JP2006307909A

JP2006307909A - 遊星歯車減速機におけるキャリアの回動支持構造

Info

Publication number: JP2006307909A
Application number: JP2005128777A
Authority: JP
Inventors: Koichi Kamiyama; 好一上山
Original assignee: Nidec Shimpo Corp
Current assignee: Nidec Drive Technology Corp
Priority date: 2005-04-27
Filing date: 2005-04-27
Publication date: 2006-11-09

Abstract

【課題】遊星歯車減速機において、キャリアをスラスト方向に変位することがないように位置規制できると共に回動力を抑制することがないように支持でき、優れた回転精度と効率の良い動力伝達を得ることができるキャリアの回動支持構造を提供する。
【解決手段】第一キャリア７の回転軸２側に位置する端部が、第一キャリア７に同軸状に配設された環状のスラスト軸受１９を介してケーシング２４に回動自在に当接し、第二太陽歯車８が、軸心上に沿って、回転軸２とは反対側に突出してその端面が球面状に形成された突出部８ａを備え、突出部８ａの頂部が第二キャリアに１１回動自在に当接するよう構成されている。
【選択図】図１

Description

本発明は、遊星歯車減速機におけるキャリアの回動支持構造に関する。

従来、駆動源の駆動力を受けて回動する回転軸に接続されこの回転軸とともに回動する太陽歯車と、太陽歯車に空隙を介して同軸状に配設された内歯車と、空隙に配設され太陽歯車及び内歯車に螺合する複数の遊星歯車と、遊星歯車を回転自在に支持すると共に太陽歯車と同軸状に回転自在に支持されたキャリアと、を備え、内歯車を固定し、太陽歯車の回転速度をキャリアを介して減速する遊星歯車減速機が知られている。また、歯車同士が噛み合って回動する際に発生する騒音を低減するために、前記の各歯車にはすば歯車が用いられている遊星歯車減速機がある。

ところで、はすば歯車を用いた遊星歯車減速機は、はすば歯車の歯筋が回転軸に対して傾斜しているので、太陽歯車の回動に伴って、太陽歯車と遊星歯車との間に回転軸に沿って荷重（以下、スラスト力という）が発現し、キャリアがスラスト方向に遊びをもって支持されている場合、遊星歯車と太陽歯車との間にスラスト方向に変位が生じ、このスラスト方向の変位による回転角の増減が生じ、回転精度を損なう虞がある。

そこで、キャリアのスラスト方向の両側にケーシングに支持されたガイド板を配設し、この一対のガイド板によってキャリアの両端をスライド自在に挟着することにより、キャリア及び遊星歯車のスラスト方向の変位を防止するように構成された遊星歯車減速機がある（例えば、特許文献１参照）。
特開２００１−１７３７３３

しかしながら、特許文献１に記載された遊星歯車減速機の構成によれば、当該遊星歯車減速機の駆動に伴って、キャリアとガイド板との間に摺動による摩擦が生じて摺動抵抗が発現し、回転駆動力を損なう虞がある。

そこで、本発明は、遊星歯車減速機において、キャリアをスラスト方向に変位することがないように位置規制できると共に回動力を抑制することがないように支持でき、優れた回転精度と効率の良い動力伝達を得ることができる、キャリアの回動支持構造を提供することを目的とする。

かかる目的を達成するためになされた請求項１に記載の発明は、駆動源の駆動力を受けて回動する回転軸と、前記回転軸に固定され該回転軸と共に回動する太陽歯車と、前記太陽歯車の回動に伴って該太陽歯車の周囲を公転する遊星歯車と、前記遊星歯車を回動自在に支持すると共に回動自在に支持された第一キャリアと、ケーシング部材に回動自在に支持され、歯車機構を介して前記第一キャリアの回動動作が伝達されて回動する第二キャリアとを備えた遊星歯車減速機におけるキャリアの回動支持構造において、前記第一キャリアは、該第一キャリアの軸心上に沿って、前記回転軸とは反対側に突出してその端面が球面状に形成された突出部を備え、軸方向において、該突出部の頂部が前記第二キャリアに回動自在に当接すると共に、該突出部とは反対側に位置する他方の端部が、前記第一キャリアに同軸状に配設された環状のスラスト軸受を介して前記ケーシング部材当接するように構成されている、ことを特徴とする。

請求項１に記載の遊星歯車減速機におけるキャリアの回動支持構造によれば、第一キャリアには、第一キャリアの軸心上に沿って、回転軸とは反対側に突出してその端面が球面状に形成された突出部を備え、軸方向においてこの突出部の頂部が第二キャリアに回動自在に当接すると共に、突出部とは反対側に位置する他方の端面が、第一キャリアに同軸状に配設された環状のスラスト軸受を介して、ケーシング部材当接するように構成されているので、第一キャリアを、スラスト方向に変位することがないように位置規制できると共に、回動力を抑制することがないように支持でき、優れた回転精度と効率の良い動力伝達を得ることができる。また、第一キャリアの一端が突出部の頂部を介して第二キャリアに当接するように構成されているので、径方向には第一キャリアをフレキシブルに支持でき、延いては、太陽歯車、遊星歯車及び各歯車間の噛合を滑らかに維持できる。

次に、請求項２に記載の発明は、駆動源の駆動力を受けて回動する回転軸と、前記回転軸に固定され該回転軸と共に回動する太陽歯車と、前記太陽歯車の外周に空隙を介して同軸状に配設された内歯車と、前記空隙に配設され前記太陽歯車及び内歯車に噛合し、太陽歯車の回動に伴って該太陽歯車の周囲を公転する遊星歯車と、前記遊星歯車を回動自在に支持すると共に、回動自在に支持された第一キャリアと、前記第一キャリアに同軸状に固定され該キャリアと共に回動する第二太陽歯車と、前記第二太陽歯車の外周に空隙を介して同軸状に配設された第二内歯車と、前記空隙に配設され前記第二太陽歯車及び第二内歯車に噛合し、該第二太陽歯車の回動に伴って該第二太陽歯車の周囲を公転する第二遊星歯車と、前記第二遊星歯車を回動自在に支持すると共に、ケーシング部材に回転自在に支持された第二キャリアと、を備えた遊星歯車減速機におけるキャリアの回動支持構造において、前記第一キャリアの回転軸側に位置する端部が、当該第一キャリアに同軸状に配設された環状のスラスト軸受を介して前記ケーシング部材に回動自在に当接し、前記第二太陽歯車には、当該第二太陽歯車の軸心上に沿って、前記回転軸とは反対側に突出してその端面が球面状に形成された突出部が備えられ、前記突出部の頂部が前記第二キャリアに回動自在に当接するよう構成されている、ことを特徴とする。

請求項２に記載の遊星歯車減速機におけるキャリアの回動支持構造によれば、第一キャリアの回転軸側に位置する端部が、第一キャリアに同軸状に配設された環状のスラスト軸受を介してケーシング部材に回動自在に当接し、第二太陽歯車が、当該第二太陽歯車の軸心上に沿って、前記回転軸とは反対側に突出してその端面が球面状に形成された突出部を備え、突出部の頂部が第二キャリアに回動自在に当接するよう構成されているので、第一キャリアを、スラスト方向に変位することがないように位置規制できると共に、回動力を抑制することがないように支持でき、優れた回転精度と効率の良い動力伝達を得ることができる。また、第二太陽歯車の一端が突出部の頂部を介して第二キャリアに当接するように構成されているので、径方向には第一キャリアをフレキシブルに支持でき、延いては、太陽歯車、遊星歯車、内歯車、第二太陽歯車、第二遊星歯車、第二内歯車等、各歯車間の滑らかな噛合を得ることができる。つまり、第一キャリアは、各歯車間の噛合が円滑に行われるように、径方向には各歯車の噛合によって支持されたフローティング構造によってフレキシブルに支持されている。そして、第二太陽歯車の一端が突出部の頂部を介して第二キャリアに当接するように構成されているので、フローティング構造の有する径方向のフレキシブル性を十分に発現できる。

次に、請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の遊星歯車減速機におけるキャリアの回動支持構造において、前記突出部は、前記第一キャリアに回転自在に係合した球体の一部であることを特徴とする。

請求項３に記載の遊星歯車減速機におけるキャリアの回動支持構造によれば、突出部が第一キャリアに回転自在に係合した球体の一部であるので、第一キャリアをスラスト方向に位置規制できると共に、第一キャリアを径方向に一層フレキシブルに支持でき、各歯車の円滑な噛合を得ることができる。

次に、請求項４に記載の発明は、請求項２に記載の遊星歯車減速機におけるキャリアの回動支持構造において、前記突出部は、前記第二太陽歯車に回転自在に係合した球体の一部であることを特徴とする。

請求項４に記載の遊星歯車減速機におけるキャリアの回動支持構造によれば、突出部が第二太陽歯車に回転自在に係合した球体の一部であるので、第一キャリアをスラスト方向に位置規制できると共に、第一キャリアを径方向にフレキシブルに支持でき、各歯車の円滑な噛合を得ることができる。

次に、請求項５に記載の発明は、請求項１乃至請求項４の何れか記載の遊星歯車減速機におけるキャリの回動支持構造おいて、前記突出部は、第二のスラスト軸受を介して、前記第二キャリアに当接するように構成されている、ことを特徴とする。

請求項５に記載の遊星歯車減速機におけるキャリアの回動支持構造によれば、突出部が第二のスラスト軸受を介して第二キャリアに当接するように構成されているので、突出部が第二キャリアに当接する際の摩擦力を低減でき、第一キャリアの回動を抑制することなく、第一キャリアをスラスト方向に位置規制できる。

本発明の遊星歯車減速機におけるキャリアの回動支持構造は、第一キャリアには、その端面が球面状に形成された突出部が備えられ、軸方向においてこの突出部の頂部が第二キャリアに回動自在に当接すると共に、突出部とは反対側に位置する他方の端部が環状のスラスト軸受を介してケーシング部材当接するように構成されているので、第一キャリアを、スラスト方向に変位することがないように位置規制できると共に、回動力を抑制することがないように支持でき、優れた回転精度と効率の良い動力伝達を得ることができる。また、第一キャリアの一端が突出部の頂部を介して第二キャリアに当接するように構成されているので、径方向には第一キャリアをフレキシブルに支持でき、延いては、太陽歯車、遊星歯車及び各歯車間の噛合を滑らかに維持できる。

また、他の発明の遊星歯車減速機におけるキャリアの回動支持構造によれば、第一キャリアの回転軸側に位置する端部が、第一キャリアに同軸状に配設された環状のスラスト軸受を介してケーシング部材に回動自在に当接し、第二太陽歯車が、当該第二太陽歯車の軸心上に沿って、前記回転軸とは反対側に突出してその端面が球面状に形成された突出部を備え、突出部の頂部が第二キャリアに回動自在に当接するよう構成されているので、第一キャリア及び第二太陽歯車を、スラスト方向に変位することがないように位置規制できると共に、回動力を抑制することがないように支持でき、優れた回転精度と効率の良い動力伝達を得ることができる。また、第二太陽歯車の一端が突出部の頂部を介して第二キャリアに当接するように構成されているので、径方向には第一キャリアをフレキシブルに支持でき、延いては、太陽歯車、遊星歯車、内歯車、第二太陽歯車、第二遊星歯車、第二内歯車等、各歯車間の滑らかな噛合を得ることができる。

また、本発明の遊星歯車減速機におけるキャリアの回動支持構造は、突出部が第一キャリア又は第二太陽歯車に回転自在に係合した球体の一部であるので、突第一キャリアをスラスト方向に位置規制できると共に、第一キャリアを径方向にフレキシブルに支持でき、且つ、突出部が第二のスラスト軸受を介して第二キャリアに当接するように構成されているので、一層、回動力の損失を低減し効率のよい動力伝達を行うことができる。

次に、本発明の一実施例の、遊星歯車減速機におけるキャリアの回動支持構造を、図面にもとづいて説明する。図１は、本発明の遊星歯車減速機におけるキャリアの回動支持構造が適用された遊星歯車減速機の全体構成を表す断面図である。

図１に表したように、遊星歯車減速機１は、図示されない駆動モータ（所謂、駆動源である。）の駆動力を受けて回動する回転軸２、回転軸２に接続され回転軸２と共に回動する太陽歯車３、太陽歯車３に空隙を介して同軸状に配設された内歯車６、前記空隙に配設され太陽歯車３及び内歯車６に噛合する遊星歯車５、遊星歯車５を連結ピン２１を介して回転自在に支持すると共に太陽歯車３と同軸状に回転自在に支持された第一キャリア７、第一キャリア７のボス部７ｃに一体に接合された第二太陽歯車８、第二太陽歯車８に空隙を介して同軸状に配設された第二内歯車９、前記空隙に配設され第二太陽歯車８及び第二内歯車９に噛合する第ニ遊星歯車１０、第ニ遊星歯車１０を第ニ連結ピン２２を介して回転自在に支持すると共に第ニ太陽歯車８と同軸状に回転自在に支持された第ニキャリア１１、ケーシング２３、２４、歯車機構の潤滑剤をシールするためのシーリング部材２５等を備えている。また、太陽歯車３、内歯車６、遊星歯車５、第二太陽歯車８、第二内歯車９、第ニ遊星歯車１０等は、はすば歯車によって形成されている。

回転軸２は、一端がケーシング２４に形成された開口穴２４ａに突出し、その突出部に中空部２６とネジ孔２ａを備え、中空部２６に駆動モータの回転軸（図示せず）が挿入され、ネジ孔２ａを介して駆動モータの回転軸に固定される。

ケーシング２３、２４、内歯車６、第ニ内歯車９等は、ボルト２７によって一体に固定されている。内歯車６、第二内歯車９は、夫々、遊星歯車５、第二遊星歯車１０に噛合する歯車としての機能と、太陽歯車３、遊星歯車５、内歯車６、第二太陽歯車８、第二遊星歯車１０、第二内歯車９等からなる歯車機構を収納するケーシングとしての機能とを備えている。

次に、遊星歯車減速機１は、遊星歯車５にスラスト方向に貫通する貫通孔に回動自在に係合すると共に一端が第一キャリア７に固定された複数の連結ピン２１と、第一キャリア７を介して遊星歯車５の反対側において、複数の連結ピン２１の他端が固定された第一環状部材２８とを備えている。また、第一環状部材２８は、軸方向に突出するボス２８ａを備え、ボス２８ａの周囲に環状のスラスト軸受１９が装着され、スラスト軸受１９を介してケーシング２４に、回動自在にスラスト方向に支持されている。

第一環状部材２８は、周方向に沿って連結ピン２１と交互に配設された支柱１４及び連結ピン２１を介して、キャリア７に一体に固定されている。また、連結ピン２１は、ベアリング１２を介して遊星歯車５に回動自在に係合している。そして、遊星歯車５は、その内周にベアリング１２が係合し、連結ピン２１及びベアリング１２を介して、第一キャリア７に回動自在に支持されている。

第一キャリア７は、軸方向の一端側が、連結ピン２１、遊星歯車５、太陽歯車３、回転軸２等を介して、図示されない駆動モータの回転軸に連結し、軸方向の他端側が、第ニ太陽歯車８、第ニ遊星歯車１０、第ニ連結ピン２２等を介して、第ニキャリア１１に連結し、回転自在に支持されている。

次に、遊星歯車減速機１は、遊星歯車１０にスラスト方向に貫通する貫通孔に回動自在に係合すると共に一端が第二キャリア１１に固定された複数の連結ピン２２と、第二キャリア１１を介して第二遊星歯車１０の反対側において、複数の連結ピン２２の他端が固定された第二環状部材２９とを備えている。

第二環状部材２９は、内周が第一キャリア７のボス部７ｃの外周に間隙を介して配設され、周方向に沿って連結ピン２２と交互に配設された支柱２０及び連結ピン２２を介して、キャリア１１に一体に固定されている。また、連結ピン２２は、ベアリング１３を介して第二遊星歯車１０に回動自在に係合している。そして、第二遊星歯車１０は、その内周にベアリング１３が係合し、連結ピン２２及びベアリング１３を介して、第二回動体１１に回動自在に支持されている。

第ニキャリア１１は、クロスローラ軸受１５を介して、ケーシング２３に回動自在に支持されている。詳しくは、ケーシング２３の内周と第キャリア１１の外周に沿って、相対向するＶ溝状の軌道面が形成され、Ｖ溝状の軌道面に沿って、複数の円筒状ころを互いに直交させて配設し、クロスローラ軸受１５が構成されている。また、第二キャリア１１の端部には、被駆動体に連結するための、ねじ孔１１ａ、１１ｂ、位置決め穴１１ｃ等が形成されている。

また、遊星歯車減速機１は、第二太陽歯車８と第二キャリア１１との軸方向における間隙に、第二太陽歯車８の端部が当接する鏡面仕上げのスライド板１７と、スラスト軸受１８が装着されている。

また、第二太陽歯車８は、当該第二太陽歯車８の軸心上に沿って、回転軸２とは反対側（第二キャリア８側）に突出してその端面が球面状に形成された突出部８ａを備えている。そして、第一キャリア７は、この突出部８ａがスライド板１７に当接することにより、スライド板１７、スラスト軸受１８を介して、第二キャリア１１に、回動自在にスラスト方向に支持されている。

そして、前述のように、第一キャリア７は、軸方向において、突出部８ａの頂部が第二キャリア１１に回動自在に当接すると共に、第一環状部材２８を介して、回転軸２側に位置する端部が第一キャリア７に同軸状に配設された環状のスラスト軸受１９を介してケーシング２４に回動自在に当接し、支持されている。また、第一キャリア７は、径方向において、一端が遊星歯車５、太陽歯車３を介し回転軸２に支持されると共に、他端が第二太陽歯車８、第二遊星歯車１０を介し第二キャリア１１に支持されている（所謂、第一キャリア７が歯車の噛合によって支持されたフローティング構造が構成されている）。

前述のように構成された遊星歯車減速機１は、回転軸２を介して駆動モータの回転駆動力が伝達されると以下のように動作する。

まず、回転軸２と一体に太陽歯車３が回動すると、遊星歯車５が、太陽歯車３の周囲に沿って公転すると共に連結ピン２１を回転軸に自転する。そして、遊星歯車５の公転に伴って第一キャリア７が回動する。

次いで、第一キャリア７と一体に第ニ太陽歯車８が回転し、第ニ遊星歯車１０が、第ニ太陽歯車８の周囲に沿って公転すると共に第ニ連結ピン２２を回転軸としてに自転する。そして、第ニ遊星歯車１０の公転に伴って第ニキャリア１１が回転する。この際、第ニ太陽歯車８が第ニ遊星歯車１０と噛合して回動することによって第一キャリア７にスラスト力が加えられるが、第二太陽歯車８の突出部８ａの頂部がスラスト軸受１８を介して第二キャリア１１に当接すると共に、第一キャリア７と一体に固定された第一環状部材２８が、環状のスラスト軸受１９を介してケーシング２４に当接し、スラスト方向の位置規制が成される。

以下に、前記実施例の構成を有する遊星歯車減速機１におけるキャリアの回動支持構造の作用効果を記載する。

本実施例の遊星歯車減速機１におけるキャリアの回動支持構造によれば、第一キャリアの回転軸側に位置する端部が、第一キャリアに同軸状に配設された環状のスラスト軸受を介してケーシング部材に回動自在に当接し、第二太陽歯車は、当該第二太陽歯車の軸心上に沿って、前記回転軸とは反対側に突出してその端面が球面状に形成された突出部を備え、突出部８ａの頂部が第二キャリアに回動自在に当接するよう構成されているので、第一キャリアを、スラスト方向に変位することがないように位置規制できると共に、回動力を抑制することがないように支持でき、優れた回転精度と効率の良い動力伝達を得ることができる。また、第二太陽歯車８の一端が突出部８ａの頂部を介して第二キャリア１１に当接するように構成されているので、径方向には第一キャリア７をフレキシブルに支持でき、延いては、太陽歯車３、遊星歯車５、内歯車６、第二太陽歯車８、第二遊星歯車１０、第二内歯車９等、各歯車間の滑らかな噛合を得ることができる。

また、本実施例の遊星歯車減速機１におけるキャリアの回動支持構造によれば、突出部８ａが第二のスラスト軸受１８を介して第二キャリア１１に当接するように構成されているので、一層、突出部８ａが第二キャリア１１に当接する際の摩擦力を低減でき、回動力の損失を低減できる。

以上、本発明の一実施例について説明したが、本発明は、前記実施例に限定されるものではなく、種々の態様をとることができる。例えば、本実施例において、突出部を第二太陽歯車の端面を突出させ第二太陽歯車と一体に形成したが、図２に表した変形例のように、突出部を第二太陽歯車とは別に形成し、第二太陽歯車に対して回動自在に係合してもよい。

次に、図２に基づいて、遊星歯車減速機における変形例のキャリアの回動支持構造を、図面にもとづいて説明する。図２は、本発明の変形例における、キャリアの回動支持構造を表す断面図である。なお、図２において、図１に表した実施例に共通する部分については同一の符号を付与して詳細な説明を省き、特徴となる部分を以下に説明する。

図２に表したように、遊星歯車減速機１の変形例におけるキャリアの回動支持構造は、第二太陽歯車８の端部に設けられた半球状の球体収納穴８ｂと、球体収納穴８ｂに挿入される球体３０と、第二太陽歯車８に固定され、球体３０を球体収納穴８ｂから脱落することないように係止する球体取付具３１とによって構成されている。また、その際、球体１２の一部が球体取付具１３から第二キャリア１１に向かって突出して突出部３０ａが構成されると共に、球体収納穴８ｂの径が球体３０の径より僅かに大きく形成されて球体３０が回動できるように構成される。この変形例のキャリア７の回動支持構造によれば、突出部１２ａが第二太陽歯車８に回転自在に係合した球体３０の一部であるので、第一キャリア７をスラスト方向に位置規制できると共に、第一キャリア７を径方向に一層フレキシブルに支持でき、各歯車間の円滑な噛合を得ることができる。

また、図１に表した実施例及び図２に表した変形例において、第二太陽歯車８と第一キャリア７は別々に形成したが、第二太陽歯車８を、第一キャリア７と一体に形成してもよい。

本発明の遊星歯車減速機におけるキャリアの回動支持構造が適用された遊星歯車減速機の全体構成を表す断面図である。本発明の遊星歯車減速機の変形例におけるキャリアの回動支持構造を表す断面図である。

符号の説明

１…遊星歯車減速機、２…回転軸、２ａ…ネジ孔、３…太陽歯車、５…遊星歯車、６…内歯車、７…第一キャリア、７ｃ…ボス部、８…第二太陽歯車、８ａ，３０ａ…突出部、８ｂ…球体収納穴、９…第二内歯車、１０…第ニ遊星歯車、１１…第ニキャリア、１２，１３…ベアリング、１４，２０…支柱、１５…クロスベアリング、１７…スライド板、１８…スラスト軸受、１９…第二スラスト軸受、２１…連結ピン、２２…第ニ連結ピン、２３，２４…ケーシング、２４ａ…開口穴、２５…シーリング部材、２６…中空部、２７…ボルト、２８…第一環状部材、２８ａ…ボス部、２９…第二環状部材、３０…球体、３１…球体取付具。

Claims

駆動源の駆動力を受けて回動する回転軸と、
前記回転軸に固定され該回転軸と共に回動する太陽歯車と、
前記太陽歯車の回動に伴って該太陽歯車の周囲を公転する遊星歯車と、
前記遊星歯車を回動自在に支持すると共に回動自在に支持された第一キャリアと、
ケーシング部材に回動自在に支持され、歯車機構を介して前記第一キャリアの回動動作が伝達されて回動する第二キャリアとを備え、
前記第一キャリアは、
該第一キャリアの軸心上に沿って、前記回転軸とは反対側に突出してその端面が球面状に形成された突出部を備え、
軸方向において、該突出部の頂部が前記第二キャリアに回動自在に当接すると共に、該突出部とは反対側に位置する他方の端部が、前記第一キャリアに同軸状に配設された環状のスラスト軸受を介して前記ケーシング部材に回動自在に当接するように構成されている、
ことを特徴とする遊星歯車減速機におけるキャリアの回動支持構造。
駆動源の駆動力を受けて回動する回転軸と、
前記回転軸に固定され該回転軸と共に回動する太陽歯車と、
前記太陽歯車の外周に空隙を介して同軸状に配設された内歯車と、
前記空隙に配設され前記太陽歯車及び内歯車に噛合し、該太陽歯車の回動に伴って該太陽歯車の周囲を公転する遊星歯車と、
前記遊星歯車を回動自在に支持すると共に、回動自在に支持された第一キャリアと、
前記第一キャリアに同軸状に固定され該第一キャリアと共に回動する第二太陽歯車と、
前記第二太陽歯車の外周に空隙を介して同軸状に配設された第二内歯車と、
前記空隙に配設され前記第二太陽歯車及び第二内歯車に噛合し、該第二太陽歯車の回動に伴って該第二太陽歯車の周囲を公転する第二遊星歯車と、
前記第二遊星歯車を回動自在に支持すると共に、ケーシング部材に回転自在に支持された第二キャリアと、
を備え、
前記第一キャリアの回転軸側に位置する端部が、当該第一キャリアに同軸状に配設された環状のスラスト軸受を介して前記ケーシング部材に回動自在に当接し、
前記第二太陽歯車は、
当該第二太陽歯車の軸心上に沿って、前記回転軸とは反対側に突出してその端面が球面状に形成された突出部を備え、
前記突出部の頂部が前記第二キャリアに回動自在に当接するよう構成されている、
ことを特徴とする遊星歯車減速機におけるキャリアの回動支持構造。
前記突出部は、前記第一キャリアに回転自在に係合した球体の一部であることを特徴とする請求項１に記載の遊星歯車減速機におけるキャリアの回動支持構造。
前記突出部は、前記第二太陽歯車に回転自在に係合した球体の一部であることを特徴とする請求項２に記載の遊星歯車減速機におけるキャリアの回動支持構造。
前記突出部は、第二スラスト軸受を介して、前記第二キャリアに当接するように構成されている、
ことを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れか記載の遊星歯車減速機におけるキャリアの回動支持構造。