CN104482130A - 一种含有等高齿弧齿锥齿轮的rv减速器 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种减速器,尤其涉及一种含有等高齿弧齿锥齿轮的RV减速器。其针齿壳一端设有输入行星架另一端设有输出行星架,输入行星架与输出行星架固接后构造成能够在针齿壳内转动;针齿壳内壁设有滚针,一对摆线轮设于输入行星架与输出行星架之间且构造成与滚针啮合;输出行星架上设有行星齿轮,输出行星架的中心设有与行星齿轮啮合的输入轴;行星齿轮的中心轴为曲轴,曲轴构造成能够在输入行星架与输出行星架上转动,所述一对摆线轮与曲轴铰接;输入轴通过行星齿轮带动曲轴,曲轴带动所述一对摆线轮,所述一对摆线轮带动输出行星架。本发明噪音小,一级传动的重合度高,传动平稳,受力更均匀,结构紧凑,可获得小弹性回差。

Description

一种含有等局齿弧齿锥齿轮的RV减速器
技术领域
[0001] 本发明涉及一种减速器,尤其涉及了一种用于工业机器人的、含有等高齿弧齿锥齿轮的RV减速器。
背景技术
[0002] 在传统针摆行星传动的基础上发展出来的RV传动作为一种新兴的传动形式,不仅克服了一般针摆传动的缺点,而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点,日益受到国内外的广泛关注。RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成以其体积小,抗冲击力强,扭矩大,定位精度高,振动小,减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人,机床,医疗检测设备,卫星接收系统等领域。
[0003] 目前,机器人RV减速器采用二级减速,其中,一级减速由输入轴与行星齿轮组成,为渐开线直齿轮传动,此类型传动为线接触,对安装误差的敏感性强,容易产生啮入冲击与啮出冲击,导致传动不平稳,从而产生噪音及传动误差。这将使得机器人RV减速器的安装精度及制造精度有较高要求,另外为了保证渐开线齿轮的正常运转,补偿制造误差的影响,齿轮副间必须存在侧隙,而侧隙是影响传动回差的重要因素之一。
发明内容
[0004] 本发明针对现有技术中某种或某些缺陷,提供了一种含有等高齿弧齿锥齿轮的RV减速器。
[0005] 为了解决上述技术问题,本发明通过下述技术方案得以解决:
[0006] 一种含有等高齿弧齿锥齿轮的RV减速器,其包括针齿壳,针齿壳一端设有输入行星架另一端设有输出行星架,输入行星架与输出行星架固接后构造成能够在针齿壳内转动;针齿壳内壁设有滚针,一对摆线轮设于输入行星架与输出行星架之间且构造成与滚针啮合;输出行星架上设有行星齿轮,输出行星架的中心设有与行星齿轮啮合的输入轴;行星齿轮和输入轴采用等高齿弧齿锥齿轮传动,输入轴依次穿过输入行星架、所述一对摆线轮、输出行星架的中心孔;行星齿轮的中心轴为曲轴,曲轴构造成能够在输入行星架与输出行星架上转动,所述一对摆线轮与曲轴铰接;输入轴通过行星齿轮带动曲轴,铰接在曲轴上的所述一对摆线轮在受曲轴作用形成公转的同时受到滚针的力矩形成自转运动,从而使得所述一对摆线轮的自转矢量以1:1的速比传递给输出行星架。
[0007] 本发明采用两级减速,其中一级减速包括输入轴和行星齿轮,采用等高齿弧齿锥齿轮传动,二级减速包括一对摆线轮、滚针和针齿壳。本发明结构合理、紧凑。相比现有技术,本发明采用等高齿弧齿锥齿轮运用于平行轴间的传动,传动过程中,在齿宽方向上,输入轴与行星齿轮逐渐啮入与啮出,呈现出啮合平稳的特性。本发明因其结构的特点,具有重合度大、承载能力强、对安装误差敏感性弱及噪音小的特点。
[0008] 作为优选,输入行星架通过第一圆锥滚子轴承与针齿壳连接。
[0009] 作为优选,输出行星架通过第二圆锥滚子轴承与针齿壳连接。
[0010] 作为优选,输入行星架与输出行星架通过内螺纹圆锥销定位,并通过内六角螺钉固接在一起。
[0011] 本发明采用一对摆线轮将其自转矢量以1:1的速比传递给输入行星架,输出行星架与输入行星架固接为一体从而传出动力,这种构造使得本发明的二级减速能够稳定的执行。
[0012] 作为优选,行星齿轮有3个且阵列分布在输出行星架上。
[0013] 作为优选,输出行星架与针齿壳间设有密封圈。
[0014] 本发明的输出行星架与针齿壳间设有密封圈,密封圈能够防止灰尘进入本发明内部,并避免内部润滑液流出。
[0015] 作为优选,输入行星架与针齿壳间设有轴肩挡圈。
[0016] 本发明的输入行星架与针齿壳间设有轴肩挡圈,采用轴肩挡圈使得在装配时,能够方便的调整输入行星架与轴承间的间隙,从而达到对轴承预紧。
[0017] 作为优选,输入轴与输入行星架间设有角接触球轴承。
[0018] 在本发明运行过程中,一级减速采用等高齿弧齿锥齿轮,输入轴上设有角接触球轴承,采用等高齿弧齿锥齿轮及角接触球轴承的结构,一级减速传动过程中产生的轴向力可对一级传动锥齿轮副进行预紧,将啮合间隙调整到最佳状态,对安装误差的敏感较小,从而提高了本发明的回转精度。
[0019] 本发明的一个较佳实施例中,曲轴是架设在输入行星架和输出行星架上的,其中,曲轴通过第四圆锥滚子轴承设置在输入行星架上,曲轴通过第三圆锥滚子轴承设置在输出行星架上;第四圆锥滚子轴承的轴向定位采用沉孔的形式,第三圆锥滚子轴承采用第一孔用弹性挡圈进行轴向定位,从而限制了曲轴的单向轴向窜动。
[0020] 本发明的另一较佳实施例中,一级传动锥齿轮副中的两个等高齿弧齿锥齿轮的面锥角相等。
[0021] 相对第一级减速采用渐开线齿轮传动的普通类型RV减速器,本发明噪音小,一级传动的重合度高,传动平稳,受力更均匀,结构紧凑,可获得小弹性回差。并且具有高精度、低噪音、承载能力强和寿命长的优点。
附图说明
[0022] 图1是本发明实施例1中一种含有等高齿弧齿锥齿轮的RV减速器的正视图;
[0023]图2是本发明实施例1中一种含有等高齿弧齿锥齿轮的RV减速器的背视图;
[0024] 图3是图1的A-A旋转剖视图;
[0025] 图4是图1的B-B剖视图。
[0026] 附图中各数字标号所指代的部位名称如下:
[0027] 100、本体;110、针齿壳;111、滚针;120、输入行星架;130、输出行星架;140、第一摆线轮;141、结构通孔;150、输入轴;160、曲轴;161、第三圆锥滚子轴承;171、内六角螺钉;172、内螺纹圆锥销;180、第一圆锥滚子轴承;210、行星齿轮;211、轴用弹性挡圈;220、密封圈;310、第二摆线轮;320、第二圆锥滚子轴承;330、第四圆锥滚子轴承;340、滚针和保持架组件;350、第一孔用弹性挡圈;360、轴套;370、轴肩挡圈;380、角接触球轴承;390、第二孔用弹性挡圈。
具体实施方式
[0028] 下面结合附图与实施例对本发明作进一步详细描述。
[0029] 实施例1
[0030] 如图1、2、3、4所示,为本实施例的一种含有等高齿弧齿锥齿轮的RV减速器,本体以100标示之,其包括针齿壳110,针齿壳110 —端设有输入行星架120另一端设有输出行星架130,输入行星架120与输出行星架130固接后构造成能够在针齿壳110内转动;针齿壳110内壁设有滚针111,一对摆线轮设于输入行星架120与输出行星架130之间且构造成与滚针111嗤合;输出行星架130上设有行星齿轮210,输出行星架130的中心设有与行星齿轮210啮合的输入轴150 ;行星齿轮210和输入轴150采用等高齿弧齿锥齿轮传动,输入轴150依次穿过输入行星架120、所述一对摆线轮、输出行星架130的中心孔;行星齿轮210的中心轴为曲轴160,曲轴160构造成能够在输入行星架120与输出行星架130上转动,所述一对摆线轮与曲轴160铰接;输入轴150通过行星齿轮210带动曲轴160,曲轴160带动所述一对摆线轮,所述一对摆线轮带动输出行星架130。
[0031] 本实施例中:
[0032] 所述一对摆线轮包括相位差180°的第一摆线轮140和第二摆线轮310,所述一对摆线轮上阵列设有3组结构通孔141,输出行星架130位于所述3组结构通孔141处向输入行星架120延伸,输入行星架120与输出行星架130通过内螺纹圆锥销172定位,并通过内六角螺钉171固接在一起,所述3组结构通孔141的任一处均设有2根内六角螺钉171以及1根内螺纹圆锥销172连接输入行星架120与输出行星架130 ;
[0033] 曲轴160通过第四圆锥滚子轴承330设置在输入行星架120上,曲轴160通过第三圆锥滚子轴承161设置在输出行星架130上,第四圆锥滚子轴承330的轴向定位采用沉孔的形式,第三圆锥滚子轴承161采用第一孔用弹性挡圈350进行轴向定位,从而限制了曲轴160的单向轴向窜动;
[0034] 输入行星架120通过第一圆锥滚子轴承180与针齿壳110连接,输出行星架130通过第二圆锥滚子轴承320与针齿壳110连接。
[0035] 行星齿轮210有3个且阵列分布在输出行星架130上,相应的,曲轴160亦有3根,行星齿轮210与曲轴160使用花键连接,行星齿轮210与曲轴160装配时,先放入轴套360,再放入行星齿轮210,最后在曲轴160伸出行星齿轮210中心孔的端部卡上轴用弹性挡圈211,从而对行星齿轮210进行轴向的定位,所述一对摆线轮利用3组滚针和保持架组件340铰接在3根曲轴160上;
[0036] 输出行星架130与针齿壳110间设有密封圈220,输入行星架120与针齿壳110间设有轴肩挡圈370 ;
[0037] 输入轴150上与输入行星架120间设有角接触球轴承380,输入行星架120上还设有第二孔用弹性挡圈390,第二孔用弹性挡圈390用于定位角接触球轴承380,从而限制输入轴150受到轴向力时发生的窜动。
[0038] 本实施例的一种含有等高齿弧齿锥齿轮的RV减速器在实际使用过程中,动力从输入轴150输入,它将带动3个呈120°分布的行星齿轮210沿与输入轴150相反的方向自转,3个曲轴160在行星齿轮210的带动下保持同速转动;两片相位差180°的第一摆线轮140和第二摆线轮310通过滚针和保持架组件340分别与3个曲轴160铰接,并与放置在针齿壳110内壁的滚针111相啮合;第一摆线轮140和第二摆线轮310在受曲轴160偏心轴段的作用形成公转的同时,还受到滚针111的作用力而形成与第一摆线轮140和第二摆线轮310公转方向相反的力矩,从而造就第一摆线轮140和第二摆线轮310的自转运动,第一摆线轮140和第二摆线轮310自转方向与输入轴150转动方向相同;输入行星架120与输出行星架130在装在其上的三对圆锥滚子轴承的推动作用下,将第一摆线轮140和第二摆线轮310的自转矢量一 1:1的速比传递给输出行星架130,此为本实施例中的第二级减速;3个行星齿轮210在自转的同时,还会因输出行星架130转动而绕输入轴150轴心公转,此为本实施例中的第一级减速。
[0039]总之,以上所述仅为本发明的较佳实施例,凡依本发明申请专利范围所作的均等变化与修饰,皆应属本发明专利的涵盖范围。

Claims (8)

1.一种含有等高齿弧齿锥齿轮的RV减速器,其包括针齿壳(110),针齿壳(110) —端设有输入行星架(120)另一端设有输出行星架(130),输入行星架(120)与输出行星架(130)固接后构造成能够在针齿壳(110)内转动;针齿壳(110)内壁设有滚针(111),一对摆线轮设于输入行星架(120)与输出行星架(130)之间且构造成与滚针(111)啮合;输出行星架(130)上设有行星齿轮(210),输出行星架(130)的中心设有与行星齿轮(210)啮合的输入轴(150);行星齿轮(210)和输入轴(150)采用等高齿弧齿锥齿轮传动,输入轴(150)依次穿过输入行星架(120)、所述一对摆线轮、输出行星架(130)的中心孔;行星齿轮(210)的中心轴为曲轴(160),曲轴(160)构造成能够在输入行星架(120)与输出行星架(130)上转动,所述一对摆线轮与曲轴(160)铰接;输入轴(150)通过行星齿轮(210)带动曲轴(160),铰接在曲轴(160)上的所述一对摆线轮在受曲轴(160)作用形成公转的同时受到滚针(111)的力矩形成自转运动,从而使得所述一对摆线轮的自转矢量以1:1的速比传递给输出行星架(130)。
2.根据权利要求1所述的一种含有等高齿弧齿锥齿轮的RV减速器,其特征在于:输入行星架(120)通过第一圆锥滚子轴承(180)与针齿壳(110)连接。
3.根据权利要求1或2所述的一种含有等高齿弧齿锥齿轮的RV减速器,其特征在于:输出行星架(130)通过第二圆锥滚子轴承(320)与针齿壳(110)连接。
4.根据权利要求3所述的一种含有等高齿弧齿锥齿轮的RV减速器,其特征在于:输入行星架(120)与输出行星架(130)通过内螺纹圆锥销(172)定位,并通过内六角螺钉(171)固接在一起。
5.根据权利要求1所述的一种含有等高齿弧齿锥齿轮的RV减速器,其特征在于:行星齿轮(210)有3个且阵列分布在输出行星架(130)上。
6.根据权利要求1所述的一种含有等高齿弧齿锥齿轮的RV减速器,其特征在于:输出行星架(130)与针齿壳(110)间设有密封圈(220) ο
7.根据权利要求1所述的一种含有等高齿弧齿锥齿轮的RV减速器,其特征在于:输入行星架(120)与针齿壳(110)间设有轴肩挡圈(370)。
8.根据权利要求1所述的一种含有等高齿弧齿锥齿轮的RV减速器,其特征在于:输入轴(150)与输入行星架(120)间设有角接触球轴承(380)。
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