KR101066234B1 - 편심 요동형 감속기 - Google Patents

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KR101066234B1
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마사카즈 쿠리타
준 히로세
코지 카와시마
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나부테스코 가부시키가이샤
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    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16HGEARING
    • F16H1/00Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear

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Abstract

본 발명은 부품 개수를 종래보다 감소시킬 수 있는 편심 요동형 감속기를 제공한다.
편심 요동형 감속기(100)는 내톱니(110a)를 가진 케이스(110), 외톱니를 가진 복수의 크랭크축, 케이스(110)의 내톱니(110a)에 맞물리는 외톱니(131a, 132a)를 가지고 크랭크축에 의해 편심 운동되는 외톱니 기어(131, 132), 크랭크축을 회전 가능하게 지지하고 크랭크축에 의해 케이스(110)에 대하여 회전 운동되는 캐리어(140), 및 크랭크축의 외톱니에 맞물려 복수의 크랭크축 중 크랭크축(121)에 입력된 동력을 나머지 크랭크축에 전달하는 원통 기어(180)를 구비하고, 원통 기어(180)는 미끄러짐 마찰에 의해 회전 가능하게 지지된다.

Description

편심 요동형 감속기{ECCENTRICALLY ROCKING TYPE REDUCTION GEAR}
본 발명은, 복수의 크랭크 축 중, 하나의 크랭크축에 입력된 동력을 나머지 크랭크 축에 전달하는 크랭크축간 기어를 구비한 편심 요동형 감속기에 관한 것이다.
종래의 편심 요동형 감속기로서는, 복수의 크랭크 핀과, 복수의 크랭크 핀 중 하나의 크랭크 핀에 입력된 동력을 나머지 크랭크 핀에 전달하는 원통 형상 기어와, 원통 형상 기어를 지지한 한 쌍의 롤링 베어링을 구비한 것이 알려져 있다(예를 들면, 일본특허공개 평 9-57678호 공보(3 ~ 4 쪽, 도 1 및 도 3) 참조).
그러나, 종래의 편심 요동형 감속기에서는 부품 개수가 많다는 문제점이 있었다.
본 발명은 종래의 문제를 해결하기 위하여 이루어진 것으로, 부품 개수를 종래보다 감소시킬 수 있는 편심 요동형 감속기를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 편심 요동형 감속기는 내톱니를 가진 제1 부재; 외톱니를 가진 복수의 크랭크축; 상기 제1 부재의 상기 내톱니에 맞물리는 외톱니를 가지고 상기 크랭크축에 의해 편심 운동되는 외톱니 부재; 상기 크랭크축을 회전 가능하게 지지하고 상기 크랭크축에 의해 상기 제1 부재에 대하여 회전 운동되는 제2 부재; 및 상기 크랭크축의 상기 외톱니에 맞물려 회전 가능하게 지지 됨과 더불어 상기 복수의 크랭크축 중 하나의 크랭크축에 입력된 동력을 나머지 크랭크축에 전달하는 크랭크축간 기어를 구비한 구성을 가진다.
이 구성에 의해, 본 발명의 편심 요동형 감속기는 크랭크축간 기어를 지지하기 위한 종래와 같은 한 쌍의 롤링 베어링이 없으므로, 부품 개수를 종래보다 감소시킬 수 있다.
또한 상기 크랭크축의 양단 사이의 대략 중간부에서 상기 크랭크축간 기어가 상기 크랭크축의 상기 외톱니에 맞물리는 구성으로 하면, 상기 크랭크축이 휘어도 상기 크랭크축의 상기 외톱니나 상기 크랭크축간 기어가 기울기 어려워, 상기 크랭크축간 기어와 상기 크랭크축의 상기 외톱니가 잇줄(tooth streak) 방향에서 대략 균등하게 맞물린다. 따라서, 본 발명의 편심 요동형 감속기는 상기 크랭크축의 상기 외톱니나 상기 크랭크축간 기어에 편마모가 발생하기 어려워, 상기 크랭크축의 상기 외톱니나 상기 크랭크축간 기어의 수명의 저감을 방지할 수 있다.
또한 본 발명의 편심 요동형 감속기의 상기 크랭크축간 기어는 상기 크랭크축의 상기 외톱니에 맞물리는 외톱니를 가진 구성을 가져도 무방하다.
이 구성에 의해, 본 발명의 편심 요동형 감속기는 크랭크축의 외톱니에 맞물리는 내톱니를 크랭크축간 기어가 형성하는 구성과 비교하여 크랭크축간 기어가 소형이므로, 제조 비용을 저감할 수 있다.
또한 본 발명의 편심 요동형 감속기의 상기 크랭크축간 기어는 상기 크랭크축의 상기 외톱니에 맞물리는 내톱니를 가진 구성을 가져도 무방하다.
또한 본 발명의 편심 요동형 감속기의 상기 크랭크축간 기어는 유막(油膜)을 통해 상기 외톱니 부재에 미끄러짐 마찰하는 구성을 가져도 무방하다.
이 구성에 의해, 본 발명의 편심 요동형 감속기는 크랭크축간 기어를 축방향으로 규제할 수 있다.
또한 본 발명의 편심 요동형 감속기는 상기 제1 부재에 대하여 상기 제2 부재를 회전 가능하게 지지하는 베어링을 추가로 구비하고, 상기 크랭크축간 기어는 유막을 통해 상기 외톱니 부재 및 상기 베어링에 미끄러짐 마찰하는 구성을 가져도 무방하다.
이 구성에 의해, 본 발명의 편심 요동형 감속기는 제1 부재에 대하여 제2 부재를 회전 가능하게 지지하는 고 경도(硬度)의 베어링을 크랭크축간 기어의 지지에도 이용하므로, 크랭크축간 기어가 저 경도의 부재에 의해 지지되는 구성과 비교하여 부재의 마모에 의한 수명의 저감을 방지할 수 있다. 또한 크랭크축간 기어가 외톱니 부재 및 베어링에 미끄러짐 마찰함으로써, 크랭크축간 기어를 축방향으로 규제할 수 있다.
또한 본 발명의 편심 요동형 감속기는 상기 제2 부재의 대략 중앙에 관통구멍이 형성되고, 상기 관통구멍은, 상기 크랭크축간 기어의 내측에 배치된 구성을 가져도 무방하다.
이 구성에 의해, 본 발명의 편심 요동형 감속기는 크랭크축간 기어가 종래와 같이 롤링 베어링에 의해 지지되지 않으므로, 롤링 베어링에 의해 지지되는 부분을 크랭크축간 기어가 가지고 있지않은 만큼 관통구멍의 직경을 종래보다 크게 할 수 있다.
또한 본 발명의 편심 요동형 감속기의 상기 제2 부재는 상기 크랭크축간 기어에 삽입된 기어 삽입부를 가진 구성을 가져도 무방하다.
이 구성에 의해, 본 발명의 편심 요동형 감속기는 감속기 내부의 공간과 관통구멍을 기어 삽입부에 의해 분리하므로, 감속기 내부의 공간에 윤활제가 봉입되어도, 감속기 내부의 공간에 봉입된 윤활제가 관통구멍으로 새나가는 것을 방지할 수 있다.
또한 본 발명의 편심 요동형 감속기는 상기 외톱니 부재를 복수 가지고, 상기 크랭크축간 기어는 복수의 상기 외톱니 부재 사이에 배치된 구성을 가져도 무방하다.
이 구성에 의해, 본 발명의 편심 요동형 감속기는 크랭크축을 지지하기 위하여 크랭크축의 양단에 설치된 베어링 사이의 대략 중간부에서 크랭크축간 기어가 크랭크축의 외톱니에 맞물리므로, 크랭크축이 휘어도 크랭크축의 외톱니나 크랭크축간 기어가 기울기 어려워, 크랭크축간 기어와 크랭크축의 외톱니가 잇줄 방향에서 대략 균등하게 맞물린다. 따라서, 본 발명의 편심 요동형 감속기는 크랭크축의 외톱니나 크랭크축간 기어에 편마모가 발생하기 어려워, 크랭크축의 외톱니나 크랭크축간 기어의 수명의 저감을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 편심 요동형 감속기를 구비한 산업용 로봇의 관절의 측면 단면도.
도 2는 도 1의 A-A 화살표 방향에서 본 단면도.
도 3은 도 1의 B-B 화살표 방향에서 본 단면도.
도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 편심 요동형 감속기의 측면 단면도.
도 5는 도 4의 C-C 화살표 방향에서 본 단면도.
도 6은 본 발명의 제3 실시예에 따른 편심 요동형 감속기의 측면 단면도.
이하, 본 발명의 실시예에 대하여 도면을 참조하여 설명한다.
(제1 실시예)
먼저, 제1 실시예에 따른 편심 요동형 감속기의 구조에 대하여 설명한다.
도 1에 도시한 바와 같이, 산업용 로봇의 관절(10)은 아암(20), 아암(20)에 대하여 선회하는 아암(30), 아암(30)에 고정되고 아암(20)에 대하여 아암(30)을 회전시키기 위한 동력을 발생시키는 모터(40), 및 아암(20, 30)에 고정되고 모터(40)에 의해 발생된 동력을 감속하여 아암(20)에 대한 아암(30)의 동력으로 하는 편심 요동형 감속기(100)를 구비하고 있다.
편심 요동형 감속기(100)는 내톱니(110a)를 가진 제1 부재로서의 케이스(110), 편심부(121a, 121b) 및 외톱니(121c)를 가진 크랭크축(121), 크랭크축(121)과 마찬가지로 도시하지 않은 2개의 편심부 및 외톱니(122c, 도 2 참조)를 가진 크랭크축(122, 도 2 참조), 크랭크축(121)과 마찬가지로 도시하지 않은 2개의 편심부 및 외톱니(123c, 도 2 참조)를 가진 크랭크축(123, 도 2 참조), 케이스(110)의 내톱니(110a)에 맞물리는 외톱니(131a)를 가지고 크랭크축(121)의 편심부(121a)나 크랭크축(122, 123)의 편심부에 의해 편심 운동되는 외톱니 부재로서의 외톱니 기어(131), 케이스(110)의 내톱니(110a)에 맞물리는 외톱니(132a)를 가지고 크랭크축(121)의 편심부(121b)나 크랭크축(122, 123)의 편심부에 의해 편심 운동되는 외톱니 부재로서의 외톱니 기어(132), 크랭크축(121, 122, 123)에 의해 케이스(110)에 대하여 회전 운동되는 제2 부재로서의 캐리어(140), 모터(40)의 출력축(41)에 설치된 입력 기어(151, 도 3 참조), 크랭크축(121)에 설치되어 입력 기어(151)와 맞물린 외기어(152), 케이스(110)에 대하여 캐리어(140)를 회전 가능하게 지지하는 베어링(171, 172), 외톱니 기어(131)의 구멍(131b)에 삽입되고 크랭크축(121)의 편심부(121a)를 외톱니 기어(131)에 대하여 회전 가능하게 지지하는 베어링(173), 외톱니 기어(132)의 구멍(132b)에 삽입되고 크랭크축(121)의 편심부(121b)를 외톱니 기어(132)에 대하여 회전 가능하게 지지하는 베어링(174), 외톱니 기어(131)의 구멍(131b)과 동일한 외톱니 기어(131)의 도시하지 않은 구멍에 삽입되어 베어링(173)과 마찬가지로 크랭크축(122)의 편심부를 외톱니 기어(131)에 대하여 회전 가능하게 지지하는 도시하지 않은 베어링, 외톱니 기어(132)의 구멍(132b)과 동일한 외톱니 기어(132)의 도시하지 않은 구멍에 삽입되어 베어링(174)과 마찬가지로 크랭크축(122)의 편심부를 외톱니 기어(132)에 대하여 회전 가능하게 지지하는 도시하지 않은 베어링, 외톱니 기어(131)의 구멍(131b)과 동일 한 외톱니 기어(131)의 도시하지 않은 구멍에 삽입되어 베어링(173)과 마찬가지로 크랭크축(123)의 편심부를 외톱니 기어(131)에 대하여 회전 가능하게 지지하는 도시하지 않은 베어링, 외톱니 기어(132)의 구멍(132b)과 동일한 외톱니 기어(132)의 도시하지 않은 구멍에 삽입되어 베어링(174)과 마찬가지로 크랭크축(123)의 편심부를 외톱니 기어(132)에 대하여 회전 가능하게 지지하는 도시하지 않은 베어링, 크랭크축(121)을 캐리어(140)에 회전 가능하게 지지하는 베어링(175, 176), 베어링(175, 176)과 마찬가지로 크랭크축(122)을 캐리어(140)에 회전 가능하게 지지하는 도시하지 않은 2개의 베어링, 베어링(175, 176)과 마찬가지로 크랭크축(123)을 캐리어(140)에 회전 가능하게 지지하는 도시하지 않은 2개의 베어링, 크랭크축(121, 122, 123)의 외톱니(121c, 122c, 123c)에 맞물리는 외톱니(181)를 가지고 크랭크축(121)에 입력된 모터(40)로부터의 동력을 크랭크축(122, 123)에 전달하는 크랭크축간 기어로서의 원통 기어(180), 및 케이스(110)와 캐리어(140)의 틈새를 봉하는 오일 씰(191, 192)을 구비하고 있고, 캐리어(140)에는 대략 중앙에 관통구멍(101)이 형성되어 있다.
케이스(110)는 내톱니(110a)를 형성하는 핀(111)과 핀(111)이 끼워 넣어진 핀 지지 부재(112)를 가지고 있다.
크랭크축(121, 122, 123)은 케이스(110)의 내톱니(110a)의 기어의 중심점을 중심으로 한 원주상에 120°씩 떨어져서 배치되어 있다.
캐리어(140)는 외톱니 기어(131)의 구멍(131c) 및 외톱니 기어(132)의 구멍(132c)에 삽입되는 기둥부(141a)를 가진 원판(141), 원판(141)과 함께 외톱니 기 어(131, 132)를 사이에 둔 위치에 배치된 원판(142), 원판(141) 및 원판(142)에 양단이 고정되고 원통 기어(180)에 삽입된 기어 삽입부로서의 중공 원통(143), 원판(141) 및 중공 원통(143)의 틈새를 봉하는 O링(144), 원판(142) 및 중공 원통(143)의 톰새를 봉하는 O링(145), 원판(141, 142)의 위치를 결정하는 위치 결정 핀(146), 및 원판(141, 142)을 체결하는 볼트(147)를 구비하고 있다. 기둥부(141a), 위치 결정 핀(146), 및 볼트(147)는 케이스(110)의 내톱니(110a)의 기어의 중심점을 중심으로 한 원주상에 각각 복수로 배치되어 있다. 또한 캐리어(140)는, 입력 기어(151) 및 외기어(152)가 수납되는 홈(140a)이 형성되어 있다.
원통 기어(180)는 외톱니 기어(131)와 외톱니 기어(132)의 사이에 배치되어 있고, 크랭크축(121, 122, 123)의 외톱니(121c, 122c, 123c)와 맞물려 회전 가능하게 지지되어 있다. 또한 원통 기어(180)는, 외톱니 기어(131, 132)에 대한 접촉 부위에는 유막을 통해 미끄러짐 마찰이 발생함으로써 회전 가능하게 지지되어 있다.
관통구멍(101)은 원판(141)의 구멍(141b), 원판(142)의 구멍(142a), 및 중공 원통(143)의 구멍(143a)로 구성되어 있다.
또한 관절(10)은 아암(20) 및 케이스(110)를 고정하는 볼트(51), 아암(30) 및 모터(40)를 고정하는 볼트(52), 아암(30) 및 원판(141)을 고정하는 볼트(53), 및 아암(30)의 구멍(30a)과 편심 요동형 감속기(100)의 관통구멍(101)을 통과하는 배선(60)을 구비하고 있다. 또한 볼트(51, 53)는 편심 요동형 감속기(100)의 축선을 중심으로 한 원주상에 각각 복수로 배치되어 있다. 또한 볼트(52)는, 모터(40)의 출력축(41)의 축선을 중심으로 한 원주 상에 복수로 배치되어 있다.
또한 아암(30) 및 모터(40)의 결합면, 아암(30) 및 원판(141)의 결합면은, 각각 씰 제(劑) 등에 의해 봉해져 있다.
다음으로 관절(10)의 동작에 대하여 설명한다.
모터(40)가 동력을 발생하면 모터(40)에 의해 발생된 동력은, 모터(40)의 출력축(41)에 설치된 입력 기어(151)와 크랭크축(121)에 설치된 외기어(152)를 통해 감속되어 크랭크축(121)에 전달되고, 크랭크축(121)의 외톱니(121c)와 원통 기어(180)의 외톱니(181)를 통해 원통 기어(180)에 전달된다. 여기서, 원통 기어(180)에 전달된 동력은 원통 기어(180)의 외톱니(181)와 크랭크축(122)의 외톱니(122c)를 통해 크랭크축(122)에 전달됨과 동시에 원통 기어(180)의 외톱니(181)와 크랭크축(123)의 외톱니(123c)를 통해 크랭크축(123)에 전달된다.
그리고 크랭크축(121, 122, 123)에 전달된 동력은, 크랭크축(121)의 편심부(121a, 121b)나 크랭크축(122, 123)의 편심부를 통해 외톱니 기어(131, 132)에 전달되고, 외톱니 기어(131, 132)의 외톱니(131a, 132a)와 케이스(110)의 내톱니(110a)를 통해 감속되어 캐리어(140)에 전달된다.
따라서 캐리어(140)는 케이스(110)에 대하여 회전하고, 캐리어(140)에 고정된 아암(30)은 케이스(110)가 고정된 아암(20)에 대하여 회전한다.
이상 설명한 바와 같이, 편심 요동형 감속기(100)는 원통 기어(180)가 크랭크축(121, 122, 123)의 외톱니(121c, 122c, 123c)와 맞물려 회전 가능하게 지지되어 있고, 원통 기어(180)를 지지하기 위한 종래와 같은 한 쌍의 롤링 베어링이 없으므로, 부품 개수를 종래보다 감소시킬 수 있다.
또한 편심 요동형 감속기(100)는 원통 기어(180)가 종래와 같이 롤링 베어링에 의해 지지되지 않으므로, 롤링 베어링에 의해 지지되는 부분을 원통 기어(180)가 가지고 있지 않은 만큼 관통구멍(101)의 직경을 종래보다 크게 할 수 있다.
또한 편심 요동형 감속기(100)는 크랭크축(121, 122, 123)의 외톱니(121c, 122c, 123c)와 맞물리는 외톱니(181)를 원통 기어(180)가 가지고 있으므로, 크랭크축(121, 122, 123)의 외톱니(121c, 122c, 123c)와 맞물리는 내톱니를 크랭크축간 기어가 가지는 구성과 비교하여, 원통 기어(180)가 소형이다. 따라서 편심 요동형 감속기(100)는 크랭크축(121, 122, 123)의 외톱니(121c, 122c, 123c)와 맞물리는 내톱니를 크랭크축간 기어가 가지는 구성과 비교하여, 제조 비용을 저감할 수 있다.
또한 편심 요동형 감속기(100)는 중공 원통(143)이 원통 기어(180)에 삽입되어 있고, 감속기 내부의 공간과 관통구멍(101)을 중공 원통(143)에 의해 분리하므로, 감속기 내부의 공간에 윤활제가 봉입되어도 감속기 내부의 공간에 봉입된 윤활제가 관통구멍(101)으로 새나가는 것을 방지할 수 있다.
또한 편심 요동형 감속기(100)는 원통 기어(180)가 외톱니 기어(131)와 외톱니 기어(132)의 사이에 배치되어 있고, 크랭크축(121)을 지지하기 위하여 크랭크축(121)의 양단에 설치된 베어링(175, 176) 사이의 대략 중간부와 크랭크축(122, 123)을 지지하기 위하여 크랭크축(122, 123)의 양단에 설치된 베어링 사이의 대략 중간부에서 원통 기어(180)가 크랭크축(121, 122, 123)의 외톱니(121c, 122c, 123c)와 맞물리므로, 크랭크축(121, 122, 123)이 휘어도 크랭크축(121, 122, 123) 의 외톱니(121c, 122c, 123c)나 원통 기어(180)가 기울기 어려워, 원통 기어(180)와 크랭크축(121, 122, 123)의 외톱니(121c, 122c, 123c)가 잇줄 방향에서 대략 균등하게 맞물린다. 따라서 편심 요동형 감속기(100)는 크랭크축(121, 122, 123)의 외톱니(121c, 122c, 123c)나 원통 기어(180)에 편(偏) 마모가 발생하기 어려워, 크랭크축(121, 122, 123)의 외톱니(121c, 122c, 123c)나 원통 기어(180)의 수명의 저감을 방지할 수 있다.
또한 중공 원통(143)이 삽입된 외톱니 기어(131)의 구멍(131d)에 원통 기어(180)의 일부가 들어가 버리는 것을 방지하기 위해서는, 외톱니 기어(131)의 구멍(131d)을 형성하는 면과 중공 원통(143)의 외주면간의 거리(100a)보다, 원통 기어(180)의 외경과 중공 원통(143)의 외경과의 차(100b)가 항상 클 필요가 있다. 즉, 외톱니 기어(131)의 구멍(131d)에 원통 기어(180)의 일부가 들어가 버리는 것을 방지하기 위해서는, 차(100b)가 거리(100a)의 최대치보다 클 필요가 있다. 여기서, 거리(100a)의 최대치는 케이스(110)에 대한 외톱니 기어(131)의 편심 운동중에 외톱니 기어(131)와 중공 원통(143)이 접촉하는 것을 방지하기 위하여, 케이스(110)에 대한 외톱니 기어(131)의 편심량의 2배보다 크게 설정되어 있다. 이상에서는, 외톱니 기어(131)와 차(100b)의 관계에 대하여 설명했으나, 외톱니 기어(132)와 차(100b)의 관계에 대해서도 마찬가지이다.
(제2 실시예)
먼저, 제2 실시예에서의 편심 요동형 감속기의 구조에 대하여 설명한다.
또한 본 실시예에서의 편심 요동형 감속기의 구성 중 제1 실시예에서의 편심 요동형 감속기(100;도 1 참조)의 구성과 동일한 구성에 대해서는, 편심 요동형 감속기(100)의 구성과 동일한 부호를 붙이고 상세한 설명을 생략한다.
도 4 및 도 5에 도시한 바와 같이, 본 실시예에서의 편심 요동형 감속기(200)의 구성은 크랭크축(121, 122, 123)의 외톱니(121c, 122c, 123c)와 맞물리는 내톱니(281)를 가지고 크랭크축(121)에 입력된 동력을 크랭크축(122, 123)에 전달하는 크랭크축간 기어로서의 원통 기어(280)를 원통 기어(180;도 1 참조)를 대신하여 편심 요동형 감속기(100)가 구비한 구성과 동일하다.
원통 기어(280)는 외톱니 기어(131)와 외톱니 기어(132)의 사이에 배치되어 있고, 크랭크축(121, 122, 123)의 외톱니(121c, 122c, 123c)와 맞물려 회전 가능하게 지지되어 있다. 또한 원통 기어(280)는 외톱니 기어(131, 132)에 대한 접촉 부위에는 유막을 통해 미끄러짐 마찰이 발생함으로써, 회전 가능하게 지지되어 있다.
본 실시 예에서 편심 요동형 감속기(200)는 원통 기어(280)가 외주에서 케이스(110)의 핀(111)에 접촉하고 있으므로, 외톱니 기어(131, 132)의 톱니형 곡선이 위상을 옮겨 겹치게 한 에피트로코이드(epitrochoid) 곡선의 가장 내측에 있는 곡선 부위인 경우(일본특허공개 소58-42382호 공보 참조)나, 외톱니 기어(131, 132)의 톱니형 형상이 톱니 끝부분에서 절제한 형상인 경우(일본특허공개 평 2-261943호 공보 참조) 등과 같이, 케이스(110)에 대한 외톱니 기어(131, 132)의 편심 운동 중에 케이스(110)의 복수의 핀(111)의 일부로부터 외톱니 기어(131, 132)의 외톱니가 일시적으로 떨어져도, 핀 지지 부재(112)로부터 핀(111)이 탈락하는 것을 방지할 수 있다.
(제3 실시예)
먼저, 제3 실시예에서의 편심 요동형 감속기의 구조에 대하여 설명한다.
또한 본 실시예에서의 편심 요동형 감속기의 구성 중 제2 실시예에서의 편심 요동형 감속기(200;도 4 참조)의 구성과 동일한 구성에 대해서는, 편심 요동형 감속기(200)의 구성과 동일한 부호를 붙이고 상세한 설명을 생략한다.
도 6에 도시한 바와 같이, 본 실시예에서의 편심 요동형 감속기(300)의 구성은, 원통 기어(280)가 외톱니 기어(132)와 베어링(172)의 축방향의 사이에서 크랭크축의 외톱니(121c, 122c, 123c)와 맞물려 회전 가능하게 지지되어 있고, 원통 기어(280)와 외톱니 기어(132) 및 베어링(172)에 대한 접촉 부위에는 유막을 통해 미끄러짐 마찰이 발생하여 회전 가능하게 지지되어 있는 점을 제외하고, 편심 요동형 감속기(200)의 구성과 동일하다.
편심 요동형 감속기(300)는 케이스(110)에 대하여 캐리어(140)를 회전 가능하게 지지하는 고경도의 베어링(172)을 원통 기어(280)의 지지에도 이용하므로, 원통 기어(280)가 저경도의 부재에 의해 지지되는 구성과 비교하여, 부재의 마모에 따른 수명의 저감을 방지할 수 있다.
또한 편심 요동형 감속기(300)는 원통 기어(280)가 베어링(172)의 내륜(172a)과의 사이의 미끄러짐 마찰이 발생하는 구성인데, 원통 기어(280)가 베어링(172)의 외륜(172b)과의 사이의 미끄러짐 마찰이 발생하도록 구성되어 있어도 무방하다.
또한 편심 요동형 감속기(300)는 크랭크축(121, 122, 123)의 외톱니(121c, 122c, 123c)와 맞물려 회전 가능하게 지지되는 내톱니(281)를 가지고 크랭크축(121)에 입력된 동력을 크랭크축(122, 123)에 전달하는 원통 기어(280)를 구비하고 있는데, 케이스(110)에 대하여 캐리어(140)를 회전 가능하게 지지하는 베어링에 원통 기어가 미끄러짐 마찰에 의해 회전 가능하게 지지되고 있다면, 제1 실시예에서의 편심 요동형 감속기(100;도 1 참조)와 같이 크랭크축(121, 122, 123)의 외톱니(121c, 122c, 123c)와 맞물리는 외톱니를 가진 원통 기어를 원통 기어(280)를 대신하여 구비하고 있어도 무방하다.
또한 본 발명의 크랭크축간 기어는 크랭크축에 설치된 외톱니에 맞물려 회전 가능하게 지지되고 있는데, 중공 원통(143)의 외주나 핀(111)의 내주에 유막을 통해 미끄러짐 마찰이 발생함으로써, 더욱 회전 가능하게 지지되는 상태가 되어 있어도 무방하다.
본 발명은 부품 개수를 종래보다 감소시킬 수 있는 편심 요동형 감속기를 제공할 수 있는 것이다.
이상과 같이, 본 발명에 따른 편심 요동형 감속기는, 부품 개수를 종래보다 감소시킬 수 있다는 효과를 가져, 산업용 로봇 등의 산업용 기계의 관절 부분에 사용되는 편심 요동형 감속기 등으로서 유용하다.

Claims (9)

  1. 내톱니를 가진 제1 부재;
    외톱니를 가진 복수의 크랭크축;
    상기 제1 부재의 상기 내톱니에 맞물리는 외톱니를 가지고 상기 크랭크축에 의해 편심 운동되는 외톱니 부재;
    상기 크랭크축을 회전 가능하게 지지하고 상기 크랭크축에 의해 상기 제1 부재에 대하여 회전 운동되는 제2 부재; 및
    상기 크랭크축의 모든 상기 외톱니에 맞물려 상기 크랭크축에 동력을 전달하는 크랭크축간 기어를 포함하고,
    상기 크랭크축간 기어는 상기 외톱니 부재 사이에 설치되고 상기 크랭크축과 치합에 의해서만 회전 가능하게 지지되어 베어링에 의해 직접 지지되지 않는 것을 특징으로 하는 편심 요동형 감속기.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 크랭크축간 기어는 상기 크랭크축의 상기 외톱니에 맞물리는 외톱니를 가진 것을 특징으로 하는 편심 요동형 감속기.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 크랭크축간 기어는 상기 크랭크축의 상기 외톱니에 맞물리는 내톱니를 가진 것을 특징으로 하는 편심 요동형 감속기.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 크랭크축간 기어는 유막(油膜)을 통해 상기 외톱니 부재에 미끄러짐 마찰하는 것을 특징으로 하는 편심 요동형 감속기.
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 부재에 대하여 상기 제2 부재를 회전 가능하게 지지하는 베어링을 추가로 구비하고, 상기 크랭크축간 기어는 유막을 통해 상기 외톱니 부재 및 상기 베어링에 미끄러짐 마찰하는 것을 특징으로 하는 편심 요동형 감속기.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 제2 부재의 중앙에 관통구멍이 형성되고,
    상기 관통구멍은 상기 크랭크축간 기어의 내측에 배치된 것을 특징으로 하는 편심 요동형 감속기.
  7. 제1 항에 있어서,
    상기 제2 부재는 상기 크랭크축간 기어에 삽입된 기어 삽입부를 가진 것을 특징으로 하는 편심 요동형 감속기.
  8. 제1 항에 있어서,
    상기 외톱니 부재를 복수 가지고,
    상기 크랭크축간 기어는 복수의 상기 외톱니 부재 사이에 배치된 것을 특징으로 하는 편심 요동형 감속기.
  9. 제1 항에 있어서,
    상기 크랭크축간 기어는 복수의 크랭크축들 중 한 크랭크축에 입력된 동력을 나머지 크랭크축에 전달하는 것을 특징으로 하는 편심 요동형 감속기.
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