CN111075890B - 偏心摆动型减速装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够降低减速装置的构成组件所要具备的精度的技术。本发明的偏心摆动型减速装置具备：内齿轮(20)；第1外齿轮(16)，与内齿轮(20)啮合；多个内销(60)，分别插通于第1外齿轮(16)的多个第1插通孔(62)中；多个第1内辊(66)，分别外嵌于多个内销(60)，并且配置于第1插通孔(62)的内侧；及多个间隔辊(70)，分别外嵌于多个内销(60)，并且限制第1内辊(66)的轴向移动。多个间隔辊(70)的外接圆直径可以被设定为比多个第1插通孔(62)的外接圆直径小。

Description

偏心摆动型减速装置

本申请主张基于2018年10月18日申请的日本专利申请第2018-196718号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

技术领域

本发明涉及一种偏心摆动型减速装置。

背景技术

以往，提出有一种偏心摆动型减速装置，其具备：内齿轮、与内齿轮啮合的外齿轮、及贯穿外齿轮的多个内销。在这种减速装置中，往往在多个内销上分别外嵌有内辊，并通过辊限制部件来限制该内辊的轴向移动。在专利文献1的减速装置中，通过单个的环状的辊限制部件来限制配置于外齿轮内的所有内辊的轴向移动。

专利文献1：日本特开2017-137989号公报

根据专利文献1的结构，需要考虑多个内销的位置或形状的偏差并且通过单个辊限制部件来限制所有内辊的轴向移动。因此，如后述，在限制各个内辊的轴向移动时，要求多个内销或辊限制部件具有高精度。

发明内容

本发明的一种实施方式是鉴于这种情况而完成的，其目的之一在于提供一种能够降低减速装置的构成组件所要具备的精度的技术。

本发明的一种实施方式涉及一种偏心摆动型减速装置，其具备：内齿轮；第1外齿轮，与所述内齿轮啮合；及多个内销，插通于所述第1外齿轮的第1插通孔，该偏心摆动型减速装置还具备：多个第1内辊，分别外嵌于所述多个内销，并且配置于所述第1插通孔的内侧；及间隔辊，分别外嵌于所述多个内销，并且限制所述第1内辊的轴向移动。

根据本发明的一中实施方式，能够降低减速装置的构成组件所要具备的精度。

附图说明

图1为减速装置的侧面剖视图。

图2为表示图1的A-A截面的一部分的图。

图3为图1的放大图。

图4(a)为示意地表示未变形状态下的内销和辊的图，图4(b)为示意地表示挠曲变形状态下的内销和辊的图。

图5为减速装置的另一侧面剖视图。

图中：10-偏心摆动型减速装置，16-第1外齿轮，18-第2外齿轮，20-内齿轮，22-输入相反侧轮架(第1轮架)，24-输入侧轮架(第2轮架)，60-内销，62-第1插通孔，64-第2插通孔，66-第1内辊，68-第2内辊，70-间隔辊，80-轮架销，86-间隔部件。

具体实施方式

首先，对得到本实施方式的偏心摆动型减速装置的背景进行说明。在此考虑像专利文献1那样通过单个辊限制部件来限制配置于外齿轮内的所有内辊的轴向移动的情况。此时，基于多个内销的位置或尺寸的偏差，外嵌于该内销的内辊的位置会发生变化。内辊通常为壁厚极小的部件。因此，若多个内销或单个辊限制部件的位置或尺寸的偏差较大，则存在由该辊限制部件无法限制轴向移动的内辊的可能性变高。为了避免这样的问题，要求多个内销或单个辊限制部件的位置或尺寸具备高精度，这会导致产品成本的增加。

作为其解决方案，在本实施方式的减速装置中，将分别外嵌于各个内销的多个间隔辊用作辊限制部件。由此，在限制外嵌于一个内销的内辊的轴向移动时能够排除其他内销的位置或尺寸的偏差带来的影响。因此，在限制配置于外齿轮内的所有内辊的轴向移动时能够缓和对多个内销或辊限制部件(间隔辊)所要求的位置或尺寸的精度，从而能够实现产品成本的降低。

以下，在实施方式及变形例中，对相同的构成要件标注相同的符号，并省略重复说明。在各附图中，为了便于说明，适当地省略构成要件的一部分，并且适当地放大或缩小表示构成要件的尺寸。在本说明书中，除非有特别说明，“接触”或“连接”除了包括两者直接满足所提及的条件的情况之外，还包括经由其他部件而满足的情况。

图1为实施方式的偏心摆动型减速装置10的侧面剖视图。减速装置10主要具备输入轴12、曲轴14、外齿轮16、外齿轮18、内齿轮20、轮架22、轮架24及外壳26。

减速装置10通过外齿轮16、18的摆动使外齿轮16、18及内齿轮20中的一个自转，并将所产生的自转成分从输出部件46输出至被驱动装置。以下，将沿内齿轮20的轴心CL1的方向称为“轴向”，将以该轴心CL1为中心的圆的圆周方向及半径方向分别称为“周向”及“径向”。

输入轴12通过从驱动装置(未图示)输入的旋转动力而能够旋转。驱动装置例如为马达、齿轮马达、引擎等。驱动装置配置于比输入轴12更靠轴向上的一侧(图1的右侧；以下称作输入侧)。以下，将轴向上的与输入侧相反的一侧称为输入相反侧。

曲轴14通过输入于输入轴12的旋转动力而能够绕穿过自身的旋转中心线CL2而进行旋转。本实施方式的曲轴14兼作输入轴12。本实施方式的减速装置10为曲轴14的旋转中心线CL2与内齿轮20的轴心CL1配置在同一轴线上的中心曲柄式减速装置。

曲轴14具备沿轴向延伸的轴部28及能够与轴部28一体地旋转的偏心体30。偏心体30本身的轴心CL3相对于曲轴14的旋转中心线CL2偏心，并且能够使外齿轮16、18摆动。本实施方式的偏心体30与曲轴14的轴部28分体构成，但也可以构成为与该轴部28相同部件的一部分。本实施方式的曲轴14具备多个偏心体30，多个偏心体30的偏心方向的相位彼此错开。本实施方式中设置有两个偏心体30，相邻的偏心体30的相位差为180°。

外齿轮16、18分别对应于各个偏心体30而设置。外齿轮16、18经由偏心轴承32旋转自如地支承于对应的偏心体30。外齿轮16、18包括配置于输入侧的第1外齿轮16及配置于输入相反侧的第2外齿轮18。

图2为表示图1的A-A截面的一部分的图。如图1及图2所示，内齿轮20设置于多个外齿轮16、18的径向外侧，并且与外齿轮16、18啮合。内齿轮20具备筒状的内齿轮主体34及设置于内齿轮主体34的内周部的内齿36。内齿轮20的内齿数(内齿36的数量)在本实施方式中比外齿轮16、18的外齿数多出一个。

在本实施方式的内齿轮主体34的内周部设置有多个销槽38。本实施方式的内齿36由分别对应于各个销槽38而设置并且旋转自如地支承于对应的销槽38的外销40构成。在外销40的径向内侧配置有环状的防脱部件42，外销40与防脱部件42接触从而防止从销槽38脱落。

轮架22、24包括配置于外齿轮16、18的输入相反侧的输入相反侧轮架22(第1轮架)及配置于外齿轮16、18的输入侧的输入侧轮架24(第2轮架)。轮架22、24呈圆盘状，其经由输入轴轴承44将输入轴12支承为旋转自如。

外壳26整体呈筒状，在其内侧配置有外齿轮16、18。本实施方式的外壳26兼作内齿轮主体34，其与内齿轮主体34一体化。

将向被驱动装置输出旋转动力的部件作为输出部件46，将固定于用于支承减速装置10的外部部件的部件称为被固定部件48。本实施方式的输出部件46为输入相反侧轮架22，被固定部件48为外壳26。输出部件46经由主轴承50旋转自如地支承于被固定部件48。主轴承50配置于轮架22、24与外壳26之间。

减速装置10具备形成用于封入润滑剂(本图中未图示)的封入空间52的密封部件54。本实施方式的密封部件54包括配置于外壳26与输入相反侧轮架22之间的第1油封54及配置于外壳26与输入轴12之间的第2油封(未图示)。在封入空间52容纳有由多个外齿轮16、18及内齿轮20构成的减速机构。润滑剂例如为润滑脂、润滑油等。

下面，对上述减速装置10的动作进行说明。若旋转动力从驱动装置传递到输入轴12，则曲轴14会绕旋转中心线CL2进行旋转，其偏心体30使外齿轮16、18摆动。此时，外齿轮16、18以自身的轴心CL3围绕旋转中心线CL2进行旋转的方式进行摆动。若外齿轮16、18进行摆动，则外齿轮16、18与内齿轮20之间的噛合位置依次沿周向偏移。其结果，曲轴14每旋转一次，外齿轮16、18及内齿轮20中的一个自传相当于外齿轮16、18与内齿轮20的齿数差的量。

在像本实施方式那样输入相反侧轮架22为输出部件46且外壳26为被固定部件48的情况下，外齿轮16、18进行自转。另一方面，在外壳26为输出部件46且轮架22、24为被固定部件48的情况下，内齿轮20进行自转。输出部件46与外齿轮16、18或内齿轮20的自转成分同步旋转，由此将其自转成分输出给被驱动装置。此时，输入轴12的旋转以对应于外齿轮16、18与内齿轮20的齿数差的减速比减速之后输出至被驱动装置。

图3为图1的放大图。如图2及图3所示，减速装置10具备支承于输入相反侧轮架22的多个内销60。在本实施方式中，多个内销60还支承于输入侧轮架24。本实施方式的内销60压入于形成在轮架22、24的销孔中，从而支承于轮架22、24。内销60由与各轮架22、24不同的另一部件构成，但也可以由与某一轮架22、24的一部分相同的部件构成。

多个内销60在从内齿轮20的轴心CL1沿径向偏移的位置沿周向隔着间隔设置。在第1外齿轮16形成有与多个内销60分别对应的多个第1插通孔62，在多个第1插通孔62中分别插通有对应的内销60。在第2外齿轮18形成有与多个内销60分别对应的多个第2插通孔64，在各个第2插通孔64中分别插通有对应的内销60。

在像本实施方式那样输入相反侧轮架22为输出部件46的情况下，内销60经由各个内辊66、68(后述)接收各个外齿轮16、18的自转成分并将其传递至输入相反侧轮架22。另一方面，在轮架22、24为被固定部件48的情况下，内销60经由各个内辊66、68接收各个外齿轮16、18的自转成分并限制该外齿轮16、18的自转。

减速装置10具备分别外嵌于多个内销60的内辊66、68。内辊66、68为与内销60不同的另一部件，且其旋转自如地外嵌于内销60。本实施方式的内辊66、68的截面形状呈圆筒状。

多个内辊66、68包括配置于第1外齿轮16的各个第1插通孔62的内侧的多个第1内辊66及配置于第2外齿轮18的各个第2插通孔64的内侧的多个第2内辊68。内辊66、68与外齿轮16、18的插通孔62、64及内销60这两者滚动接触。由此，与外齿轮16、18的插通孔62、64与内销60直接滚动接触的情况相比，能够减轻摩擦阻力。

在外齿轮16、18的多个插通孔62、64中并非插通有共同的内辊66、68，而是分别插通有不同的内辊66、68。即，第1内辊66与第2内辊68是分体部件。由此，能够防止在内辊66、68追随一个外齿轮16、18的动作而围绕内销60自转时该内辊66、68与另一外齿轮16、18之间产生滑动的情况。

减速装置10具备分别外嵌于各个内销60的多个间隔辊70。本实施方式的间隔辊70配置于第1内辊66与第2内辊68之间。外嵌于一个内销60的第1内辊66、间隔辊70及第2内辊68以该内销60为中心同心上配置。间隔辊70与内销60是分体部件，其旋转自如地外嵌于内销60。本实施方式的间隔辊70的截面形状呈圆筒状。

间隔辊70成为与第1内辊66及第2内辊68接触从而限制其轴向移动的辊限制部件。本实施方式的第1内辊66及第2内辊68还与在轴向上配置于与间隔辊70相反一侧的另一个部件(轮架22、24)接触，由此其轴向移动得到限制。由此，第1内辊66及第2内辊68保持于外齿轮16、18的插通孔62、64内。

参考图1及图2。在本实施方式中，多个第1插通孔62的外接圆Ca的半径Ra1与多个第2插通孔64的外接圆Cb的半径Ra2被设定为实质上相同。该外接圆Ca、Cb是指：在与轴向正交的截面上，以形成有所提及的多个插通孔(多个插通孔62或多个插通孔64)的外齿轮16、18的轴心CL3为中心的与该多个插通孔中各个插通孔外接的圆当中直径最大的圆。在此，示出了与多个插通孔64均外接的外接圆Cb，但是，只要满足以上说明的条件，与多个插通孔64中的一个以上插通孔64外接即可。在本例子中，图2中仅示出了外接圆C b，省略了外接圆Ca。在图2中示出了该外接圆Cb与防脱部件42的内周面重叠的例子。本说明书中的“实质上”不仅包括严格满足所提及的条件的情况，还包括位置偏移相当于尺寸公差或产品误差等误差的量的情况。

将从内齿轮20的轴心CL1至多个第1插通孔62的外接圆Ca为止的最大距离称为Rmax(Ca)，将从该轴心CL1至多个第2插通孔64的外接圆Cb为止的最大距离称为Rmax(Cb)。从内齿轮20的轴心CL1至外接圆Ca、Cb为止的距离在形成有多个插通孔62、64的外齿轮16、18的最大偏心方向Pb上最大。该最大偏心方向Pb是指：在从内齿轮20的轴心CL1偏心的多个外齿轮16、18中从内齿轮20的轴心CL1朝向多个外齿轮16、18的轴心CL3延伸的方向。即，该最大距离Rmax(Ca)、Rmax(Cb)为从该内齿轮20的轴心CL1至外接圆Ca、Cb为止的最大偏心方向Pb上的距离。

多个间隔辊70的外接圆Cc的半径Ra3被设定为小于上述最大距离Rmax(Ca)及Rmax(Cb)中的至少一个。该外接圆Cc是指：在与轴向正交的截面上，以内齿轮20的轴心CL1为中心的与多个间隔辊70中各个间隔辊70外接的圆当中直径最大的圆。在此，示出了与多个间隔辊70均外接的外接圆Cc，但是，只要满足以上说明的条件，与多个间隔辊70中的一个以上间隔辊70外接即可。通过满足该条件，在间隔辊70的外接圆Cc的径向外侧，多个第1插通孔62及多个第2插通孔64中的一方的一部分在轴向上朝向存在间隔辊70的一侧开放。本实施方式的外接圆Cc的半径Ra3被设定为小于这两个最大距离Rmax(Ca)及Rmax(Cb)。

从轴向观察时，本实施方式的间隔辊70配置成容纳于第1外齿轮16的第1插通孔62内。并且，从轴向观察时，间隔辊70配置成容纳于第2外齿轮18的第2插通孔64内。

参考图3。在本实施方式中，第1内辊66的外径Rb1与第2内辊68的外径Rb2被设定为实质上相同。并且，在本实施方式中，第1内辊66的内径Rc1与第2内辊68的内径Rc2也被设定为实质上相同。间隔辊70的外径Rb3被设定为与第1内辊66及第2内辊68的外径Rb1、Rb2实质上相同。并且，间隔辊70的内径Rc3也被设定为与第1内辊66及第2内辊68的内径Rc1、Rc2实质上相同。

下面，对上述减速装置10的效果进行说明。在本实施方式中，将分别外嵌于各个内销60的多个间隔辊70用作辊限制部件。由此，如上所述，能够缓和要求减速装置的构成组件(多个内销60及间隔辊70)具备的精度。

并且，根据专利文献1的结构，单个(一个)辊限制部件的径向内侧的内侧空间与其径向外侧的外侧空间被辊限制部件分隔。因此，难以使润滑剂在该内侧空间与外侧空间之间流动。

针对这一点，根据本实施方式，将分别外嵌于各个内销60的多个间隔辊70用作辊限制部件。因此，通过沿周向相邻的间隔辊70之间，能够连通间隔辊70的径向内侧的内侧空间72与其径向外侧的外侧空间74。因此，能够使润滑剂在内侧空间72与外侧空间74之间流动，使润滑剂容易遍布更广范围。

在像本实施方式那样由内销60接收外齿轮16、18的自转成分并使输入相反侧轮架22自转的情况下，内销60会追随外齿轮16、18的自转而围绕内齿轮20的轴心CL1进行公转。根据专利文献1的结构，单个辊限制部件无法与内销60一体地公转。因此，若内辊66、68与内销60一起公转，则会导致因内辊66、68的公转而在内辊66、68与辊限制部件之间产生滑动。

针对这一点，根据本实施方式，间隔辊70分别外嵌于各个内销60。因此，间隔辊70(辊限制部件)能够与内销60一体地公转。除了内辊66、68与内销60一起公转之外，间隔辊70也与内销60一起公转。换言之，间隔辊70能够进行与内辊66、68几乎相同的运动。因此，由内辊66、68的公转引起的内辊66、68与间隔辊70(辊限制部件)之间的滑动不易产生，能够避免传递效率的下降。

间隔辊70的外径Rb3与第1内辊66及第2内辊68的外径Rb1、Rb2实质上相同。下面，对其优点进行说明。

内销60公转时，间隔辊70受到惯性的影响而围绕内销60自转。此时，间隔辊70欲以与内销60的低速公转速度相近的速度自转。另一方面，内辊66、68与外齿轮16、18的插通孔62、64滚动接触，由此内辊66、68围绕内销60自转。此时，内辊66、68以与曲轴14的高速转速相近的速度自转。

如此，若低速自转的间隔辊70与高速自转的内辊66、68接触，则间隔辊70的自转速度欲接近该内辊66、68的自转速度。此时，间隔辊70的惯性力矩越大，间隔辊70的自转速度越不易接近内辊66、68的自转速度，在内辊66、68与间隔辊70之间容易产生周向速度差。

(A)在此，根据本实施方式，间隔辊70的外径Rb3与内辊66、68的外径Rb1、Rb2实质上相同。因此，与间隔辊70的外径Rb3大于内辊66、68的外径Rb1、Rb2的情况相比，能够减小间隔辊70的惯性力矩。随之，不易在内辊66、68与间隔辊70之间产生周向速度差，容易抑制它们之间滑动。

下面，对本实施方式的减速装置10的其他特征进行说明。

本实施方式的第1内辊66和第2内辊68由相同的材料制成。间隔辊70则由杨氏模量与各内辊66、68的杨氏模量不同的材料制成。本实施方式的间隔辊70由杨氏模量比各内辊66、68的杨氏模量小的材料制成。

详细而言，各个内辊66、68使用金属系材料制成。间隔辊70则使用杨氏模量比构成第1内辊66等的金属系材料的杨氏模量小的树脂系材料制成。若使用这种材料，则间隔辊70的杨氏模量例如成为第1内辊66或第2内辊68的杨氏模量的0.1倍以下。金属系材料例如包括铸铁、钢铁等铁系材料、铝合金等铝系材料。树脂系材料除了包括工程塑料等之外，还包括碳纤维增强树脂、玻璃纤维增强树脂等合成材料。

下面，对其效果进行说明。图4(a)及图4(b)为示意地表示内辊66、68和间隔辊70的图。图中示出了内销60的中心轴线CL4。图4(a)表示未变形状态下的内销60，图4(b)表示挠曲变形状态下的内销60。

在输入相反侧轮架22(第1轮架)有时施加有径向荷载。在本实施方式中，在输入侧轮架24(第2轮架)有时也施加有径向荷载。此时，径向荷载从轮架22、24传递到内销60，使得内销60欲挠曲变形(参考图4(b))。

(B)此时，根据本实施方式，与间隔辊70的杨氏模量与内辊66、68的杨氏模量相同的情况相比，杨氏模量小的辊的一部分更容易追随内销60的挠曲变形而变形。在本实施方式中，追随内销60的挠曲变形，位于内销60的弯曲内侧的间隔辊70的一部分70a容易沿轴向压缩变形。随之，能够在内辊66、68与间隔辊70之间形成间隙76。因此，能够使润滑剂通过该间隙76而进入内辊66、68与内销60之间或间隔辊70与内销60之间(参考箭头Pa)。由此，这些接触部位的润滑性得到提高，能够提高这些部件的寿命。

图5为减速装置10的另一侧面剖视图(轴向剖视图)。在图5中，示出了旋转相位与图1～图3的外齿轮16、18的旋转相位不同的截面。如图2及图5所示，减速装置10还具备连结输入侧轮架24与输入相反侧轮架22的多个(本实施方式中为三个)轮架销80。本实施方式的轮架销80压入于形成在轮架22、24的第2销孔中，从而与轮架22、24一体化。轮架销80由与各轮架22、24不同的另一部件构成，但也可以由与某一轮架22、24的一部分相同的部件构成。

多个轮架销80在从内齿轮20的轴心CL1沿径向偏移的位置沿周向隔着间隔设置。在第1外齿轮16形成有与各个轮架销80分别对应的多个第1貫通孔82，在该第1貫通孔82中插通有对应的轮架销80。在第2外齿轮18形成有与各个轮架销80分别对应的多个第2貫通孔84，在该第2貫通孔84中插通有对应的轮架销80。与内销60不同，这种轮架销80不具有接收各个外齿轮16、18的自转成分的作用。即，轮架销80不与貫通孔82、84的内周面接触。

减速装置10具备外嵌于轮架销80的单个间隔部件86。单个间隔部件86分别对应于各个轮架销80而设置。即，每一个轮架销80上设置有一个间隔部件86。间隔部件86与输入相反侧轮架22及输入侧轮架24接触，从而具有使输入相反侧轮架22与输入侧轮架24之间保持距离的作用。由此，与在一个轮架销80上外嵌有多个间隔部件86的情况相比，能够减少组件件数，从而能够实现产品成本的降低。

以上，根据实施方式对本发明进行了说明。接着，对各构成要件的变形例进行说明。

以上，对实施方式的偏心摆动型减速装置为中心曲柄式减速装置的例子进行了说明，但其种类并不受特别限定。例如，也可以应用于从内齿轮20的轴心CL1偏移的位置配置有多个曲轴14的分配式的偏心摆动型减速装置。

另外，输出部件46也可以为外壳26，被固定部件48也可以为轮架22、24。

并且，也可以将第1外齿轮16配置于输入相反侧，将第2外齿轮18配置于输入侧。减速装置10也可以具备与第1外齿轮16及第2外齿轮18不同的一个以上的外齿轮。减速装置10也可以仅具备第1外齿轮16而不具备第2外齿轮18。

以上，对第1轮架为输入相反侧轮架22且第2轮架为输入侧轮架24的例子进行了说明。但是，也可以将输入侧轮架24作为第1轮架，将输入相反侧轮架22作为第2轮架。不论何种情况，减速装置10可以仅具备第1轮架而不具备第2轮架。

多个间隔辊70的外接圆Cc的半径Ra3也可以设定为与上述最大距离Rmax(Ca)及Rmax(Cb)中的其中一个或两个相同。并且，间隔辊70的外接圆Cc的半径Ra3也可以设定为比这些最大距离Rmax(Ca)及Rmax(Cb)中的其中一个或两个大。

要想获得上述(A)的效果，只要间隔辊70的外径Rb3与第1内辊66的外径Rb1实质上相同即可，间隔辊70的外径Rb3与第2内辊68的外径Rb2之间的关系则并不受限。这是考虑了第1内辊66与第2内辊68的外径Rb1、Rb2不同的情况。并且，要想获得上述(A)的效果，间隔辊70的外径Rb3也可以设定为比第1内辊66的外径Rb1小。

间隔辊70的外径Rb3也可以设定为比第1内辊66或第2内辊68的外径R b1、Rb2大。

要想获得上述(B)的效果，只要间隔辊70的杨氏模量与第1内辊66的杨氏模量不同即可，间隔辊70的杨氏模量与第2内辊68的杨氏模量之间的关系则并不受限。这是考虑了第1内辊66的杨氏模量与第2内辊68的杨氏模量不同的情况。并且，要想获得上述(B)的效果，间隔辊70也可以由杨氏模量比第1内辊66的杨氏模量大的材料制成。

并且，也可以在共同的轮架销80外嵌有多个间隔部件86。

以上，对本发明的实施方式和变形例进行了详细说明。上述实施方式和变形例只不过是实施本发明的具体例而已。实施方式和变形例的内容并不限定本发明的技术范围，在不脱离本发明的思想的范围内，能够进行构成要件的变更、追加、删除等诸多设计变更。在上述实施方式中，关于能够进行这种设计变更的内容，使用“实施方式的”、“在实施方式中”等字样来进行了强调，但是，未做这种标记的内容也允许进行设计变更。以上构成要件的任意组合也作为本发明的方式而有效。在附图的截面标出的阴影线并非限定带有阴影线的对象的材质。

Claims (5)

1.一种偏心摆动型减速装置，其具备：

内齿轮；

第1外齿轮，与所述内齿轮啮合；及

多个内销，分别插通于所述第1外齿轮的多个第1插通孔中，

该偏心摆动型减速装置的特征在于，具备：

圆筒形状的多个第1内辊，分别外嵌于所述多个内销，并且配置于所述第1插通孔的内侧；及

多个间隔辊，分别外嵌于所述多个内销，并且限制所述第1内辊的轴向移动，

所述第1内辊与所述内销可接触地外嵌于所述内销，

所述间隔辊由杨氏模量比所述第1内辊的杨氏模量小的材料制成；

所述偏心摆动型减速装置还具备：

第1轮架，配置于所述第1外齿轮的轴向上的一侧；

第2轮架，配置于所述第1外齿轮的轴向上的另一侧；

轮架销，连结所述第1轮架与所述第2轮架；及

单个间隔部件，外嵌于所述轮架销，并且保持所述第1轮架与所述第2轮架之间的距离。

2.根据权利要求1所述的偏心摆动型减速装置，其特征在于，

所述多个间隔辊的外接圆的半径被设定为比从所述内齿轮的轴心至所述多个第1插通孔的外接圆为止的最大距离小。

3.根据权利要求1或2所述的偏心摆动型减速装置，其特征在于，

所述间隔辊的外径被设定为与所述第1内辊的外径实质上相同或比所述第1内辊的外径小。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的偏心摆动型减速装置，其特征在于，

还具备第2外齿轮，与所述内齿轮啮合，

所述多个内销分别插通于所述第2外齿轮的多个第2插通孔中，

偏心摆动型减速装置还具备多个第2内辊，所述多个第2内辊分别外嵌于所述多个内销并且配置于所述第2插通孔的内侧，

所述间隔辊配置于所述第1内辊与所述第2内辊之间。

5.根据权利要求1所述的偏心摆动型减速装置，其特征在于，

所述间隔辊由树脂系材料制成，

所述第1内辊由金属系材料制成。

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