JP6859039B2 - 歯車装置 - Google Patents

Description

本発明は、外筒の内部に内歯ピンを有する歯車装置に関するものである。

ロボット部材等を駆動するための偏心揺動型歯車装置としては、特許文献１に記載されるように、内歯歯車と、外歯歯車とを有し、内歯歯車と外歯歯車との相対回転をキャリアとケーシングとの相対回転として取り出すものが知られている。この内歯歯車は、円筒状のケーシングと、当該ケーシングの内周面に形成されたピン溝に支持されることにより内歯を構成する外ピンと、外ピンの軸方向の移動を規制する一対の止め輪と、止め輪と外ピンとの間に介在する規制部材とを有する。

円筒状のケーシングの内周面には、ピン溝の軸方向の両側に凹部が形成されている。ピン溝に嵌合された外ピンは、凹部に係止された一対の止め輪によって、上記の規制部材を介して軸方向の移動が規制される。

特許第５７７９１２０号公報

上記の偏心揺動型歯車装置では、外ピンの軸方向の移動を規制するための一対の止め輪を取り付けるために、当該一対の止め輪をケーシングの内周面に形成された凹部に嵌合する作業が必要があるので、組立作業性の向上が難しいという問題がある。

本発明はかかる問題を解決するためになされたものであり、内歯を構成するピンを有する構成において組立作業性の向上が可能な歯車装置を提供することにある。

前記の目的を達成するため、本発明の歯車装置は、一対の相手側部材間で所定の減速比で回転力を伝達するための歯車装置であって、一方の相手側部材に固定可能な外筒であって、その内周面に当該外筒の軸方向に延びる複数のピン溝が形成された外筒と、前記外筒の前記複数のピン溝にそれぞれ嵌合された複数の内歯ピンと、前記外筒の内部に収納され、他方の相手側部材に固定可能なキャリアと、前記キャリアに回転自在に支持されたクランク軸と、前記内歯ピンと噛み合う外歯を有し、前記クランク軸の回転に連動して前記外歯が前記内歯ピンに噛み合いながら揺動する揺動歯車と、前記内歯ピンの軸方向の移動を規制する規制部材とを備え、前記規制部材は、前記外筒の軸方向外側に取り付けられていることを特徴とする。

かかる構成では、外筒の複数のピン溝に内歯を構成する複数の内歯ピンがそれぞれ嵌合された構成において、当該内歯ピンの軸方向の移動を規制する規制部材を外筒の軸方向外側に取り付けられている。そのため、規制部材を外筒に軸方向から近づけて当該外筒の外側に容易に取り付けることが可能になり、組立作業性が向上する。

また、上記の構成では、歯車装置の小型化が可能になる。すなわち、従来の偏心揺動型歯車装置の構造では、外筒において内歯ピンの長さの他に当該内歯ピンの軸方向両側において止め輪を係止するための凹部の幅と当該止め溝よりも外側の壁になる部分の長さとをそれぞれ確保する必要があった。一方、上記の構成では、規制部材が外筒の軸方向外側に取り付けられることによって外筒において上記のような凹部およびその外側の部分の長さを確保する必要がないので、外筒の軸方向の長さを短縮することが可能になり、歯車装置の小型化が可能になる。

前記外筒の軸方向の長さは、前記内歯ピンの長さと同じになるように設定されているのが好ましい。この構成では、規制部材を外筒の軸方向を向く端面に当接させることにより、当該規制部材を内歯ピンに当接させることが可能であり、内歯ピンの軸方向の移動を確実に規制することが可能である。

前記規制部材は、リング状であるのが好ましい。かかる構成では、リング状の規制部材は、外筒の軸方向の端面において複数のピン溝の端部開口を全周に亘って覆うことが可能であるので、ピン溝に嵌合された全ての内歯ピンについて軸方向へ移動してピン溝から抜け落ちるおそれが無くなる。

前記外筒の前記軸方向を向く端面には、凹部が形成され、前記規制部材は、前記凹部に嵌合する凸部を有するのが好ましい。かかる構成では、規制部材を外筒の軸方向の端面にボルトやピンなどの固定部材を用いて固定するときに、規制部材の凸部を外筒の凹部に嵌合することにより、規制部材を外筒の軸方向の端面に仮止めすることが可能になり、歯車装置の組立作業性が向上する。

前記外筒の前記端面における前記凹部よりも前記外筒の半径方向外側の位置に配置され、前記外筒における前記半径方向外側への液体の洩れを防ぐシール部材をさらに備えているのが好ましい。

かかる構成では、外筒の軸方向の端面において、凹部よりも外筒の半径方向外側の位置にシール部材が配置されているので、当該シール部材によって、外筒内部の潤滑油などの液体が凹部を通って外筒の半径方向外側へ洩れるおそれを回避することが可能である。

前記規制部材を前記外筒の前記軸方向を向く端面に固定するボルトをさらに備えているのが好ましい。かかる構成では、ボルトを用いて規制部材を外筒の軸方向の端面に容易に固定することが可能である。

前記クランク軸の端部に固定された伝達歯車をさらに備え、前記ボルトの頭部は、前記外筒の軸方向の端面のうち前記伝達歯車と反対側の端面に配置されているのが好ましい。

かかる構成では、ボルトの頭部が伝達歯車に干渉して破損するおそれを回避できる。それにより、ボルト頭部の破片が伝達歯車と他のギヤとの噛み合い部分に入り込む不具合を解消できる。

前記規制部材は、前記外筒の軸方向両側の前記端面にそれぞれ配置された第１の規制部材および第２の規制部材を含み、前記第１の規制部材は、前記ボルトの軸部が挿入可能な貫通孔を有し、前記第２の規制部材は、前記ボルトの軸部の先端に形成されたおねじ部に螺合することが可能なめねじ穴を有するのが好ましい。

かかる構成では、ボルトの軸部を第１の規制部材の貫通孔に挿入するとともに当該ボルトの軸部先端のおねじ部を第２の規制部材のめねじ穴に螺合することにより、第１および第２の規制部材を共通のボルトを用いて外筒の軸方向両側の端面に固定することが可能である。その結果、ボルトの本数を低減することが可能になる。

以上説明したように、本発明の歯車装置によれば、内歯を構成する内歯ピンを有する構成において組立作業性の向上する。

本発明の実施形態に係る歯車装置を示す断面図である。 図１のＩＩ―ＩＩ線断面図である。 図１の第１の規制部材の凸部と外筒の凹部との嵌合部分の拡大断面図である。 図１の第１の規制部材を凸部と反対側から見た図である。 図１の第１の規制部材を凸部が突出する側から見た図である。 図１の第１の規制部材の断面図である。 本発明の変形例である当接部のみからなる第１の規制部材およびその周辺の拡大断面図である。 本発明の他の変形例である当接部およびナットを有する第２の規制部材およびその周辺の拡大断面図である。 本発明のさらに他の変形例である第１および第２の規制部材の凸部が外筒の凹部に圧入された状態を示す拡大断面図である。

以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら詳細に説明する。

本実施形態に係る歯車装置は、偏心揺動型歯車装置であり、例えば自動車のパワーステアリングなどの車輪の操舵装置、ロボットの旋回胴や腕関節等の旋回部、または各種工作機械の旋回部に減速機などの種々の用途に適用される歯車装置である。

本実施形態に係わる歯車装置１は、図１に示すように相対的に回転可能に互いに連結された一対の相手側部材としてベースＭ１と旋回体Ｍ２との間で所定の減速比で回転力を伝達するものである。静止側のベースＭ１と回転側の旋回体Ｍ２とは、歯車装置１の外部の主軸受（図示せず）を介して相対的に回転可能に互いに連結されている。ベースＭ１は、一方の相手部材の概念に含まれるものであり、旋回体Ｍ２は、他方の相手部材の概念に含まれるものである。

本実施形態の歯車装置１は、図１〜２に示されるように、外筒２と、キャリア３と、クランク軸４と、搖動歯車５と、複数の内歯ピン６と、伝達歯車７と、リング状の一対の規制部材、すなわち、第１の規制部材８Ａ、および第２の規制部材８Ｂと、当該一対の規制部材８Ａ、８Ｂを外筒２に固定する複数のボルト９と、Ｏリング１４とを備えている。ボルト９は、外筒２を軸方向Ａに貫通した状態で当該一対の規制部材８Ａ、８Ｂを外筒２の軸方向Ａを向く両側の端面２ｇ（図３参照）に固定する。

外筒２は、略円筒状の部材であり、歯車装置１の外面を構成するケースとして機能する。外筒２の内周面には、当該外筒２の軸方向Ａに延びる複数のピン溝２ａが当該外筒２の内周面に沿って等間隔に形成されている。各ピン溝２ａは、外筒２の軸方向Ａに貫通して形成された略半円形断面の溝である。各ピン溝２ａには、それぞれ内歯ピン６の一部が嵌合している。内歯ピン６は、円柱状の細いピンであり、外歯歯車からなる搖動歯車５が噛み合う内歯として機能する。

外筒２には、図１〜３に示されるように、ボルト９が挿入される複数（図２では４か所）のボルト穴２ｂが形成されている。各ボルト穴２ｂは、外筒２の軸方向Ａに貫通して形成されている。

外筒２の軸方向Ａを向く両側の端面２ｇには、一対の規制部材８Ａ、８Ｂの凸部８ｂが嵌合する凹部として、環状の凹部２ｃが形成されている。すなわち、凹部２ｃは、外筒２の軸方向Ａの端面２ｇにおいて当該外筒２の周方向の全周に亘って形成されている。凹部２ｃは、ボルト穴２ｂと連通する位置、言い換えれば、ボルト穴２ｂの軸中心が凹部２ｃの範囲内に位置するような位置に形成される。

さらに、外筒２の軸方向両側における端面２ｇには、外筒２における凹部２ｃよりも半径方向外側の位置において、環状のＯリング溝２ｄが形成されている。Ｏリング１４は、Ｏリング溝２ｄに嵌合することにより、外筒２の軸方向Ａの端面２ｇにおける凹部２ｃよりも外筒２の半径方向外側の位置に配置される。Ｏリング１４は、外筒２における半径方向外側への液体の洩れを防ぐリング状のシール部材である。なお、Ｏリング１４をＯリング溝２ｄに嵌合する代わりに、薄板状のシールリングを凹部２ｃよりも外筒２の半径方向外側の位置に配置してもよい。

外筒２の外周側の側面には、複数のリブ２ｅが当該外筒２の半径方向外側に向けて放射状に設けられている。各リブ２ｅには、相手側部材であるベースＭ１を固定するボルト（図示せず）が挿入される貫通孔２ｆが形成されている。外筒２は、当該貫通孔２ｆに挿入されたボルト（図示せず）によってベースＭ１に締結される。

図１に示されるように、外筒２の軸方向Ａの長さ（外筒２における最大の長さＬ１）は、内歯ピン６の長さ（Ｌ２）と同じになるように設定されているので、外筒２およびそれを含む歯車装置１の全体の寸法を小さくすることが可能である。

一対の規制部材８Ａ、８Ｂは、図１および図３に示されるように、内歯ピン６の軸方向Ａの移動を規制する部材である。規制部材８Ａ、８Ｂは、それぞれリング状である。具体的には、第１の規制部材８Ａは、図４〜６に示されるように、外筒２の軸方向Ａの端面２ｇに当接する当接部８ａと、当該当接部８ａから外筒２へ向けて軸方向Ａに突出する凸部８ｂとを有する。第２の規制部材８Ｂは、第１の規制部材８Ａと同様に、これら当接部８ａおよび凸部８ｂを有する。

当接部８ａは、薄板でかつリング状である。当接部８ａは、端面２ｇに当接するとともに、ピン溝２ａに嵌合した内歯ピン６の端面よりも、外筒２の半径方向内側に延びる。この当接部８ａにより、内歯ピン６の軸方向Ａの移動を規制する。

凸部８ｂは、外筒２の環状の凹部２ｃの断面形状に対応する断面を有するリング状である。第１の規制部材８Ａの凸部８ｂには、ボルト９が貫通する貫通孔８ｃが形成されている。第２の規制部材８Ｂの凸部８ｂには、ボルト９のおねじ部９ｃに螺合するめねじ穴８ｄ（図１参照）が形成されている。

一対の規制部材８Ａ、８Ｂは、外筒２の軸方向Ａにおける外側に取り付けられ、具体的には軸方向Ａを向く端面２ｇ（図３参照）に当接した状態で取り付けられている。具体的には、まず、それぞれの規制部材８Ａ、８Ｂの当接部８ａを外筒２の軸方向Ａの端面２ｇに当接させながら凸部８ｂを外筒２の凹部２ｃに嵌合することにより、規制部材８Ａ、８Ｂの仮止めをする。ついで、ボルト９の軸部９ａを第１の規制部材８Ａの貫通孔８ｃに挿入するとともに当該ボルト９の軸部９ａの先端に形成されたおねじ部９ｃを第２の規制部材８Ｂのめねじ穴８ｄに螺合することにより、一対の規制部材８Ａ、８Ｂを上記端面２ｇ（図３参照）に当接した状態で取り付けることが可能である。

本実施形態では、ボルト９の頭部９ｂは、外筒２の軸方向Ａの端面２ｇのうち伝達歯車７と反対側の端面２ｇに配置されているので、伝達歯車７と干渉するおそれを回避できる。

一対の規制部材８Ａ、８Ｂは、それぞれ、外筒２の軸方向Ａの端面２ｇから軸方向Ａへ突出しており、その突出部分と当該端面２ｇとによって段部１５が形成される。歯車装置１が連結される一対の相手側部材（ベースＭ１および旋回体Ｍ２）の一部が段部１５に嵌合（いわゆるインロー結合）することにより、歯車装置１と一対の相手側部材（ベースＭ１および旋回体Ｍ２）との軸中心を一致させることを容易に行うことが可能である。なお、本発明では一対の相手側部材と規制部材とが嵌合する構成に限定されない。

キャリア３は、図１に示されるように、外筒２と同軸上に配置された状態でその外筒２内に収容されている。キャリア３は、外筒２に対して同じ軸回りに相対回転することが可能である。このキャリア３は、旋回体Ｍ２にボルトなどによって固定される。キャリア３が外筒２に対して相対回転することにより、旋回体Ｍ２は、ベースＭ１に対して相対的に旋回することが可能である。

なお、本実施形態ではキャリア３を旋回体Ｍ２に締結して旋回するようにし、外筒２をベースＭ１に固定して不動にしているが、外筒２を旋回体Ｍ２に締結し、キャリア３をベースＭ１に締結して使用することも勿論可能である。

本実施形態のキャリア３は、基部３ａと、端板部３ｂとを備えている。基部３ａと端板部３ｂとの間には、外筒２とキャリア３との間における回転力の伝達をする搖動歯車５を収納する収容空間３ｃが形成されている。収容空間３ｃは、キャリア３の外部に通じる貫通孔３ｄと連通している。

基部３ａは、端板部３ｂに向かって軸方向Ａに延びるシャフト部３ｅを有する。シャフト部３ｅは、ボルト１１によって端板部３ｂに締結されている。基部３ａおよび端板部３ｂは、鋳鉄などによって製造されている。基部３ａにおける軸方向Ａを向く端面には、旋回体Ｍ２を固定するための構造として、例えばボルトが螺合するめねじ穴など形成される。

クランク軸４は、外筒２の中心軸Ｏの周囲に等間隔に複数個配置されている。各クランク軸４には、伝達歯車７がそれぞれ取り付けられている。各伝達歯車７は、モータ（図示せず）によって駆動される出力ギヤＳとそれぞれ噛み合っている。これにより、各伝達歯車７は、モータＭの回転駆動力をクランク軸４に伝達することが可能である。各クランク軸４は、一対のクランク軸受１２を介してキャリア３に回転自在に支持されている。図１の伝達歯車７は、一対のクランク軸受１２の間に配置されているが、本発明はこれに限定されるものではなく、一対のクランク軸受１２に挟まれた領域の外側に配置されてもよい。

クランク軸４は、複数（本実施形態では２つ）の偏心部４ａを有している。この複数の偏心部４ａは、一対のクランク軸受１２の間の位置で軸方向に並ぶように配置されている。各偏心部４ａは、それぞれクランク軸４の軸心から所定の偏心量で偏心した円柱状に形成されている。そして、各偏心部４ａは、互いに所定角度の位相差を有するようにクランク軸４に形成されている。

搖動歯車５は、図１〜２に示されるように、内歯ピン６と噛み合うことが可能な複数の外歯５ａを有する。搖動歯車５は、クランク軸４の回転に連動して外歯５ａが内歯ピン６に噛み合いながら揺動するようにキャリア３に支持されている。本実施形態では、２枚の搖動歯車５がキャリア３に設けられている。２個の搖動歯車５は、クランク軸４の各偏心部４ａにそれぞれころ軸受１３を介して取り付けられている。搖動歯車５は、外筒２の内径よりも少し小さく形成されており、クランク軸４が回転するときに偏心部４ａの偏心回転に連動して外筒２内面の内歯ピン６に噛み合いながら揺動回転する。搖動歯車５の歯数（外歯５ａの数）は、内歯ピン６の数よりも若干少なくなっている。

それぞれの搖動歯車５は、図１〜２に示されるように、中央部貫通孔５ｂと、複数の偏心部挿通孔５ｃと、複数のシャフト部挿通孔５ｄとを有する。

偏心部挿通孔５ｃは、搖動歯車５において中央部貫通孔５ｂの周囲に周方向に等間隔で設けられている。各偏心部挿通孔５ｃには、ころ軸受１３を介装した状態で各クランク軸４の偏心部４ａがそれぞれ挿通されている。

シャフト部挿通孔５ｄは、搖動歯車５において中央部貫通孔５ｂの周囲に周方向に等間隔で設けられている。各シャフト部挿通孔５ｄは、周方向において偏心部挿通孔５ｃ間の位置にそれぞれ配設されている。各シャフト部挿通孔５ｄには、キャリア３の各シャフト部３ｅが遊びを有した状態で挿通されている。

図１〜２に示される歯車装置１は、以下のような動作をする。まず、クランク軸４に連結された伝達歯車７が、モータの出力ギヤＳからの回転駆動力を受けると、各クランク軸４は、軸回りに回転する。このとき、各クランク軸４の回転に伴って、そのクランク軸４の偏心部４ａが偏心回転する。これにより、搖動歯車５は、偏心部４ａの偏心回転に連動して外筒２の内面の内歯ピン６に噛み合いながら揺動回転する。搖動歯車５の揺動回転は、各クランク軸４を通じてキャリア３に伝達される。本実施形態では、外筒２はベースＭ１に固定されて不動であるので、それによって、キャリア３および旋回体Ｍ２は、入力された回転から減速された回転数で外筒２及びベースＭ１に対して相対回転することが可能である。

以上のように構成された本実施形態の歯車装置１では、外筒２の複数のピン溝２ａに内歯を構成する複数の内歯ピン６がそれぞれ嵌合された構成において、当該内歯ピン６の軸方向Ａの移動を規制する規制部材８Ａ、８Ｂを外筒２の軸方向Ａにおける外側（具体的には軸方向Ａを向く端面２ｇ）に取り付けられている。そのため、規制部材８Ａ、８Ｂを外筒２に軸方向Ａから近づけて当該外筒２の外側に容易に取り付けることが可能になり、組立作業性が向上する。

また、上記の構成では、規制部材８Ａ、８Ｂが外筒２の軸方向Ａの端面２ｇに取り付けられることによって外筒２において、従来の偏心揺動型歯車装置のように外筒に止め輪が嵌合するための凹部およびその外側の部分の長さを確保する必要がないので、外筒２の軸方向Ａの長さＬ１を短縮することが可能になり、歯車装置１の小型化が可能になる。

本実施形態の歯車装置１では、外筒２の軸方向Ａの長さＬ１は、内歯ピン６の長さＬ２と同じになるように設定されている。そのため、規制部材８Ａ、８Ｂを外筒２の軸方向Ａを向く端面２ｇに当接させることにより、当該規制部材８Ａ，８Ｂを内歯ピン６に当接させることが可能であり、内歯ピン６の軸方向Ａの移動を確実に規制することが可能である。

本実施形態の歯車装置１では、規制部材８Ａ、８Ｂがリング状であるので、外筒２の軸方向Ａの端面２ｇにおいて複数のピン溝２ａの端部開口を全周に亘って覆うことが可能であるので、ピン溝２ａに嵌合された全ての内歯ピン６について軸方向Ａへ移動してピン溝２ａから抜け落ちるおそれが無くなる。

また、本実施形態の歯車装置１では、外筒２の軸方向Ａを向く端面２ｇには、環状の凹部２ｃが形成されている。規制部材８Ａ、８Ｂは、凹部２ｃに嵌合する凸部８ｂを有する。これにより、規制部材８Ａ、８Ｂを外筒２の軸方向Ａの端面２ｇにボルト９やピンなどの固定部材を用いて固定するときに、規制部材８Ａ、８Ｂの凸部８ｂを外筒２の凹部２ｃに嵌合することにより、規制部材８Ａ、８Ｂを外筒２の軸方向Ａの端面２ｇに仮止めすることが可能になり、歯車装置１の組立作業性が向上する。

さらに、本実施形態の歯車装置１では、Ｏリング１４は、外筒２の軸方向Ａを向く端面２ｇに形成されたＯリング溝２ｄに嵌合することにより、外筒２の軸方向Ａの端面２ｇにおける凹部２ｃよりも外筒２の半径方向外側の位置に配置される。Ｏリング１４は、外筒２とそれに対向する相手側部材（すなわち、ベースＭ１または旋回体Ｍ２）との間に挟まれることにより、これらによって生じる隙間を通して外筒２における半径方向外側への液体の洩れを防ぐことが可能である。これにより、当該Ｏリング１４によって、外筒２内部の潤滑油などの液体が凹部２ｃを通って外筒２の半径方向外側へ洩れるおそれを回避することが可能である。

本実施形態の歯車装置１は、規制部材８Ａ、８Ｂを外筒２の軸方向Ａの端面２ｇに固定するボルト９を備えているので、ボルト９を用いて規制部材８Ａ、８Ｂを外筒２の軸方向Ａの端面２ｇに容易に固定することが可能である。

本実施形態の歯車装置１では、ボルト９の頭部９ｂは、外筒２の軸方向Ａの端面２ｇのうち伝達歯車と反対側の端面２ｇに配置されているので、ボルト９の頭部９ｂが伝達歯車に干渉して破損するおそれを回避できる。それにより、ボルト９の頭部９ｂの破片が伝達歯車と他のギヤとの噛み合い部分に入り込む不具合を解消できる。

本実施形態の歯車装置１では、第１の規制部材８Ａは、ボルト９の軸部９ａが挿入可能な貫通孔８ｃを有し、第２の規制部材８Ｂは、ボルト９の軸部９ａの先端に形成されたおねじ部９ｃに螺合することが可能なめねじ穴８ｄを有する。この構成により、ボルト９の軸部９ａを第１の規制部材８Ａの貫通孔８ｃに挿入するとともに当該ボルト９の軸部９ａの先端のおねじ部９ｃを第２の規制部材８Ｂのめねじ穴８ｄに螺合することにより、第１および第２の規制部材８Ａ、８Ｂを共通のボルト９を用いて外筒２の軸方向Ａ両側の端面２ｇに固定することが可能である。その結果、ボルト９の本数を低減することが可能になる。

なお、上記実施形態の歯車装置１は一対の規制部材８Ａ、８Ｂを有しているが、どちらか一方の規制部材８Ａ、８Ｂを省略してもよい。その場合、歯車装置１が連結される相手側部材（ベースＭ１または旋回体Ｍ２）によって内歯ピン６の軸方向Ａの移動を規制すればよい。

上記実施形態における外筒２では、規制部材８Ａ、８Ｂを締結するボルト９が貫通するボルト穴２ｂよりも当該外筒２の半径方向外側にリブ２ｅが設けられ、そのリブ２ｅに相手側部材であるベースＭ１を締結するボルトが貫通する貫通孔２ｆが形成されているが、ボルト穴２ｂおよび貫通孔２ｆの相対的な位置について本発明はこれに限定されるものではない。本発明の変形例として、例えば、これらボルト穴２ｂおよび貫通孔２ｆは外筒２の中心軸Ｏからの等距離になるように同一円周上に配置されてもよい。

上記の実施形態では、図１〜２に示されるように、２枚の搖動歯車５を備えた歯車装置１を例に挙げて説明しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、搖動歯車５を１枚のみ備えた構造や３枚以上備えた構造であっても、本発明を適用することが可能である。

上記実施形態では、外筒２の軸方向Ａの長さＬ１は、内歯ピン６の長さＬ２と同じになるように設定されているが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、本発明では、外筒２の軸方向Ａの長さＬ１が、内歯ピン６の長さＬ２よりも大きくてもよい。その場合、外筒２の軸方向Ａを向く端面２ｇに凹部を設けて規制部材８Ａ、８Ｂの当接部８ａを当該凹部に挿入することにより、当接部８ａを内歯ピン６に当接するようにしてもよい。または、規制部材８の当接部８ａにピン溝２ａの内部に突出する凸部を設けることにより、当該凸部を内歯ピン６に当接するようにしてもよい。さらに、本発明では、内歯ピン６の長さＬ２が外筒２の長さＬ１よりも大きくてもよい。その場合も、規制部材８Ａ、８Ｂを軸方向Ａから外筒２の外側に取り付けることにより、当接部８ａを内歯ピン６に当接することが可能である。

上記実施形態では、規制部材８Ａ、８Ｂは、外筒２の軸方向Ａに延びる凸部８ｂを有しているが、本発明はこれに限定されるものではない。すなわち、本発明の変形例として、図７に示される第１の規制部材８Ａのように、ワッシャなどの薄板状の部材からなる当接部８ａのみを有する構成であってもよい。この場合も、規制部材８Ａを外筒２の軸方向外側に容易に取り付けることが可能である。

上記実施形態では、第２の規制部材８Ｂは凸部８ｂにめねじ穴８ｄが形成された構成であるが、本発明はこれに限定されるものではない。本発明の他の変形例として、図８に示されるように、第２の規制部材８Ｂは、ワッシャなどの薄板状の当接部８ａと、ナット１６とを有する構成にしてもよい。その場合、ボルト９のおねじ部９ｃは当接部８ａを貫通してナット１６に螺合することにより、第２の規制部材８Ｂを外筒２に取り付けることが可能である。

本発明のさらに他の変形例として、図９に示されるように、ボルト９を省略して、規制部材８Ａ、８Ｂの凸部８ｂを外筒２の凹部２ｃに圧入してもよい。

上記実施形態では、複数のクランク軸４が外軸２の中心軸Ｏの周囲に配設された構成としているが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、クランク軸２０がキャリア３の中央部に配設されたセンタークランク式としてもよい。

なお、規制部材８Ａ、８Ｂは、上記実施形態のように、外筒２の軸方向Ａの端面２ｇに取り付けられるものに限られない。規制部材８Ａ、８Ｂが外筒２の軸方向Ａの外側から取り付け可能な構成になっていればよい。例えば、規制部材８Ａ、８Ｂは外筒２における端面２ｇ以外の軸方向垂直面に対して取り付けられてもよい。

１ 歯車装置
２ 外筒
２ａ ピン溝
３ キャリア
４ クランク軸
４ａ 偏心部
５ 揺動歯車
５ａ 外歯
６ 内歯ピン
７ 伝達歯車
８ 規制部材
９ ボルト
Ｍ１ ベース
Ｍ２ 旋回体
１４ Ｏリング（シール部材）

Claims (4)

1. 一対の相手側部材間で所定の減速比で回転力を伝達するための歯車装置であって、
   一方の相手側部材に固定可能な外筒であって、その内周面に当該外筒の軸方向に延びる複数のピン溝が形成された外筒と、
   前記外筒の前記複数のピン溝にそれぞれ嵌合された複数の内歯ピンと、
   前記外筒の内部に収納され、他方の相手側部材に固定可能なキャリアと、
   前記キャリアに回転自在に支持されたクランク軸と、
   前記内歯ピンと噛み合う外歯を有し、前記クランク軸の回転に連動して前記外歯が前記内歯ピンに噛み合いながら揺動する揺動歯車と、
   前記内歯ピンの軸方向の移動を規制する規制部材とを備え、
   前記規制部材は、前記外筒の軸方向外側に取り付けられており、
   前記規制部材を前記外筒の前記軸方向を向く端面に固定するボルトをさらに備え、
   前記規制部材は、前記外筒の軸方向両側の前記端面にそれぞれ配置された第１の規制部材および第２の規制部材を含み、
   前記第１の規制部材は、前記ボルトの軸部が挿入可能な貫通孔を有し、
   前記第２の規制部材は、前記ボルトの軸部の先端に形成されたおねじ部に螺合することが可能なめねじ穴を有し、
   前記ボルトは、前記軸部が前記貫通孔に挿入されると共に前記おねじ部が前記めねじ穴に螺合するように取り付けられており、
   前記外筒の前記軸方向を向く端面には、凹部が形成され、
   前記規制部材は、前記凹部に嵌合する凸部を有し、
   前記外筒の前記端面における前記凹部よりも前記外筒の半径方向外側の位置において前記凹部と隣接するように配置され、前記外筒における前記半径方向外側への液体の洩れを防ぐシール部材をさらに備えている、
   ことを特徴とする歯車装置。
2. 前記外筒の軸方向の長さは、前記内歯ピンの長さと同じになるように設定されている、請求項１に記載の歯車装置。
3. 前記規制部材は、リング状である、
   請求項１または２に記載の歯車装置。
4. 前記クランク軸の端部に固定された伝達歯車をさらに備え、
   前記ボルトの頭部は、前記外筒の前記端面のうち前記伝達歯車と反対側の端面に配置されている、
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の歯車装置。

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