クランク軸の軸方向と平行な方向の荷重を支持するよう構成されている。

特開２００８−２６７４９１号公報（第６頁、第１−２図） 特開２００８−２０２７６４号公報（第４頁、第１図）

特許文献１及び特許文献２に開示された揺動型減速機においては、ニードル軸受とスラスト軸受とを備えるクランク軸軸受によってクランク軸がキャリアに対して回転自在に保持されている。しかしながら、本願発明者が、特許文献１及び特許文献２に開示された構成と同様のクランク軸軸受を備える揺動型減速機について、クランク軸軸受の潤滑性能を検証したところ、とくに、クランク軸において入力軸からの駆動力が伝達される一端側に配置されたクランク軸軸受において、潤滑不良を発生して破損を招き易いことが確認された。そして、特許文献１に開示の揺動減速機ではクランク軸軸受におけるスラスト軸受において潤滑不良が発生し易く、特許文献２に開示の揺動型減速機ではクランク軸軸受におけるニードル軸受において潤滑不良が発生し易いことが確認された。

本発明は、上記実情に鑑みることにより、クランク軸がキャリアに対してクランク軸軸受を介して回転自在に保持される揺動型減速機において、クランク軸軸受における潤滑不良の発生を抑制することができる揺動型減速機を提供することを目的とする。

上記目的を達成するための本発明に係る揺動型減速機は、モータからの出力が入力される入力軸と、ケースと、前記ケースの内周に配置された複数の内歯と、前記ケースに収納されるとともに前記内歯に噛み合う外歯が外周に設けられた外歯歯車と、前記外歯歯車に形成されたクランク用孔を貫通し、一端側に配置された前記入力軸からの駆動力が伝達されて回転することで前記外歯歯車を偏心させて揺動回転させるクランク軸と、前記クランク軸の一端側及び他端側を回転自在に保持するとともに、他端側に出力軸が固定されたキャリアと、前記クランク軸の一端側を前記キャリアに対して回転自在に保持する第１クランク軸軸受と、前記クランク軸の他端側を前記キャリアに対して回転自在に保持する第２クランク軸軸受と、前記クランク軸に形成され、前記クランク用孔に配置されるとともに当該クランク軸の回転中心線に対して偏心するよう設けられた偏心部と、を備えている。そして、本発明に係る揺動型減速機は、前記第１クランク軸軸受は、前記キャリアと前記クランク軸の一端側との間に配置されて前記クランク軸の軸方向と垂直な径方向の荷重を支持する第１円筒ころ軸受と、前記第１円筒ころ軸受と前記偏心部との間に配置されて前記クランク軸の軸方向と平行な方向の荷重を支持する第１スラスト軸受と、を備え、前記第１スラスト軸受は、鉄鋼材料によりリング状のプレート部材として形成されて前記第１円筒ころ軸受側に配置された第１軸受側スラストプレートと、鉄鋼材料によりリング状のプレート部材として形成されて前記偏心部側に配置された第１偏心部側スラストプレートと、鉄鋼材料よりも焼付き限界の高いリング状のプレート部材として形成されて前記第１軸受側スラストプレートと前記第１偏心部側スラストプレートとの間に配置された第１中間プレートと、を備えていることを特徴とする。

この発明によると、クランク軸における入力側である一端側に配置されるクランク軸軸受が、径方向の荷重を支持する第１円筒ころ軸受と軸方向と平行な方向の荷重を支持する第１スラスト軸受とで構成される。そして、第１スラスト軸受には、鉄鋼材料で形成された第１軸受側スラストプレート及び第１偏心部側スラストプレートと、これらのスラストプレート間に配置された第１中間プレートとが備えられる。このため、第１スラスト軸受は、キャリアの内周に接する第１円筒ころ軸受とクランク軸に形成された偏心部との間で少なくとも３枚のプレート部材が重ねられて構成されることになる。これにより、第１スラスト軸受においては、クランク軸側とキャリア側との間で生じる周速差が、クランク軸側からキャリア側にかけて各プレート部材の間で段階的に変化するように（段階的に周速が落とされるように）分散されることになる。よって、第１スラスト軸受において荷重（スラスト）が作用する潤滑面にて速度差が大きくなることで生じやすくなる潤滑不良を抑制することができる。また、第１スラスト軸受は、鉄鋼材料で形成されたスラストプレート間に鉄鋼材料よりも焼付き限界の高いプレートが挟まれて構成されるため、鉄鋼材料とこれよりも焼付き限界の高い材料との接触面で更に良好な潤滑性能を確保することができる。このように、本願発明者は、鋭意研究を重ねた結果、第１スラスト軸受について、鉄鋼材料で形成されたスラストプレート間に鉄鋼材料よりも焼付き限界の高いプレートが挟まれて少なくとも３枚のプレート部材が重ねられた構成とすることで、第１円筒ころ軸受における潤滑不良の発生を抑制しつつ第１スラスト軸受における潤滑不良の発生も抑制できることを確認できた。

従って、本発明によると、クランク軸がキャリアに対してクランク軸軸受を介して回転自在に保持される揺動型減速機において、潤滑不良が発生し易い入力側である一端側のクランク軸軸受における潤滑不良の発生を抑制することができる。尚、本発明においては、「円筒ころ軸受」の概念には、ニードル軸受（又はニードルころ軸受）と称されることもある円筒ころ軸受も含まれるものである。

本発明に係る揺動型減速機は、前記第２クランク軸軸受は、前記キャリアと前記クランク軸の他端側との間に配置されて前記クランク軸の軸方向と垂直な径方向の荷重を支持する第２円筒ころ軸受と、前記第２円筒ころ軸受と前記偏心部との間に配置されて前記クランク軸の軸方向と平行な方向の荷重を支持する第２スラスト軸受と、を備え、前記第２スラスト軸受は、鉄鋼材料によりリング状のプレート部材として形成されて前記第２円筒ころ軸受側に配置された第２軸受側スラストプレートと、鉄鋼材料によりリング状のプレート部材として形成されて前記偏心部側に配置された第２偏心部側スラストプレートと、鉄鋼材料よりも焼付き限界の高いリング状のプレート部材として形成されて前記第２軸受側スラストプレートと前記第２偏心部側スラストプレートとの間に配置された第２中間プレートと、を備えていることが好ましい。

この発明によると、クランク軸の他端側に配置される第２クランク軸軸受についても、第１クランク軸軸受と同様に、径方向の荷重を支持する第２円筒ころ軸受と軸方向と平行な方向の荷重を支持する第２スラスト軸受とで構成される。そして、第２スラスト軸受についても、第１スラスト軸受と同様に、鉄鋼材料で形成されたスラストプレート間に鉄鋼材料よりも焼付き限界の高いプレートが挟まれて少なくとも３枚のプレート部材が重ねられることで構成される。このため、第２円筒ころ軸受における潤滑不良の発生を抑制しつつ第２スラスト軸受における潤滑不良の発生も抑制することができる。これにより、第１及び第２クランク軸軸受の両方において潤滑不良の発生を抑制することができる。

本発明に係る揺動型減速機は、前記第１スラスト軸受には、前記第１軸受側スラストプレートと前記第１中間プレートと前記第１偏心部側スラストプレートとを連通して潤滑油が通過する第１潤滑油用連通孔が形成され、前記第２スラスト軸受には、前記第２偏心部側スラストプレートと前記第２中間プレートと前記第２軸受側スラストプレートとを連通して潤滑油が通過する第２潤滑油用連通孔が形成されていることが好ましい。

この発明によると、第１スラスト軸受には、その全てのプレート部材を連通して潤滑油が通過する第１潤滑油用連通孔が形成され、第２スラスト軸受にも、その全てのプレート部材を連通して潤滑油が通過する第２潤滑油用連通孔が形成される。このため、クランク軸に沿ってその一端側から他端側に亘って、第１スラスト軸受及び第２スラスト軸受を通過させて潤滑油を流動させる経路を構成することができる。これにより、潤滑油の流動性を高めて潤滑性能を向上させることができ、クランク軸軸受における潤滑不良の発生を更に抑制することができる。

本発明に係る揺動型減速機は、前記第１潤滑油用連通孔は、前記第１軸受側スラストプレートの内周に凹み形成された第１軸受側凹み部と、前記第１中間プレートに形成された複数の第１貫通孔と、前記第１中間プレートの両面において周方向に延びるように形成されて複数の前記第１貫通孔を連通する第１連通溝と、前記第１偏心部側スラストプレートの内周に凹み形成された第１偏心部側凹み部と、を有するように形成され、前記第２潤滑油用連通孔は、前記第２軸受側スラストプレートの内周に凹み形成された第２軸受側凹み部と、前記第２中間プレートに形成された複数の第２貫通孔と、前記第２中間プレートの両面において周方向に延びるように形成されて複数の前記第２貫通孔を連通する第２連通溝と、前記第２偏心部側スラストプレートの内周に凹み形成された第２偏心部側凹み部と、を有するように形成されていることが好ましい。

この発明によると、第１及び第２スラスト軸受のそれぞれにおいて、軸受側及び偏心部側スラストプレートの内周に凹み部を形成するとともに、中間プレートに貫通孔及び連通溝を形成することで、全てのプレート部材を連通して潤滑油が通過する潤滑油用連通孔を簡素な構成で容易に形成することができる。

本発明に係る揺動型減速機は、前記第１中間プレートの両面のうちの少なくとも一方には、径方向に延びる第１径方向溝が形成され、前記第２中間プレートの両面のうちの少なくとも一方には、径方向に延びる第２径方向溝が形成されていることが好ましい。

この発明によると、第１及び第２中間プレートのそれぞれにおいて、径方向に延びる径方向溝が形成されている。このため、第１及び第２スラスト軸受がクランク軸の回転に伴って回転すると、潤滑油が中間プレートにおける径方向溝に沿って径方向の外側に向かって遠心力の作用により流動して供給されることになる。これにより、潤滑油の流動性を高めて潤滑性能を向上させることができ、クランク軸軸受における潤滑不良の発生を更に抑制することができる。

前述の目的を達成するための本発明の他の局面に係る揺動型減速機は、モータからの出力が入力される入力軸と、ケースと、前記ケースの内周に配置された複数の内歯と、前記ケースに収納されるとともに前記内歯に噛み合う外歯が外周に設けられた外歯歯車と、前記外歯歯車に形成されたクランク用孔を貫通し、一端側に配置された前記入力軸からの駆動力が伝達されて回転することで前記外歯歯車を偏心させて揺動回転させるクランク軸と、前記クランク軸の一端側及び他端側を回転自在に保持するとともに、他端側に出力軸が固定されたキャリアと、前記クランクの一端側を前記キャリアに対して回転自在に保持する第１クランク軸軸受と、前記クランクの他端側を前記キャリアに対して回転自在に保持する第２クランク軸軸受と、前記クランク軸に形成され、前記クランク用孔に配置されるとともに当該クランク軸の回転中心線に対して偏心するよう設けられた偏心部と、を備えている。そして、本発明の他の局面に係る揺動型減速機は、前記クランク軸の一端側が貫通するよう配置されるとともにリング状のプレート部材として形成された第１位置決めプレートを更に備え、前記第１クランク軸軸受は、前記キャリアと前記クランク軸の一端側との間に配置されて前記クランク軸の軸方向と垂直な径方向の荷重を支持する第１円筒ころ軸受を備え、前記第１位置決めプレートは、前記キャリアに対する前記第１円筒ころ軸受の一端側の位置を規定するよう位置決めするとともに、前記第１円筒ころ軸受に設けられた円筒ころ部材に対向する部分を開放するように開口形成された第１窓部が設けられていることを特徴とする。

この発明によると、クランク軸における入力側である一端側において、クランク軸の径方向の荷重を支持する第１円筒ころ軸受を有する第１クランク軸軸受と、キャリアに対する第１円筒ころ軸受の一端側の位置を規定する第１位置決めプレートと、が配置されている。そして、第１位置決めプレートには、第１円筒ころ軸受における円筒ころ部材に対向する部分を開放するよう開口形成された第１窓部が設けられている。このため、潤滑不良が発生し易い入力側に配置された第１クランク軸軸受の第１円筒ころ軸受における円筒ころ部材に対して、第１窓部を介して潤滑油を効率よく供給することができる。これにより、第１クランク軸軸受における潤滑性能を向上させることができる。

従って、本発明の他の局面によると、クランク軸がキャリアに対してクランク軸軸受を介して回転自在に保持される揺動型減速機において、潤滑不良が発生し易い入力側である一端側のクランク軸軸受における潤滑不良の発生を抑制することができる揺動型減速機を提供することができる。尚、本発明の他の局面においては、「円筒ころ軸受」の概念には、ニードル軸受（又はニードルころ軸受）と称されることもある円筒ころ軸受も含まれるものである。

本発明の他の局面に係る揺動型減速機は、前記クランク軸の他端側に対向するよう配置されるとともにリング状のプレート部材として形成された第２位置決めプレートを更に備え、前記第２クランク軸軸受は、前記キャリアと前記クランク軸の他端側との間に配置されて前記クランク軸の軸方向と垂直な径方向の荷重を支持する第２円筒ころ軸受を備え、前記第２位置決めプレートは、前記キャリアに対する前記第２円筒ころ軸受の他端側の位置を規定するよう位置決めするとともに、前記第２円筒ころ軸受に設けられた円筒ころ部材に対向する部分を開放するように開口形成された第２窓部が設けられ、前記第１クランク軸軸受は、前記第１円筒ころ軸受と前記偏心部との間に配置されて前記クランク軸の軸方向と平行な方向の荷重を支持する第１スラスト軸受を更に備え、前記第２クランク軸軸受は、前記第２円筒ころ軸受と前記偏心部との間に配置されて前記クランク軸の軸方向と平行な方向の荷重を支持する第２スラスト軸受を更に備え、前記第１スラスト軸受には、リング状に形成されて重ねられた状態で配置された３枚の第１プレート部材がそれぞれ備えられるとともに、３枚の前記第１プレート部材を連通して潤滑油が通過する第１潤滑油用連通孔が形成され、前記第２スラスト軸受には、リング状に形成されて重ねられた状態で配置された３枚の第２プレート部材がそれぞれ備えられるとともに、３枚の前記第２プレート部材を連通して潤滑油が通過する第２潤滑油用連通孔が形成されていることが好ましい。

この発明によると、第１及び第２クランク軸軸受において円筒ころ軸受とスラスト軸受とがそれぞれ備えられ、クランク軸における他端側においてもキャリアに対する第２円筒ころ軸受の他端側の位置を規定する第２位置決めプレートが配置されている。そして、第２位置決めプレートには、第１位置決めプレートと同様に、第２円筒ころ軸受における円筒ころ部材に対向する部分を開放するよう開口形成された第２窓部が設けられている。また、第１スラスト軸受には、その３枚の第１プレート部材を連通して潤滑油が通過する第１潤滑油用連通孔が形成され、第２スラスト軸受にも、その３枚の第２プレート部材を連通して潤滑油が通過する第２潤滑油用連通孔が形成される。このため、第１窓部から流入した潤滑油が、クランク軸に沿ってその一端側から他端側に亘って、第１スラスト軸受及び第２スラスト軸受を通過し、第２窓部から流出するように流動する経路を構成することができる。これにより、潤滑油の流動性を高めて潤滑性能を向上させることができ、クランク軸軸受における潤滑不良の発生を更に抑制することができる。

本発明の他の局面に係る揺動型減速機は、３枚の前記第１プレート部材として、鉄鋼材料により形成されて前記第１円筒ころ軸受側に配置された第１軸受側スラストプレートと、鉄鋼材料により形成されて前記偏心部側に配置された第１偏心部側スラストプレートと、前記第１軸受側スラストプレートと前記第１偏心部側スラストプレートとの間に配置されて鉄鋼材料よりも焼付き限界の高い第１中間プレートと、が備えられ、３枚の前記第２プレート部材として、鉄鋼材料により形成されて前記第２円筒ころ軸受側に配置された第２軸受側スラストプレートと、鉄鋼材料により形成されて前記偏心部側に配置された第２偏心部側スラストプレートと、前記第２軸受側スラストプレートと前記第２偏心部側スラストプレートとの間に配置されて鉄鋼材料よりも焼付き限界の高い第２中間プレートと、が備えられていることが好ましい。

この発明によると、第１及び第２クランク軸軸受における各スラスト軸受には、鉄鋼材料で形成された軸受側スラストプレート及び偏心部側スラストプレートと、これらのスラストプレート間に配置された中間プレートとが備えられる。このため、各スラスト軸受は、キャリアの内周に接する各円筒ころ軸受とクランク軸に形成された偏心部との間で３枚のプレート部材が重ねられて構成されることになる。これにより、各スラスト軸受においては、クランク軸側とキャリア側との間で生じる周速差が、クランク軸側からキャリア側にかけて各プレート部材の間で段階的に変化するように（段階的に周速が落とされるように）分散されることになる。よって、各スラスト軸受において荷重（スラスト）が作用する潤滑面にて速度差が大きくなることで生じやすくなる潤滑不良を抑制することができる。また、各スラスト軸受は、鉄鋼材料で形成されたスラストプレート間に鉄鋼材料よりも焼付き限界の高いプレートが挟まれて構成されるため、鉄鋼材料とこれよりも焼付き限界の高い材料との接触面で更に良好な潤滑性能を確保することができる。このように、本発明によると、第１及び第２スラスト軸受について、鉄鋼材料で形成されたスラストプレート間に鉄鋼材料よりも焼付き限界の高いプレートが挟まれて３枚のプレート部材が重ねら
れることで構成される。このため、第１及び第２円筒ころ軸受における潤滑不良の発生を抑制しつつ第１及び第２スラスト軸受における潤滑不良の発生も抑制することができる。これにより、第１及び第２クランク軸軸受の両方において更に潤滑不良の発生を抑制することができる。

本発明によると、クランク軸がキャリアに対してクランク軸軸受を介して回転自在に保持される揺動型減速機において、クランク軸軸受における潤滑不良の発生を抑制することができる揺動型減速機を提供することができる。

本発明の一実施の形態に係る揺動型減速機の断面図である。 図１に示す揺動型減速機における減速部及びその近傍を拡大して示す断面図である。 図２に示す揺動型減速機におけるクランク軸軸受及びその近傍を拡大して示す断面図である。 図２に示す揺動型減速機におけるクランク軸軸受及びその近傍を拡大して示す断面図である。 図３及び図４に示すクランク軸軸受のスラスト軸受における軸受側スラストプレートを示す平面図及び断面図である。 図３及び図４に示すクランク軸軸受のスラスト軸受における偏心部側スラストプレートを示す平面図及び断面図である。 図３及び図４に示すクランク軸軸受のスラスト軸受における中間プレートを示す平面図及び断面図である。 図３及び図４に示す揺動型減速機における位置決めプレートを示す平面図及び断面図である。

以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しつつ説明する。本発明の実施形態に係る揺動型減速機は、建設機械、風車、産業用ロボット、種々の工作機械等の各種産業用機械、各種車両、等において広く適用することができる。即ち、本実施形態に係る揺動型減速機は、内歯に噛み合う外歯歯車がクランク軸の回転に伴い偏心して揺動回転するとともに、クランク軸がキャリアに対してクランク軸軸受を介して回転自在に保持される揺動型減速機に関して、広く適用することができるものである。

図１は、本発明の一実施の形態に係る揺動型減速機１を正面から見た断面図である。図１に示す揺動型減速機１は、例えば、クローラ車両として構成された建設機械においてクローラが設けられる下位体の上部に配置される上位体を旋回させる旋回機構に設けられる減速機として用いられる。そして、揺動型減速機１は、ケース１１、入力軸１２、減速部１３、出力軸１４、ピン内歯１５、一対の主軸受１６、ピニオン１７等を備え、上側に配置されるモータ（図示せず）から入力された回転を減速して伝達して出力するよう構成されている。

図１に示すように、揺動型減速機１は、入力側である一端側（図中の上側）においてケース１１に対して図示しないモータが取り付けられ、出力側である他端側（図中の下側）においてケース１１から突出するように位置する出力軸１４に出力用のピニオン１７が取り付けられる。そして、この揺動型減速機１においては、モータから入力された回転駆動力をケース１１内に配置された減速部１３を介して減速して伝達して出力軸１４に取り付けられたピニオン１７に出力する。例えば、揺動型減速機１が建設機械における旋回機構の減速機として用いられる場合には、揺動型減速機１は、建設機械の上位体側に配置され
て、ピニオン１７が建設機械の下位体側に固定された歯車と噛み合うように設置される。そして、モータからの駆動力に伴って揺動型減速機１が作動してピニオン１７が回転することで、建設機械における上位体が下位体に対して旋回する。尚、以下の説明においては、揺動型減速機１において、モータが配置される入力側を一端側として、出力軸１４が配置される出力側を他端側として説明する。

図１に示すように、揺動型減速機１のケース１１は、筒状の第１ケース部１１ａと第１ケース部１１ａの一端側に配置される第２ケース部１１ｂとで構成され、これらの縁部同士がボルト（図示せず）で連結されている。ケース１１の内部には、減速部１３等が収納され、入力軸１２、減速部１３、及び出力軸１４は、揺動型減速機１の回転中心線Ｐ（図１において一点鎖線で図示）の方向である軸方向に沿って直列に配置されている。ケース１１は、一端側（第２ケース部１１ｂの端部側）には前述のように図示しないモータが固定され、他端側（第１ケース部１１ａの端部側）が開口形成されている。尚、ケース１１の内部は外部に対してシール部材によって密封されており、この密封されたケース１１の内部には潤滑油が充填されている。

図２は、図１における減速部１３及びその近傍を拡大して示す断面図である。図１及び図２に示すように、本実施形態における内歯を構成するピン内歯１５（図１及び図２では断面でなく外形を図示）は、ピン状の部材（丸棒状の部材）として形成され、その長手方向が回転中心線Ｐと平行に位置するように配置されるとともに、ケース１１の内周において周方向に沿って等間隔で配列され、後述する外歯歯車２２の外歯５７と噛み合うように構成されている。

図１に示すように、入力軸１２は、モータからの出力がその一端側に入力される軸状の部材として設けられ、回転中心線Ｐ上に配置されている。また、入力軸１２の他端側には、減速部１３における入力ギア１８が連結されている。

図１及び図２に示すように、減速部１３は、入力ギア１８、スパーギア１９、クランク軸２０、キャリア２１、外歯歯車２２、第１クランク軸軸受２６、第２クランク軸受２７、第１位置決めプレート２８、第２位置決めプレート２９等を備えて構成されている。入力ギア１８は、軸状の歯車部材として設けられ、入力軸１２と同心上の回転中心線Ｐ上に配置されている。入力ギア１８には、その他端側において、スパーギア１９に噛み合う歯車部分がスプライン結合により取り付けられている。これにより、入力ギア１８は、入力軸１２を介して伝達されたモータからの回転駆動力をスパーギア１９に入力するように構成されている。スパーギア１９は、入力ギア１８の歯車部分と噛み合うように入力ギア１８の周囲に複数（本実施形態では３つ）配置されており、入力ギア１８に対して揺動型減速機１の径方向（回転中心線Ｐに対して垂直な方向）に位置している。スパーギア１９は、中央部分に貫通孔が形成され、この貫通孔においてクランク軸２０の一端側に対してスプライン結合により固定されている。

図１及び図２に示すクランク軸２０は、回転中心線Ｐを中心とした周方向に沿った均等角度の位置に複数（本実施形態では３つ）配置されており、その軸方向が回転中心線Ｐと平行になるように配置されている。各クランク軸２０（図１及び図２では、断面でなく外形を図示）は、外歯歯車２２に形成されたクランク用孔３０をそれぞれ貫通するように配置されており、一端側に配置された入力軸１２からの駆動力が入力ギア１８及びスパーギア１９を介して伝達されて回転することで外歯歯車２２を偏心させて揺動回転させる軸部材として設けられている。そして、クランク軸２０は、自らの回転（自転）に伴う外歯歯車２２の回転とともに、公転動作を行うことになる。

また、クランク軸２０には、第１偏心部２０ａ、第２偏心部２０ｂ、第１軸部２０ｃ、
第２軸部２０ｄが形成され、一端側から、第１軸部２０ｃ、第１偏心部２０ａ、第２偏心部２０ｂ、第２軸部２０ｄの順番で設けられている。第１偏心部２０ａ及び第２偏心部２０ｂは、軸方向と垂直な断面が円形断面となるように形成され、それぞれの中心位置がクランク軸２０の回転中心線Ｑ（図２において一点鎖線で図示）に対して偏心するように設けられている。第１偏心部２０ａ及び第２偏心部２０ｂは、外歯歯車２２のクランク用孔３０に配置されている。

クランク軸２０の一端側に設けられた第１軸部２０ｃは、後述する第１クランク軸軸受２６の第１円筒ころ軸受３１を介してキャリア２１に対して回転自在に保持されている。クランク軸２０の他端側に設けられた第２軸部２０ｄは、後述する第２クランク軸軸受２７の第２円筒ころ軸受３３を介してキャリア２１に対して回転自在に保持されている。また、第１軸部２０ｃには、第１クランク軸軸受２６の第１円筒ころ軸受３１から一端側に突出するように位置するその端部側において、前述したように、スパーギア１９が固定されている。尚、第１軸部２０ｃの一端側の端部には、クランク軸２０の回転動作を停止させる際に用いられるブレーキ機構３５が配置されている。このブレーキ機構３５は、第２ケース１１ｂの内側で支持された保持部材５０とキャリア２１の一端側に取り付けられた保持部材５１とを備える一対の保持部材（５０、５１）によって保持されている。

図１及び図２に示すキャリア２１は、基部キャリア２３と、端部キャリア２４と、支柱２５とを備えて構成されている。基部キャリア２３は、その他端側において出力軸１４が一体に形成されてケース１１内に配置されている（出力軸１４は一体に形成されることで基部キャリア２３に固定されている）。基部キャリア２３は、その一端側にクランク保持穴４８が形成され、このクランク保持穴４８によって各クランク軸２０の他端側をその第２軸部２０ｄにて後述の第２クランク軸軸受２７を介して回転自在に保持している。クランク保持穴４８は、回転中心線Ｐを中心とした周方向に沿った均等角度の位置に形成されている。

端部キャリア２４は、支柱２５を介して基部キャリア２３と連結され、円板状の部材として設けられている。端部キャリア２４には、回転中心線Ｐを中心とした周方向に沿った均等角度の位置にクランク軸２０の一端側の第１軸部２０ｃが配置される貫通孔としてクランク貫通孔４９が形成されている。このクランク貫通孔４９において、クランク軸２０の一端側がその第１軸部２０ｃにて後述の第１クランク軸軸受２６の第１円筒ころ軸受３１を介して回転自在に保持されている。

支柱２５は、基部キャリア２３と端部キャリア２４との間に配置され、基部キャリア２３と端部キャリア２４とを連結する柱状部分として設けられている。支柱２５は、回転中心線Ｐを中心とした周方向に沿った均等角度の位置に複数（本実施形態では３つ）配置され、その軸方向が回転中心線Ｐと平行となるように配置されている。尚、支柱２５とクランク軸２０とは、回転中心線Ｐを中心とした周方向に沿って交互に配置されている。各支柱２５は、基部キャリア２３に一体に形成され、基部キャリア２３の一端側において突出するように設けられている。そして、各支柱２５には、端部キャリア２４に形成された貫通孔に向かって開口するとともに軸方向に沿って延び、支柱ピン５２が圧入される支柱ピン穴５３が形成されている。支柱ピン５２が端部キャリア２４の一端側から支柱ピン穴５３に亘って圧入されることで、基部キャリア２３及び端部キャリア２４の周方向の位置が合わされる。また、各支柱２５には、端部キャリア２４に形成された貫通孔に向かって開口するとともに軸方向に沿って延び、支柱ボルト５４が挿入される支柱ボルト穴５５が形成されている。支柱ボルト穴５５の内周には、雌ネジ部分が形成され、支柱ボルト５４の他端側には、雄ネジ部分として形成されたネジ部が設けられている。支柱ボルト５４は、端部キャリア２４を貫通するよう配置されるとともにそのネジ部が支柱ボルト穴５５の雌ネジ部分と螺合することで、端部キャリア２４と基部キャリア２３とを支柱２５を介して
結合するように構成されている。

図１及び図２に示す一対の主軸受１６は、主軸受１６ａと主軸受１６ｂとを備え、キャリア２１及び出力軸１４をケース１１に対して回転自在に保持するように構成されている。主軸受１６ａは、端部キャリア２４をその外周側においてケース１１の内周側に対して回転自在に保持する玉軸受として構成されている。一方、主軸受１６ｂは、基部キャリア２３及び出力軸１４をその外周側においてケース１１の内周側に対して回転自在に保持する自動調心ころ軸受として構成されている。

図１及び図２に示す外歯歯車２２は、平行に配置された状態でケース１１内に収納される第１外歯歯車２２ａと第２外歯歯車２２ｂとで構成されている。第１外歯歯車２２ａ及び第２外歯歯車２２ｂにはそれぞれ、クランク軸２０が貫通するクランク用孔３０、及び、支柱２５が貫通する支柱貫通孔５６が形成されている。第１外歯歯車２２ａ及び第２外歯歯車２２ｂは、回転中心線Ｐと平行な方向において、クランク用孔３０及び支柱貫通孔５６の位置がそれぞれ対応するように配置されている。外歯歯車２２（２２ａ、２２ｂ）のクランク用孔３０は、円形孔として形成され、クランク軸２０に対応して外歯歯車２２の周方向に沿って均等角度の位置に複数（本実施形態では３つ）配置されている。また、支柱貫通孔５６は、支柱２５の断面形状に対応した孔として形成され、支柱２５に対応して外歯歯車２２の周方向に沿った均等角度の位置に複数（本実施形態では３つ）配置されている。また、支柱貫通孔５６は、外歯歯車２２の周方向において、クランク用孔３０と交互に形成されている。尚、支柱貫通孔５６には、支柱２５が遊嵌状態で貫通している。

また、第１外歯歯車２２ａ及び第２外歯歯車２２ｂのそれぞれの外周には、ピン内歯１５に噛み合う外歯５７が設けられている。尚、第１外歯歯車２２ａ及び第２外歯歯車２２ｂの外歯５７の歯数は、ピン内歯１５の歯数よりも１個又は複数個少なくなるように設けられている。このため、クランク軸２０が回転するごとに、噛み合う外歯５７とピン内歯１５との噛み合いがずれ、外歯歯車２２（２２ａ、２２ｂ）が偏心して揺動回転するように構成されている。

また、外歯歯車２２は、クランク用孔３０において外歯用軸受（５８、５９）を介してクランク軸２０を回転自在に保持している。外歯用軸受５８は第１偏心部２０ａを第１外歯歯車２２ａに対して、外歯用軸受５９は第２偏心部２０ｂを第２外歯歯車２２ｂに対して、それぞれ回転自在に保持している。尚、外歯用軸受（５８、５９）は、円筒ころ部材（ニードルころ部材と称されることもあるころ部材も含む）として構成される複数のころ部材をそれぞれ備えて構成されている。

次に、クランク軸軸受（２６、２７）及び位置決めプレート（２８、２９）について詳しく説明する。図３は、図２の断面における第１クランク軸軸受２６及びその近傍を拡大して示す断面図である。図２及び図３に示すように、第１クランク軸軸受２６は、第１円筒ころ軸受３１と第１スラスト軸受３２とを備えて構成され、クランク軸２０の一端側をキャリア２１の端部キャリア２４に対して回転自在に保持する軸受機構として設けられている。

第１円筒ころ軸受３１は、外輪３６と、円筒ころ部材（ニードルころ部材と称されることもあるころ部材も含む）３７と、保持器３８とを備えている。外輪３６は、端部キャリア２４のクランク貫通孔４９に嵌め込まれるように配置されている。そして、外輪３６の内側において、保持器３８によって転動自在な状態で保持された複数の円筒ころ部材３７が第１軸部２０ｃの周囲に平行に配列されている。このように、第１円筒ころ軸受３１は、端部キャリア２４とクランク軸２０の一端側の第１軸部２０ｃとの間に配置され、クランク軸２０の軸方向と垂直な径方向の荷重（ラジアル荷重）を支持するように構成されて
いる。

第１スラスト軸受３２には、リング状に形成されて重ねられた状態で配置された３枚の第１プレート部材として、第１軸受側スラストプレート３９と、第１偏心部側スラストプレート４０と、第１中間プレート４１とが備えられている。そして、この第１スラスト軸受３２は、第１円筒ころ軸受３１と第１偏心部２０ａとの間に配置され、クランク軸２０の軸方向と平行な方向の荷重（スラスト）を支持するように構成されている。

図５は、第１軸受側スラストプレート３９及び後述の第２軸受側スラストプレート４５を示す平面図（図５（ａ））、及びそのＡ−Ａ線矢視断面図（図５（ｂ））である。図３及び図５に示す第１軸受側スラストプレート３９は、鉄鋼材料によりリング状のプレート部材として形成され、第１円筒ころ軸受３１側において一端側の面が外輪３６に当接した状態で配置されている。そして、第１軸受側スラストプレート３９には、その内周において周方向に沿った均等角度の位置の複数個所に（本実施形態では６箇所に）、円弧状に凹み形成された第１軸受側凹み部６０が形成されている。尚、第１軸受側スラストプレート３９を形成するための材料としては、工業用純鉄、鋼、鋳鉄等の鉄鋼材料を広く用いることができ、例えば、ステンレス鋼により第１軸受側スラストプレート３９を形成することができる。

図６は、第１偏心部側スラストプレート４０及び後述の第２偏心部側スラストプレート４６を示す平面図（図６（ａ））、及びそのＢ−Ｂ線矢視断面図（図６（ｂ））である。図３及び図６に示す第１偏心部側スラストプレート４０は、鉄鋼材料によりリング状のプレート部材として形成され、第１偏心部２０ａ側に配置されている。尚、第１偏心部側スラストプレート４０は、クランク軸２０において段状に形成された第１偏心部２０ａの一端側の段部に対して、その他端側の面が当接するように、配置されている。そして、第１偏心部側スラストプレート４０には、その内周において周方向に沿った均等角度の位置の複数個所に（本実施形態では６箇所に）、円弧状に凹み形成された第１偏心部側凹み部６１が形成されている。尚、第１偏心部側スラストプレート４０を形成するための材料としては、工業用純鉄、鋼、鋳鉄等の鉄鋼材料を広く用いることができ、例えば、ステンレス鋼により第１偏心部側スラストプレート４０を形成することができる。

図７は、第１中間プレート４１及び後述の第２中間プレート４７を示す平面図（図７（ａ））、及びそのＣ−Ｃ線矢視断面図（図７（ｂ））である。図３及び図７に示す第１中間プレート４１は、鉄鋼材料よりも焼付き限界の高いリング状のプレート部材として形成され、第１軸受側スラストプレート３９と第１偏心部側スラストプレート４０との間に配置されている。このため、第１中間プレート４１の一端側の面が第１軸受側スラストプレート３９の他端側の面に摺接し、第１中間プレート４１の他端側の面が第１偏心部側スラストプレート４０の一端側の面に摺接する状態で、第１中間プレート４１が配置されている。尚、鉄鋼材料よりも焼付き限界が高い第１中間プレート４１を形成するための材料としては、銅合金、焼結合金、バイメタル、表面処理が施された鉄鋼材料、等を広く用いることができ、例えば、黄銅により第１中間プレート４１を形成することができる。

また、第１中間プレート４１には、第１貫通孔６２と、第１連通溝６３と、第１径方向溝６４とが形成されている。第１貫通孔６２は、第１中間プレート４１を厚み方向に貫通する孔として複数形成されている。この複数の第１貫通孔６２は、第１中間プレート４１の周方向に沿って配置されるとともに均等角度の位置に設けられている。第１連通溝６３は、第１中間プレート４１の両面（リング形状の軸心方向に垂直な表裏面）において周方向に沿って円形に延びるように配置された溝として形成されている。そして、複数の第１貫通孔６２がこの第１連通溝６３を介して第１中間プレート４１の両面においてそれぞれ連通されている。第１径方向溝６４は、第１中間プレート４１の両面において径方向に放
射状に延びる溝として形成され、複数設けられている。各第１径方向溝６４は、第１中間プレート４１の両面において、一方の溝端部がそれぞれ第１連通溝６３に開口して連通するとともに、他方の溝端部が径方向外側に開口するように形成されている。また、本実施形態の第１中間プレート４１では、第１中間プレート４１の一方の面に形成された第１径方向溝６４と他方の面に形成された第１径方向溝６４とは、周方向における角度がずれた位置に配置されている。そして、各第１径方向溝６４の一方の溝端部が第１貫通孔６２に対応する位置で第１連通溝６３に開口している。また、一方の面の第１径方向溝６４と他方の面の第１径方向溝６４とは、それぞれ第１貫通孔６２の数に対して半数ずつ設けられており、隣り合う第１貫通孔６２に対して交互に対応するように配置されている。

上述した３枚の第１プレート部材（３９、４０、４１）に形成された第１軸受側凹み部６０、第１偏心部側凹み部６１、第１貫通孔６２及び第１連通溝６３は、重ねられた状態でケース１１内の潤滑油が通過可能なように連通するよう形成されている（図３、図５〜７参照）。これにより、入力側から流入した潤滑油が、第１軸受側凹み部６０を通過し、次に第１連通溝６３及び第１貫通孔６２を通過し、更に第１偏心部側凹み部６１を通過することで、クランク軸２０に沿って出力側に流動することになる。このように、第１スラスト軸受３２では、第１軸受側凹み部６０、第１偏心部側凹み部６１、第１貫通孔６２及び第１連通溝６３によって、本実施形態における第１潤滑油用連通孔が構成されている。そして、第１スラスト軸受３２では、この第１潤滑油用連通孔が形成されることで、第１軸受側スラストプレート３９、第１中間プレート４１及び第１偏心部側スラストプレート４０の３枚の第１プレート部材を連通して潤滑油が通過するように構成されている。

図４は、図２の断面における第２クランク軸軸受２７及びその近傍を拡大して示す断面図である。図２及び図４に示すように、第２クランク軸軸受２７は、第２円筒ころ軸受３３と第２スラスト軸受３４とを備えて構成され、クランク軸２０の他端側をキャリア２１の基部キャリア２３に対して回転自在に保持する軸受機構として設けられている。

第２円筒ころ軸受３３は、外輪４２と、円筒ころ部材（ニードルころ部材と称されることもあるころ部材も含む）４３と、保持器４４とを備えている。外輪４２は、基部キャリア２３のクランク保持穴４８に嵌め込まれるように配置されている。そして、外輪４２の内側において、保持器４４によって転動自在な状態で保持された複数の円筒ころ部材４３が第２軸部２０ｄの周囲に平行に配列されている。このように、第２円筒ころ軸受３３は、基部キャリア２３とクランク軸２０の他端側の第２軸部２０ｄとの間に配置され、クランク軸２０の軸方向と垂直な径方向の荷重（ラジアル荷重）を支持するように構成されている。

第２スラスト軸受３４には、リング状に形成されて重ねられた状態で配置された３枚の第２プレート部材として、第２軸受側スラストプレート４５と、第２偏心部側スラストプレート４６と、第２中間プレート４７とが備えられている。そして、この第２スラスト軸受３４は、第２円筒ころ軸受３３と第２偏心部２０ｂとの間に配置され、クランク軸２０の軸方向と平行な方向の荷重（スラスト）を支持するように構成されている。

図４及び図５に示す第２軸受側スラストプレート４５は、鉄鋼材料によりリング状のプレート部材として形成され、第２円筒ころ軸受３３側において他端側の面が外輪４２に当接した状態で配置されている。そして、第２軸受側スラストプレート４５には、その内周において周方向に沿った均等角度の位置の複数個所に（本実施形態では６箇所に）、円弧状に凹み形成された第２軸受側凹み部６５が形成されている。尚、第２軸受側スラストプレート４５を形成するための材料としては、工業用純鉄、鋼、鋳鉄等の鉄鋼材料を広く用いることができ、例えば、ステンレス鋼により第２軸受側スラストプレート４５を形成することができる。

図４及び図６に示す第２偏心部側スラストプレート４６は、鉄鋼材料によりリング状のプレート部材として形成され、第２偏心部２０ｂ側に配置されている。尚、第２偏心部側スラストプレート４６は、クランク軸２０において段状に形成された第２偏心部２０ｂの他端側の段部に対して、その一端側の面が当接するように、配置されている。そして、第２偏心部側スラストプレート４６には、その内周において周方向に沿った均等角度の位置の複数個所に（本実施形態では６箇所に）、円弧状に凹み形成された第２偏心部側凹み部６６が形成されている。尚、第２偏心部側スラストプレート４６を形成するための材料としては、工業用純鉄、鋼、鋳鉄等の鉄鋼材料を広く用いることができ、例えば、ステンレス鋼により第２偏心部側スラストプレート４６を形成することができる。

図４及び図７に示す第２中間プレート４７は、鉄鋼材料よりも焼付き限界の高いリング状のプレート部材として形成され、第２軸受側スラストプレート４５と第２偏心部側スラストプレート４６との間に配置されている。このため、第２中間プレート４７の他端側の面が第２軸受側スラストプレート４５の一端側の面に摺接し、第２中間プレート４７の一端側の面が第２偏心部側スラストプレート４６の他端側の面に摺接する状態で、第２中間プレート４７が配置されている。尚、鉄鋼材料よりも焼付き限界が高い第２中間プレート４７を形成するための材料としては、銅合金、焼結合金、バイメタル、表面処理が施された鉄鋼材料、等を広く用いることができ、例えば、黄銅により第２中間プレート４７を形成することができる。

また、第２中間プレート４７には、第２貫通孔６７と、第２連通溝６８と、第２径方向溝６９とが形成されている。第２貫通孔６７は、第２中間プレート４７を厚み方向に貫通する孔として複数形成されている。この複数の第２貫通孔６７は、第２中間プレート４７の周方向に沿って配置されるとともに均等角度の位置に設けられている。第２連通溝６８は、第２中間プレート４７の両面（リング形状の軸心方向に垂直な表裏面）において周方向に沿って円形に延びるように配置された溝として形成されている。そして、複数の第２貫通孔６７がこの第２連通溝６８を介して第２中間プレート４７の両面においてそれぞれ連通されている。第２径方向溝６９は、第２中間プレート４７の両面において径方向に放射状に延びる溝として形成され、複数設けられている。各第２径方向溝６９は、第２中間プレート４７の両面において、一方の溝端部がそれぞれ第２連通溝６８に開口して連通するとともに、他方の溝端部が径方向外側に開口するように形成されている。また、本実施形態の第２中間プレート４７では、第２中間プレート４７の一方の面に形成された第２径方向溝６９と他方の面に形成された第２径方向溝６９とは、周方向における角度がずれた位置に配置されている。そして、各第２径方向溝６９の一方の溝端部が第２貫通孔６７に対応する位置で第２連通溝６８に開口している。また、一方の面の第２径方向溝６９と他方の面の第２径方向溝６９とは、それぞれ第２貫通孔６７の数に対して半数ずつ設けられており、隣り合う第２貫通孔６７に対して交互に対応するように配置されている。

上述した３枚の第２プレート部材（４５、４６、４７）に形成された第２軸受側凹み部６５、第２偏心部側凹み部６６、第２貫通孔６７及び第２連通溝６８は、重ねられた状態でケース１１内の潤滑油が通過可能なように連通するよう形成されている（図４〜７参照）。これにより、第１スラスト軸受３２と、第１及び第２外歯歯車（２２ａ、２２ｂ）の内側又は外側とを通過して入力側から流入した潤滑油が、第２偏心部側凹み部６６を通過し、次に第２連通溝６８及び第２貫通孔６７を通過し、更に第２軸受側凹み部６５を通過することで、クランク軸２０に沿って出力側に流動することになる。このように、第２スラスト軸受３４では、第２軸受側凹み部６５、第２偏心部側凹み部６６、第２貫通孔６７及び第２連通溝６８によって、本実施形態における第２潤滑油用連通孔が構成されている。そして、第２スラスト軸受３４では、この第２潤滑油用連通孔が形成されることで、第２偏心部側スラストプレート４７、第２中間プレート４６及び第２軸受側スラストプレー
ト４５の３枚の第１プレート部材を連通して潤滑油が通過するように構成されている。また、基部キャリア２３にはクランク保持穴４８に開口するよう貫通形成された循環用孔７０が形成されており、第２スラスト軸受３４を通過した潤滑油は、循環用孔７０から流出してケース１１内で循環して流動することになる（図１、図４参照）。

図８は、第１位置決めプレート２８及び後述の第２位置決めプレート２９を示す平面図（図８（ａ））、及びそのＤ−Ｄ線矢視断面図（図８（ｂ））である。図２、図３及び図８に示す第１位置決めプレート２８は、クランク軸２０の一端側が貫通するよう配置されるとともにリング状のプレート部材として形成されている。端部キャリア２４のクランク貫通孔４９の内周に形成された溝には周方向の一部が切り欠かれた形状に形成された止め輪７１が嵌め込まれており、第１位置決めプレート２８の一端側の面が、止め輪７１の他端側の面に当接している。そして、第１位置決めプレート２８の他端側の面が、第１円筒ころ軸受３１の外輪３６の一端側に当接している。これにより、第１位置決めプレート２８は、キャリア２１の端部キャリア２４に対する第１円筒ころ軸受３１の一端側の位置を規定するよう位置決めしている。また、第１位置決めプレート２８には、第１円筒ころ軸受３１に設けられた円筒ころ部材３７に対向する部分を開放するように開口形成された第１窓部２８ａが設けられている。この第１位置決めプレート２８では、第１窓部２８ａは、リング状の第１位置決めプレート２８の内側の円形孔として形成されている。第１位置決めプレート２８にこのような第１窓部２８ａが形成されていることで、入力側から流入した潤滑油が、第１位置決めプレート２８を通過して第１円筒ころ軸受３１に向かって流動することになる。

図２、図４及び図８に示す第２位置決めプレート２９は、クランク軸２０の他端側に対向するよう配置されるとともにリング状のプレート部材として形成されている。この第２位置決めプレート２９は、その他端側の面が基部キャリア２３のクランク保持穴４８の底部に当接し、その一端側の面が第２円筒ころ軸受３３の外輪４２の他端側に当接している。これにより、第２位置決めプレート２９は、キャリア２１の基部キャリア２３に対する第２円筒ころ軸受３３の他端側の位置を規定するよう位置決めしている。また、第２位置決めプレート２９には、第２円筒ころ軸受３３に設けられた円筒ころ部材４３に対向する部分を開放するように開口形成された第２窓部２９ａが設けられている。この第２位置決めプレート２９では、第２窓部２９ａは、リング状の第２位置決めプレート２９の内側の円形孔として形成されている。第２位置決めプレート２９にこのような第２窓部２９ａが形成されていることで、入力側から流入した潤滑油が、第２位置決めプレート２９を通過して循環用孔７０に向かって流動することになる。そして、潤滑油がケース１１内で循環して流動することになる。

尚、上述の説明においては、クランク軸２０の一端側から他端側に沿って潤滑油が第１位置決めプレート２８、第１潤滑油用連通孔、第２潤滑油用連通孔及び第２位置決めプレート２９を通過してケース１１内で循環する場合を例にとって説明したが、この循環パターンに限らず、潤滑油は循環することができる。例えば、クランク軸２０の他端側から一端側に沿って潤滑油が第２位置決めプレート２９、第２潤滑油用連通孔、第１潤滑油用連通孔及び第１位置決めプレート２８を通過してケース１１内で循環することもできる。また、クランク軸２０の中途から一端側又は他端側に向かって（或いは一端側又は他端側から中途に向かって）潤滑油が流動し、第１潤滑油用連通孔及び第１位置決めプレート２８、又は、第２潤滑油用連通孔及び第２位置決めプレート２９を通過して、ケース１１内で循環することもできる。

次に、上述した揺動型減速機１の作動について説明する。揺動型減速機１は、図示しないモータの運転が行われることにより作動する。モータの運転が開始されると、入力軸１２を介して駆動される入力ギア１８が回転する。入力ギア１８が回転すると、入力ギア１
８に噛み合う各スパーギア１９が回転し、各スパーギア１９が固定された各クランク軸２０とともに第１及び第２偏心部（２０ａ、２０ｂ）が回転する。この回転に伴って、第１及び第２偏心部（２０ａ、２０ｂ）から外歯歯車２２（２２ａ、２２ｂ）に対して荷重が作用し、外歯歯車２２（２２ａ、２２ｂ）がピン内歯１５と噛み合いをずらしながら揺動するように偏心して回転する。そして、外歯歯車２２（２２ａ、２２ｂ）の偏心回転に伴って、外歯歯車２２（２２ａ、２２ｂ）に対して回転保持されたクランク軸２０が自転しながら回転中心線Ｐを中心として公転動作を行う。このクランク軸２０の公転動作により、クランク軸２０を第１クランク軸軸受２６の第１円筒ころ軸受３１及び第２クランク軸軸受２７の第２円筒ころ軸受３３を介して回転自在に保持するキャリア２１とともに、出力軸１４が回転し、大きなトルクがピニオン１７から出力されることになる。また、上記の作動中においては、第１位置決めプレート２８、第１スラスト軸受３２、第２スラスト軸受３４、第２位置決めプレート２９を通過して潤滑油が循環し、第１及び第２クランク軸軸受（２６、２７）の潤滑性が確保されることになる。

以上説明した揺動形減速機１によると、クランク軸２０における入力側である一端側に配置される第１クランク軸軸受２６が、径方向の荷重を支持する第１円筒ころ軸受３１と軸方向と平行な方向の荷重を支持する第１スラスト軸受３２とで構成される。そして、第１スラスト軸受３２には、鉄鋼材料で形成された第１軸受側スラストプレート３９及び第１偏心部側スラストプレート４０と、これらのスラストプレート（３９、４０）間に配置された第１中間プレート４１とが備えられる。このため、第１スラスト軸受３２は、キャリア２１の内周に接する第１円筒ころ軸受３１とクランク軸２０に形成された第１偏心部２０ａとの間で３枚のプレート部材（３９〜４１）が重ねられて構成されることになる。これにより、第１スラスト軸受３２においては、クランク軸２０側とキャリア２１側との間で生じる周速差が、クランク軸２０側からキャリア２１側にかけて各プレート部材（３９〜４１）の間で段階的に変化するように（段階的に周速が落とされるように）分散されることになる。よって、第１スラスト軸受３２において荷重が作用する潤滑面にて速度差が大きくなることで生じやすくなる潤滑不良を抑制することができる。また、第１スラスト軸受３２は、鉄鋼材料で形成されたスラストプレート（３９、４０）間に鉄鋼材料よりも焼付き限界の高い第１中間プレート４１が挟まれて構成されるため、鉄鋼材料とこれよりも焼付き限界の高い材料との接触面で更に良好な潤滑性能を確保することができる。このように、揺動型減速機１では、第１スラスト軸受３２について、鉄鋼材料で形成されたスラストプレート間に鉄鋼材料よりも焼付き限界の高いプレートが挟まれて３枚のプレート部材（３９〜４１）が重ねられることで構成されている。このため、第１円筒ころ軸受３１における潤滑不良の発生を抑制しつつ第１スラスト軸受３２における潤滑不良の発生も抑制することができる。従って、揺動型減速機１によると、潤滑不良が発生し易い入力側である一端側の第１クランク軸軸受２６における潤滑不良の発生を抑制することができる。

また、揺動型減速機１によると、クランク軸２０の他端側に配置される第２クランク軸軸受２７についても、第１クランク軸軸受２６と同様に、径方向の荷重を支持する第２円筒ころ軸受３３と軸方向と平行な方向の荷重を支持する第２スラスト軸受３４とで構成される。そして、第２スラスト軸受３４についても、第１スラスト軸受３２と同様に、鉄鋼材料で形成されたスラストプレート（４５、４６）間に鉄鋼材料よりも焼付き限界の高い第２中間プレート４７が挟まれて３枚のプレート部材が重ねられることで構成される。このため、第２円筒ころ軸受３３における潤滑不良の発生を抑制しつつ第２スラスト軸受３４における潤滑不良の発生も抑制することができる。これにより、第１及び第２クランク軸軸受（２６、２７）の両方において潤滑不良の発生を抑制することができる。

また、揺動型減速機１によると、第１スラスト軸受３２には、その全てのプレート部材（３９〜４１）を連通して潤滑油が通過する第１潤滑油用連通孔が形成され、第２スラス
ト軸受３４にも、その全てのプレート部材（４５〜４７）を連通して潤滑油が通過する第２潤滑油用連通孔が形成される。このため、クランク軸２０に沿ってその一端側から他端側に亘って（或いは他端側から一端側に亘って）、第１スラスト軸受３２及び第２スラスト軸受３４を通過させて潤滑油を流動させる経路を構成することができる。これにより、潤滑油の流動性を高めて潤滑性能を向上させることができ、クランク軸軸受（２６、２７）における潤滑不良の発生を更に抑制することができる。

また、揺動型減速機１によると、第１及び第２スラスト軸受（３２、３４）のそれぞれにおいて、軸受側及び偏心部側スラストプレート（３９、４５）の内周に凹み部（６０、６１、６５、６６）を形成するとともに、中間プレート（４１、４７）に貫通孔（６２、６７）及び連通溝（６３、６８）を形成することで、全てのプレート部材（３９〜４１、４５〜４７）を連通して潤滑油が通過する潤滑油用連通孔を簡素な構成で容易に形成することができる。

また、揺動型減速機１によると、第１及び第２中間プレート（４１、４７）のそれぞれにおいて、径方向に延びる径方向溝（６４、６９）が形成されている。このため、第１及び第２スラスト軸受（３２、３４）がクランク軸２０の回転に伴って回転すると、潤滑油が中間プレート（４１、４７）における径方向溝（６４、６９）に沿って径方向の外側に向かって遠心力の作用により流動して供給されることになる。これにより、潤滑油の流動性を高めて潤滑性能を向上させることができ、クランク軸軸受（２６、２７）における潤滑不良の発生を更に抑制することができる。

また、揺動型減速機１によると、クランク軸２０における入力側である一端側において、キャリア２１に対する第１円筒ころ軸受３１の一端側の位置を規定する第１位置決めプレート２８が配置されている。そして、第１位置決めプレート２８には、第１円筒ころ軸受３１における円筒ころ部材３７に対向する部分を開放するよう開口形成された第１窓部２８ａが設けられている。このため、潤滑不良が発生し易い入力側に配置された第１クランク軸軸受２６の第１円筒ころ軸受３１における円筒ころ部材３７に対して、第１窓部２８ａを介して潤滑油を効率よく供給することができる。これにより、第１クランク軸軸受２６における潤滑性能を向上させることができる。従って、揺動型減速機１によると、潤滑不良が発生し易い入力側である一端側の第１クランク軸軸受２６における潤滑不良の発生を抑制することができる。

また、揺動型減速機１によると、クランク軸２０における他端側においてもキャリア２１に対する第２円筒ころ軸受２７の他端側の位置を規定する第２位置決めプレート２９が配置されている。そして、第２位置決めプレート２９には、第１位置決めプレート２８と同様に、第２円筒ころ軸受３３における円筒ころ部材４３に対向する部分を開放するよう開口形成された第２窓部２９ａが設けられている。また、前述のように、第１スラスト軸受３２には、その３枚の第１プレート部材（３９〜４１）を連通して潤滑油が通過する第１潤滑油用連通孔が形成され、第２スラスト軸受３４にも、その３枚の第２プレート部材（４５〜４７）を連通して潤滑油が通過する第２潤滑油用連通孔が形成される。このため、第１窓部２８ａから流入した潤滑油が、クランク軸２０に沿ってその一端側から他端側に亘って、第１スラスト軸受３２及び第２スラスト軸受３４を通過し、第２窓部２９ａから流出するように流動する経路（或いはその逆方向に潤滑油が流動する経路）を構成することができる。これにより、潤滑油の流動性を高めて潤滑性能を向上させることができ、クランク軸軸受（２６、２７）における潤滑不良の発生を更に抑制することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々に変更して実施することができる。例えば、次のように変更して実施することができる。

（１）本実施形態では、第１及び第２スラスト軸受の両方ともに、鉄鋼材料で形成されたスラストプレート間に鉄鋼材料よりも焼付き限界の高いプレートが挟まれて構成されている場合を例にとって説明したが、この通りでなくてもよい。即ち、少なくとも第１スラスト軸受において、鉄鋼材料で形成されたスラストプレート間に鉄鋼材料よりも焼付き限界の高いプレートが挟まれて構成されているものであってもよい。

（２）本実施形態では、第１及び第２スラスト軸受が、３枚のプレート部材で構成されている場合を例にとって説明したが、この通りでなくてもよく、４枚以上のプレート部材で構成されているものであってもよい。この場合、鉄鋼材料で形成されたスラストプレート間に鉄鋼材料よりも焼付き限界の高いプレートが挟まれた構成としては、種々の形態を選択することができる。例えば、鉄鋼材料で形成されたスラストプレートと鉄鋼材料よりも焼付き限界の高いプレートとが交互に合計で４枚以上重ねられた状態で配置されることで、鉄鋼材料で形成されたスラストプレート間に鉄鋼材料よりも焼付き限界の高いプレートが挟まれた構成が１つ又は複数設けられるものであってもよい。

（３）本実施形態では、スラスト軸受に形成される潤滑油用連通孔として、軸受側凹み部と貫通孔と連通溝と偏心部側凹み部とを有するものを例にとって説明したが、この通りでなくてもよく、種々形状を変更して実施してもよい。

（４）本実施形態では、クランク軸の一端側及び他端側の両方ともに、クランク軸軸受の円筒ころ軸受の円筒ころ部材に対向する部分が開口形成された窓部が設けられた位置決めプレートが配置される場合を例にとって説明したが、この通りでなくてもよい。即ち、少なくともクランク軸の一端側において、円筒ころ部材に対向する部分が開口形成された窓部が設けられた位置決めプレートが配置されているものであってもよい。

（５）また、クランク軸やキャリア等については、種々形態を変更して実施することができる。例えば、クランク軸が回転中心線上に配置されたセンタクランクタイプの揺動型減速機に本発明が適用されてもよい。また、出力軸については、キャリアと一体でなくキャリアとは別部材として設けられてもよい。また、基部キャリアと端部キャリアとを連結する支柱は、基部キャリアに一体に形成されていなくてもよく、基部キャリアとは別部材として形成されていてもよい。また、クランク軸及び支柱の数は、本実施形態とは異なっていてもよい。また、クランク軸の偏心部の個数や外歯歯車の枚数については、２つでなくてもよい。また、第１及び第２クランク軸軸受の円筒ころ軸受において、内輪が備えられていてもよい。また、第１及び第２クランク軸軸受の円筒ころ軸受において、外輪が備えられておらず、円筒ころ部材がキャリアに対して摺動するように接して配置されているものであってもよい。

本発明は、内歯に噛み合う外歯歯車がクランク軸の回転に伴い偏心して揺動回転するとともに、クランク軸がキャリアに対してクランク軸軸受を介して回転自在に保持される揺動型減速機として、広く適用することができるものである。

１ 揺動型減速機
１１ ケース
１２ 入力軸
１４ 出力軸
１５ ピン内歯（内歯）
２０ クランク軸
２０ａ、２０ｂ 偏心部
２１ キャリア
２２、２２ａ、２２ｂ 外歯歯車
２６ 第１クランク軸軸受
２７ 第２クランク軸軸受
３０ クランク用孔
３１ 第１円筒ころ軸受
３２ 第１スラスト軸受
３９ 第１軸受側スラストプレート
４０ 第１偏心部側スラストプレート
４１ 第１中間プレート

Claims (2)

1. モータからの出力が入力される入力軸と、
   ケースと、
   前記ケースの内周に配置された複数の内歯と、
   前記ケースに収納されるとともに前記内歯に噛み合う外歯が外周に設けられた外歯歯車と、
   前記外歯歯車に形成されたクランク用孔を貫通し、一端側に配置された前記入力軸からの駆動力が伝達されて回転することで前記外歯歯車を偏心させて揺動回転させるクランク軸と、
   前記クランク軸の一端側及び他端側を回転自在に保持するとともに、他端側に出力軸が固定されたキャリアと、
   前記クランク軸の一端側を前記キャリアに対して回転自在に保持する第１クランク軸軸受と、
   前記クランク軸の他端側を前記キャリアに対して回転自在に保持する第２クランク軸軸受と、
   前記クランク軸に形成され、前記クランク用孔に配置されるとともに当該クランク軸の回転中心線に対して偏心するよう設けられた偏心部と、
   を備えた揺動型減速機であって、
   前記第１クランク軸軸受は、
   前記キャリアと前記クランク軸の一端側との間に配置されて前記クランク軸の軸方向と垂直な径方向の荷重を支持する第１円筒ころ軸受と、前記第１円筒ころ軸受と前記偏心部との間に配置されて前記クランク軸の軸方向と平行な方向の荷重を支持する第１スラスト軸受と、を備え、
   前記第１スラスト軸受は、鉄鋼材料によりリング状のプレート部材として形成されて前記第１円筒ころ軸受側に配置された第１軸受側スラストプレートと、鉄鋼材料によりリング状のプレート部材として形成されて前記偏心部側に配置された第１偏心部側スラストプレートと、鉄鋼材料よりも焼付き限界の高いリング状のプレート部材として形成されて前記第１軸受側スラストプレートと前記第１偏心部側スラストプレートとの間に配置された第１中間プレートと、を備え、
   前記第１スラスト軸受には、前記第１軸受側スラストプレートと前記第１中間プレートと前記第１偏心部側スラストプレートとを連通して潤滑油が通過する第１潤滑油用連通孔が形成され、
   前記第１潤滑油用連通孔は、前記第１軸受側スラストプレートの内周に凹み形成された第１軸受側凹み部と、前記第１中間プレートに形成された複数の第１貫通孔と、前記第１中間プレートの両面において周方向に延びるように形成されて複数の前記第１貫通孔を連通する第１連通溝と、前記第１偏心部側スラストプレートの内周に凹み形成された第１偏心部側凹み部と、を有するように形成されていることを特徴とする、揺動型減速機。
2. 請求項１に記載の揺動型減速機であって、
   前記第２クランク軸軸受は、
   前記キャリアと前記クランク軸の他端側との間に配置されて前記クランク軸の軸方向と垂直な径方向の荷重を支持する第２円筒ころ軸受と、前記第２円筒ころ軸受と前記偏心部との間に配置されて前記クランク軸の軸方向と平行な方向の荷重を支持する第２スラスト軸受と、を備え、
   前記第２スラスト軸受は、鉄鋼材料によりリング状のプレート部材として形成されて前記第２円筒ころ軸受側に配置された第２軸受側スラストプレートと、鉄鋼材料によりリング状のプレート部材として形成されて前記偏心部側に配置された第２偏心部側スラストプレートと、鉄鋼材料よりも焼付き限界の高いリング状のプレート部材として形成されて前記第２軸受側スラストプレートと前記第２偏心部側スラストプレートとの間に配置された第２中間プレートと、を備え、
   前記第２スラスト軸受には、前記第２偏心部側スラストプレートと前記第２中間プレートと前記第２軸受側スラストプレートとを連通して潤滑油が通過する第２潤滑油用連通孔が形成され、
   前記第２潤滑油用連通孔は、前記第２軸受側スラストプレートの内周に凹み形成された第２軸受側凹み部と、前記第２中間プレートに形成された複数の第２貫通孔と、前記第２中間プレートの両面において周方向に延びるように形成されて複数の前記第２貫通孔を連通する第２連通溝と、前記第２偏心部側スラストプレートの内周に凹み形成された第２偏心部側凹み部と、を有するように形成されていることを特徴とする、揺動型減速機。

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