JP2010032000A - 偏心揺動型歯車装置及びころ軸受 - Google Patents

Abstract

【課題】ころ軸受のころの傾きが発生することを抑制する。
【解決手段】クランク軸の第１の偏心部に外嵌される第１のころ軸受５５ａと、クランク軸の第２の偏心部に外嵌される第２のころ軸受５５ｂと、を備える。ころ軸受５５ａ，５５ｂは、多数のころ５６を保持する保持器５７をそれぞれ有する。保持器５７は、それぞれ、ころの軸方向端部に位置する一対の円環部５７ａと、この円環部５７ａの周方向に間隔をおいて設けられるとともに両円環部５７ａを互いに連結する多数の連結部５７ｂとを有する。連結部５７ｂは、第１のころ軸受５５ａの連結部５７ｂによって規定される仮想円環体Ｒ１と第２のころ軸受５５ｂの連結部５７ｂによって規定される仮想円環体Ｒ２とが、クランク軸の軸方向に見たときに周方向全体で互いにラップする大きさに形成されている。
【選択図】図３

Description

本発明は、偏心揺動型歯車装置及びころ軸受に関するものである。

従来、下記特許文献１に開示されているように、クランク軸の回転に連動させて外歯歯車を回転させることにより出力側の部材を回転させる偏心揺動型歯車装置が知られている。この種の歯車装置では、クランク軸に複数の偏心部が設けられていて、各偏心部にころ軸受を介装した状態で外歯歯車が外嵌されている。このころ軸受は、多数のころが保持器内に保持された構成のものであり、保持器は、ころの軸方向両端部に位置する一対の円環部と、この円環部同士を連結する連結部とを有している。連結部は、ころの軸線よりも半径方向外側に配設されていて、互いに隣り合うころ間を軸線方向に延びている。
特開２０００−５５１４５号公報

ころ軸受のころはある程度のガタを持って保持器に保持されているので、トルクがかかったときにはころに傾き（スキュー）が生ずる。このため、ころの寿命が短くなるという問題がある。またころの傾きによって騒音が発生するという問題もある。

そこで、本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ころ軸受のころの傾きが発生することを抑制することにある。

前記の目的を達成するため、本発明は、内歯を有する外筒と、第１の偏心部及び第２の偏心部を有するクランク軸と、前記第１の偏心部に外嵌される第１のころ軸受と、前記第２の偏心部に外嵌される第２のころ軸受と、前記第１のころ軸受が挿入される貫通孔を有し、前記内歯に噛み合いながら回転可能な第１の外歯歯車と、前記第２のころ軸受が挿入される貫通孔を有し、前記内歯に噛み合いながら回転可能な第２の外歯歯車と、前記クランク軸を回転自在に支持するとともに、前記第１及び第２の外歯歯車に連動して前記外筒に対して相対的に回転可能なキャリアと、を備え、前記第１及び第２のころ軸受は、多数のころと、これらのころを保持する保持器とをそれぞれ有し、前記保持器は、それぞれ、前記ころの軸方向端部に位置する一対の円環部と、この円環部の周方向に間隔をおいて設けられるとともに両円環部を互いに連結する多数の連結部とを有し、前記第１及び第２のころ軸受の連結部は、前記第１のころ軸受の連結部によって規定される仮想円環体と前記第２のころ軸受の連結部によって規定される仮想円環体とが、クランク軸の軸方向に見たときに周方向全体で互いにラップする大きさに形成されている偏心揺動型歯車装置である。

本発明では、クランク軸の軸方向に並んだ偏心部にそれぞれ外嵌されるころ軸受の保持器において、円環部の周方向全体の領域で仮想円環体同士が互いにラップしているので、クランク軸の位相がどの状態にある場合でも、クランク軸の軸方向に見ると、互いに隣接し合う仮想円環体同士に重なり合うところがある。このため、歯車装置にトルクがかかった場合において、一方のころ軸受のころが傾こうとした場合でも、その隣のころ軸受（保持器）の連結部によって受け止ることができるため、ころの傾き（スキュー）が発生することを抑制することができる。この結果、ころの寿命を延ばすことができるとともに、騒音の低減を図ることができる。

ここで、前記第１及び第２の偏心部の外径がｄ１であり、前記第１及び第２の偏心部が前記クランク軸の軸心に対してそれぞれ偏心量ｅを有するとともに互いに角度θの位相差で配置されている場合に、前記円環部の内径及び前記連結部によって規定される仮想円環体の内径のうち小さいほうの内径ｄ２が、以下の関係式（１）
ｄ２＞ｄ１＋２ｅ・ｓｉｎ（θ／２） ・・・（１）
を満足し、前記連結部によって規定される仮想円環体の外径ｄ３が、以下の関係式（２）
ｄ３＞ｄ２＋２ｅ・ｓｉｎ（θ／２） ・・・（２）
を満足しているのが好ましい。

この態様では、互いに隣接する保持器の連結部同士が互いにラップし合う構成を具体的に実現することができる。しかも内径ｄ２が関係式（１）を満足しているので、一方の偏心部を乗り越えてころ軸受を他方の偏心部に組み付けることができる。したがって、ころ軸受の組み付け作業の手間を緩和することができる。

また、周方向に隣り合う連結部同士の間隙幅が、最も狭いところで、前記ころの直径と同じ寸法であるのが好ましい。この態様では、ころの組み付けに際し、ころを内側から連結部間の間隙に挿入することができる。また、連結部間に挿入されたころを、間隙幅の最も狭いところで保持することが可能なので、ころの組み付け時にその位置でころを仮保持することができる。したがって、組み付け作業の手間を緩和することができる。

この態様において、周方向に隣り合う連結部同士の間隙は、前記保持器の径方向外面に、前記ころが通過可能に開口しているのが、より好ましい。この態様では、ころの組み付けに際し、ころを内側からでも外側からでも連結部間の間隙に挿入することができる。したがって、ころを内側から組み付けるように設計されている歯車装置、及びころを外側から組み付けるように設計されている歯車装置に対し、保持器を共通化することができる。

また、前記連結部が、前記第１及び第２のころ軸受のピッチ円の半径方向内側から半径方向外側に亘る大きさに形成されているのが好ましい。この態様では、連結部間に挿入されたころの仮保持をいっそう容易にすることができる。

また、前記連結部の側面は、軸線方向の全体に亘って平面状に形成されているのが好ましい。この態様では、側面が平面状に形成されるので、保持器の加工が容易となる。

前記偏心揺動型歯車装置は、前記キャリアと前記クランク軸との間に介装されるクランク軸受と、前記クランク軸受と、このクランク軸受に隣り合う前記第１又は第２のころ軸受との間に介装されるワッシャとを備える場合には、前記ワッシャは、前記クランク軸受と隣り合う前記第１又は第２のころ軸受の連結部によって規定される仮想円環体と当該仮想円環体の周方向全体でラップする大きさに形成されているのが好ましい。この態様では、クランク軸受に隣接するころ軸受のころの傾きの発生をワッシャによっても抑制することができる。

本発明は、前記偏心揺動型歯車装置に用いられるころ軸受であって、多数のころと、前記多数のころを保持する保持器と、を備え、前記保持器は、それぞれ、前記ころの軸方向端部に位置する一対の円環部と、この円環部の周方向に間隔をおいて設けられるとともに両円環部を互いに連結する連結部とを有しているころ軸受である。

以上説明したように、本発明によれば、ころ軸受のころの傾きが発生することを抑制することができる。

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。

図１に示すように、本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置１０は、外筒１２と、この外筒１２の内側で当該外筒１２に対して相対的に回転可能なキャリア１４と、このキャリア１４を回転させる駆動力を付与するための入力軸１６と、入力軸１６の回転数に対して所定の比率で減速された回転数でキャリア１４を回転させる減速機構１８とを備えている。

外筒１２は、円筒状に形成されており、その内周面に、周方向に等間隔をおいて多数配置されたピン状の内歯２４を有する。

外筒１２の外周部にはフランジ部１２ａが一体的に設けられている。フランジ部１２ａには周方向に等間隔にボルト挿通孔１２ｂが設けられている。ボルト挿通孔１２ｂに挿通されたボルト２１をケーシング２０に螺合させることにより、外筒１２とケーシング２０とが互いに締結されている。ケーシング２０によって外筒１２の軸方向一端部（図１において右端部）が塞がれている。ケーシング２０には、駆動源であるモータ２２が固定されるとともに、モータ２２の駆動軸２２ａを挿通させる挿通孔２０ａが厚み方向に貫通形成されている。

キャリア１４は、軸方向に間隔をおいて配置された一対の主軸受２６によって外筒１２に支持されていて、外筒１２と同軸上に回転可能となっている。すなわち、キャリア１４は外筒１２に対して相対的に回転する。主軸受２６は、それぞれアンギュラ玉軸受によって構成されている。

キャリア１４は、一側部である円板状の端板部３０と、他側部である円板状の基板部３２と、この基板部３２の一方の面に突設されたシャフト部３３と、を備えている。すなわち、シャフト部３３は、基板部３２と一体的に形成されている。シャフト部３３は、図２に示すように横断面が円形状であり、本実施形態では３つ設けられていて、これらが周方向に等間隔に配設されている。シャフト部３３と端板部３０とは、シャフト部３３の先端面が端板部３０に当接された状態でボルト３４によって互いに締結されている。この状態で、基板部３２と端板部３０との間には軸方向に所定幅を有する空間が形成されている。

シャフト部３３にはボルト締結孔３３ａが設けられており、シャフト部３３と反対側から端板部３０のボルト挿通孔３０ａに挿入されたボルト３４は、シャフト部３３のボルト締結孔３３ａに螺合されている。また、基板部３２に対して端板部３０を位置決めするピン３６がシャフト部３３と端板部３０に跨るように配設されている。なお、シャフト部３３は基板部３２と一体的に構成されるのではなく、端板部３０と一体的に構成されていてもよい。この場合にはシャフト部３３は基板部３２と締結されることになる。

基板部３２には、端板部３０とは反対側の面に相手部材３８が取り付けられている。相手部材３８は、ボルト３７で基板部３２に締結されている。

端板部３０及び基板部３２には、その中央に軸方向に貫通する貫通孔３０ｂ，３２ａがそれぞれ形成されている。貫通孔３０ｂ，３２ａは、入力軸１６を挿通可能な貫通孔である。入力軸１６は、貫通孔３０ｂ，３２ａに挿通されており、外筒１２と同軸上に配置されている。

入力軸１６は、その基端部においてモータ２２の駆動軸２２ａと同軸状に結合される一方、先端部が基板部３２の貫通孔３２ａ内に位置している。入力軸１６の先端部には、外歯車からなる駆動歯車４２が一体的に設けられている。

前記減速機構１８は、伝達歯車４４とクランク軸４６と第１外歯歯車４８ａと第２外歯歯車４８ｂとを備えている。伝達歯車４４は、基板部側のクランク軸４６の端部に固定されていて、入力軸１６に設けられた駆動歯車４２と噛み合っている。したがって、クランク軸４６には伝達歯車４４を介して駆動力が伝達し、これによりクランク軸４６は入力軸１６の回転に連動する。

クランク軸４６は、入力軸１６と平行に配置されており、第１クランク軸受５１を介して端板部３０に回転自在に支持されるとともに、第２クランク軸受５２を介して基板部３２に回転自在に支持されている。換言すると、第１クランク軸受５１は、端板部３０とクランク軸４６との間に配置され、第２クランク軸受５２は、基板部３２とクランク軸４６との間に配置されている。第１クランク軸受５１及び第２クランク軸受５２は何れも円錐ころ軸受によって構成されている。

クランク軸４６は、第１偏心部４６ａと第２偏心部４６ｂとを有している。これらの偏心部４６ａ，４６ｂは、互いに位相角がずれていて、第１クランク軸受５１と第２クランク軸受５２との間で軸方向に互いに隣接して配置されている。第１偏心部４６ａは第１クランク軸受５１に隣接し、第２偏心部４６ｂは第２クランク軸受５２に隣接している。

端板部３０及び基板部３２にはそれぞれ貫通孔３０ｃ，３２ｂが形成されていて、クランク軸４６は、これらの貫通孔３０ｃ，３２ｂを貫通している。なお、本実施形態では、クランク軸４６は３つ周方向に等間隔に配置されている（図２参照）。

第１外歯歯車４８ａ及び第２外歯歯車４８ｂは、何れもキャリア１４の基板部３２と端板部３０との間の空間に配設されている。図２にも示すように、第１外歯歯車４８ａ及び第２外歯歯車４８ｂには、それぞれ、入力軸１６が貫通可能な第１貫通孔４８ｃと、シャフト部３３が貫通可能な第２貫通孔４８ｄと、クランク軸４６の偏心部４６ａ，４６ｂが貫通可能な第３貫通孔４８ｅとが形成されている。

第１偏心部４６ａには第１ころ軸受５５ａが取り付けられており、この状態で第１偏心部４６ａは第１外歯歯車４８ａの第３貫通孔４８ｅに挿通されている。第２偏心部４６ｂには第２ころ軸受５５ｂが取り付けられており、この状態で第２偏心部４６ｂは第２外歯歯車４８ｂの第３貫通孔４８ｅに挿通されている。第１及び第２外歯歯車４８ｂは、クランク軸４６の回転によって第１及び第２偏心部４６ｂが揺動するのに伴い、外筒１２の内歯２４に噛み合いながら回転する。

第１ころ軸受５５ａ及び第２ころ軸受５５ｂはいずれも同じ構成なので、このころ軸受５５ａ，５５ｂの構成の詳細な説明については第１ころ軸受５５ａの説明で代表させる。第１ころ軸受５５ａは、円筒ころ軸受によって構成されていて、多数のころ５６と、これらのころ５６を保持する保持器５７とを有する。

図３（ａ）（ｂ）に示すように、保持器５７は、ころ５６の軸方向端部に位置する一対の円環部５７ａと、両円環部５７ａを互いに連結する多数（本実施形態では１２本）の連結部５７ｂと、を有する。各連結部５７ｂはいずれも同じ形状のものであり、これら連結部５７ｂは円環部５７ａの周方向に等間隔に配設されている。ころ５６の軸方向に見ると、円環部５７ａの半径方向において、円環部５７ａの幅と連結部５７ｂの幅とは同じ幅となっている。そして、円環部５７ａの内径と各連結部５７ｂの内端面に接する円の直径とは同じ径となっている。円環部５７ａの内径は連結部５７ｂの内端面に接する円の直径より小さくてもよく、また円環部５７ａの外径は連結部５７ｂの外端面に接する円の直径よりも大きくてもよい。

図３（ａ）に示すように、各連結部５７ｂは、ころ５６の軸方向に垂直な断面が円環部５７ａの径方向に長い長方形状に形成されている。すなわち連結部５７ｂは、軸線方向の全体に亘り、側面が平面状に形成されている。図３（ａ）には、第１ころ軸受５５ａのピッチ円Ｐの一部を描いているが、各連結部５７ｂは、このピッチ円Ｐの半径方向内側から半径外側に亘る大きさの断面形状を有する。つまり、連結部５７ｂの内端部がピッチ円Ｐの径方向内側に位置し、外端部がピッチ円Ｐの径方向外側に位置している。

周方向に隣り合う連結部５７ｂ同士の間隙幅は、最も狭いところで、ころ５６の直径と同じ寸法となっている。本実施形態では、内側ほど連結部５７ｂ同士の間隔が狭くなっているので、連結部５７ｂの内端部同士の間隔幅がころ５６の直径と同じになっている。このため、ころ５６の組み付けに際し、ころ５６を内側から連結部５７ｂ間の間隙に挿入することができる。この連結部５７ｂ間の間隙は、図３（ｂ）に示すように、保持器５７の径方向外面に矩形状に開口している。この開口５７ｃの軸方向幅は、ころ５６の長さよりも大きく、また開口５７ｃの周方向幅は、ころ５６の直径よりも大きい。したがって、この開口５７ｃを通してころ５６が通過可能であり、ころ５６の組み付けに際し、ころ５６を連結部５７ｂ間の間隙に外側から挿入することができる。

第１ころ軸受５５ａでは、多数の連結部５７ｂが円環部５７ａの周方向に等間隔に並んで配置されており、これらの連結部５７ｂによって仮想の円環体を規定することができる。この仮想円環体（第１仮想円環体）Ｒ１は、多数の連結部５７ｂの内端面に接する仮想円と、多数の連結部５７ｂの外端面に接する仮想円とによって規定されるものである。本実施形態では、円環部５７ａの半径方向において、円環部５７ａの幅と連結部５７ｂの幅とが同じ幅となっているので、この第１仮想円環体Ｒ１は円環部５７ａと一致している。

偏心部４６ａ，４６ｂの外径がｄ１であり、また、偏心部４６ａ，４６ｂがクランク軸４６の軸心に対してそれぞれ偏心量ｅを有するものとし、偏心部４６ａ，４６ｂ同士の位相差θ（軸心回りの角度）で各偏心部４６ａ，４６ｂが配置されているとすれば、第１仮想円環体Ｒ１の内径（円環部５７ａの内径）ｄ２は、以下の関係式（１）
ｄ２＞ｄ１＋２ｅ・ｓｉｎ（θ／２） ・・・（１）
を満足している。内径ｄ２が関係式（１）を満足しているので、ころ軸受５５ａを偏心部４６ａに組み付ける際に、もう一方の偏心部４６ｂを乗り越えてころ軸受５５ａを組み付けることができる。したがって、ころ軸受５５ａの組み付け作業の手間を緩和することができる。

第１仮想円環体Ｒ１の外径ｄ３は、以下の関係式（２）
ｄ３＞ｄ２＋２ｅ・ｓｉｎ（θ／２） ・・・（２）
を満足している。

第２ころ軸受５５ｂの連結部５７ｂによっても同様に仮想円環体（第２仮想円環体）Ｒ２を規定することができるが、第２仮想円環体Ｒ２の形状は第１仮想円環体Ｒ１の形状と同じ形状となる。そして、両仮想円環体Ｒ１，Ｒ２の外径ｄ３がそれぞれ関係式（２）を満足することにより、連結部５７ｂは、第１仮想円環体Ｒ１と第２仮想円環体Ｒ２とが、クランク軸４６の軸方向に見たときに周方向全体で互いにラップする大きさに形成されている。すなわち、図３（ａ）では、第２仮想円環体Ｒ２を仮想線で描いているが、この図に示すように、軸方向に見たときに、第２仮想円環体Ｒ２は、第２ころ軸受５５ｂの全ての連結部５７ｂと重なり合っている。この重なりは、クランク軸４６の位相が任意の場合に同様に生ずる。また、第１仮想円環体Ｒ１と第２ころ軸受５５ｂの連結部５７ｂとの関係も同様である。

図１に戻る。

図１に示すように、第１クランク軸受５１と第１ころ軸受５５ａとの間には、第１ワッシャ５９が介装されている。この第１ワッシャ５９は、クランク軸４６に外嵌されていて、第２偏心部４６ｂと反対側の第１偏心部４６ａの端面に当接している。クランク軸４６の軸方向に見たときに、第１ワッシャ５９の外径は、第１ワッシャ５９と第１ころ軸受５５ａの第１仮想円環体Ｒ１とが、周方向の全体でラップする大きさに形成されている。具体的には、第１ワッシャ５９の外径ｄ４は、以下の関係式（３）
ｄ４＞ｄ２＋２ｅ ・・・（３）
を満足している。

第２クランク軸受５２と第２ころ軸受５５ｂとの間には第２ワッシャ６０が介装されている。この第２ワッシャ６０は、クランク軸４６に外嵌されていて、第１偏心部４６ａとは反対側の第２偏心部４６ｂの端面に当接している。第２ワッシャ６０の外径は、第１ワッシャ５９の外径と同じである。このため、第２ワッシャ６０は、第２ころ軸受５５ｂの第２仮想円環体Ｒ２と周方向の全体でラップしている。

ここで、本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置１０の動作について簡単に説明する。この歯車装置１０では、モータ２２の駆動力によって入力軸１６を駆動し、入力軸１６の回転により駆動歯車４２を介して伝達歯車４４が回転する。これにより、クランク軸４６も一体的に回転し、クランク軸４６が回転すると、第１偏心部４６ａの揺動に伴って第１外歯歯車４８ａが内歯２４に噛み合いながら回転し、第２偏心部４６ｂの揺動に伴って第２外歯歯車４８ｂが内歯２４に噛み合いながら回転する。これにより、両外歯歯車４８ａ，４８ｂの第２貫通孔４８ｄを貫通しているシャフト部３３を有するキャリア１４が一緒に回転する。このキャリア１４の回転数は、入力軸１６へ入力された回転数に対して所定の比率で減速された回転数となっている。

キャリア１４が回転しているときには、第１偏心部４６ａに取り付けられた第１ころ軸受５５ａの連結部５７ｂによる第１仮想円環体Ｒ１と、第２偏心部４６ｂに取り付けられた第２ころ軸受５５ｂの連結部５７ｂによる第２仮想円環体Ｒ２とは、互いにラップした関係にある。このため、回転トルクがかかって何れかのころ軸受５５ａ，５５ｂのころ５６が傾こうとした場合であっても、その力を隣のころ軸受５５ｂ，５５ａの円環部５７ａ及び連結部５７ｂで受け止めることができる。

以上説明したように、本実施形態では、クランク軸４６の軸方向に並んだ偏心部４６ａ，４６ｂにそれぞれ外嵌される保持器５７，５７において、円環部５７ａの周方向全体の領域で仮想円環体Ｒ１，Ｒ２が互いにラップしている。すなわち、クランク軸４６の位相がどの状態にある場合でも、クランク軸４６の軸方向に見ると、互いに隣接し合う仮想円環体Ｒ１，Ｒ２同士に重なり合うところがある。このため、歯車装置１０にトルクがかかった場合において、ころ５６が傾こうとした場合でも、その隣のころ軸受５５ａ，５５ｂ（保持器５７）の連結部５７ｂによって受け止ることができるため、ころ５６の傾き（スキュー）が発生することを抑制することができる。この結果、ころ５６の寿命を延ばすことができるとともに、騒音の低減を図ることができる。

また本実施形態では、周方向に隣り合う連結部５７ｂ同士の間隙幅が、最も狭いところで、ころ５６の直径と同じ寸法なので、ころ５６の組み付けに際し、ころ５６を内側から連結部５７ｂ間の間隙に挿入することができる。また、連結部５７ｂ間に挿入されたころ５６を、間隙幅の最も狭いところ５６で保持することが可能なので、ころ５６の組み付け時にその位置でころ５６を仮保持することができる。したがって、組み付け作業の手間を緩和することができる。

しかも本実施形態では、連結部５７ｂ同士の間隙が、保持器５７の径方向外面に開口しているので、ころ５６の組み付けに際し、ころ５６を内側からでも外側からでも連結部５７ｂ間の間隙に挿入することができる。したがって、ころ５６を内側から組み付けるように設計されている歯車装置、及びころ５６を外側から組み付けるように設計されている歯車装置に対し、保持器５７を共通化することができる。

また本実施形態では、連結部５７ｂがころ軸受５５ａ，５５ｂのピッチ円Ｐの半径方向内側から半径方向外側に亘る大きさに形成されているので、連結部５７ｂ間に挿入されたころ５６の仮保持をいっそう容易にすることができる。

また本実施形態では、連結部５７ｂの側面が、軸線方向の全体に亘って平面状に形成されているので、保持器５７の加工が容易となる。

また本実施形態では、クランク軸受５１，５２ところ軸受５５ａ，５５ｂとの間のワッシャ５９，６０が、ころ軸受５５ａ，５５ｂの連結部５７ｂによって規定される仮想円環体Ｒ１，Ｒ２と周方向の全体でラップする大きさに形成されているので、クランク軸受５１，５２に隣接するころ軸受５５ａ，５５ｂのころ５６の傾きの発生をワッシャ５９，６０によっても抑制することができる。

なお、本発明は、前記実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で種々変更、改良等が可能である。例えば、前記実施形態では、クランク軸４６が第１偏心部４６ａと第２偏心部４６ｂという２つの偏心部を有する構成について説明したが、これに限られるものではなく、３つ以上の偏心部を有する構成であってもよい。

また、入力軸１６がキャリア１４及び外歯歯車４８ａ，４８ｂを貫通する構成について説明したが、これに限られるものではなく、入力軸１６がこれらを貫通しないで、伝達歯車４４がモータ２２側に配設される構成としてもよい。この場合には、入力軸１６が中心からずれたところに配設されるとともに、クランク軸４６がキャリア１４の中心軸上に配設される構成としてもよい。

また前記実施形態では、連結部５７ｂの横断面が長方形状にある例を示したが、これに限られるものではない。例えば図４に示すように、連結部５７ｂの周方向の幅が径方向の位置によって異なる略台形状に形成されていてもよい。この場合において、連結部５７ｂの側面が円環部５７ａの半径方向と平行になっているのが好ましい。

本発明の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置の断面図である。 前記歯車装置の減速機構を示す断面図である。 （ａ）ころ軸受の保持器及びころを軸方向に見たときの概念図であり、（ｂ）図３（ａ）のＩＩＩｂ−ＩＩＩｂ線における断面図である。 本発明のその他の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置におけるころ軸受を軸方向に見たときの図である。

符号の説明

１２ 外筒
１４ キャリア
２２ モータ
２２ａ 駆動軸
２４ 内歯
３０ 端板部
３２ 基板部
３３ シャフト部
４６ クランク軸
４６ａ 第１偏心部
４６ｂ 第２偏心部
４８ａ 第１外歯歯車
４８ｂ 第２外歯歯車
４８ｅ 第３貫通孔
５１ 第１クランク軸受
５２ 第２クランク軸受
５５ａ 第１ころ軸受
５５ｂ 第２ころ軸受
５７ 保持器
５７ａ 円環部
５７ｂ 連結部
５７ｃ 開口
５９ 第１ワッシャ
６０ 第２ワッシャ

Claims (8)

1. 内歯を有する外筒と、
   第１の偏心部及び第２の偏心部を有するクランク軸と、
   前記第１の偏心部に外嵌される第１のころ軸受と、
   前記第２の偏心部に外嵌される第２のころ軸受と、
   前記第１のころ軸受が挿入される貫通孔を有し、前記内歯に噛み合いながら回転可能な第１の外歯歯車と、
   前記第２のころ軸受が挿入される貫通孔を有し、前記内歯に噛み合いながら回転可能な第２の外歯歯車と、
   前記クランク軸を回転自在に支持するとともに、前記第１及び第２の外歯歯車に連動して前記外筒に対して相対的に回転可能なキャリアと、を備え、
   前記第１及び第２のころ軸受は、多数のころと、これらのころを保持する保持器とをそれぞれ有し、
   前記保持器は、それぞれ、前記ころの軸方向端部に位置する一対の円環部と、この円環部の周方向に間隔をおいて設けられるとともに両円環部を互いに連結する多数の連結部とを有し、
   前記第１及び第２のころ軸受の連結部は、前記第１のころ軸受の連結部によって規定される仮想円環体と前記第２のころ軸受の連結部によって規定される仮想円環体とが、クランク軸の軸方向に見たときに周方向全体で互いにラップする大きさに形成されている偏心揺動型歯車装置。
2. 前記第１及び第２の偏心部の外径がｄ１であり、前記第１及び第２の偏心部が前記クランク軸の軸心に対してそれぞれ偏心量ｅを有するとともに互いに角度θの位相差で配置されている場合に、前記円環部の内径及び前記連結部によって規定される仮想円環体の内径のうち小さいほうの内径ｄ２が、以下の関係式（１）
   ｄ２＞ｄ１＋２ｅ・ｓｉｎ（θ／２） ・・・（１）
   を満足し、前記連結部によって規定される仮想円環体の外径ｄ３が、以下の関係式（２）
   ｄ３＞ｄ２＋２ｅ・ｓｉｎ（θ／２） ・・・（２）
   を満足している請求項１に記載の偏心揺動型歯車装置。
3. 周方向に隣り合う連結部同士の間隙幅が、最も狭いところで、前記ころの直径と同じ寸法である請求項１又は２に記載の偏心揺動型歯車装置。
4. 周方向に隣り合う連結部同士の間隙は、前記保持器の径方向外面に、前記ころが通過可能に開口している請求項３に記載の偏心揺動型歯車装置。
5. 前記連結部が、前記第１及び第２のころ軸受のピッチ円の半径方向内側から半径方向外側に亘る大きさに形成されている請求項３又は４に記載の偏心揺動型歯車装置。
6. 前記連結部の側面は、軸線方向の全体に亘って平面状に形成されている請求項１から５の何れか１項に記載の偏心揺動型歯車装置。
7. 前記キャリアと前記クランク軸との間に介装されるクランク軸受と、
   前記クランク軸受と、このクランク軸受に隣り合う前記第１又は第２のころ軸受との間に介装されるワッシャとを備え、
   前記ワッシャは、前記クランク軸受と隣り合う前記第１又は第２のころ軸受の連結部によって規定される仮想円環体と当該仮想円環体の周方向全体でラップする大きさに形成されている請求項１から６の何れか１項に記載の偏心揺動型歯車装置。
8. 請求項１から７の何れか１項に記載の偏心揺動型歯車装置に用いられるころ軸受であって、
   多数のころと、
   前記多数のころを保持する保持器と、を備え、
   前記保持器は、それぞれ、前記ころの軸方向端部に位置する一対の円環部と、この円環部の周方向に間隔をおいて設けられるとともに両円環部を互いに連結する連結部とを有しているころ軸受。

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