JP5438297B2 - 偏心揺動型歯車装置 - Google Patents
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Description
本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置(以下、単に歯車装置という)は、人間型ロボッ
ト、パワードスーツ等の関節に用いられる減速機として構成された歯車装置である。この人間型ロボットの関節では、回転数が小さいため、歯車装置にかかるトルクも余り大きくない。なお、本実施形態の歯車装置は、人間型ロボット、パワードスーツ等の関節に限らず、付加トルクの余り大きくならない用途で特に有効である。
図5及び図6は参考例を示している。参考例は、いわゆるセンタークランクタイプの歯車装置10である。以下具体的に説明するが、ここでは第1実施形態と同じ構成要素には同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。
14 キャリア
16 主軸受
16a ローラ
18 外歯歯車
20 クランク軸
20a 軸本体
20b 偏心部
27d 第1円錐面(外側転動面)
28c 第2円錐面(外側転動面)
32 内歯ピン
36 カバー
42a 第1円錐面(内側転動面)
42b 第2円錐面(内側転動面)
Claims (5)
- 内周面に複数の内歯を有する外筒と、
偏心部を有する複数のクランク軸と、
前記偏心部に取り付けられ、前記クランク軸の回転に連動して前記内歯に噛み合いながら前記外筒内で回転可能な外歯歯車と、
前記外歯歯車に対して前記クランク軸の軸方向における一方側にのみ配設され、前記クランク軸に連動可能なキャリアと、
前記外筒の内周面と前記キャリアの外周面との間に配設され、前記外筒と前記キャリアとの間の相対回転を許容する主軸受と、
前記複数のクランク軸にそれぞれ1つずつ設けられ、駆動歯車から回転駆動力が付与される伝達歯車と、を備え、
前記主軸受は、クロスローラベアリングからなり、前記外歯歯車に対して前記キャリアと同じ側に1つだけ配設されて、前記キャリアを前記外歯歯車の一方側で片持ち支持しており、
前記キャリアに対して前記クランク軸を相対回転可能に支持するクランク軸受を備え、
前記クランク軸を支持する軸受は、前記外歯歯車に対して前記主軸受と同じ側にのみ配設された前記クランク軸受のみであり、
前記外歯歯車は、軸方向において前記キャリアとは反対側である前記外筒の一端側に寄せられて1つのみ設けられており、
前記クランク軸受と前記主軸受は、前記クランク軸に直交する同一平面上であって、前記伝達歯車と前記外歯歯車との間に位置するように配設され、
前記キャリアと反対側における前記クランク軸の一端部が前記外歯歯車から突出しないように設けられている偏心揺動型歯車装置。 - 前記主軸受のローラは、前記外筒の内周面に形成された外側転動面を転動するとともに、前記キャリアの外周面に形成された内側転動面を転動する請求項1に記載の偏心揺動型歯車装置。
- 前記クランク軸受は、クロスローラベアリングによって構成されている請求項1に記載の偏心揺動型歯車装置。
- 前記クランク軸受のローラは、前記クランク軸の外周面に形成された内側転動面を転動する請求項3に記載の偏心揺動型歯車装置。
- 前記外筒における外歯歯車側の端面には、前記外筒から軸方向外側に突出しない範囲に配設された薄板からなるカバーが設けられている請求項1から4の何れか1項に記載の偏心揺動型歯車装置。
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