CN107165984A - 齿轮装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种齿轮装置，其具备：外筒，具有绕预定的输出轴线形成为环状的多个内齿；摆动齿轮，其与所述多个内齿啮合；曲轴组装体，其以所述摆动齿轮的中心绕所述输出轴线回旋的方式对所述摆动齿轮赋予摆动旋转；齿轮架，其在所述摆动齿轮的所述摆动旋转的作用下相对于所述外筒绕所述输出轴线相对地旋转，且与所述摆动齿轮协作而形成至少局部地收纳所述曲轴组装体的收纳空间；阻挡构造，其将从所述曲轴组装体脱离了的碎片封入所述收纳空间。

Description

齿轮装置

技术领域

本发明涉及具有对齿轮赋予摆动旋转的曲轴组装体的齿轮装置。

背景技术

在产业用机器人、机床这样的各种技术领域中，开发了各种齿轮装置(参照日本特开2009-185986号公报)。日本特开2009-185986号公报公开一种具有摆动齿轮的齿轮装置。

日本特开2009-185986号公报的齿轮装置具备以摆动齿轮的中心绕输出轴线回旋的方式对摆动齿轮赋予摆动旋转的曲轴组装体。曲轴组装体在齿轮装置中具有最复杂的构造。因而，曲轴组装体在齿轮装置中最易于破损。

在日本特开2009-185986号公报的齿轮装置内，形成有供曲轴组装体收纳的空间、供与安装到曲轴组装体的传递齿轮啮合的输入轴插入的空间、在外筒与齿轮架之间形成的环状空间、为了齿轮架的组装而利用的空间这样的各种空间。由于曲轴组装体的破损而产生的碎片能够在这些空间内自由地移动。如果例如碎片进入齿轮架的轴与摆动齿轮之间，则齿轮装置突然被锁定。

如果仅产生曲轴组装体的破损，则在连结到齿轮装置的外部装置的惯性力的作用下，齿轮装置内的齿轮构造持续运动。因而，齿轮装置和安装到齿轮装置的外部装置能够慢慢地成为停止状态。然而，若碎片使齿轮装置的突然的锁定状态产生，则不仅使齿轮装置、而且还使外部装置产生很大的负荷。这诱发外部装置的破损。

在日本特开2009-185986号公报的齿轮装置的构造下，从曲轴组装体脱离了的碎片可能使曲轴组装体的其他部位破损。例如碎片也有时使嵌入到外筒与齿轮架之间的空间的轴承破损。这使齿轮装置的修理作业不必要地变得烦杂。

在日本特开2009-185986号公报的齿轮装置的构造下，从曲轴组装体脱离了的碎片也有时飞出到齿轮装置外。如果在齿轮装置的周围配置有其他装置，则碎片可能使齿轮装置的周围的装置产生不良情况。

发明内容

本发明的目的在于提供一种防止与曲轴组装体的破损连锁地产生的不良情况的技术。

本发明的一技术方案的齿轮装置具备：外筒，其具有绕预定的输出轴线形成为环状的多个内齿；摆动齿轮，其与所述多个内齿啮合；曲轴组装体，其以所述摆动齿轮的中心绕所述输出轴线回旋的方式对所述摆动齿轮赋予摆动旋转；齿轮架，其在所述摆动齿轮的所述摆动旋转的作用下相对于所述外筒绕所述输出轴线相对地旋转，且与所述摆动齿轮协作而形成至少局部地收纳所述曲轴组装体的收纳空间；以及阻挡构造，其将从所述曲轴组装体脱离了的碎片封入所述收纳空间。

上述的齿轮装置的阻挡构造能够降低与曲轴组装体的破损连锁地产生的不良情况的风险。

上述的齿轮装置的目的、特征以及优点通过以下的详细的说明和附图变得更明白。

附图说明

图1是作为第1实施方式～第3实施方式的齿轮装置而例示的减速器的概略的剖视图。

图2是减速器的沿着图1所示的A-A线的概略的剖视图。

图3是作为第4实施方式的齿轮装置而例示的减速器的概略的剖视图。

图4是可装入图3所示的减速器的摆动齿轮的概略的主视图。

具体实施方式

＜第1实施方式>

摆动齿轮与齿轮架之间的间隙是从曲轴组装体脱离了的碎片易于通过的部位。在第1实施方式中，对防止碎片在摆动齿轮与齿轮架之间的间隙通过的例示的阻挡构造进行说明。

图1和图2表示作为第1实施方式的齿轮装置而例示的减速器100。图1是减速器100的概略的剖视图。图2是减速器100的沿着图1所示的A-A线的概略的剖视图。参照图1和图2说明减速器100。

减速器100具备外筒200、齿轮架300、齿轮部400、3个曲轴组装体500(图1示出3个曲轴组装体500中的1个)以及两个主轴承610、620。马达(未图示)、其他驱动源(未图示)生成的驱动力分别输入3个曲轴组装体500。分别输入到3个曲轴组装体500的驱动力向配置到由外筒200和齿轮架300围成的内部空间内的齿轮部400传递。

如图1所示，两个主轴承610、620嵌入于在外筒200与由外筒200包围的齿轮架300之间形成的环状空间。两个主轴承610、620分别使外筒200与齿轮架300之间可进行相对的旋转运动。两个主轴承610、620规定输出轴线OAX。外筒200和齿轮架300在传递到齿轮部400的驱动力的作用下绕输出轴线OAX相对地旋转。

如图2所示，外筒200包括大致圆筒状的壳体210和多个内齿销220。壳体210规定供齿轮架300、齿轮部400以及曲轴组装体500收纳的圆柱状的内部空间。多个内齿销220沿着壳体210的内周面排列成环状，形成内齿环。

内齿销220分别是沿着输出轴线OAX的延伸方向延伸的圆柱状的构件。内齿销220分别嵌入于在壳体210的内壁形成的槽部。因而，内齿销220分别被壳体210恰当地保持。

如图2所示，多个内齿销220绕输出轴线OAX以大致恒定间隔配置成环状。多个内齿销220各自的半周面从壳体210的内壁朝向输出轴线OAX突出。因而，多个内齿销220作为与齿轮部400啮合的内齿发挥功能。在本实施方式中，多个内齿由内齿销220例示。

如图1所示，齿轮架300包括基部310和端板320。齿轮架300整体上呈圆筒状。端板320是大致圆板形状。齿轮架300能够在外筒200内绕输出轴线OAX旋转。或者、外筒200能够在齿轮架300的周围绕输出轴线OAX旋转。

基部310包括大致圆板状的基板部311(参照图1)和3个轴部312(参照图2)。基板部311是与端板320大致同轴的圆板构件。即、输出轴线OAX相当于基板部311和端板320的中心轴线。在本实施方式中，第1齿轮架构件由基板部311和端板320中的一者例示。第2齿轮架构件由基板部311和端板320中的另一者例示。

基板部311包括内表面313和与内表面313相反的一侧的外表面314。内表面313与齿轮部400相对。内表面313和外表面314沿着与输出轴线OAX正交的假想平面(未图示)。

中央贯通孔315(参照图1)和3个保持贯通孔316(图1示出3个保持贯通孔316中的1个)形成于基板部311。中央贯通孔315沿着输出轴线OAX在内表面313与外表面314之间延伸。输出轴线OAX相当于中央贯通孔315的中心轴线。3个保持贯通孔316的中心以大致等间隔配置于以输出轴线OAX为中心的假想圆(未图示)上。

图1除了表示输出轴线OAX之外，还表示传递轴线TAX。传递轴线TAX被规定在与输出轴线OAX分开的位置。传递轴线TAX与输出轴线OAX大致平行。保持贯通孔316沿着传递轴线TAX在内表面313与外表面314之间延伸。传递轴线TAX相当于曲轴组装体500的旋转中心轴线和保持贯通孔316的中心轴线。曲轴组装体500的一部分配置于保持贯通孔316内。

端板320包括内表面323和与内表面323相反的一侧的外表面324。内表面323与齿轮部400相对。内表面323和外表面324沿着与输出轴线OAX正交的假想平面(未图示)。

中央贯通孔325(参照图1)和3个保持贯通孔326(图1示出3个保持贯通孔326中的1个)形成于端板320。中央贯通孔325沿着输出轴线OAX在内表面323与外表面324之间延伸。输出轴线OAX相当于中央贯通孔325的中心轴线。3个保持贯通孔326的中心以大致等间隔配置于以输出轴线OAX为中心的假想圆(未图示)上。3个保持贯通孔326分别沿着传递轴线TAX在内表面323与外表面324之间延伸。传递轴线TAX相当于保持贯通孔326的中心轴线。曲轴组装体500的一部分配置于保持贯通孔326内。形成于端板320的3个保持贯通孔326与形成于基板部311的3个保持贯通孔316分别大致同轴。

3个轴部312分别从基板部311的内表面313朝向端板320的内表面323延伸。端板320与3个轴部312各自的顶端面连接。端板320也可以利用紧配合螺栓、定位销、其他恰当的固定技术与3个轴部312各自的顶端面连接。本实施方式的原理并不限定于端板320与3个轴部312各自之间的特定的连接技术。

如图1所示，齿轮部400配置于基板部311的内表面313与端板320的内表面323之间。3个轴部312贯通齿轮部400而与端板320连接。

如图1所示，齿轮部400包括两个摆动齿轮410、420。摆动齿轮410配置于基板部311与摆动齿轮420之间。摆动齿轮420配置于端板320与摆动齿轮410之间。摆动齿轮410、420也可以基于通用的设计图纸形成。

摆动齿轮410、420分别包括朝向壳体210的内壁突出的多个外齿430(参照图2)。若曲轴组装体500绕传递轴线TAX旋转，则摆动齿轮410、420一边使多个外齿430与多个内齿销220啮合，一边在壳体210内进行回旋移动(即、摆动旋转)。在此期间，摆动齿轮410、420的中心绕输出轴线OAX回旋。外筒200与齿轮架300之间的相对旋转由摆动齿轮410、420的摆动旋转引起。

中央贯通孔411形成于摆动齿轮410的中心。中央贯通孔421形成于摆动齿轮420的中心。中央贯通孔411与基板部311的中央贯通孔315以及摆动齿轮420的中央贯通孔421连通。中央贯通孔421与端板320的中央贯通孔325以及摆动齿轮410的中央贯通孔411连通。摆动齿轮410、420的中央贯通孔411、421的直径比基板部311和端板320的中央贯通孔315、325的直径大。

3个圆形贯通孔412(图1示出3个圆形贯通孔412中的1个)形成于摆动齿轮410。3个圆形贯通孔422(参照图2)形成于摆动齿轮420。圆形贯通孔412、422与基板部311和端板320的保持贯通孔316、326协作而形成收纳曲轴组装体500的收纳空间。在本实施方式中，曲轴组装体500局部地收纳于由圆形贯通孔412、422和保持贯通孔316、326形成的收纳空间。作为替代，也可以是，曲轴组装体整体收纳于由圆形贯通孔412、422和保持贯通孔316、326形成的收纳空间。

3个三角贯通孔413(图1示出3个三角贯通孔413中的1个)形成于摆动齿轮410。3个三角贯通孔423(参照图2)形成于摆动齿轮420。齿轮架300的轴部312贯通三角贯通孔413、423。摆动齿轮410、420以不与轴部312干涉的方式确定三角贯通孔413、423的大小。在本实施方式中，贯通孔由三角贯通孔413、423中的一者例示。

如图1所示，3个曲轴组装体500分别包括传递齿轮510、曲轴520、两个轴颈轴承531、532以及两个曲轴轴承541、542。传递齿轮510配置于由圆形贯通孔412、422和保持贯通孔316、326形成的收纳空间之外。传递齿轮510接受由马达这样的恰当的驱动源(未图示)生成的驱动力，而绕传递轴线TAX旋转。传递齿轮510也可以与驱动源直接连接。作为替代，传递齿轮510也可以经由能够传递驱动力的其他机构接受驱动力(间接的连接)。本实施方式的原理并不限定于传递齿轮510与驱动源之间的特定的连接构造。

曲轴520包括第1轴颈521(参照图1)、第2轴颈522(参照图1)、第1偏心部523(参照图1)以及第2偏心部524(参照图1)。第1轴颈521插入基板部311的保持贯通孔316。第2轴颈522插入端板320的保持贯通孔326。轴颈轴承531嵌入第1轴颈521与形成保持贯通孔316的基板部311的内壁之间的环状空间。轴颈轴承532嵌入第2轴颈522与形成保持贯通孔326的端板320的的内壁之间的环状空间。传递齿轮510安装于第2轴颈522。

第1偏心部523位于第1轴颈521与第2偏心部524之间。第2偏心部524位于第2轴颈522与第1偏心部523之间。曲轴轴承541嵌入第1偏心部523与形成圆形贯通孔412的摆动齿轮410的内壁之间的环状空间。曲轴轴承542嵌入第2偏心部524与形成圆形贯通孔422的摆动齿轮420的内壁之间的环状空间。

第1轴颈521与第2轴颈522大致同轴，绕传递轴线TAX旋转。第1偏心部523和第2偏心部524分别形成为圆柱状，相对于传递轴线TAX偏心。摆动齿轮410、420间的回旋相位差由第1偏心部523和第2偏心部524的偏心方向的不同决定。

若传递齿轮510旋转，则曲轴520旋转。其结果，第1偏心部523和第2偏心部524进行偏心旋转。在此期间，经由曲轴轴承541连接到第1偏心部523的摆动齿轮410一边与多个内齿销220啮合，一边能够在外筒200内回旋移动。同样地，经由曲轴轴承542连接到第2偏心部524的摆动齿轮420一边与多个内齿销220啮合，一边能够在外筒200内回旋移动。其结果，摆动齿轮410、420分别能够在外筒200内进行摆动旋转。

摆动齿轮410包括相对面414和阻挡肋415。相对面414与基板部311的内表面313相对。在内表面313与相对面414之间形成有间隙。与内表面313同样地，相对面414沿着与输出轴线OAX正交的假想平面(未图示)形成。阻挡肋415从相对面414朝向内表面313突出。作为替代，阻挡肋415也可以安装于相对面414。阻挡肋415具有将从曲轴组装体500脱离了的碎片封入已收纳有曲轴组装体500的收纳空间的功能。在摆动齿轮410的摆动旋转的期间内，阻挡肋415也可以在内表面313上滑动。作为替代，阻挡肋415也可以与内表面313稍微分开。在该情况下，也可以是，以阻止使减速器100的其他部位的破损和/或减速器100的其他可能部位的突然的锁定潜在地产生的碎片(超过例如1立方厘米的大小的碎片)通过的方式，设计者设定阻挡肋415与内表面313之间的间隔。

摆动齿轮420包括相对面424和阻挡肋425。相对面424与端板320的内表面323相对。与内表面323同样地，相对面424沿着与输出轴线OAX正交的假想平面(未图示)形成。阻挡肋425从相对面424朝向内表面323突出。内表面323在与阻挡肋425相对的位置从与轴部312连结的连结部位凹设，在相对面424与内表面323之间形成有间隙。阻挡肋425具有将从曲轴组装体500脱离了的碎片封入已收纳有曲轴组装体500的收纳空间的功能。在摆动齿轮420的摆动旋转的期间内，阻挡肋425也可以在内表面323上滑动。作为替代，阻挡肋425也可以与内表面323稍微分开。在该情况下，也可以是，以阻止使减速器100的其他部位的破损和/或减速器100的其他可能部位的突然的锁定潜在地产生的碎片(例如超过1立方厘米的大小的碎片)通过的方式，设计者设定阻挡肋425与内表面323之间的间隔。在本实施方式中，阻挡构造由阻挡肋415、425中的一者例示。

如图2所示，摆动齿轮420的阻挡肋425包括3个曲轴阻挡环426。同样地，摆动齿轮410的阻挡肋415包括3个曲轴阻挡环416。阻挡肋415在形状和大小方面与阻挡肋425等同。图1示出3个曲轴阻挡环416中的1个。摆动齿轮420的3个曲轴阻挡环426沿着在摆动齿轮420形成的3个圆形贯通孔422的外缘分别形成。因而，摆动齿轮420的3个曲轴阻挡环426在端板320的内表面323与摆动齿轮420的相对面424之间的间隙中分别包围分别收纳有3个曲轴组装体500的3个收纳空间。同样地，摆动齿轮410的3个曲轴阻挡环416沿着在摆动齿轮410形成的3个圆形贯通孔412的外缘分别形成。因而，摆动齿轮410的3个曲轴阻挡环416在基板部311的内表面313与摆动齿轮410的相对面414之间的间隙中分别包围分别收纳有3个曲轴组装体500的3个收纳空间。在本实施方式中，第1阻挡环由曲轴阻挡环416、426中的1个例示。

如图1所示，主轴承610嵌入于在基板部311与外筒200之间形成的环状空间。曲轴阻挡环416将收纳有曲轴组装体500的收纳空间自嵌入有主轴承610的环状空间分隔开。因而，从曲轴组装体500脱离了的碎片到达主轴承610的情况比较罕见。

主轴承620嵌入于在端板320与外筒200之间形成的环状空间。曲轴阻挡环426将收纳有曲轴组装体500的收纳空间自嵌入有主轴承620的环状空间分隔开。因而，从曲轴组装体500脱离了的碎片到达主轴承620的情况比较罕见。

如图2所示，摆动齿轮420的曲轴阻挡环426将在摆动齿轮420形成的圆形贯通孔422包围，因此，曲轴阻挡环426将收纳有曲轴组装体500的收纳空间自在摆动齿轮420形成的三角贯通孔423分隔开。因而，从曲轴组装体500脱离了的碎片被轴部312和摆动齿轮420夹住的情况比较罕见。

同样地，摆动齿轮410的曲轴阻挡环416将在摆动齿轮410形成的圆形贯通孔412包围，因此，曲轴阻挡环416将收纳有曲轴组装体500的收纳空间自在摆动齿轮410形成的三角贯通孔413分隔开。因而，从曲轴组装体500脱离了的碎片被轴部312和摆动齿轮410夹住的情况比较罕见。

＜第2实施方式>

如与第1实施方式相关联地进行了说明那样，在齿轮架和摆动齿轮，沿着输出轴线形成有贯通孔。由齿轮架和摆动齿轮的贯通孔形成的中央空间也有时利用于曲轴组装体与马达之间的连接、电配线。可能使减速器破损的游离物和/或可能使减速器的突然的锁定产生的游离物也有时经由中央空间进入减速器内。或者，在减速器内产生的碎片也有时从中央空间向减速器外飞出。在该情况下，碎片也有时使配置于减速器的周围的其他装置损伤。因而，优选的是，阻挡构造将中央空间自其他空间分隔开。在第2实施方式中，对将中央空间自其他空间分隔开的阻挡构造进行说明。

如图1所示，在摆动齿轮410形成的中央贯通孔411与基板部311的中央贯通孔315以及摆动齿轮420的中央贯通孔421连通。摆动齿轮420的中央贯通孔421与在端板320形成的中央贯通孔325连通。中央贯通孔315、325、411、421分别沿着输出轴线OAX延伸。在本实施方式中，中心空间由中央贯通孔315、325中的一者例示。连通孔由中央贯通孔411、421中的一者例示。

如图2所示，摆动齿轮420的阻挡肋425包括中央阻挡环427。同样地，摆动齿轮410的阻挡肋415包括中央阻挡环417(参照图1)。摆动齿轮420的中央阻挡环427沿着摆动齿轮420的中央贯通孔421的外缘形成。因而，摆动齿轮420的中央阻挡环427包围端板320的中央贯通孔325与摆动齿轮420的中央贯通孔421之间的边界空间。同样地，摆动齿轮410的中央阻挡环417沿着摆动齿轮410的中央贯通孔411的外缘形成。因而，摆动齿轮410的中央阻挡环417包围基板部311的中央贯通孔315与摆动齿轮410的中央贯通孔411之间的边界空间。在本实施方式中，第2阻挡环由中央阻挡环417、427中的一者例示。

如图2所示，中央阻挡环427和3个曲轴阻挡环426都从摆动齿轮420的相对面424突出。中央阻挡环427在相对面424上与3个曲轴阻挡环426连结。因而，中央阻挡环427和3个曲轴阻挡环426能够在摆动齿轮420的制造工序中一并形成。因而，制造者能够容易地达成中央阻挡环427、3个曲轴阻挡环426以及端板320的内表面323之间的较高的组装精度。

同样地，中央阻挡环417和3个曲轴阻挡环416都从摆动齿轮410的相对面414突出。中央阻挡环417在相对面414上与3个曲轴阻挡环416连结。因而，中央阻挡环417和3个曲轴阻挡环416能够在摆动齿轮410的制造工序中一并形成。因而，制造者能够容易地达成中央阻挡环417、3个曲轴阻挡环416以及基板部311的内表面313之间的较高的组装精度。

在本实施方式中，中央阻挡环417在相对面414上与3个曲轴阻挡环416连结。作为替代，中央阻挡环417也可以自3个曲轴阻挡环416分离。本实施方式的原理并不被中央阻挡环417是否与3个曲轴阻挡环416连结的情况有任何限定。

＜第3实施方式>

与第1实施方式和第2实施方式相关联地进行了说明的设计原理对防止碎片在减速器内的可动部位(即、齿轮架和摆动齿轮)之间的移动做出贡献。从曲轴组装体脱离了的碎片也有时从收纳有曲轴组装体的收纳空间的端部向减速器外飞出。飞出到减速器外的碎片也有时使配置于减速器的周围的其他装置破损。在第3实施方式中，对封闭收纳空间的端部的阻挡构造进行说明。

如图1所示，减速器100还具备将在基板部311形成的保持贯通孔316封闭的封闭盖710。封闭盖710包括底壁711和周壁712。底壁711是大致圆板状。周壁712是从底壁711的外缘突出的大致圆筒状的部位。

保持贯通孔316的开口端露出在基板部311的外表面314。封闭盖710嵌入保持贯通孔316。底壁711与基板部311的外表面314大致平齐。周壁712在保持贯通孔316内朝向曲轴组装体500突出。由于存在封闭盖710，因此，从曲轴组装体500脱离了的碎片经由保持贯通孔316向减速器100外飞出的情况比较罕见。

如图1所示，减速器100还具备外装板(日文：外付板)720。外装板720是安装于端板320的外表面324的圆板。外装板720在直径方面与端板320大致相等。外装板720位于曲轴轴承542与传递齿轮510之间。

形成于端板320的保持贯通孔326的开口端露出到端板320的外表面324。第2轴颈522贯通外装板720并从保持贯通孔326暴露。在第2轴颈522的暴露部位施加了花键加工。其结果，第2轴颈522的暴露部位形成为花键轴。传递齿轮510安装于第2轴颈522的形成为花键轴的暴露部位。

外装板720从保持贯通孔326的露出到端板320的外表面324的开口端的缘部朝向传递轴线TAX突出，与第2轴颈522协作而封闭保持贯通孔326的开口端。较薄的环状的空隙在外装板720与第2轴颈522之间形成。因而，外装板720不对第2轴颈522的旋转施加阻力。也可以是，以能够阻止使其他装置的损伤潜在地产生的碎片(例如超过1立方厘米的大小的碎片)通过的方式，设计者设定外装板720与第2轴颈522之间的空隙。

在本实施方式中，用作阻挡构造的盖部由封闭盖710和外装板720例示。轴颈由第2轴颈522例示。轴承由轴颈轴承532例示。

形成于端板320的中央贯通孔325的开口端露出在端板320的外表面324。外装板720不仅将端板320的保持贯通孔326封闭，而且还将中央贯通孔325的开口端封闭。因而，在减速器100外产生的游离物经由中央贯通孔325进入减速器100内的情况比较罕见。在本实施方式中，盖板由外装板720例示。

与封闭盖710、外装板720同样的构造也可以为了将在基板部311形成的中央贯通孔315封闭而适用。本实施方式的原理并不被追加的封闭构造有任何限定。

在本实施方式中，外装板720封闭中央贯通孔325。作为替代，也可以在外装板720形成与中央贯通孔325连通的贯通孔。

在本实施方式中，保持贯通孔316、326被封闭盖710和外装板720封闭。作为替代，如果曲轴组装体整体收纳于齿轮架内，则也可以是，替代保持贯通孔316、326，齿轮架具有以开口端没有露出在外表面上的方式形成的凹部。在该情况下，曲轴组装体的轴颈收纳于凹部。

＜第4实施方式>

关于上述的实施方式，形成于摆动齿轮的相对面的阻挡肋形成针对沿着输出轴线形成的中央空间的阻挡构造。作为替代，针对中央空间的阻挡构造也可以形成于齿轮架。在第4实施方式中，说明形成于齿轮架的阻挡构造。

图3是作为第4实施方式的齿轮装置而例示的减速器100A的概略的剖视图。参照图3说明减速器100A。上述的实施方式的说明引用于标注了与上述的实施方式相同的附图标记的要素。

与上述的实施方式同样地，减速器100A具备外筒200、3个曲轴组装体500(图3示出3个曲轴组装体500中的1个)、两个主轴承610、620、封闭盖710以及外装板720。上述的实施方式的说明引用于这些要素。

减速器100A还具备齿轮架300A和齿轮部400A。齿轮架300A包括基部310A和端板320A。齿轮架300A整体上是圆筒状。端板320A是大致圆板形状。齿轮架300A能够在外筒200内绕输出轴线OAX旋转。或者、外筒200能够在齿轮架300A的周围绕输出轴线OAX旋转。

与上述的实施方式同样地，基部310A包括3个轴部312(图3示出3个轴部312中的1个)。上述的实施方式的说明引用于3个轴部312。

基部310A包括大致圆板状的基板部311A(参照图3)。基板部311A与端板320A大致同轴。即、输出轴线OAX相当于基板部311A和端板320A的中心轴线。在本实施方式中，第1齿轮架构件由基板部311A和端板320A中的一者例示。第2齿轮架构件由基板部311A和端板320A中的另一者例示。

与上述的实施方式同样地，基板部311A包括外表面314。上述的实施方式引用于外表面314。

与上述的实施方式同样地，中央贯通孔315(参照图3)和3个保持贯通孔316(图3示出保持贯通孔316中的1个)形成于基板部311A。上述的实施方式的说明引用于这些要素。

基板部311A还包括内表面313A和阻挡环317。内表面313A在外表面314的相反侧沿着与输出轴线OAX正交的假想平面(未图示)形成。内表面313A与齿轮部400A相对。阻挡环317沿着中央贯通孔315的开口缘形成，从内表面313A朝向齿轮部400A突出。阻挡环317在内表面313A与齿轮部400A之间的边界空间中包围输出轴线OAX。

与上述的实施方式同样地，端板320A包括外表面324。上述的实施方式的说明引用于外表面324。

与上述的实施方式同样地，中央贯通孔325(参照图3)和3个保持贯通孔326(图3示出3个保持贯通孔326中的1个)形成于端板320A。上述的实施方式的说明引用于这些要素。

端板320A还包括内表面323A和阻挡环327。内表面323A在外表面324的相反侧沿着与输出轴线OAX正交的假想平面(未图示)形成。内表面323A与齿轮部400A相对。阻挡环327沿着中央贯通孔325的开口缘形成，从内表面323A朝向齿轮部400A突出。阻挡环327在内表面323A与齿轮部400A之间的边界空间中包围输出轴线OAX。

齿轮部400A包括两个摆动齿轮410A、420A。摆动齿轮410A配置于基板部311A与摆动齿轮420A之间。摆动齿轮420A配置于端板320A与摆动齿轮410A之间。摆动齿轮410A、420A也可以基于通用的设计图纸形成。

图4是可利用为摆动齿轮410A、420A的摆动齿轮440的概略的主视图。参照图1、图3以及图4进一步说明减速器100A。

与上述的实施方式同样地，摆动齿轮440包括多个外齿430。上述的实施方式的说明引用于多个外齿430。

摆动齿轮440包括平坦的相对面444和3个曲轴阻挡环446。3个圆形贯通孔442形成于摆动齿轮440。

在摆动齿轮440用作摆动齿轮410A时，相对面444与基板部311A的内表面313A相对。基板部311A的阻挡环317从内表面313A朝向相对面444突出。第1偏心部523和曲轴轴承541嵌入圆形贯通孔442。沿着3个圆形贯通孔442的外缘分别形成的3个曲轴阻挡环446从相对面444朝向内表面313A突出。

在摆动齿轮440用作摆动齿轮420A时，相对面444与端板320A的内表面323A相对。端板320A的阻挡环327从内表面323A朝向相对面444突出。第2偏心部524和曲轴轴承542嵌入圆形贯通孔442。沿着3个圆形贯通孔442的外缘分别形成的3个曲轴阻挡环446从相对面444朝向内表面323A突出。

3个三角贯通孔443形成于摆动齿轮440。从基板部311A的内表面313A突出来的3个轴部312分别贯通3个三角贯通孔443，与端板320A连结。

中央贯通孔441形成于摆动齿轮440的中心。图4示出包围中央贯通孔441的假想圆。假想圆分别与3个曲轴阻挡环446相切。在摆动齿轮440用作摆动齿轮410A时，阻挡环317接近假想圆与中央贯通孔441之间的环状带区域。在摆动齿轮440用作摆动齿轮420A时，阻挡环327接近假想圆与中央贯通孔441之间的环状带区域。在本实施方式中，第2阻挡环由阻挡环317、327中的一者例示。

也可以是，包围阻挡环317、327的追加的阻挡环和/或由阻挡环317、327包围的追加的阻挡环形成于摆动齿轮。在该情况下，减速器的中央的空间被双重阻挡保护以免受碎片的影响。

在本实施方式中，用作第2阻挡环的阻挡环317、327与齿轮架300A一体地形成。在第1实施方式～第3实施方式中，用作第2阻挡环的中央阻挡环417、427(参照图1)与摆动齿轮410、420(参照图1)是一体的。作为替代，也可以是，第2阻挡环可自齿轮架以及摆动齿轮分离。在该情况下，第2阻挡环安装于齿轮架和摆动齿轮中的一者。

与上述的各种实施方式相关联地进行了说明的设计原理可适用于各种齿轮装置。与上述的各种实施方式中的1个相关联地进行了说明的各种特征中的一部分也可以适用于与另一实施方式相关联进行了说明的齿轮装置。上述的设计原理也可适用于中心曲轴类型的齿轮装置。

与上述的实施方式相关联地进行了说明的齿轮装置主要具备以下的特征。

上述的实施方式的一技术方案的齿轮装置具备：外筒，其具有绕预定的输出轴线形成为环状的多个内齿；摆动齿轮，其与所述多个内齿啮合；曲轴组装体，其以所述摆动齿轮的中心绕所述输出轴线回旋的方式对所述摆动齿轮赋予摆动旋转；齿轮架，其在所述摆动齿轮的所述摆动旋转的作用下相对于所述外筒绕所述输出轴线相对地旋转，且与所述摆动齿轮协作而形成至少局部地收纳所述曲轴组装体的收纳空间；以及阻挡构造，其将从所述曲轴组装体脱离了的碎片封入所述收纳空间。

根据上述的结构，阻挡构造将从曲轴组装体脱离了的碎片封入至少局部地收纳曲轴组装体的收纳空间，因此，曲轴组装体的破损难以归结于其他不良情况。

关于上述的结构，也可以是，所述齿轮架包括沿着与所述输出轴线正交的假想平面的内表面。也可以是，所述摆动齿轮包括与所述内表面相对的相对面。所述阻挡构造包括以在所述内表面与所述相对面之间包围所述收纳空间的方式位于所述相对面与所述内表面之间的第1阻挡环。

根据上述的结构，第1阻挡环以在沿着与输出轴线正交的假想平面的齿轮架的内表面和与内表面相对的相对面之间包围收纳空间的方式从相对面向内表面突出，因此，通过了齿轮架与摆动齿轮之间的间隙的碎片的移动难以产生。因而，曲轴组装体的破损难以归结于其他不良情况。

关于上述的结构，也可以是，齿轮装置还具备嵌入于在所述外筒与所述齿轮架之间形成的环状空间的主轴承。所述第1阻挡环将所述收纳空间自所述环状空间分隔开。

根据上述的结构，第1阻挡环将收纳空间自在外筒与齿轮架之间形成的环状空间分隔开，因此，碎片难以使嵌入到环状空间的主轴承破损。

关于上述的结构，也可以是，所述齿轮架包括：第1齿轮架构件，其具有所述内表面；第2齿轮架构件，其与所述第1齿轮架构件同轴地配置；轴部，其将所述第1齿轮架构件和所述第2齿轮架构件连结。也可以是，所述轴部贯通于在所述摆动齿轮形成的贯通孔。也可以是，所述第1阻挡环将所述收纳空间自所述贯通孔分隔开。

根据上述的结构，第1阻挡环将收纳空间自贯通孔分隔开，因此，碎片难以进入轴部与摆动齿轮之间。因而，碎片难以使摆动齿轮的突然的锁定产生。

关于上述的结构，也可以是，在所述第1齿轮架构件绕所述输出轴线形成有中心空间。也可以是，在所述摆动齿轮形成有与所述中心空间连通的连通孔。也可以是，所述阻挡构造包括第2阻挡环，该第2阻挡环位于所述内表面与所述相对面之间，包围所述中心空间与所述连通孔之间的间隙。

根据上述的结构，第2阻挡环包围被形成于第1齿轮架构件的中心空间与以与中心空间连通的方式形成于摆动齿轮的连通孔之间的间隙，因此，碎片难以进入中心空间和连通孔。

关于上述的结构，也可以是，所述第2阻挡环从所述相对面朝向所述内表面突出。也可以是，所述第1阻挡环在所述相对面上与所述第2阻挡环连结。

根据上述的结构，第1阻挡环在相对面上与第2阻挡环连结，因此，连通孔即使形成于收纳空间的附近，中心空间和连通孔也自收纳空间恰当地分隔开。

关于上述的结构，也可以是，所述第2阻挡环从所述内表面向所述相对面突出。

根据上述的结构，第2阻挡环从内表面向相对面突出，因此，第2阻挡环形成于齿轮架。因而，摆动齿轮可轻量化。

关于上述的结构，也可以是，所述第2阻挡环安装于所述相对面或所述内表面。

根据上述的结构，第2阻挡环安装于相对面或内表面，因此，可简化摆动齿轮和齿轮架的构造。

关于上述的结构，也可以是，所述第1齿轮架构件包括与所述内表面相反的一侧的外表面。也可以是，所述收纳空间在所述外表面上形成开口端。也可以是，所述阻挡构造包括封闭所述开口端的盖部。

根据上述的结构，盖部将开口端封闭，因此，碎片易于封入齿轮装置内。因而，曲轴组装体的破损难以归结于其他不良情况。

关于上述的结构，也可以是，所述曲轴组装体包括：轴颈，其绕预定的传递轴线旋转；轴颈轴承，其供所述轴颈贯穿，且安装于所述第1齿轮架构件。也可以是，所述轴颈贯通所述盖部。也可以是，所述盖部与所述轴颈协作而封闭所述开口端。

根据上述的结构，轴颈贯通盖部，因此，齿轮装置与其他装置容易地连结。盖部与轴颈协作而封闭开口端，因此，碎片易于封入齿轮装置内。因而，曲轴组装体的破损难以归结于其他不良情况。

关于上述的结构，也可以是，所述盖部包括将所述中心空间和所述开口端封闭的盖板。

根据上述的结构，盖板不仅封闭开口端，还封闭中心空间，因此，齿轮装置的内部空间与齿轮装置之外的外部空间恰当地分隔开。

产业上的可利用性

上述的实施方式的原理能够恰当地利用于各种齿轮装置。

Claims (11)

1.一种齿轮装置，其具备：

外筒，其具有绕预定的输出轴线形成为环状的多个内齿；

摆动齿轮，其与所述多个内齿啮合；

曲轴组装体，其以所述摆动齿轮的中心绕所述输出轴线回旋的方式对所述摆动齿轮赋予摆动旋转；

齿轮架，其在所述摆动齿轮的所述摆动旋转的作用下相对于所述外筒绕所述输出轴线相对地旋转、且与所述摆动齿轮协作而形成至少局部地收纳所述曲轴组装体的收纳空间；

以及阻挡构造，其将从所述曲轴组装体脱离了的碎片封入所述收纳空间。

2.根据权利要求1所述的齿轮装置，其中，

所述齿轮架包括沿着与所述输出轴线正交的假想平面的内表面，

所述摆动齿轮包括与所述内表面相对的相对面，

所述阻挡构造包括以在所述内表面与所述相对面之间包围所述收纳空间的方式位于所述相对面与所述内表面之间的第1阻挡环。

3.根据权利要求2所述的齿轮装置，其中，

该齿轮装置还具备被嵌入于在所述外筒与所述齿轮架之间形成的环状空间的主轴承，

所述第1阻挡环将所述收纳空间自所述环状空间分隔开。

4.根据权利要求3所述的齿轮装置，其中，

所述齿轮架包括：第1齿轮架构件，其具有所述内表面；第2齿轮架构件，其与所述第1齿轮架构件同轴地配置；轴部，其将所述第1齿轮架构件和所述第2齿轮架构件连结起来，

所述轴部贯通于在所述摆动齿轮形成的贯通孔，

所述第1阻挡环将所述收纳空间自所述贯通孔分隔开。

5.根据权利要求4所述的齿轮装置，其中，

在所述第1齿轮架构件绕所述输出轴线地形成有中心空间，

在所述摆动齿轮形成有与所述中心空间连通的连通孔，

所述阻挡构造包括第2阻挡环，该第2阻挡环位于所述内表面与所述相对面之间，包围所述中心空间与所述连通孔之间的间隙。

6.根据权利要求5所述的齿轮装置，其中，

所述第2阻挡环从所述相对面朝向所述内表面突出，

所述第1阻挡环在所述相对面上与所述第2阻挡环连结。

7.根据权利要求5所述的齿轮装置，其中，

所述第2阻挡环从所述内表面向所述相对面突出。

8.根据权利要求5所述的齿轮装置，其中，

所述第2阻挡环安装于所述相对面或所述内表面。

9.根据权利要求5～8中任一项所述的齿轮装置，其中，

所述第1齿轮架构件包括与所述内表面相反的一侧的外表面，

所述收纳空间在所述外表面上形成开口端，

所述阻挡构造包括将所述开口端封闭的盖部。

10.根据权利要求9所述的齿轮装置，其中，

所述曲轴组装体包括：轴颈，其绕预定的传递轴线旋转；轴颈轴承，其供所述轴颈贯穿，且安装于所述第1齿轮架构件，

所述轴颈贯通所述盖部，

所述盖部与所述轴颈协作而封闭所述开口端。

11.根据权利要求9所述的齿轮装置，其中，

所述盖部包括将所述中心空间和所述开口端封闭的盖板。