JP5425668B2 - 歯車装置 - Google Patents

Description

本発明は、歯車装置に関するものである。

従来、下記特許文献１に開示されているように、クランク軸の偏心部によって外歯歯車を内歯に噛み合わせながら揺動回転させることにより入力回転から減速した出力回転を得る歯車装置が知られている。特許文献１に開示された歯車装置では、図３に示すように、端板６１ａ及び基部６１ｂを有するキャリア６１の中央部分に貫通孔６１ｃが形成されていて、この貫通孔６１ｃにケーブルを挿通させるための筒体６３が配置されている。この筒体６３の中間部分には、溝６３ａが形成されており、この溝６３ａに止め輪６５が外嵌されている。そして、筒体６３の一端部と止め輪６５とを両側から端板６１ａ及び基部６１ｂで挟持することによって、筒体６３をキャリア６１に固定している。

また、特許文献１には、シールリングを使用して筒体を固定する形態も開示されている。この形態では、図４に示すように、筒体６３の中間部分に形成された溝６３ａにシールリング６９が嵌め込まれている。そして、シールリング６９は、その弾性力によって端板６１ａの貫通孔６１ｃの内周面に圧接されて密着し、これにより筒体６３をキャリア６１に固定するようにしている。

国際公開第ＷＯ２００９／１１９７３７Ａ１号

図３に示す止め輪６５を使用して筒体６３を固定する形態では、筒体６３の一端部と止め輪６５とを両側から端板６１ａ及び基部６１ｂで挟持する構成となっているため、歯車装置の製造工程において、端板６１ａ及び基部６１ｂを組み付けてキャリア６１を形成する前に筒体６３を組み付けておく必要がある。すなわち、止め輪６５が取り付けられた筒体６３を基部６１ｂの貫通孔６１ｃに挿入し、その後で端板６１ａを組み付ける必要がある。しかも、キャリア６１及び筒体６３の寸法精度を確保する必要があることから、キャリア６１及び筒体６３の寸法管理が必要となる。このため、図３に示す形態では、歯車装置の製造作業が煩雑になるという問題がある。一方、図４に示すシールリング６９を使用する形態では、シールリング６９を貫通孔６１ｃに圧接させて弾性力によって筒体６３を固定すると記載されているものの、実際には筒体６３が軸方向に変位する虞があり、筒体６３が外れてしまう虞があるという問題がある。

そこで、本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、歯車装置の製造作業が煩雑になることを抑制しつつ、筒体の抜け止めを確実なものにすることにある。

前記の目的を達成するため、本発明は、一対の相手側部材間で所定の減速比で回転力を伝達するための歯車装置であって、一方の相手側部材に固定可能な第１部材と、クランク軸と、他方の相手側部材に固定可能に構成されるとともに貫通孔が形成され、前記クランク軸の回転に連動して前記第１部材に対して相対回転する第２部材と、前記第２部材の前記貫通孔内に配置された筒体と、を備え、前記第２部材には、前記貫通孔の内周面に外側
溝が形成され、前記筒体の外周面には、前記第２部材の外側溝に対向するように内側溝が形成され、前記外側溝内と前記内側溝内とに跨るようにオーリングが配置されており、前記筒体が挿入される側となる前記外側溝の壁面の高さは、前記壁面に対して軸方向に対向する壁面の高さよりも低く形成されている歯車装置である。

本発明では、オーリングが筒体の外周面に形成された内側溝と第２部材の貫通孔の内周面に形成された外側溝とに跨るように配置されているので、筒体が第２部材に対して軸方向に変位しようとしたとしても、オーリングが内側溝及び外側溝の壁面に当接することにより、筒体の軸方向の移動を規制することができる。言い換えると、オーリングが筒体の抜け止め部材として機能する。したがって、筒体が第２部材の貫通孔から外れてしまうことを有効に防止することができる。しかも、オーリングが外嵌された筒体を第２部材の貫通孔に挿入することにより筒体を第２部材に組み付けることができるので、第２部材が基部及び端板を組み付けた構成である場合であっても、その組み付け後に筒体を組み付けることができる。また、第２部材及び筒体の高度な寸法管理も不要となる。したがって、歯車装置の製造作業が煩雑になることを抑制することができる。また、筒体が挿入される側となる外側溝の壁面の高さが、対向する壁面の高さよりも低く形成されているので、オーリングが外嵌された筒体を外側溝内に挿入し易くすることができる。

ここで、前記外側溝の深さと前記内側溝の深さが異なっていてもよい。この態様では、外側溝及び内側溝の角部がオーリングの厚み方向中央部に作用してオーリングを引きちぎるという事態を回避することができる。

また、前記内側溝は、前記筒体の軸方向の中間部に形成され、前記筒体の端部の外径は、前記中間部の外径よりも小径に形成されていてもよい。この態様では、筒体を第２部材の貫通孔に挿入する際に、筒体の端部が第２部材における貫通孔の内周面に衝突し難くすることができる。

また、前記外側溝及び前記内側溝は矩形溝であり、前記第２部材には、前記貫通孔の内周面において前記筒体が挿入される側となる軸方向端部が面取りされていてもよい。この態様では、筒体に外嵌されているオーリングが、面取りされている貫通孔の軸方向端部をスムーズに通過することができるので、筒体を第２部材に組み付ける作業をスムーズに行うことができる。そして、オーリングを配設する外側溝及び内側溝が矩形状に形成されていることから、この溝内のオーリングが容易に溝内から抜け出ないようにすることができる。したがって、筒体が貫通孔からより抜け難いようにすることができる。

以上説明したように、本発明によれば、歯車装置の製造作業が煩雑になることを抑制しつつ、筒体の抜け止めを確実なものにすることができる。

本発明の実施形態に係る歯車装置を示す断面図である。 前記歯車装置を部分的に拡大して示す図である。 従来の歯車装置の断面図である。 従来の歯車装置の断面図である。

以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら詳細に説明する。

本実施形態に係る歯車装置は、例えばロボットの旋回胴や腕関節等の旋回部または各種工作機械の旋回部に減速機として適用される歯車装置である。以下の本実施形態の説明では、ロボットの旋回胴に歯車装置を適用した例について説明する。

この歯車装置は、図１に示すようにベース５０と旋回体５２との間で所定の減速比で回転力を伝達するものである。旋回体５２は、一方の相手部材の概念に含まれるものであり、ベース５０は、他方の相手部材の概念に含まれるものである。そして、本実施形態の歯車装置は、外筒２と、内歯ピン３と、キャリア４と、主軸受６と、筒体８と、中央歯車部材１６と、クランク軸歯車１８と、クランク軸２０と、クランク軸受２２と、揺動歯車２４とを備えている。

前記外筒２は、一方の相手側部材に固定可能な第１部材の概念に含まれるものであり、歯車装置の外面を構成するケースとして機能する。この外筒２は、略円筒状に形成されている。また、外筒２は、例えばロボットの旋回体５２に締結される。外筒２の内面には、多数の内歯ピン３が周方向に等間隔で配設されている。内歯ピン３は、外歯歯車からなる揺動歯車２４が噛み合う内歯として機能する。揺動歯車２４の歯数は、内歯ピン３の数よりも若干少なくなっている。本実施形態では揺動歯車２４を２個（複数）使用している。

前記キャリア４は、例えば設置面上に固定された前記ベース５０に締結され、第１部材に対して相対的に回転可能な第２部材の概念に含まれるものであり、前記外筒２と同軸上に配置された状態でその外筒２内に収容されている。本実施形態では、外筒２は、キャリア４に対して同じ軸回りに相対回転する。このキャリア４には、複数のボルト挿通孔４ａが設けられており、この各ボルト挿通孔４ａに挿通されたボルト（図示省略）によってベース５０に締結される。外筒２がキャリア４に対して相対回転すると、旋回体５２は、ベース５０に対して旋回する。

なお、本実施形態ではキャリア４をベース５０に固定して不動とし、外筒２を旋回体５２に締結して旋回するようにしているが、外筒２をベース５０に固定し、キャリア４を旋回体に締結して使用することも勿論可能である。

キャリア４は、軸方向に離間して一対に設けられた前記主軸受６により外筒２に対して相対回転可能に支持されている。そして、キャリア４は、それらの間に前記揺動歯車２４を収納するように互いに締結される基部３２と端板部３４とを備えている。

前記基部３２は、外筒２内においてその外筒２の端部近傍に配置される基板部３２ａと、その基板部３２ａから端板部３４に向かって軸方向に延びるシャフト部３２ｂとを有する。シャフト部３２ｂは、ボルト５によって端板部３４に締結されている。それによって、基部３２と端板部３４とが一体化されている。

キャリア４の径方向中央部には、軸方向に貫通する貫通孔４ｂが設けられている。この貫通孔４ｂには、基部３２の基板部３２ａに形成された基部貫通部３８と、端板部３４に形成された端板貫通部３９とが含まれている。また、端板部３４には、基板部３２ａとの反対側の端面に中央凹部３４ａが形成されており、端板貫通部３９の一端は、この中央凹部３４ａの底面に開口している。

前記中央歯車部材１６は、図外の駆動源（モータ）によって駆動される駆動歯車に噛み合う従動歯車１６ｂと、この従動歯車１６ｂと同心状に形成された伝達歯車１６ｃとを一体的に有する。中央歯車部材１６は、端板部３４の径方向中央部に設けられており、中央歯車部材１６の一部は中央凹部３４ａの中に入り込んでいる。そして、中央歯車部材１６は、軸受１７を介して端板部３４に取り付けられている。これにより、中央歯車部材１６は、キャリア４に対して同軸に回転自在となっている。

中央歯車部材１６の中央には、軸方向に貫通する挿通孔１６ａが設けられている。その挿通孔１６ａには、前記筒体８が挿通されている。挿通孔１６ａの内径は、筒体８の外径よりも大きい。このため、挿通孔１６ａの内面と筒体８の外面の間には、隙間が設けられている。

筒体８は、基部貫通部３８と端板貫通部３９とに亘ってキャリア４と同軸となるように貫通孔４ｂに挿通されている。筒体８は、断面が円環状の部材によって構成されており、キャリア４の軸方向に直線状に延びている。筒体８には、配線ケーブル等（図示省略）が挿通される。筒体８は、ケーブルと歯車装置内の各歯車等との接触を防止するとともに、その内部に潤滑油等が侵入するのを防止する。筒体８は、所定の肉厚を有する中間部８ａと、この中間部８ａの軸方向端部に繋がり、中間部８ａよりも薄肉の小径部８ｂとを有する。この小径部８ｂは、筒体８の両端部にそれぞれ設けられている。小径部８ｂの外径は、中間部８ａの外径よりも少し小さくなっている。言い換えると、筒体８の先端部の外径は、中間部８ａの外径よりも小径に形成されている。

基部貫通部３８は、キャリア４の軸心を中心とした円形断面を有しており、中間部分から端板部３４と反対側の端部に向かうに従ってフレア状に広がっている。そして、基部貫通部３８の中間部分における内周面には、筒体８の一端部が端板部３４側から当接可能な段差部３８ａが形成されている。そして、基部貫通部３８は、段差部３８ａよりも端板部３４に近い側の部位が拡径されるとともに軸方向に同径の平行部３８ｂとなっている。この平行部３８ｂは、筒体８の小径部８ｂの外径に対応する内径を有しており、平行部３８ｂには、筒体８の小径部８ｂが段差部３８ａに当接するまで嵌め込まれている。したがって、筒体８の一端部（基端部）は、基板部３２ａによって移動不能に支持されている。

平行部３８ｂにおいて、基部貫通部３８の内周面には、断面矩形状の凹部が形成されている。この凹部は、基部貫通部３８の内周面の周方向全体に亘るように形成されており、凹部にはオーリング４１が配設されている。

オーリング４１は、ゴム等の弾性を有する材料からなり、その弾性力によって筒体８の小径部８ｂの外周面に圧接される。これにより、オーリング４１は、シール部材として機能するとともに、筒体８の回り止め部材としても機能する。すなわち、オーリング４１は、筒体８の外周面に圧接された状態で密着することにより、筒体８の外側から内側への潤滑油の進入を防ぐとともにキャリア４に対する筒体８の軸回りの回転を抑制する。

端板貫通部３９は、キャリア４の軸心を中心とした円形断面を有しており、基板部３２ａ側の端部から中間部分にかけて軸方向に同径の平行部３９ａとなっている。この平行部３９ａは、筒体８の中間部８ａの外径に対応する内径を有しており、平行部３９ａには、筒体８の中間部８ａが挿通されている。そして、平行部３９ａの内面は、筒体８の中間部８ａの外面に密着している。したがって、端板部３４は、筒体８の軸方向の中間部分を径方向にぶれないように支持している。

図２に拡大して示すように、端板貫通部３９の中間部分には、外側溝４３が設けられている。外側溝４３は、端板貫通部３９の内周面の周方向全体に亘るように形成されている。外側溝４３は、矩形溝からなる。すなわち、外側溝４３は、軸方向に対抗する両壁面が、筒体８の軸方向に対して略垂直な面となっている。

端板部３４は、端板貫通部３９の内周面における軸方向端部が面取りされている。すなわち、端板貫通部３９の内周面において、基部３２とは反対側の端部は、基部３２から離れるに従って筒体８から離れるように傾斜した傾斜部３９ｂとなっている。そして、この傾斜部３９ｂは、外側溝４３まで繋がっており、外側溝４３は、傾斜部側の壁面の高さが低くなっている。したがって、後述のオーリング４７が外嵌された筒体８を傾斜部側から外側溝４３内に挿入し易くなっている。

筒体８の中間部８ａには、外側溝４３に対応する位置に内側溝４５が設けられている。内側溝４５は、筒体８の外周面の周方向全体に亘るように形成されている。内側溝４５は、矩形溝からなる。すなわち、内側溝４５は、軸方向に対向する両壁面が、筒体８の外周面に対して略垂直な面となっている。

端板部３４の外側溝４３と筒体８の内側溝４５とは対向しており、これら外側溝４３及び内側溝４５により、筒体８の周囲に断面が略矩形状の環状空間が形成される。この環状空間には、オーリング４７が配設されている。外側溝４３の深さｄ１と内側溝４５の深さｄ２とは、異なる深さとなっている。このため、筒体８が軸方向に変位したときでも、外側溝４３又は内側溝４５の角部がオーリング４７の厚み方向中央部に作用することがない。

オーリング４７は、ゴム等の弾性を有する材料からなり、その弾性力によって外側溝４３の外周面及び内側溝４５の内周面に圧接される。これにより、オーリング４７は、筒体８の軸方向変位の抑止部材として機能するとともに、筒体８の回り止め部材としても機能する。

図１に示すように、筒体８は、端板部３４及び中央歯車部材１６を通過してさらに外方へ延びている。詳細には、筒体８の軸方向の中間部８ａは、端板貫通部３９に挿嵌されており、筒体８の一端部（先端部）は、端板部３４及び中央歯車部材１６よりも軸方向外側へ突出して旋回体５２側へ延びている。

前記クランク軸２０は、複数設けられており、各クランク軸２０は筒体８の周囲に周方向に等間隔に配置されている。その各クランク軸２０の端部には、クランク軸歯車１８がそれぞれ取り付けられている。各クランク軸歯車１８は、中央歯車部材１６の伝達歯車１６ｃとそれぞれ噛み合っている。この各クランク軸歯車１８は、中央歯車部材１６の回転をそのクランク軸歯車１８が取り付けられたクランク軸２０に伝達する。そして、各クランク軸２０は、一対の前記クランク軸受２２を介してキャリア４にその軸回りに回転自在に取り付けられている。すなわち、クランク軸２０は、キャリア４に回転自在に支持されている。

クランク軸２０は、複数（本実施形態では２つ）の偏心部２０ａを有している。この複数の偏心部２０ａは、前記一対のクランク軸受２２の間の位置で軸方向に並ぶように配置されている。各偏心部２０ａは、それぞれクランク軸２０の軸心から所定の偏心量で偏心した円柱状に形成されている。そして、各偏心部２０ａは、互いに所定角度の位相差を有するようにクランク軸２０に形成されている。

前記２個の揺動歯車２４は、クランク軸２０の各偏心部２０ａにそれぞれころ軸受２８ａを介して取り付けられている。揺動歯車２４は、外筒２の内径よりも少し小さく形成されており、クランク軸２０が回転するときに偏心部２０ａの偏心回転に連動して外筒２内面の内歯ピン３に噛み合いながら揺動回転する。

揺動歯車２４は、中央部貫通孔２４ｂと、複数の偏心部挿通孔２４ｃと、複数のシャフト部挿通孔２４ｄとを有する。

前記筒体８は、前記中央部貫通孔２４ｂに遊びを有した状態で挿通されている。

前記偏心部挿通孔２４ｃは、揺動歯車２４において中央部貫通孔２４ｂの周囲に周方向に等間隔で設けられている。各偏心部挿通孔２４ｃには、ころ軸受２８ａを介装した状態で各クランク軸２０の偏心部２０ａがそれぞれ挿通されている。

前記シャフト部挿通孔２４ｄは、揺動歯車２４において中央部貫通孔２４ｂの周囲に周方向に等間隔で設けられている。各シャフト部挿通孔２４ｄは、周方向において偏心部挿通孔２４ｃ間の位置にそれぞれ配設されている。各シャフト部挿通孔２４ｄには、キャリア４の各シャフト部３２ｂが遊びを有した状態で挿通されている。

次に、本実施形態による歯車装置の動作について説明する。

中央歯車部材１６の従動歯車１６ｂが、図外の駆動源からの回転駆動力を受けると、伝達歯車１６ｃを介して各クランク軸歯車１８に伝達される。これにより、各クランク軸２０は、それぞれの軸回りに回転する。

そして、各クランク軸２０の回転に伴って、そのクランク軸２０の偏心部２０ａが偏心回転する。これにより、揺動歯車２４は、偏心部２０ａの偏心回転に連動して外筒２の内面の内歯ピン３に噛み合いながら揺動回転する。揺動歯車２４の揺動回転は、各クランク軸２０を通じてキャリア４に伝達される。本実施形態ではキャリア４はベース５０に固定されて不動であるので、それによって、外筒２と旋回体５２は、入力された回転から減速された回転数でキャリア４及びベース５０に対して相対回転する。

次に、本実施形態による歯車装置の製造方法について簡単に説明する。

まず、クランク軸２０を揺動歯車２４に組み付けるとともに、これら及び一方の主軸受６をキャリア４の基部３２に組み付ける。そして、外筒２及び他方の主軸受６を挟んだ状態で基部３２に端板部３４を締結する。一方で、基板部３２ａの凹部にオーリング４１を嵌め込むとともに、筒体８の内側溝４５にオーリング４７を嵌める。

続いて、オーリング４７が外嵌された筒体８を端板部３４の中央凹部３４ａ側からキャリア４の貫通孔４ｂに挿入する。このとき、筒体８の端部（小径部８ｂ）は、端板部３４の端板貫通部３９の内周面に当接することなく端板貫通部３９を通過し、基部貫通部３８に挿入される。また、内側溝４５内に装着されたオーリング４７は、端板貫通部３９の傾斜部３９ｂに摺接しながら傾斜部３９ｂを通過して端板部３４の外側溝４３内に嵌まり込む。これにより、筒体８が基部３２及び端板部３４に固定される。その後、端板部３４に軸受１７を取り付けるとともに中央歯車部材１６を取り付ける。これにより、歯車装置が完成する。

以上説明したように、本実施形態では、オーリング４７が筒体８の外周面に形成された内側溝４５とキャリア４の貫通孔４ｂ（端板貫通部３９）の内周面に形成された外側溝４３とに跨るように配置されているので、筒体８がキャリア４に対して軸方向に変位しようとしたとしても、オーリング４７が内側溝４５及び外側溝４３の壁面に当接することにより、筒体８の軸方向の移動を規制することができる。言い換えると、オーリング４７が筒体８の抜け止め部材として機能する。したがって、筒体８がキャリア４の貫通孔４ｂ（端板貫通部３９）から外れてしまうことを有効に防止することができる。しかも、オーリング４７が外嵌された筒体８をキャリア４の貫通孔４ｂに挿入することにより筒体８をキャリア４に組み付けることができるので、基部３２及び端板部３４を組み付けた後に筒体８を組み付けることができる。また、キャリア４及び筒体８の高度な寸法管理も不要となる。したがって、歯車装置の製造作業が煩雑になることを抑制することができる。

しかも、本実施形態では、外側溝４３の深さと内側溝４５の深さとが異なっているので、外側溝４３及び内側溝４５の角部がオーリング４７の厚み方向中央部に作用してオーリング４７を引きちぎるという事態を回避することができる。

また本実施形態では、内側溝４５が筒体８の軸方向の中間部８ａに形成されるとともに、筒体８の端部の外径が中間部８ａの外径よりも小径に形成されているので、筒体８をキャリア４の貫通孔４ｂの端板貫通部３９に挿入する際に、筒体８の端部が端板貫通部３９の内周面に衝突し難くすることができる。

また本実施形態では、外側溝４３及び内側溝４５が矩形溝であり、キャリア４には、貫通孔４ｂの内周面における軸方向端部が面取りされている。このため、筒体に外嵌されているオーリング４７が、面取りされている貫通孔４ｂの軸方向端部（端板貫通部３９の傾斜部３９ｂ）をスムーズに通過することができ、これにより、筒体８をキャリア４に組み付ける作業をスムーズに行うことができる。そして、オーリング４７を配設する外側溝４３及び内側溝４５が矩形状に形成されていることから、この溝内のオーリング４７が容易に溝内から抜け出ないようにすることができる。したがって、筒体８が貫通孔４ｂ（端板貫通部３９）からより抜け難いようにすることができる。

なお、本発明は、前記実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で種々変更、改良等が可能である。例えば、キャリア４が旋回体５２に締結されるとともに、外筒２がベース５０に固定される構成としてもよい。

また、筒体８が端板部３４側に突出するのではなく、基部３２側に突出する構成としてもよい。この場合、端板部３４に段差部が形成されるとともに筒体８の端部が端板部３４の段差部に当接する構成となる。そして、基板部３２ａの基部貫通部３８に外側溝４３が形成されるとともに傾斜部が形成される構成となる。この傾斜部は、基部貫通部３８における端板部３４とは反対側の端部に形成される。

前記実施形態では、クランク軸２０が複数設けられる構成としたが、クランク軸２０が１つだけ設けられる構成としてもよい。

また前記実施形態では、揺動歯車２４が外歯歯車によって構成された構成について説明したが、これに限られるものではない。例えば、揺動歯車が内歯歯車によって構成されていて、他方の相手側部材（例えば旋回体５２）に締結される第２部材が、この揺動歯車の内歯に噛み合う外歯を有する外歯歯車によって構成されていてもよい。この場合、揺動歯車を揺動させるためのクランク軸２０は、一方の相手側部材（例えばベース５０）に締結される第１部材に回転自在に支持される構成となる。

２ 外筒
４ キャリア
４ｂ 貫通孔
５ ボルト
８ 筒体
８ａ 中間部
８ｂ 小径部
２０ クランク軸
２０ａ 偏心部
２４ 揺動歯車
３２ 基部
３２ａ 基板部
３２ｂ シャフト部
３４ 端板部
３８ 基部貫通部
３８ａ 段差部
３８ｂ 平行部
３９ 端板貫通部
３９ａ 平行部
３９ｂ 傾斜部
４３ 外側溝
４５ 内側溝
４７ オーリング
５０ ベース
５２ 旋回体

Claims (4)

1. 一対の相手側部材間で所定の減速比で回転力を伝達するための歯車装置であって、
   一方の相手側部材に固定可能な第１部材と、
   クランク軸と、
   他方の相手側部材に固定可能に構成されるとともに貫通孔が形成され、前記クランク軸の回転に連動して前記第１部材に対して相対回転する第２部材と、
   前記第２部材の前記貫通孔内に配置された筒体と、を備え、
   前記第２部材には、前記貫通孔の内周面に外側溝が形成され、
   前記筒体の外周面には、前記第２部材の外側溝に対向するように内側溝が形成され、
   前記外側溝内と前記内側溝内とに跨るようにオーリングが配置されており、
   前記筒体が挿入される側となる前記外側溝の壁面の高さは、前記壁面に対して軸方向に対向する壁面の高さよりも低く形成されている歯車装置。
2. 前記外側溝の深さと前記内側溝の深さが異なっている請求項１に記載の歯車装置。
3. 前記内側溝は、前記筒体の軸方向の中間部に形成され、
   前記筒体の端部の外径は、前記中間部の外径よりも小径に形成されている請求項１又は２に記載の歯車装置。
4. 前記外側溝及び前記内側溝は矩形溝であり、
   前記第２部材には、前記貫通孔の内周面において前記筒体が挿入される側となる軸方向端部が面取りされている請求項１から３の何れか１項に記載の歯車装置。
   

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