JP2011185367A - 部材の結合構造及び歯車装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ボルト締結に伴って生ずる軸力を大きくする場合においても、ボルトを挿入するための孔の径が大きくなることを抑制できるようにする。
【解決手段】部材の結合構造は、ねじ孔からなる第１結合孔３４ａを有する端板部３４と、ねじ孔からなる第２結合孔３２ｃを有する基部３２と、第１結合孔３４ａに挿入される頭部５ａと、頭部５ａに連続し、第２結合孔３２ｃに螺合される雄ねじ部５ｂとを有するボルト５と、ボルト５の雄ねじ部５ｂが挿通される貫通孔４０ｂと、第１結合孔３４ａに螺合される外周面４０ａと、ボルト５の頭部５ａが当接する端面４０ｃとを有する座金部材４０と、を備えている。
【選択図】図２

Description

本発明は、部材の結合構造及び歯車装置に関するものである。

従来、下記特許文献１に開示されているように、一対の相手側部材間で所定の減速比で回転力を伝達可能な揺動型歯車装置が知られている。この揺動型歯車装置は、一方の相手側部材に固定される外筒と、もう一方の相手側部材に固定されるキャリアとを備えており、キャリアは、クランク軸に連動する揺動歯車の揺動回転によって軸回りに回転する。

キャリアは、基板部及びシャフト部を有する基部と端板部とをボルトによって互いに結合する構成である。端板部には、ボルトの頭部を挿通可能な大径部と、ボルトのねじ部のみを挿通可能な小径部とからなる貫通孔が形成されている。一方、シャフトには、ボルトのねじ部を螺合させるねじ孔が形成されている。そして、基板部と端板部との間に揺動歯車を挟み込んだ状態で、端板部の貫通孔に挿入されたボルトをシャフト部のねじ孔に螺合させることにより、シャフト部と端板部とが締結されている。

実開昭６２−１１５８９号公報

揺動型歯車装置では、過大な負荷トルクが作用した場合等にボルトが緩むおそれがあるので、ボルトの締結トルクを大きくすることによってボルトが緩み難いようにするのが望ましい。この場合、締結時のボルトの軸力が大きくなるため、ボルトの頭部が、端板部に形成された貫通孔の小径部における端面（座面）に作用する圧力（座面圧）が大きくなる。したがって、ボルトの締結トルクを大きくしようとすると、座面圧が大きくなってしまって座面が陥没する虞がある。一方、座面の陥没を防止すべく、ワッシャを挟み込んで座面圧を低減する方策も考えられるが、この場合、貫通孔の内径を大きくしなければならないという問題が生ずる。

そこで、本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ボルト締結に伴って生ずる軸力を大きくする場合においても、ボルトを挿入するための孔の径が大きくなることを抑制できるようにすることにある。

前記の目的を達成するため、本発明は、２つの部材を互いに結合する結合構造であって、ねじ孔からなる第１結合孔を有する第１部材と、ねじ孔からなる第２結合孔を有する第２部材と、前記第１結合孔に挿入される頭部と、前記頭部に連続し、前記第２結合孔に螺合される雄ねじ部とを有するボルトと、前記ボルトの雄ねじ部が挿通される貫通孔と、前記第１結合孔に螺合される外周面と、前記ボルトの頭部が当接する端面とを有する座金部材と、を備えている部材の結合構造である。

本発明では、座金部材の外周面が第１部材の第１結合孔に螺合し、この状態で、座金部材の貫通孔に挿通されたボルトの雄ねじ部が第２部材の第２結合孔に螺合するとともに、ボルトの頭部が座金部材の端面に当接する。これにより、第１部材と第２部材とが互いに結合される。このとき、座金部材は、端面においてボルトの頭部から軸力を受けているが、その軸力を第１結合孔に螺合する外周面でも負担することができる。この結果、ボルト締結に伴って生ずる軸力が大きくなる場合であっても、座金部材の外径が大きくなることを抑制することが可能となる。

ここで、前記座金部材における前記外周面の軸方向の長さは、前記外周面と前記貫通孔の内周面との間の距離の半分よりも長いのが好ましい。この態様では、外周面と第１結合孔との接触面積が大きくなるため、ボルト締結に伴って生ずる軸力が大きくなる場合に座金部材の外径が大きくなくても有効に軸力を分担して受け持つことができる。

また、前記端面の面積よりも、前記外周面における前記第１結合孔との接触面積の方が大きいのが好ましい。この態様では、外周面と第１結合孔との接触面積が大きいため、ボルト締結に伴って生ずる軸力が大きくなる場合に座金部材の外径が大きくなくても有効に軸力を分担して受け持つことができる。

また、前記第１結合孔と前記第２結合孔とは、ねじの向きが逆であってもよい。この態様では、ボルトの雄ねじ部を第２結合孔に螺合させる際に、座金部材が一緒に回動することがない。このため、ボルトの締結及び座金部材の締結を確保し易くすることができる。

また、前記第１結合孔には、前記第１結合孔よりも内径の小さな第１挿通孔が連続し、前記第２結合孔には、前記第２結合孔の内径よりも大きく且つ前記第１挿通孔の内径と同じ内径を有する第２挿通孔が連続する場合には、前記座金部材は、前記外周面及び前記端面を有する本体部と、この本体部から前記端面とは反対方向に延び、前記第１挿通孔及び前記第２挿通孔に嵌合する位置決め部とを備えていてもよい。

この態様では、座金部材の位置決め部が第１部材の第１挿通孔に嵌合するとともに第２部材の第２挿通孔に嵌合することにより、第１部材に対する第２部材の位置を正確に固定することができる。また、第１部材及び第２部材の接触面が互いにずれる方向にボルトに作用するせん断力を座金部材によっても受け持つことができる。このため、２つの部材の結合力をより一層向上することができる。

また、前記第１結合孔の軸方向端部には、前記第１結合孔よりも内径が大きく、かつ前記第１結合孔に連通するように挿通孔が形成され、前記第１結合孔と前記挿通孔との段差面が座面として形成される場合には、前記座金部材は、前記外周面及び前記端面を有する本体部と、この本体部の前記端面から径方向外側に延設され、前記座面に当接可能な大径部とを備えていてもよい。

この態様では、第１結合孔と挿通孔との段差面に座金部材の大径部を当接させることにより、座金部材が受ける軸力をこの段差面（座面）で受け持つことができる。したがって、座金部材の外周面及び第１部材の段差面によって軸力を受け持つことができるので、ボルトを挿入するための孔の径が大きくなることを抑制しつつ、軸力の増大に対処することができる。

また、前記座金部材には、当該座金部材を軸回りに回転させるために用いられる引っ掛け手段が設けられていてもよい。この態様では、引っ掛け手段を利用して座金部材を第１結合孔に容易に螺合させることができる。

本発明は、一対の相手側部材間で所定の減速比で回転力を伝達するための歯車装置であって、一方の相手側部材に固定可能な第１固定部材と、クランク軸と、他方の相手側部材に固定可能に構成されるとともに貫通孔が形成され、前記クランク軸の回転に連動して前記第１固定部材に対して相対回転する第２固定部材と、を備え、前記第１固定部材及び前記第２固定部材の一方に前記部材の結合構造が適用されて、その第１固定部材及び第２固定部材の一方が、前記第１部材及び前記第２部材を備えている歯車装置である。

本発明では、第１固定部材と第２固定部材とを締結する際にボルト締結に伴って生ずる軸力が大きくなる場合であっても、座金部材の外径が大きくなることを抑制することが可能となる。このため、第１固定部材及び第２固定部材の小型化を図ることができ、歯車装置の小型化に寄与させることができる。

以上説明したように、本発明によれば、ボルト締結に伴って生ずる軸力を大きくする場合においても、ボルトを挿入するための孔の径が大きくなることを抑制することができる。

本発明の実施形態に係る歯車装置を示す断面図である。 前記歯車装置における基部と端板部との締結部分を拡大して示す断面図である。 座金部材を軸方向に見た図である。 本発明のその他の実施形態に係る歯車装置における基部と端板部との締結部分を拡大して示す断面図である。 本発明のその他の実施形態に係る歯車装置における基部と端板部との締結部分を拡大して示す断面図である。

以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら詳細に説明する。

本実施形態に係る歯車装置は、例えばロボットの旋回胴や腕関節等の旋回部または各種工作機械の旋回部に減速機として適用される歯車装置である。以下の本実施形態の説明では、ロボットの旋回胴に歯車装置を適用した例について説明する。

この歯車装置は、図１に示すようにベース５０と旋回体５２との間で所定の減速比で回転力を伝達するものである。ベース５０は、一方の相手部材の概念に含まれるものであり、旋回体５２は、他方の相手部材の概念に含まれるものである。そして、本実施形態の歯車装置は、外筒２と、内歯ピン３と、キャリア４と、主軸受６と、クランク軸歯車１８と、クランク軸２０と、クランク軸受２２と、揺動歯車２４とを備えている。

前記外筒２は、一方の相手側部材に固定可能な第１固定部材の概念に含まれるものであり、歯車装置の外面を構成するケースとして機能する。この外筒２は、略円筒状に形成されており、例えば設置面上に固定された前記ベース５０に締結される。外筒２の内面には、多数の内歯ピン３が周方向に等間隔で配設されている。内歯ピン３は、外歯歯車からなる揺動歯車２４が噛み合う内歯として機能する。揺動歯車２４の歯数は、内歯ピン３の数よりも若干少なくなっている。本実施形態では揺動歯車２４は２個使用されている。

前記キャリア４は、第１固定部材に対して相対的に回転可能な第２固定部材の概念に含まれるものであり、前記外筒２と同軸上に配置された状態でその外筒２の内側に配設されている。キャリア４は、外筒２に対して同じ軸回りに相対回転する。このキャリア４は、旋回体５２に締結されており、キャリア４が外筒２に対して相対回転すると、旋回体５２は、ベース５０に対して旋回する。

キャリア４は、軸方向に離間して一対に設けられた前記主軸受６により外筒２に対して相対回転可能に支持されている。そして、キャリア４は、それらの間に前記揺動歯車２４を収納するように互いに締結される基部３２と端板部３４とを備えている。

前記基部３２は、外筒２内においてその外筒２の端部近傍に配置される基板部３２ａと、その基板部３２ａから端板部３４に向かって軸方向に延びるシャフト部３２ｂとを有する。シャフト部３２ｂは、頭部５ａと、この頭部５ａの端面に連続する雄ねじ部５ｂとを備えたボルト５によって端板部３４に締結されている。それによって、基部３２と端板部３４とが一体化されている。

具体的には、図２に拡大して示すように、端板部３４には、その厚み方向に貫通するように第１結合孔３４ａが形成されている。第１結合孔３４ａは、ねじ孔によって構成されており、この第１結合孔３４ａは、ボルト５の頭部５ａの外径よりも大きな内径を有しており、ボルト５の頭部５ａは第１結合孔３４ａの内周面との間に隙間を形成した状態で第１結合孔３４ａの中に配設されている。第１結合孔３４ａのねじの向きは、後述する第２結合孔３２ｃのねじの向きと逆向きになっている。

基部３２には、シャフト部３２ｂの先端面（端板部３４との当接面）に第２結合孔３２ｃが形成されている。第２結合孔３２ｃは、ねじ孔によって構成されており、この第２結合孔３２ｃには、ボルト５の雄ねじ部５ｂが螺合している。そして、基部３２と端板部３４とがボルト５によって互いに結合されている。言い換えると、本実施形態において、端板部３４は、ねじ孔からなる第１結合孔３４ａを有する第１部材の概念に含まれ、基部３２は、ねじ孔からなる第２結合孔３２ｃを有する第２部材の概念に含まれる。

第１結合孔３４ａ内には、座金部材４０が配設されている。座金部材４０は、厚みのある円板状の部材であり、その外周面４０ａには雄ねじが形成されている。この座金部材４０の雄ねじは、軸方向の全体に亘って形成されており、第１結合孔３４ａに螺合可能となっている。

座金部材４０の中央部には、厚み方向に貫通するように貫通孔４０ｂが形成されている。この貫通孔４０ｂは、ボルト５の雄ねじ部５ｂの外径よりも大きな内径を有する。したがって、貫通孔４０ｂには、ボルト５の雄ねじ部５ｂが螺合することなく挿通可能となっている。貫通孔４０ｂに挿通された雄ねじ部５ｂは、シャフト部３２ｂに形成された第２結合孔３２ｃに螺合される。

座金部材４０の軸方向の端面４０ｃは、何れも平坦に形成されている。そして、座金部材４０の一方の端面（基部３２とは反対側の端面）４０ｃには、ボルト５の頭部５ａが当接している。

座金部材４０の軸方向の長さは、外周面４０ａと貫通孔４０ｂの内周面との間の距離の半分よりも長い。すなわち、外周面４０ａの軸方向長さは、貫通孔４０ｂを除いた座金部材４０の端面４０ｃの半径方向の幅の半分よりも長くなっている。そして、座金部材４０は、端面４０ｃの面積よりも、外周面４０ａにおける第１結合孔３４ａとの接触面積の方が大きくなるように形成されている。すなわち、外周面４０ａは雄ねじとして形成されるとともに、第２結合孔３２ｃの内周面が雌ねじとして形成されている。そして、座金部材４０は、外周面４０ａの雄ねじと第２結合孔３２ｃの雌ねじとの接触面積の方が、端面４０ｃの面積よりも大きくなるような大きさ及び形状に設定されている。

ボルト５の雄ねじ部５ｂが第２結合孔３２ｃに螺合されることにより、座金部材４０の一方の端面（第１端面）４０ｃは、ボルト５の頭部５ａから軸力を受ける。座金部材４０は、その外周面４０ａにおいて第１結合孔３４ａに螺合されているので、外周面４０ａでもボルト５の軸力を受け持つ。

図３に示すように、座金部材４０には、座金部材４０を回動させるために利用可能な引っ掛け手段４４が設けられている。この引っ掛け手段４４は、第１端面４０ｃに形成された凹部からなり、この凹部に所定の治具（図示省略）を挿入して座金部材４０を回動させることができるようになっている。なお、引っ掛け手段４４は、第１端面４０ｃから凹む形状の凹部に限られるものではなく、第１端面４０ｃに現れるように貫通孔４０ｂの内周面から凹む形状に形成される構成であってもよい。

図１に戻る。前記クランク軸２０は、複数設けられており、各クランク軸２０は周方向に等間隔に配置されている。その各クランク軸２０の端部には、クランク軸歯車１８がそれぞれ取り付けられている。クランク軸歯車１８は、図外の駆動源（モータ）によって駆動される図外の駆動歯車に噛み合う。この各クランク軸歯車１８は、駆動歯車の回転をそのクランク軸歯車１８が取り付けられたクランク軸２０に伝達する。各クランク軸２０は、一対の前記クランク軸受２２を介してキャリア４にその軸回りに回転自在に取り付けられている。すなわち、クランク軸２０は、キャリア４に回転自在に支持されている。

クランク軸２０は、複数（本実施形態では２つ）の偏心部２０ａを有している。この複数の偏心部２０ａは、前記一対のクランク軸受２２の間の位置で軸方向に並ぶように配置されている。偏心部２０ａは、それぞれクランク軸２０の軸心から所定の偏心量で偏心した円柱状に形成されている。そして、各偏心部２０ａは、互いに所定角度の位相差を有するようにクランク軸２０に形成されている。本実施形態では１８０度の位相差を有している。

前記揺動歯車２４は、クランク軸２０の偏心部２０ａにころ軸受２８ａを介して取り付けられている。揺動歯車２４は、外筒２の内径よりも少し小さく形成されており、クランク軸２０が回転するときに偏心部２０ａの偏心回転に連動して外筒２内面の内歯ピン３に噛み合いながら揺動回転する。

揺動歯車２４は、複数の偏心部挿通孔２４ｃと、複数のシャフト部挿通孔２４ｄとを有する。なお、図例では、中央に貫通孔２４ｂが形成された揺動歯車２４を示しているが、この中央貫通孔２４ｂを省略することも可能である。

偏心部挿通孔２４ｃは、揺動歯車２４において中央貫通孔２４ｂの周囲に周方向に等間隔で設けられている。各偏心部挿通孔２４ｃには、ころ軸受２８ａを介装した状態で各クランク軸２０の偏心部２０ａがそれぞれ挿通されている。

シャフト部挿通孔２４ｄは、揺動歯車２４において中央貫通孔２４ｂの周囲に周方向に等間隔で設けられている。各シャフト部挿通孔２４ｄは、周方向において偏心部挿通孔２４ｃ間の位置にそれぞれ配設されている。各シャフト部挿通孔２４ｄには、キャリア４のシャフト部３２ｂの外周面４０ａとの間に隙間を残した状態でシャフト部３２ｂが挿通されている。

次に、本実施形態による歯車装置の動作について説明する。

各クランク軸歯車１８が、図外の駆動源からの回転駆動力を受けると、それぞれ軸回りに回転して各クランク軸２０を回転させる。これにより、クランク軸２０の偏心部２０ａが偏心回転するので、揺動歯車２４は、偏心部２０ａの偏心回転に連動して外筒２の内面の内歯ピン３に噛み合いながら揺動回転する。揺動歯車２４の揺動回転は、各クランク軸２０を通じてキャリア４に伝達される。それによって、キャリア４と旋回体５２は、入力された回転から減速された回転数で外筒２及びベース５０に対して相対回転する。

次に、本実施形態による歯車装置のキャリア４の基部３２と端板部３４との組み付け方法について説明する。

まず、クランク軸２０を揺動歯車２４に組み付けるとともに、これら及び一方の主軸受６をキャリア４の基部３２に組み付ける。そして、この基部３２に、外筒２及び他方の主軸受６を挟んだ状態で端板部３４をボルト５で締結する。具体的には、まず端板部３４の第１結合孔３４ａに座金部材４０を嵌め込む。このとき、座金部材４０の外周面４０ａを第１結合孔３４ａに螺合させた状態で、引っ掛け手段４４を利用して座金部材４０を回して第１結合孔３４ａの奥まで移動させる。そして、端板部３４及びシャフト部３２ｂが接触した状態で、座金部材４０の貫通孔４０ｂにボルト５の雄ねじ部５ｂを挿通してシャフト部３２ｂの第２結合孔３２ｃに螺合させる。これにより、基部３２と端板部３４とがボルト５によって互いに結合される。

以上説明したように、本実施形態では、座金部材４０の外周面４０ａが端板部３４の第１結合孔３４ａに螺合し、この状態で、座金部材４０の貫通孔４０ｂに挿通されたボルト５の雄ねじ部５ｂが基部３２の第２結合孔３２ｃに螺合するとともに、ボルト５の頭部５ａが座金部材４０の端面４０ｃに当接する。これにより、端板部３４と基部３２とが互いに結合される。このとき、座金部材４０は、端面４０ｃにおいてボルト５の頭部５ａから軸力を受けているが、その軸力を第１結合孔３４ａに螺合する外周面４０ａでも負担することができる。この結果、ボルト締結に伴って生ずる軸力が大きくなる場合であっても、座金部材４０の外径が大きくなることを抑制することが可能となる。

しかも本実施形態では、座金部材４０の外周面４０ａの軸方向長さが、外周面４０ａと貫通孔４０ｂの内周面との間の距離の半分よりも長くなっているので、外周面４０ａと第１結合孔３４ａとの接触面積が大きくなる。このため、ボルト締結に伴って生ずる軸力が大きくなる場合に座金部材４０の外径が大きくなくても有効に軸力を分担して受け持つことができる。

また本実施形態では、座金部材４０の端面４０ｃの面積よりも、外周面４０ａにおける第１結合孔３４ａとの接触面積の方が大きいので、ボルト締結に伴って生ずる軸力が大きくなる場合に座金部材４０の外径が大きくなくても有効に軸力を分担して受け持つことができる。

また本実施形態では、第１結合孔３４ａと第２結合孔３２ｃとは、ねじの向きが逆となっているので、ボルト５の雄ねじ部５ｂを第２結合孔３２ｃに螺合させる際に、座金部材４０が一緒に回動することがない。このため、ボルト５の締結及び座金部材４０の締結を確保し易くすることができる。

なお、本発明は、前記実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で種々変更、改良等が可能である。例えば、座金部材４０が、基部３２と端板部３４との相対位置関係を固定する機能を有する構成としてもよい。具体的には、図４に示すように、座金部材４０は、雄ねじからなる外周面４０ａ及び端面４０ｃを有する本体部６１と、この本体部６１から軸方向に延びる位置決め部６３とを備えている。この本体部６１の外周面４０ａ及び端面４０ｃは、前記実施形態の座金部材４０の外周面４０ａ及び端面４０ｃと同じ形状である。

端板部３４の第１結合孔３４ａは、前記実施形態と異なり、端板部３４を貫通しておらず、厚み方向の一方の面（基部３２とは反対側の面）から所定深さに形成されている。そして、端板部３４には、第１結合孔３４ａから連続し、厚み方向の他方の面に開口するように、第１挿通孔３４ｂが形成されている。この第１挿通孔３４ｂの内径は、第１結合孔３４ａの内径よりも小径であり、かつ第２結合孔３２ｃの内径よりも大径である。したがって、端板部３４には、第１結合孔３４ａ及び第１挿通孔３４ｂからなる貫通孔が形成されている。一方、シャフト部３２ｂ（基部３２）には、第１挿通孔３４ｂの内径と同じ内径を有する第２挿通孔３２ｅが形成されている。第２結合孔３２ｃは、前記実施形態と異なり、シャフト部３２ｂの先端面３２ｄに開口するように形成されるのではなく、第２挿通孔３２ｅから連続するように形成されている。

位置決め部６３は、第１挿通孔３４ｂ及び第２挿通孔３２ｅに対応する外径を有する円筒状に形成されるものであり、位置決め部６３の内側をボルト５の雄ねじ部５ｂが貫通している。そして、位置決め部６３は、第１挿通孔３４ｂ及び第２挿通孔３２ｅに嵌合している。これにより、端板部３４に対する基部３２の位置を正確に固定することができる。また、端板部３４及び基部３２の接触面が互いにずれる方向にボルト５に作用するせん断力を座金部材４０によっても受け持つことができる。このため、２つの部材３２，３４の結合力をより一層向上することができる。

座金部材４０は、前記実施形態の構成に代え、図５に示す構成としてもよい。具体的に、この座金部材４０は、雄ねじからなる外周面４０ａ及び端面４０ｃを有する本体部６１と、本体部６１と一体的に形成された大径部６５とを備えている。この本体部６１の外周面４０ａは、前記実施形態の座金部材４０の外周面４０ａと同じ形状である。

端板部３４の第１結合孔３４ａは、前記実施形態と異なり、端板部３４を貫通しておらず、厚み方向の一方の面（基部３２に対向する面）から所定深さに形成されている。そして、端板部３４には、第１結合孔３４ａから連続し、厚み方向の他方の面に開口するように、挿通孔３４ｃが形成されている。この挿通孔３４ｃの内径は、第１結合孔３４ａの内径よりも大径である。したがって、端板部３４には、第１結合孔３４ａ及び挿通孔３４ｃからなる貫通孔が形成されている。そして、端板部３４には、第１結合孔３４ａと挿通孔３４ｃと接続部分において厚み方向とは直交する方向に沿う段差面３４ｄが形成されている。

座金部材４０の大径部６５は、本体部６１の軸方向端部から延出するように設けられていて、本体部６１よりも大径の円板状に形成されている。大径部６５は端板部３４の挿通孔３４ｃに収まる大きさに形成されている。そして、本体部側の大径部６５の端面は、第１結合孔３４ａと挿通孔３４ｃと接続部分に形成された段差面３４ｄに当接している。すなわち、この段差面３４ｄは座金部材４０が着座する座面となっている。

座金部材４０の貫通孔４０ｂは、本体部６１内の部分と、この部分よりも内径が大きな大径部６５内の部分とが段差状に連通する段付き孔として形成されている。このため、本体部６１の軸方向端面４０ｃにボルト５の頭部５ａが当接可能となっている。

この形態では、第１結合孔３４ａと挿通孔３４ｃとの段差面３４ｄに座金部材４０の大径部６５を当接させることにより、座金部材４０が受ける軸力をこの段差面（座面）３４ｄでも受け持つことができる。このため、ボルト５を挿入するための孔の径が大きくなることを抑制しつつ、軸力の増大に対処することができる。

前記実施形態では、外筒２がベース５０に固定されるとともにキャリア４が旋回体５２に固定される形態としたが、これに代え、外筒２が旋回体５２に固定されるとともに、キャリア４がベース５０に固定される構成としてもよい。

また前記実施形態では、座金部材４０及びボルト５を用いた部材の結合構造が基部３２と端板部３４との結合に適用された構成としたが、この構成に限られるものではない。例えば、外筒２とベース５０との結合構造や、キャリア４と旋回体５２との結合構造としてもよく、あるいは、揺動型歯車装置以外の装置での部材の結合構造としてもよい。

前記実施形態では、クランク軸２０が周方向に複数設けられる構成としたが、クランク軸２０がキャリア４の軸心上に１つだけ設けられる構成としてもよい。

また前記実施形態では、揺動歯車２４が外歯歯車によって構成された構成について説明したが、これに限られるものではない。例えば、揺動歯車が内歯歯車によって構成されていて、他方の相手側部材（例えば旋回体５２）に締結される第２固定部材が、この揺動歯車の内歯に噛み合う外歯を有する外歯歯車によって構成されていてもよい。この場合、揺動歯車を揺動させるためのクランク軸２０は、一方の相手側部材（例えばベース５０）に締結される第１固定部材に回転自在に支持される構成となる。

２ 外筒
４ キャリア
５ ボルト
５ａ 頭部
５ｂ 雄ねじ部
２０ クランク軸
２０ａ 偏心部
２４ 揺動歯車
３２ 基部
３２ａ 基板部
３２ｂ シャフト部
３２ｃ 第２結合孔
３２ｄ 先端面
３２ｅ 第２挿通孔
３４ 端板部
３４ａ 第１結合孔
３４ｂ 第１挿通孔
３４ｃ 挿通孔
３４ｄ 段差面
４０ 座金部材
４０ａ 外周面
４０ｂ 貫通孔
４０ｃ 端面
５０ ベース
５２ 旋回体
６１ 本体部
６３ 位置決め部
６５ 大径部

Claims (8)

1. ２つの部材を互いに結合する結合構造であって、
   ねじ孔からなる第１結合孔を有する第１部材と、
   ねじ孔からなる第２結合孔を有する第２部材と、
   前記第１結合孔に挿入される頭部と、前記頭部に連続し、前記第２結合孔に螺合される雄ねじ部とを有するボルトと、
   前記ボルトの雄ねじ部が挿通される貫通孔と、前記第１結合孔に螺合される外周面と、前記ボルトの頭部が当接する端面とを有する座金部材と、を備えている部材の結合構造。
2. 前記座金部材における前記外周面の軸方向の長さは、前記外周面と前記貫通孔の内周面との間の距離の半分よりも長い請求項１に記載の部材の結合構造。
3. 前記端面の面積よりも、前記外周面における前記第１結合孔との接触面積の方が大きい請求項１又は２に記載の部材の結合構造。
4. 前記第１結合孔と前記第２結合孔とは、ねじの向きが逆である請求項１から４の何れか１項に記載の部材の結合構造。
5. 前記第１結合孔には、前記第１結合孔よりも内径の小さな第１挿通孔が連続し、
   前記第２結合孔には、前記第２結合孔の内径よりも大きく且つ前記第１挿通孔の内径と同じ内径を有する第２挿通孔が連続し、
   前記座金部材は、前記外周面及び前記端面を有する本体部と、この本体部から前記端面とは反対方向に延び、前記第１挿通孔及び前記第２挿通孔に嵌合する位置決め部とを備えている請求項１から４の何れか１項に記載の部材の結合構造。
6. 前記第１結合孔の軸方向端部には、前記第１結合孔よりも内径が大きく、かつ前記第１結合孔に連通するように挿通孔が形成され、前記第１結合孔と前記挿通孔との段差面が座面として形成され、
   前記座金部材は、前記外周面及び前記端面を有する本体部と、この本体部の前記端面から径方向外側に延設され、前記座面に当接可能な大径部とを備えている請求項１から４の何れか１項に記載の部材の結合構造。
7. 前記座金部材には、当該座金部材を軸回りに回転させるために用いられる引っ掛け手段が設けられている請求項１から６の何れか１項に記載の部材の結合構造。
8. 一対の相手側部材間で所定の減速比で回転力を伝達するための歯車装置であって、
   一方の相手側部材に固定可能な第１固定部材と、
   クランク軸と、
   他方の相手側部材に固定可能に構成されるとともに貫通孔が形成され、前記クランク軸の回転に連動して前記第１固定部材に対して相対回転する第２固定部材と、を備え、
   前記第１固定部材及び前記第２固定部材の一方に請求項１から７の何れか１項に記載の部材の結合構造が適用されて、その第１固定部材及び第２固定部材の一方が、前記第１部材及び前記第２部材を備えている歯車装置。

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