JP5339743B2 - 歯車装置 - Google Patents
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Description
特許文献1の歯車装置は、内歯部材とキャリアとクランクシャフトと外歯歯車を備えている。内歯部材の内周に、内歯歯車が形成されている。キャリアは、内歯歯車の軸線と同軸に配置されており、内歯部材に回転可能に支持されている。キャリアは、内歯部材に対して相対的に回転することができる。クランクシャフトは、一対の軸受によって、キャリアに回転可能に支持されている。また、クランクシャフトは、内歯歯車の軸線と同軸に配置されている。クランクシャフトには、偏心体が固定されており、その偏心体に外歯歯車が係合している。外歯歯車は、キャリアに対して相対的には回転しない。外歯歯車は、内歯歯車に係合している。
クランクシャフトを回転させると、外歯歯車が、内歯歯車の軸線周りを偏心回転する。外歯歯車は内歯歯車と異なる歯数を有しており、外歯歯車が内歯歯車の軸線周りを偏心回転すると、外歯歯車(およびキャリア)は、内歯歯車に対して相対的に回転する。すなわち、クランクシャフトを回転させると、キャリアが、内歯歯車に対して相対的に回転する。
特許文献1の歯車装置では、キャリアの軸線に沿ってクランクシャフトがキャリアから延びている。キャリアから延びているクランクシャフトの端部に第1歯車が固定されている。第1歯車は、軸線方向に沿ってキャリアの外側に配置されている。モータの出力軸に固定されているモータ歯車が、第1歯車に噛み合う。すなわち、モータ歯車と第1歯車を介して、モータのトルクがクランクシャフトに伝達される。
特許文献1の歯車装置は、モータのトルクをクランクシャフトの端部で伝達しているので、クランクシャフトの回転バランスが悪くなる虞がある。特に、クランクシャフトに大きなトルクが伝達される場合、その問題は顕著になる。クランクシャフトの回転バランスが悪いと、歯車装置の寿命が短くなるなどの不具合が生じる。
本発明は上記の問題に対策するものであり、クランクシャフトの回転バランスを良好に保つことができる歯車装置を実現することである。
なお、本明細書では、「歯車がシャフトに固定されている」という場合、シャフトに対して、シャフトとは別体の歯車が固定されている形態のことだけを意味するものではない。シャフトの周方向に歯車が一体に形成されている形態も含む。
クランクシャフトは、内歯歯車の軸線と同軸に配置されている。すなわち、クランクシャフトとキャリアは、同軸に配置されている。上記したように、クランクシャフトは、一対の軸受によってキャリアに回転可能に支持されている。クランクシャフトには、偏心体と第1歯車が固定されている。偏心体と第1歯車は、一対の軸受の間でクランクシャフトに固定されている。
外歯歯車には、係合孔が形成されており、その係合孔に偏心体が係合している。また外歯歯車は、内歯歯車に噛み合っている。外歯歯車は、キャリアに対して偏心回転するが相対的に同軸回転しない。そのため、外歯歯車とキャリアは一体となって内歯部材に対して回転する。外歯歯車は内歯歯車と異なる歯数を有しており、外歯歯車が内歯歯車の軸線周りを偏心回転すると、外歯歯車と内歯歯車の歯数差に応じて、外歯歯車(及びキャリア)が内歯歯車に対して相対的に回転する。
すなわち、本明細書で開示する歯車装置は、内歯部材とキャリアクランクシャフトと第2歯車と外歯歯車を備えている。内歯部材は、内周に内歯歯車が形成されている。キャリアは、内歯歯車の軸線と同軸に配置されているとともに、内歯部材に回転可能に支持されている。キャリアは、第1支持部材と、第1支持部材に連結される第2支持部材とを含む。クランクシャフトは、内歯歯車の軸線と同軸に配置されているとともに、一対の軸受によってキャリアに回転可能に支持されている。第2歯車は、第1支持部材を貫通してキャリア内に挿入されており、モータの出力軸に連結されるとともに第1歯車と噛み合っている。外歯歯車は、内歯歯車に噛み合っているとともに前記偏心体に係合しており、クランクシャフトの回転に伴って内歯歯車の軸線の周りを偏心回転する。
上記したように、第1歯車は、クランクシャフトの中間部に固定されている。第1歯車は、歯車装置の内部でモータ歯車と噛み合う。そのため、モータ歯車と第1歯車との噛み合い状態を調整し難い。歯車装置が上記第2歯車を備えていることによって、モータを取り付ける前に、第1歯車と第2歯車の噛み合いを予め調整することができる。調整し終えた第2歯車にモータの出力軸を連結すればよい。なお、モータの出力軸とクランクシャフトを直接接続することもできる。しかしながら、その場合、モータの回転数がそのままクランクシャフトに伝達されるだけである。
本明細書で開示する歯車装置では、第1歯車と第2歯車を介してモータの回転をクランクシャフトに伝達すると、第1歯車と第2歯車の歯数を変更するだけで歯車装置の変速比を変更することができる。すなわち、歯車装置の主要部品(内歯部材、キャリア及び外歯歯車)の形状を変更することなく、様々な変速比の歯車装置を製造することができる。
(第1特徴)第2歯車が、キャリアに回転可能に支持されている(歯車装置100及び200)。
(第2特徴)クランクシャフトに複数の偏心体が固定されており、第1歯車が、偏心体の間でクランクシャフトに固定されている(歯車装置100、300及び400)。
図1は、本実施例の歯車装置100の断面図を示す。図2は、図1のII−II線に沿った断面図を示す。なお、図面の明瞭化のため、一部の部品のハッチングを省略している。
図1に示すように、歯車装置100は、内歯部材6、後述するキャリア、クランクシャフト50、及び外歯歯車16を備えている。内歯部材6の内周に、内歯ピン12が配置されている(図2を参照)。複数の内歯ピン12が内歯部材6の内周に配置されており、内歯歯車を形成している。以下では、内歯ピン12を内歯歯車12と称する場合がある。なお、内歯部材6と内歯ピン12を併せて、内歯歯車12と称することもできる。キャリアは、支持部材2X、2Yと柱状部8で構成されている。支持部材2Xと支持部材2Yは、柱状部8によって連結されている。柱状部8は支持部材2Xと一体に形成されており、内歯歯車12の軸線CL1に沿って延びている。支持部材2Yと柱状部8は、ボルトで固定されている。以下の説明では、支持部材2X、2Yと柱状部8を併せて、キャリア2と称する。
キャリア2は、一対の軸受4によって、内歯部材6に回転可能に支持されている。キャリア2は、内歯歯車の軸線CL1と同軸に配置されている。すなわち、軸線CL1は、キャリア2の軸線も表している。なお、一対の軸受4は、アンギュラ玉軸受であり、支持部材2X、2Yに形成された溝と転動体と外輪によって構成されている。支持部材2X、2Yに形成された溝が、軸受4の内輪として利用されている。
外歯歯車16の周方向に沿って、複数の貫通孔58が形成されている。キャリア2の柱状部8が、貫通孔58に遊嵌している。なお、本明細書でいう「遊嵌」とは、2つの部材(例えば、外歯歯車16と柱状部8)が、隙間を有して嵌まっていることを意味する。その隙間が、外歯歯車16が偏心回転することを許容する。なお、夫々の柱状部8の外周の一部が、内ローラ10を介して、外歯歯車16に接している。そのため、キャリア2と外歯歯車16の相対角度が変化しない。すなわち、外歯歯車16は、キャリア2に対して相対的に同軸回転しない。外歯歯車16には貫通孔54も形成されている。貫通孔54については後述する。
図1に示すように、キャリア2とモータ46が、基部52に固定されている。他方、内歯部材6が被回転部材(歯車装置100によって回転させられる部材)14に固定されている。そのため、キャリア2が内歯部材6に対して回転すると、被回転部材14が基部52に対して回転する。
なお、基部と被回転部材は、使用形態によって逆になる場合もある。すなわち、内歯歯車6に固定される部材を基部とすれば、被回転部材に固定されるキャリア2とモータ46が基部に対して回転する。
モータ46のトルクは、第2歯車38と第1歯車32を介してクランクシャフト50に伝達される。上記したように、第1歯車32は、一対の深溝玉軸受28の間でクランクシャフト50に固定されている。モータ46のトルクが、両側が深溝玉軸受28で支持されている位置で、クランクシャフト50に伝達される。そのため、クランクシャフト50の回転バランスを良好に保つことができる。クランクシャフト50の回転バランスを良好に保つことができるので、外歯歯車16の回転バランスも良好に保たれる。その結果、歯車装置100が安定して駆動する。より具体的にいうと、歯車装置100に局所的な力が作用したり、歯車装置100に振動が発生することを防止することができる。歯車装置100の寿命が長くなる。換言すると、歯車装置100の耐久性を高くすることができる。
上記したように、モータ46のトルクが、第2歯車38と第1歯車32を介してクランクシャフト50に伝達される。そのため、第2歯車38と第1歯車32の歯数を変更するだけで、歯車装置100の減速比を調整することができる。歯車装置100の主要部品(内歯部材6、キャリア2及び外歯歯車16)の形状を変更することなく、歯車装置の減速比を調整することができる。
歯車装置100では、内歯部材6と支持部材2Yの間にオイルシール34が配置され、内歯部材6と支持部材2Xの間にオイルシール42が配置されている。これらのオイルシール34及び42が、相対的に回転するキャリア2と内歯部材6の間からオイル漏れが生じることを防止している。また、支持部材2Xと第2歯車38の間にオイルシール44が配置されている。第2歯車38がキャリア2に支持されており、支持部材2Xと第2歯車38の間にオイルシール44が配置されているので、モータ46(出力軸45)を減速装置100から取り外しても、歯車装置100内の潤滑剤は封入されたままである。
また、キャリア2とクランクシャフト50も、相対的に回転する。しかしながら、歯車装置100は、支持部材2Xとクランクシャフト50の間、及び支持部材2Yとクランクシャフト50の間にオイルシールを配置することを要しない。筒状部材22がクランクシャフト50の貫通孔26を通過してキャリア2に固定されているので、支持部材2X、2Yとクランクシャフト50の間のオイルシールを省略することができる。なお、歯車装置100では、支持部材2Xと筒状部材22、及び支持部材2Yと筒状部材22の間にOリング27を配置している。Oリングは、相対的に回転しない部材の間からオイル漏れを防止するものである。そのため、Oリングは、オイルシールよりも安価である。歯車装置100では、高価なオイルシールに代えて、安価なOリングを採用することができる。
図3を参照し、歯車装置200について説明する。歯車装置200は、歯車装置100の変形例である。歯車装置100と実質的に同じ部品については、同じ符号を付すことにより説明を省略する。
歯車装置200では、第1歯車32が、クランクシャフト50の一方の端部と偏心体20の間に固定されている。すなわち、第1歯車32は、2つの偏心体20の間に位置しない。そのため、2つの偏心体20の間に、歯車固定部30を形成する必要がない。歯車固定部30を形成したときの加工屑等が、偏心体20を傷つけることがない。歯車装置の歩留まりを向上させることができる。なお、歯車装置200においても、第1歯車32が、一対の深溝玉軸受28の間でクランクシャフト50に固定されている。そのため、クランクシャフト50の回転バランスを良好に維持することができる。
図4を参照し、歯車装置300について説明する。歯車装置300は、歯車装置100の変形例である。歯車装置100と実質的に同じ部品については、同じ符号を付すことにより説明を省略する。
歯車装置300では、第2歯車38が、キャリア2に支持されていない。そのため、第2歯車38を、モータ46と一緒に歯車装置300から取り外すことができる。より正確にいうと、第2歯車38は、歯車装置300の構成部品ではない。第2歯車38をキャリア2に支持させるための軸受(歯車装置100における軸受36、40)を省略することができる。
・内周に内歯歯車が形成されている内歯部材6;
・内歯歯車の軸線CL1と同軸に配置されているとともに内歯部材6に回転可能に支持されているキャリア2;
・内歯歯車の軸線CL1と同軸に配置されているとともに一対の軸受28によってキャリア2に回転可能に支持されており、偏心体20と第1歯車32が一対の軸受28の間で固定されているとともに自身の軸線に沿って貫通孔26が形成されているクランクシャフト50;
・内歯歯車に噛み合っているとともに偏心体20に係合しており、クランクシャフト50の回転に伴って内歯歯車の軸線の周りを偏心回転する外歯歯車16;
・クランクシャフト50に形成されている貫通孔26を通過し、キャリア2に固定されている筒状部材22。
筒状部材22は、クランクシャフトを、内歯歯車の軸線に沿って歯車装置を貫通している貫通空間から隔離している。
図5、6を参照し、歯車装置400について説明する。図5は、本実施例の歯車装置400の断面図を示す。図6は、図5のVI−VI線に沿った断面図を示す。なお、歯車装置400は、歯車装置100の変形例である。歯車装置100と実質的に同じ部品については、下二桁に同じ符号を付すことにより説明を省略することがある。
図6に示すように、外歯歯車416に貫通孔454が形成されており、その貫通孔454を、入力シャフト433が通過している。
・内歯部材406の軸線CL1に沿って配置されている。
・キャリア402に回転可能に支持されている。
・第1歯車432に係合する第2歯車438が固定されている。
・モータ446の出力軸445の軸線CL3とオフセットして配置されている。
・モータ446によって駆動される第3歯車448が固定されている。
6:内歯部材
16:外歯歯車
20:偏心体
22:筒状部材
26:クランクシャフトに形成されている貫通孔
28:一対の軸受(深溝玉軸受)
32:第1歯車
38:第2歯車
50:クランクシャフト
Claims (6)
- 内周に内歯歯車が形成されている内歯部材と、
内歯歯車の軸線と同軸に配置されているとともに内歯部材に回転可能に支持されており、第1支持部材とその第1支持部材に連結される第2支持部材とを含むキャリアと、
内歯歯車の軸線と同軸に配置されているとともに一対の軸受によってキャリアに回転可能に支持されており、偏心体と第1歯車とが前記一対の軸受の間で固定されているクランクシャフトと、
第1支持部材を貫通してキャリア内に挿入されており、モータの出力軸を収容してその出力軸と連結する孔が形成されているとともに第1歯車と噛み合っている第2歯車と、
内歯歯車に噛み合っているとともに前記偏心体に係合しており、クランクシャフトの回転に伴って内歯歯車の軸線の周りを偏心回転する外歯歯車と、
を備えていることを特徴とする歯車装置。 - 第2歯車が、軸受を介してキャリアに支持されていることを特徴とする請求項1の歯車装置。
- 外歯歯車に第1貫通孔が形成されており、
第2歯車が、第1貫通孔を通過していることを特徴とする請求項1又は2に記載の歯車装置。 - クランクシャフトに、自身の軸線に沿って第2貫通孔が形成されていることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項の歯車装置。
- 第2貫通孔内を通過している筒状部材をさらに備えており、
その筒状部材の両端が、キャリアに固定されていることを特徴とする請求項4の歯車装置。 - 筒状部材の両端が、キャリアに固定されており、
内歯部材とキャリアの間に第1オイルシールが配置されており、
キャリアと第2歯車の間に第2オイルシールが配置されており、
キャリアと筒状部材の間にOリングが配置されていることを特徴とする請求項5の歯車装置。
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