WO2015008612A1 - 偏心揺動型歯車装置 - Google Patents

Abstract

　偏心揺動型歯車装置（１）は、偏心部（２０ａ）を有するクランク軸（２０）と、偏心部（２０ａ）に連動する揺動歯車（２４）と、揺動歯車（２４）の歯部と噛み合う内歯ピン（３）を有する外筒部（２）と、クランク軸（２０）を回転自在に支持するキャリア（４）と、外筒部（２）とキャリア（４）との間の相対回転を許容する主軸受（６）と、内孔（１８ａ）を有する伝達歯車（１８）と、を備える。クランク軸（２０）に対する伝達歯車（１８）の変位が規制されるように、クランク軸（２０）が伝達歯車（１８）の内孔（１８ａ）に圧入されている。

Description

偏心揺動型歯車装置

　本発明は、偏心揺動型歯車装置に関するものである。

　従来、大きな減速比が得られる減速機として、特許文献１に記載されているような偏心揺動型歯車装置が知られている。図５に示すように、特許文献１に開示された歯車装置では、モータ６１の回転駆動力を、入力軸６２及び伝達歯車６３を介して、クランク軸６４へ伝達し、当該クランク軸６４を回転させる。伝達歯車６３は、クランク軸６４の端部にスプライン結合されている。このため、伝達歯車６３は、クランク軸６４に対して回転しないように規制される。また、クランク軸６４には、伝達歯車６３を挟むように一対の止め輪６５が取り付けられている。これらの止め輪６５によって、伝達歯車６３はクランク軸６４に対して軸方向に移動しないように規制される。

　特許文献１に記載された歯車装置では、一対の止め輪６５で伝達歯車６３を挟み込んでクランク軸６４に対する伝達歯車６３の変位を規制している。このため、クランク軸６４を伝達歯車６３から突出させる必要がある。したがって、歯車装置として、軸方向の長さが長くなってしまう。しかも、伝達歯車６３がクランク軸６４にスプライン結合されているため、軸方向及び回転方向にガタがあり、摩耗、振動の原因となる。

特開２０１０－２８６０９８号公報

　本発明の目的は、偏心揺動型歯車装置において、軸方向長さを抑制するとともに、クランク軸に対する伝達歯車のガタを無くすことである。

　本発明は、本発明の一局面に従う偏心揺動型歯車装置は、偏心部を有するクランク軸と、歯部を有し、前記偏心部に連動する揺動歯車と、前記揺動歯車の前記歯部と噛み合う内歯を有する外筒部と、前記クランク軸を回転自在に支持する内筒部と、前記外筒部と前記内筒部との間の相対回転を許容する主軸受と、内孔を有する伝達歯車と、を備え、前記クランク軸に対する前記伝達歯車の変位が規制されるように、前記クランク軸が前記伝達歯車の前記内孔に圧入されている。

本発明の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置の構成を示す図である。 前記歯車装置における伝達歯車の固定構造を説明するための図である。 本発明のその他の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置の要部を示す図である。 本発明のその他の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置の要部を示す図である。 従来の偏心揺動型歯車装置の構成を示す図である。

　以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら詳細に説明する。

　本実施形態に係る歯車装置１は、例えばロボットの旋回胴や腕関節等の旋回部または各種工作機械の旋回部に減速機として適用される歯車装置である。歯車装置１は、例えばベースとそれに対して相対的に旋回する旋回体との間に設けられて、入力された回転数に対して所定の比で減速された回転数の駆動力を出力する歯車伝動装置である。

　図１に示すように、本実施形態の歯車装置１は、外筒部２と、内歯ピン３と、内筒部としてのキャリア４と、主軸受６と、クランク軸２０と、クランク軸受２２と、揺動歯車２４と、クランク軸２０に固定された伝達歯車１８とを備えている。なお、本実施形態では、後述するように、複数のクランク軸２０が設けられているので、複数の伝達歯車１８が設けられている。

　外筒部２は、一方の相手部材（例えば、ロボットのベース）に固定可能に構成されており、歯車装置１のケースとしても機能する。この外筒部２は、内周面を有する略円筒状に形成されている。外筒部２は、ロボットのベースにボルト等によって締結される。

　外筒部２の内周面には、多数の内歯ピン３が周方向に等間隔で配設されている。内歯ピン３は、外歯歯車からなる揺動歯車２４の歯部が噛み合う内歯として機能する。揺動歯車２４の歯部の数は、内歯ピン３の数よりも若干少なくなっている。なお、本実施形態では、複数（例えば２つ）の揺動歯車２４が用いられている。

　キャリア４は、他方の相手部材（例えば、ロボットの旋回体）に固定可能に構成されている。すなわち、キャリア４は、図略のボルト等によってロボットの旋回体に締結される。キャリア４は、外筒部２と同軸上に配置された状態で外筒部２内に収容されている。キャリア４は、軸方向に離間して一対に設けられた主軸受６により外筒部２に対して相対回転可能に支持されている。したがって、キャリア４は、外筒部２に対して同じ軸回りに相対回転する。キャリア４が外筒部２に対して相対回転すると、ロボットの旋回体は、ベースに対して旋回する。

　なお、本実施形態ではキャリア４を旋回体に締結して旋回するようにし、外筒部２をベースに固定して不動にしている例が示されているが、その逆の配置でもよい。すなわち、外筒部２が旋回体に締結され、キャリア４がベースに締結されていてもよい。この場合には、外筒部２がキャリア４に対して相対回転することにより、ロボットの旋回体は、ベースに対して旋回することになる。

　キャリア４は、基部３２と端板部３４とを備えている。基部３２は、外筒部２内においてその外筒部２の端部近傍に配置される基板部３２ａと、その基板部３２ａから端板部３４に向かって軸方向に延びる複数のシャフト部３２ｂとを有する。シャフト部３２ｂは、ボルト５によって端板部３４に締結されている。これにより、基部３２と端板部３４とが一体化されている。そして、基板部３２ａと端板部３４との間には、揺動歯車２４を収納する収容空間３３が形成されている。また、キャリア４の径方向中央部には、基板部３２ａ及び端板部３４に亘って軸方向に貫通する貫通孔４ａが設けられている。

　クランク軸２０は、複数（本実施形態では、例えば３本）設けられており、各クランク軸２０はキャリア４の周方向に等間隔に配置されている。各クランク軸２０は、一対のクランク軸受２２を介してキャリア４に回転自在に支持されており、この状態でキャリア４の回転軸心に平行になる姿勢で配設されている。

　クランク軸２０は、軸本体２０ｃと、軸本体２０ｃに一体的に形成された複数（本実施形態では２つ）の偏心部２０ａと、を有している。複数の偏心部２０ａは、クランク軸受２２がそれぞれ装着される一対のジャーナル部２０ｄの間の位置で、軸方向に並ぶように配置されている。各偏心部２０ａは、それぞれ軸本体２０ｃの軸心から所定の偏心量で偏心した円柱状に形成されている。そして、各偏心部２０ａは、互いに所定角度の位相差を有するようにクランク軸２０に形成されている。なお、偏心部２０ａは、１つ又は３つ以上設けられていてもよい。

　揺動歯車２４は、クランク軸２０の各偏心部２０ａにそれぞれころ軸受２８ａを介して取り付けられている。揺動歯車２４は、外筒部２の内径よりも少し小さく形成されている。揺動歯車２４は、クランク軸２０が回転するときに偏心部２０ａの回転に連動し、歯部が外筒部２内面の内歯ピン３に噛み合いながら揺動回転する。

　揺動歯車２４は、中央部貫通孔２４ｂと、複数の偏心部挿通孔２４ｃと、複数のシャフト部挿通孔２４ｄとを有する。中央部貫通孔２４ｂは揺動歯車２４の径方向中央部に形成されている。中央部貫通孔２４ｂは省略することができる。

　偏心部挿通孔２４ｃは、揺動歯車２４において中央部貫通孔２４ｂの周囲に周方向に等間隔で設けられている。各偏心部挿通孔２４ｃには、ころ軸受２８ａを介装した状態で各クランク軸２０の偏心部２０ａがそれぞれ挿通されている。

　シャフト部挿通孔２４ｄは、揺動歯車２４において中央部貫通孔２４ｂの周囲に周方向に等間隔で設けられている。各シャフト部挿通孔２４ｄは、周方向に隣り合う偏心部挿通孔２４ｃ間の位置にそれぞれ形成されている。各シャフト部挿通孔２４ｄには、キャリア４の各シャフト部３２ｂが遊びを有した状態で挿通されている。

　基板部３２ａ側のクランク軸２０の端部は、一方のクランク軸受２２が装着されるジャーナル部２０ｄとして形成されている。一方、端板部３４側のクランク軸２０の端部は、もう一方のクランク軸受２２が装着されるもう一方のジャーナル部２０ｄから延出された延出部２０ｅとして形成されている。すなわち、クランク軸２０の軸本体２０ｃは、一対のジャーナル部２０ｄと、延出部２０ｅとを有している。

　延出部２０ｅは、本実施形態では、キャリア４の軸方向に沿って当該キャリア４から外側に突出している。ただし、延出部２０ｅがキャリア４の外側に突出した形態に限られるものではなく、キャリア４に対する伝達歯車１８の干渉がないような場合には、延出部２０ｅは、軸方向においてキャリア４の範囲内に収まる形態であってもよい。

　延出部２０ｅには、伝達歯車１８が装着されている。伝達歯車１８には内孔１８ａが形成されていて、この内孔１８ａに延出部２０ｅが挿入された状態で、伝達歯車１８が延出部２０ｅに固定されている。

　伝達歯車１８は、外歯１８ｂを有する歯車本体１８ｃと、歯車本体１８ｃから軸方向に突出した突出部１８ｄとを有している。歯車本体１８ｃは、円板状に形成されていて、歯車本体１８ｃの外周部には外歯１８ｂが形成されている。突出部１８ｄは、歯車本体１８ｃの一方の面から張り出すように、歯車本体１８ｃと同心状の円柱状に形成されている。そして、内孔１８ａは、歯車本体１８ｃから突出部１８ｄに亘って伝達歯車１８を貫通するように形成されている。伝達歯車１８の外歯１８ｂは、図外のインプットギアに噛み合う。このインプットギアから受けた駆動力によって、伝達歯車１８は回転する。伝達歯車１８は、インプットギアから受けた駆動力をクランク軸２０に伝達する。

　ここで、クランク軸２０への伝達歯車１８の取付構造について具体的に説明する。

　図２にも示すように、クランク軸２０（又は軸本体２０ｃ）の一端部である延出部２０ｅには、スプライン加工が施されている。これにより、延出部２０ｅには、周方向に並ぶ複数の凹部３８ａを有する雄スプライン部３８が形成されている。すなわち、延出部２０ｅの外周面には、クランク軸２０（又は軸本体２０ｃ）の軸方向に延びる複数の凹部３８ａが、周方向に間隔をおいて形成されている。各凹部３８ａは、延出部２０ｅの端面（又はクランク軸２０の端面又は軸本体２０ｃの端面）から所定の長さに亘って形成されている。

　軸方向における凹部３８ａの内側部（延出部２０ｅの端面とは反対側の部位）の底面は、軸方向の内側に向かって次第に浅くなるように、斜面３８ｂとなっている。言い換えると、斜面３８ｂは、雄スプライン部３８の奥へ（端面から離れる方向へ；図２の左方向へ）行くほど軸本体２０ｃの半径方向外側へ向かう傾斜となっている。この斜面３８ｂとしては、例えば、スプライン加工用のホブを有する切削加工機によって延出部２０ｅを切削加工する際に生じるホブ切上がり部が採用され得る。

　なお、斜面３８ｂの形成方法について特に限定するものではなく、他の形成方法によって凹部３８ａの底部に斜面３８ｂを形成してもよい。また、斜面３８ｂが省略された構成であってもよい。この場合、凹部３８ａの深さは、軸方向にほぼ一定であって、凹部３８ａの内端部が略垂直に切り立っている構成であってもよい。

　延出部２０ｅにおいて、隣り合う凹部３８ａ，３８ａ間の凸部３８ｃとして形成されている部位の外面の一部が切除されている。このため、凸部３８ｃでは、軸方向内側の部位に比べ、延出部２０ｅの端部側の部位が一段低くなっている。そして、この外面が低くなった端部側の部位では、伝達歯車１８の内孔１８ａの内周面が密着するのではなく、内孔１８ａの内周面と延出部２０ｅの外面との間に僅かに隙間が形成されている。この隙間は、内孔１８ａのうち、少なくとも歯車本体１８ｃに対応する部位を含む範囲に形成されている。

　なお、凸部３８ｃに一段低くなった部位を形成しているが、必ずしも段差が必要であるわけではない。段差がなくてもよいし、あるいは、本実施形態とは逆に、延出部２０ｅの端部側の部位に比べて軸方向内側において、クランク軸２０の外周面２０ｆが一段低く形成されていてもよい。

　伝達歯車１８の内孔１８ａのうち、歯車本体１８ｃに位置する部位の内周面には、スプライン歯切り加工が施されている。これにより、内孔１８ａの当該部位の内周面には、周方向に並ぶ複数の凸部４０ａを有する雌スプライン部４０が形成されている。すなわち、内孔１８ａの内周面には、伝達歯車１８の軸方向（又は厚み方向）に延びる複数の凸部４０ａが、周方向に間隔をおいて形成されている。各凸部４０ａは、雄スプライン部３８の凹部３８ａに適合した形状に形成されている。そして、雄スプライン部３８の凹部３８ａに雌スプライン部４０の凸部４０ａが挿入されている。この状態では、伝達歯車１８は、クランク軸２０の軸回りに回動することはできず、軸回りの方向の変位が規制されている。すなわち、雌スプライン部４０の凸部４０ａは、クランク軸２０に対して伝達歯車１８をクランク軸２０の回転方向に係止する係止部として機能する。

　伝達歯車１８の内孔１８ａのうち、突出部１８ｄ内に位置する部位の内周面１８ｅは、延出部２０ｅにおける軸方向内側の部位の外周面２０ｆに密着している。すなわち、延出部２０ｅは、突出部１８ｄにおいて拘束されるように、伝達歯車１８の内孔１８ａに圧入されている。これにより、クランク軸２０に対する伝達歯車１８の軸方向及び回転方向の変位が規制されている。伝達歯車１８の内孔１８ａにおいては、クランク軸２０が圧入されてクランク軸２０の外周面２０ｆが密着する部位とは別個に、クランク軸２０の回転方向における伝達歯車１８の回動を規制する係止部（凸部４０ａ）が設けられている。

　なお、延出部２０ｅにおける端部側の部位では、内孔１８ａの内周面１８ｅとの間に僅かに隙間が形成されているので、延出部２０ｅを内孔１８ａに圧入する際には、比較的弱い力で内孔１８ａ内に押し込むことができる。

　伝達歯車１８は、延出部２０ｅの端面が、伝達歯車１８の一方の面と略面一の状態になるように、クランク軸２０に取り付けられている。すなわち、圧入の際に、平板状の図外の治具を伝達歯車１８の前記一方の面に当てることにより、クランク軸２０（延出部２０ｅ）の先端部が内孔１８ａから突出しないようにすることができる。このようにして、伝達歯車１８の軸方向の位置決めを行うことができる。

　なお、本実施形態では、クランク軸２０の先端側の縁（すなわち、雄スプライン部３８の凸部３８ｃの縁）は、面取り加工されているが、これに限定されるものではなく、面取り加工は施されなくてもよい。

　次に、本実施形態による歯車装置１の動作について説明する。

　各伝達歯車１８が、図外のインプットギアによって駆動されると、各クランク軸２０は、それぞれの軸回りに回転する。すなわち、伝達歯車１８にはクランク軸２０を回転させるための駆動力が入力される。そして、各クランク軸２０の回転に伴って、クランク軸２０の偏心部２０ａが偏心回転する。これにより、揺動歯車２４は、偏心部２０ａの偏心回転に連動して外筒部２の内面の内歯ピン３に噛み合いながら揺動回転する。本実施形態では、外筒部２はベースに固定されて不動であるので、揺動歯車２４の揺動回転によって、キャリア４が軸回りに回転する。それによって、キャリア４および旋回体は、入力された回転から減速された回転数で外筒部２及びベースに対して相対回転する。

　以上説明したように、本実施形態では、伝達歯車１８が回転することによってクランク軸２０が回転すると、偏心部２０ａの回転に連動して揺動歯車２４が揺動回転する。このとき、揺動歯車２４の外歯が外筒部２の内歯ピン３と噛み合いながら、揺動歯車２４が揺動回転するため、それに連動して、キャリア４と外筒部２との間で相対回転が生ずる。このとき、伝達歯車１８がクランク軸２０に対してがたつくことはない。すなわち、クランク軸２０が伝達歯車１８の内孔１８ａに圧入されることによって、クランク軸２０に対する伝達歯車１８の変位が規制されている。このため、伝達歯車１８がクランク軸２０に対してがたつくことはない。したがって、伝達歯車１８は、クランク軸２０に接触した部分において摩耗することを抑止することができ、しかも、伝達歯車１８の振動を抑止することができる。また、伝達歯車１８の軸方向移動を規制するための止め輪をクランク軸２０に装着する必要がないため、クランク軸２０を伝達歯車１８から突出させる必要がない。このため、その分だけ歯車装置１の軸方向長さを短くすることができる。

　また本実施形態では、伝達歯車１８の内孔１８ａにクランク軸２０が圧入されることによってクランク軸２０に対して伝達歯車１８が固定される一方で、圧入によってクランク軸２０の外周面２０ｆに密着している部位以外のところにおいて、伝達歯車１８の内孔１８ａには、クランク軸２０に対して伝達歯車１８を回転方向に係止する凸部４０ａが形成されている。このため、伝達歯車１８からクランク軸２０に駆動力を伝達するトルクが発生したとしても、クランク軸２０に対して伝達歯車１８が回転方向に変位してしまうことを防止することができる。したがって、クランク軸２０が伝達歯車１８の内孔１８ａに圧入されているにも拘わらず、回転トルクを受けて伝達歯車１８が回転方向に回動してしまう、という事態をより確実に回避することができる。

　また本実施形態では、伝達歯車１８が歯車本体１８ｃと突出部１８ｄとを有し、凸部４０ａは、内孔１８ａのうち歯車本体１８ｃに位置する部位に形成されている。このため、伝達歯車１８を回転させるトルクを歯車本体１８ｃの外歯１８ｂにおいて受けたときに、内孔１８ａのうち歯車本体１８ｃに位置する凸部４０ａがクランク軸２０に係止される。したがって、回転トルクによって伝達歯車１８を回転させる力を凸部４０ａにおいて確実に受け止めることができる。そして、内孔１８ａのうち、少なくとも突出部１８ｄに位置する部位においてクランク軸２０が圧入されているので、圧入によってクランク軸２０の外周面２０ｆに密着する部位の面積を大きくすることができる。したがって、圧入によるがたつき防止効果をより有効に発揮させることができる。

　なお、本発明は、前記実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で種々変更、改良等が可能である。例えば、前記実施形態では、クランク軸２０への伝達歯車１８の組み付け時に、図略の治具を用いて、伝達歯車１８をクランク軸２０の所定位置に位置決めする構成となっている。この構成に代え、図３に示すように、伝達歯車１８をクランク軸２０の所定位置に位置決めするための位置決め部材４２が設けられていてもよい。

　具体的には、位置決め部材４２は、クランク軸２０の延出部２０ｅに外嵌された上で、一方のクランク軸受２２と伝達歯車１８との間に挟み込まれている。クランク軸受２２は、偏心部２０ａに隣接する位置に設けられたワッシャ４４に当接しているため、クランク軸受２２の位置は所定位置に定まっている。そして、このクランク軸受２２に当接する位置決め部材４２も所定位置に定まるため、伝達歯車１８は位置決め部材４２に当接することにより、所定位置に定められる。したがって、クランク軸２０に対する伝達歯車１８の軸方向位置を正確に位置決めすることができる。

　また、伝達歯車１８の内孔１８ａに形成された雌スプライン部４０とクランク軸２０の雄スプライン部３８とを利用して、クランク軸２０に対して伝達歯車１８を所定の位置に位置決めするようにしてもよい。前述したように、延出部２０ｅの凹部３８ａにおける内側部（延出部２０ｅの端面とは反対側の部位）の底面は、軸方向の内側に向かって次第に浅くなるように、斜面３８ｂとなっている。このため、図４に示すように、雌スプライン部４０の凸部４０ａにおける端部が、雄スプライン部３８の凹部３８ａにおける底面の斜面３８ｂに当接することにより、伝達歯車１８は、クランク軸２０に対して所定の位置で固定される。すなわち、斜面３８ｂが雌スプライン部４０の凸部４０ａに強く押し当てられることによってその接触面において大きな摩擦力が発生する、いわゆるさび効果が得られるので、当該伝達歯車１８は、当該クランク軸２０に食い付いた状態で拘束される。

　この形態では、雌スプライン部４０の凸部４０ａが、雄スプライン部３８の凹部３８ａに形成された斜面３８ｂに嵌合するところで、クランク軸２０に対して伝達歯車１８が拘束される。したがって、雄スプライン部３８の凹部３８ａに形成された斜面３８ｂを利用して伝達歯車１８の軸方向位置決めを行うことができる。

　前記実施形態では、クランク軸２０に対して伝達歯車１８が回転方向に係止される係止部として、雌スプライン部４０の凸部４０ａが設けられる構成について説明した。この構成に代え、伝達歯車１８の内孔１８ａにキー溝が形成されていて、このキー溝に雄スプライン部３８の凸部３８ｃが係止される構成としてもよい。この場合、キー溝の側面が係止部として機能することになる。

　前記実施形態では、クランク軸２０が端板部３４側に突出する延出部２０ｅを有し、端板部３４側に伝達歯車１８が配置された構成となっている。この構成に代え、クランク軸２０の延出部２０ｅが基板部３２ａ側に配置され、伝達歯車１８が基板部３２ａ側に配置された構成であってもよい。

　前記実施形態では、２つの揺動歯車２４，２４が設けられた構成としたが、これに限られるものではない。例えば、１つの揺動歯車２４が設けられる構成、又は３つ以上の揺動歯車２４が設けられる構成であってもよい。

　前記実施形態では、複数のクランク軸２０が中央の貫通孔４ａの周囲に配設された構成としたがこれに限られるものではない。例えば、１つのクランク軸２０がキャリア４の中央部に配設されたセンタークランク式であってもよい。

　ここで、前記実施形態について概説する。

　（１）前記実施形態では、伝達歯車が回転することによってクランク軸が回転すると、偏心部の回転に連動して揺動歯車が揺動回転する。このとき、揺動歯車の歯部が外筒部の内歯と噛み合いながら揺動歯車が揺動回転するため、それに連動して、内筒部と外筒部との間で相対回転が生ずる。このとき、伝達歯車がクランク軸に対してがたつくことはない。すなわち、クランク軸が伝達歯車の内孔に圧入されることによって、クランク軸に対する伝達歯車の変位が規制されている。このため、伝達歯車がクランク軸に対してがたつくことはない。したがって、伝達歯車は、クランク軸に接触した部分において摩耗することを抑止することができ、しかも、伝達歯車の振動を抑止することができる。また、伝達歯車の軸方向移動を規制するための止め輪をクランク軸に装着する必要がないため、クランク軸を伝達歯車から突出させる必要がない。このため、その分だけ歯車装置の軸方向長さを短くすることができる。

　（２）前記内孔には、圧入によって前記クランク軸の外面に密着している部位以外のところにおいて、前記クランク軸に対して前記伝達歯車が回転方向に係止される係止部が形成されていてもよい。

　この態様では、伝達歯車の内孔にクランク軸が圧入されることによってクランク軸に対して伝達歯車が固定される一方で、圧入によってクランク軸の外面に密着している部位以外のところにおいて、伝達歯車の内孔には、クランク軸に対して伝達歯車を回転方向に係止する係止部が形成されている。このため、伝達歯車からクランク軸に駆動力を伝達するトルクが発生したとしても、クランク軸に対して伝達歯車が回転方向に変位してしまうことを確実に防止することができる。したがって、クランク軸が伝達歯車の内孔に圧入されているにも拘わらず、回転トルクを受けて伝達歯車が回転方向に回動してしまう、という事態をより確実に回避することができる。

　（３）前記伝達歯車は、外歯を有する歯車本体と、前記歯車本体から軸方向に突出した突出部とを有していてもよい。前記クランク軸は、前記内孔のうち、少なくとも前記突出部に位置する部位において圧入されていてもよい。前記係止部は、前記内孔のうち前記歯車本体に位置する部位に形成されていてもよい。

　この態様では、伝達歯車を回転させるトルクを歯車本体の外歯において受けると、内孔のうち歯車本体に位置する係止部がクランク軸に係止される。したがって、回転トルクによって伝達歯車を回転させる力を係止部において確実に受け止めることができる。そして、内孔のうち、少なくとも突出部に位置する部位においてクランク軸が圧入されているので、圧入によってクランク軸の外面に密着する部位の面積を大きくすることができる。したがって、圧入によるがたつき防止効果をより有効に発揮させることができる。

　（４）前記クランク軸には、クランク軸受が外嵌されていてもよい。この場合、前記伝達歯車と前記クランク軸受との間に挟み込まれた位置決め部材が設けられていてもよい。

　この態様では、伝達歯車を位置決め部材に当接させることにより、クランク軸に対する伝達歯車の位置が定まる。したがって、クランク軸に対する伝達歯車の軸方向位置を正確に位置決めすることができる。

　（５）前記クランク軸の端部には、前記伝達歯車をスプライン結合させる雄スプライン部が形成されていてもよい。前記内孔には、前記雄スプライン部に対応した形状の雌スプライン部が形成されていてもよい。前記雌スプライン部の凸部が、前記雄スプライン部の凹部に形成された斜面に嵌合していてもよい。

　この態様では、雌スプライン部の凸部が、雄スプライン部の凹部に形成された斜面に嵌合するところで、クランク軸に対して伝達歯車が拘束される。したがって、雄スプライン部の凹部に形成された斜面を利用して伝達歯車の軸方向位置決めを行うことができる。

　以上説明したように、前記実施形態によれば、偏心揺動型歯車装置において、軸方向長さを抑制するとともに、クランク軸に対する伝達歯車のガタを無くすことができる。

Claims (5)

1. 　偏心部を有するクランク軸と、
   　歯部を有し、前記偏心部に連動する揺動歯車と、
   　前記揺動歯車の前記歯部と噛み合う内歯を有する外筒部と、
   　前記クランク軸を回転自在に支持する内筒部と、
   　前記外筒部と前記内筒部との間の相対回転を許容する主軸受と、
   　内孔を有する伝達歯車と、を備え、
   　前記クランク軸に対する前記伝達歯車の変位が規制されるように、前記クランク軸が前記伝達歯車の前記内孔に圧入されている偏心揺動型歯車装置。
2. 　前記内孔には、圧入によって前記クランク軸の外面に密着している部位以外のところにおいて、前記クランク軸に対して前記伝達歯車が回転方向に係止される係止部が形成されている請求項１に記載の偏心揺動型歯車装置。
3. 　前記伝達歯車は、外歯を有する歯車本体と、前記歯車本体から軸方向に突出した突出部とを有し、
   　前記クランク軸は、前記内孔のうち、少なくとも前記突出部に位置する部位において圧入されており、
   　前記係止部は、前記内孔のうち前記歯車本体に位置する部位に形成されている請求項２に記載の偏心揺動型歯車装置。
4. 　前記クランク軸には、クランク軸受が外嵌されており、
   　前記伝達歯車と前記クランク軸受との間に挟み込まれた位置決め部材が設けられている請求項１～３の何れか１項に記載の偏心揺動型歯車装置。
5. 　前記クランク軸の端部には、前記伝達歯車をスプライン結合させる雄スプライン部が形成されており、
   　前記内孔には、前記雄スプライン部に対応した形状の雌スプライン部が形成されおり、
   　前記雌スプライン部の凸部が、前記雄スプライン部の凹部に形成された斜面に嵌合している請求項１～３の何れか１項に記載の偏心揺動型歯車装置。

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