KR20150068372A

KR20150068372A - 편심 요동형 기어 장치

Info

Publication number: KR20150068372A
Application number: KR1020157008346A
Authority: KR
Inventors: 홍유 왕; 요시아키 마키조에; 마사타카 사토
Original assignee: 나부테스코 가부시키가이샤
Priority date: 2012-10-09
Filing date: 2013-10-01
Publication date: 2015-06-19
Also published as: TW201420923A; CN104736888A; JP2014077453A; DE112013004942T5; WO2014057628A1

Abstract

편심 요동형 기어 장치(1)는 편심부(10a)와, 편심부(10a)가 삽입되는 삽입 관통 구멍을 가짐과 함께 외치(14a)를 갖는 요동 기어(14)와, 외통(2)과, 캐리어(4)를 구비한다. 캐리어(4)는 체결 구멍(4f)이 형성된 기부(5)와, 볼트 삽입 관통 구멍(7c)이 형성된 단부판부(7)와, 볼트 삽입 관통 구멍(7c)에 삽입 관통됨과 함께 체결 구멍(4f)에 체결되는 볼트(9)를 갖는다. 볼트(9)는 철계 재료로 구성된다. 기부(5)는 알루미늄 합금 등, 종탄성 계수가 철계 재료의 종탄성 계수보다도 낮은 재료로 구성된다. 외통(2)과 캐리어(4)는 편심부(10a)의 회전에 수반되는 요동 기어(14)의 요동에 의해 동심 형상으로 서로 상대적으로 회전 가능하다.

Description

편심 요동형 기어 장치 {ECCENTRICALLY OSCILLATING GEAR DEVICE}

본 발명은 편심 요동형 기어 장치에 관한 것이다.

종래, 하기 특허문헌 1에 개시되어 있는 바와 같이, 2개의 상대측 부재 사이에서 소정의 감속비로 회전수를 감속하는 편심 요동형 기어 장치가 알려져 있다. 이 편심 요동형 기어 장치는, 한쪽의 상대 부재에 고정되는 외통과, 외통 내에 배치됨과 함께, 다른 한쪽의 상대 부재에 고정되는 캐리어를 구비하고 있다. 캐리어는, 샤프트부가 일체적으로 형성된 기판부와, 단부판부를 갖고 있다. 기판부와 단부판부 사이에는, 크랭크축의 편심부에 설치된 요동 기어가 끼워 넣어져 있고, 이 상태에서 샤프트부와 단부판부가 볼트에 의해 서로 체결되어 있다. 그리고, 요동 기어가 외통의 내치에 맞물리면서 요동 회전하면, 캐리어와 외통은 상대적으로 회전한다.

캐리어를 구성하는 기판부, 샤프트부, 단부판부는 모두 철계 재료로 구성되는 것이 일반적이고, 또한 볼트에 대해서도 마찬가지이다. 샤프트부의 체결 구멍에 형성된 나사산이나, 볼트의 나사산에는, 가공 오차가 있기 때문에, 볼트를 체결하였을 때에, 나사의 모든 부분이 맞물려 있다고 할 수는 없다. 즉, 나사산의 피치가 약간 변동됨으로써, 일부의 나사산만이 맞물린 상태로 되어 있는 경우가 있다. 이 경우에는, 캐리어가 충격을 받았을 때 등에, 볼트에 의한 체결이 느슨해져 버린다고 하는 문제가 있다.

일본 특허 공개 제2006-77980호 공보

본 발명의 목적은, 캐리어에 설치되어 있는 볼트가 느슨해져 버리는 것을 방지하는 것이다.

본 발명의 일 국면에 따르는 편심 요동형 기어 장치는, 제1 부재와 제2 부재 사이에서 소정의 회전수 비로 회전수를 변환하여 구동력을 전달하는 기어 장치이다. 편심 요동형 기어 장치는, 편심부와, 상기 편심부가 삽입되는 삽입 관통 구멍을 가짐과 함께 치부를 갖는 요동 기어와, 상기 제1 부재 및 상기 제2 부재의 한쪽에 설치 가능하게 구성되고, 상기 요동 기어의 상기 치부와 맞물리는 내치를 갖는 외통과, 상기 제1 부재 및 상기 제2 부재의 다른 쪽에 설치 가능하게 구성되는 캐리어를 구비한다. 상기 캐리어는, 체결 구멍이 형성된 기부와, 삽입 관통 구멍이 형성된 단부판부와, 상기 삽입 관통 구멍에 삽입 관통됨과 함께 상기 체결 구멍에 체결되는 볼트를 갖고 있다. 상기 볼트는, 철계 재료로 구성된다. 상기 기부는, 종탄성 계수가 철계 재료의 종탄성 계수보다도 낮은 재료로 구성되어 있다. 상기 캐리어 및 상기 외통은, 상기 편심부의 회전에 수반하여 상기 요동 기어가 상기 내치에 맞물리면서 요동함으로써 서로 상대적으로 회전한다.

도 1은 본 발명의 실시 형태에 관한 편심 요동형 기어 장치의 구성을 도시하는 단면도이다.
도 2는 도 1의 II-II선에 있어서의 단면도이다.

이하, 본 발명의 실시 형태에 관한 편심 요동형 기어 장치에 대해 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 본 실시 형태의 편심 요동형 기어 장치(이하, 기어 장치라고 칭함)(1)는, 예를 들어 로봇의 선회 동체나 팔 관절 등의 선회부, 각종 공작 기계의 선회부 등에 감속기로서 적용되는 것이다.

본 실시 형태에 관한 기어 장치(1)는 입력축(8)을 회전시킴으로써 크랭크축(10)을 회전시키고, 크랭크축(10)의 편심부(10a, 10b)에 연동하여 요동 기어(14, 16)를 요동 회전시킴으로써, 입력 회전으로부터 감속한 출력 회전을 얻도록 구성되어 있다. 이에 의해, 예를 들어 로봇의 베이스(한쪽의 상대 부재)와 선회 동체(다른 쪽의 상대 부재) 사이에서, 상대 회전을 발생시킬 수 있다. 예를 들어 베이스는, 제1 부재로서 예시되고, 예를 들어 선회 동체는, 제2 부재로서 예시된다.

도 1 및 2에 도시한 바와 같이, 기어 장치(1)는 외통(2)과, 캐리어(4)와, 입력축(8)과, 복수(예를 들어, 3개)의 크랭크축(10)과, 제1 요동 기어(14)와, 제2 요동 기어(16)과, 복수(예를 들어, 3개)의 전달 기어(20)를 구비하고 있다.

외통(2)은 기어 장치(1)의 외면을 구성하는 것이며, 대략 원통 형상을 갖고 있다. 외통(2)의 내주면에는, 다수의 핀 홈(2b)이 형성되어 있다. 각 핀 홈(2b)은 외통(2)의 축방향으로 연장되도록 배치되고, 축방향에 직교하는 단면에 있어서 반원형의 단면 형상을 갖고 있다. 이들 핀 홈(2b)은 외통(2)의 내주면에 둘레 방향으로 등간격으로 배열되어 있다.

외통(2)은 다수의 내치 핀(3)을 갖고 있다. 각 내치 핀(3)은 핀 홈(2b)에 각각 설치되어 있다. 구체적으로, 각 내치 핀(3)은 대응하는 핀 홈(2b)에 각각 끼워 넣어져 있고, 외통(2)의 축방향으로 연장되는 자세로 배치되어 있다. 이에 의해, 다수의 내치 핀(3)은 외통(2)의 둘레 방향을 따라 등간격으로 배열되어 있다. 이들 내치 핀(3)에는, 제1 요동 기어(14)의 제1 외치(14a) 및 제2 요동 기어(16)의 제2 외치(16a)가 맞물린다.

외통(2)에는, 플랜지부가 설치되어 있고, 이 플랜지부는, 예를 들어 로봇의 베이스에 고정하기 위한 체결구(볼트)를 삽입 관통하기 위한 삽입 관통 구멍(2a)이 형성되어 있다.

캐리어(4)는 외통(2)과 동축상에 배치된 상태에서 외통(2) 내에 수용되어 있다. 캐리어(4)는 외통(2)에 대해 동일한 축 주위로 상대 회전한다. 구체적으로, 캐리어(4)는 외통(2)의 직경 방향 내측에 배치되어 있고, 이 상태에서, 축방향으로 서로 이격되어 설치된 한 쌍의 주베어링(6)에 의해 외통(2)에 대해 상대 회전 가능하게 지지되어 있다.

캐리어(4)는 기판부(4a)와 복수(예를 들어, 3개)의 샤프트부(4c)를 갖는 기부(5)와, 단부판부(7)를 구비하고 있다.

기판부(4a)는 외통(2) 내에 있어서 축방향의 일단부 근방에 배치되어 있다. 이 기판부(4a)의 직경 방향 중앙부에는 원형의 관통 구멍(4d)이 형성되어 있다. 관통 구멍(4d)의 주위에는, 복수(예를 들어, 3개)의 크랭크축 설치 구멍(4e)[이하, 간단히 설치 구멍(4e)이라 함]이 둘레 방향으로 등간격으로 형성되어 있다.

기판부(4a)에는, 캐리어(4)를 예를 들어 로봇의 선회 동체에 고정하기 위한 도시 생략한 체결구(볼트)를 체결하기 위한 체결 구멍(4g)이 형성되어 있다.

단부판부(7)는 기판부(4a)에 대해 축방향으로 이격되어 설치되어 있고, 외통(2) 내에 있어서 축방향의 타단부 근방에 배치되어 있다. 단부판부(7)의 직경 방향 중앙부에는 관통 구멍(7a)이 형성되어 있다. 관통 구멍(7a)의 주위에는, 복수(예를 들어, 3개)의 크랭크축 설치 구멍(7b)[이하, 간단히 설치 구멍(7b)이라 함]이 기판부(4a)의 복수의 설치 구멍(4e)과 대응하는 위치에 형성되어 있다. 외통(2) 내에는, 단부판부(7) 및 기판부(4a)의 서로 대향하는 양쪽의 내면과, 외통(2)의 내주면에 의해 둘러싸인 폐공간이 형성되어 있다.

복수의 샤프트부(4c)는 기판부(4a)와 일체적으로 설치되어 있고, 기판부(4a)의 일주면(내측면)으로부터 단부판부(7)측으로 직선적으로 연장되어 있다. 이 복수의 샤프트부(4c)는 둘레 방향으로 등간격으로 배치되어 있다(도 2 참조). 각 샤프트부(4c)는 볼트(9)에 의해 단부판부(7)에 체결되어 있다(도 1 참조). 즉, 단부판부(7)에는 볼트 삽입 관통 구멍(7c)이 형성되고, 샤프트부(4c)[기부(4)]에는, 그 선단면으로부터 축방향으로 연장되도록 체결 구멍(4f)이 형성되어 있다. 그리고, 단부판부(7)의 볼트 삽입 관통 구멍(7c)에, 기부(4)와 반대측으로부터 볼트(9)가 삽입되어 있다. 이 볼트(9)는 샤프트부(4c)의 체결 구멍(4f)에 나사 결합되어 있다. 이에 의해, 기판부(4a), 샤프트부(4c) 및 단부판부(7)가 일체화되어 있다.

입력축(8)은 도시 생략한 구동 모터의 구동력이 입력되는 입력부로서 기능하는 것이다. 입력축(8)은 단부판부(7)의 관통 구멍(7a) 및 기판부(4a)의 관통 구멍(4d)에 삽입되어 있다. 입력축(8)은 그 축심이 외통(2) 및 캐리어(4)의 축심과 일치하도록 배치되어 있고, 축 주위로 회전한다. 입력축(8)의 선단부의 외주면에는 입력 기어(8a)가 설치되어 있다.

복수의 크랭크축(10)은 외통(2) 내에 있어서 입력축(8)의 주위에 등간격으로 배치되어 있다(도 2 참조). 각 크랭크축(10)은 한 쌍의 크랭크 베어링(12a, 12b)에 의해 캐리어(4)에 대해 축 주위로 회전 가능하게 지지되어 있다(도 1 참조). 구체적으로, 각 크랭크축(10)의 축방향의 일단부로부터 소정 길이만큼 축방향 내측의 부분에 제1 크랭크 베어링(12a)이 설치되어 있고, 이 제1 크랭크 베어링(12a)은 기판부(4a)의 설치 구멍(4e)에 장착되어 있다. 한편, 각 크랭크축(10)의 축방향의 타단부에 제2 크랭크 베어링(12b)이 설치되어 있고, 이 제2 크랭크 베어링(12b)은 단부판부(7)의 설치 구멍(7b)에 장착되어 있다. 이에 의해, 크랭크축(10)은 기판부(4a) 및 단부판부(7)에 회전 가능하게 지지되어 있다.

각 크랭크축(10)은 축 본체(10c)와, 이 축 본체(10c)에 일체적으로 형성된 편심부(10a, 10b)를 갖는다. 제1 편심부(10a)와 제2 편심부(10b)는 양쪽 크랭크 베어링(12a, 12b)에 의해 지지된 부분의 사이에 축방향으로 나란히 배치되어 있다. 제1 편심부(10a)와 제2 편심부(10b)는 각각 원기둥 형상을 갖고 있고, 모두 축 본체(10c)의 축심에 대해 편심된 상태에서 축 본체(10c)로부터 직경 방향 외측으로 돌출되어 있다. 제1 편심부(10a)와 제2 편심부(10b)는 각각 축심으로부터 소정의 편심량으로 편심되어 있고, 서로 소정 각도의 위상차를 갖도록 배치되어 있다.

크랭크축(10)의 일단부, 즉, 기판부(4a)의 설치 구멍(4e) 내에 설치되는 부분의 축방향 외측의 부위에는, 전달 기어(20)가 설치되는 피 끼워 맞춤부(10d)가 설치되어 있다.

제1 요동 기어(14)는 외통(2) 내의 상기 폐공간에 배치되어 있음과 함께 각 크랭크축(10)의 제1 편심부(10a)에 제1 롤러 베어링(18a)을 통해 설치되어 있다. 제1 요동 기어(14)는 각 크랭크축(10)이 회전하여 제1 편심부(10a)가 편심 회전하면, 이 편심 회전에 연동하여 내치 핀(3)에 맞물리면서 요동 회전한다.

제1 요동 기어(14)는 외통(2)의 내경보다도 조금 작은 크기를 갖고 있다. 제1 요동 기어(14)는 제1 외치(14a)와, 중앙부 관통 구멍(14b)과, 복수(예를 들어, 3개)의 제1 편심부 삽입 관통 구멍(14c)과, 복수(예를 들어, 3개)의 샤프트부 삽입 관통 구멍(14d)을 갖고 있다. 제1 외치(14a)는 요동 기어(14)의 둘레 방향 전체에 걸쳐 원활하게 연속되는 파형 형상을 갖고 있다.

중앙부 관통 구멍(14b)은 제1 요동 기어(14)의 직경 방향 중앙부에 형성되어 있다. 중앙부 관통 구멍(14b)에는, 입력축(8)이 헐거움을 갖는 상태에서 삽입 관통되어 있다.

복수의 제1 편심부 삽입 관통 구멍(14c)은 제1 요동 기어(14)에 있어서 중앙부 관통 구멍(14b)의 주위에 둘레 방향으로 등간격으로 형성되어 있다. 각 제1 편심부 삽입 관통 구멍(14c)에는, 제1 롤러 베어링(18a)이 개재 장착된 상태에서 각 크랭크축(10)의 제1 편심부(10a)가 각각 삽입 관통되어 있다.

복수의 샤프트부 삽입 관통 구멍(14d)은 제1 요동 기어(14)에 있어서 중앙부 관통 구멍(14b)의 주위에 둘레 방향으로 등간격으로 형성되어 있다. 각 샤프트부 삽입 관통 구멍(14d)은 둘레 방향에 있어서, 인접하는 제1 편심부 삽입 관통 구멍(14c) 사이의 위치에 각각 배치되어 있다. 각 샤프트부 삽입 관통 구멍(14d)에는, 대응하는 샤프트부(4c)가 헐거움을 갖는 상태에서 삽입 관통되어 있다.

제2 요동 기어(16)는 외통(2) 내의 상기 폐공간에 배치되어 있음과 함께 각 크랭크축(10)의 제2 편심부(10b)에 제2 롤러 베어링(18b)을 통해 설치되어 있다. 제1 요동 기어(14)와 제2 요동 기어(16)는 제1 편심부(10a)와 제2 편심부(10b)의 배치에 대응하여 축방향으로 나란히 설치되어 있다. 제2 요동 기어(16)는 각 크랭크축(10)이 회전하여 제2 편심부(10b)가 편심 회전하면, 이 편심 회전에 연동하여 내치 핀(3)에 맞물리면서 요동 회전한다.

제2 요동 기어(16)는 외통(2)의 내경보다도 조금 작은 크기를 갖고 있고, 제1 요동 기어(14)와 동일한 구성으로 되어 있다. 즉, 제2 요동 기어(16)는 제2 외치(16a), 중앙부 관통 구멍(16b), 복수(예를 들어, 3개)의 제2 편심부 삽입 관통 구멍(16c) 및 복수(예를 들어, 3개)의 샤프트부 삽입 관통 구멍(16d)을 갖고 있다. 이들은, 제1 요동 기어(14)의 제1 외치(14a), 중앙부 관통 구멍(14b), 복수의 제1 편심부 삽입 관통 구멍(14c) 및 복수의 샤프트부 삽입 관통 구멍(14d)과 동일한 구조를 갖고 있다. 각 제2 편심부 삽입 관통 구멍(16c)에는, 제2 롤러 베어링(18b)이 개재 장착된 상태에서 크랭크축(10)의 제2 편심부(10b)가 삽입 관통되어 있다.

각 전달 기어(20)는 입력 기어(8a)의 회전을 대응하는 크랭크축(10)에 전달하는 것이다. 각 전달 기어(20)는 대응하는 크랭크축(10)의 축 본체(10c)에 있어서의 일단부에 설치된 피 끼워 맞춤부(10d)에 각각 외부 끼움되어 있다. 각 전달 기어(20)는 크랭크축(10)의 회전축과 동일한 축 주위로 이 크랭크축(10)과 일체적으로 회전한다. 각 전달 기어(20)는 입력 기어(8a)와 맞물리는 외치(20a)를 갖고 있다.

여기서, 캐리어(4) 및 외통(2)을 구성하는 소재에 대해 설명한다.

캐리어(4)의 기부(5)[즉, 기판부(4a) 및 샤프트부(4c)]와, 외통(2)은, 각각 알루미늄 또는 알루미늄 합금에 의해 구성되어 있다. 또한, 캐리어(4)의 단부판부(7)도 알루미늄 또는 알루미늄 합금에 의해 구성되어 있다. 한편, 기부(5)와 단부판부(7)를 체결하는 볼트(9)는 스테인레스 스틸, 크롬몰리브덴강 등의 철계 재료로 구성되어 있다. 또한, 기부(5)에 대해서는, 알루미늄 또는 알루미늄 합금으로 구성되는 것으로 한정되는 것은 아니고, 이것에 대신하여, 섬유 강화 플라스틱이나 마그네슘 합금 등, 종탄성 계수가 철계 재료의 종탄성 계수보다도 낮은 재료로 구성되어 있으면 된다.

이상 설명한 바와 같이, 본 실시 형태의 기어 장치(1)에서는, 캐리어(4)를 구성하고, 볼트(9)가 체결되는 체결 구멍(4f)이 형성된 기부(5)의 샤프트부(4c)가 알루미늄제 또는 알루미늄 합금제이며, 볼트(9)가 철계 재료로 구성되어 있다. 이로 인해, 볼트(9)보다도 기부(5)의 샤프트부(4c) 쪽이 연하다. 따라서, 단부판부(7)의 볼트 삽입 관통 구멍(7c)에 삽입 관통된 볼트(9)를 샤프트부(4c)의 체결 구멍(f4)에 나사 결합하였을 때에, 체결 구멍(4f)의 나사산이 탄성 변형되기 쉽다. 이로 인해, 가공 오차에 의해 나사산의 피치가 약간 다른 부분이 있었다고 해도, 체결 구멍(4f)의 나사산 중, 부딪힘이 강한 부분이 탄성 변형됨으로써, 나사의 축방향 전체에 걸쳐, 균등하게 나사끼리를 맞물리게 할 수 있다. 따라서, 볼트(9)의 나사산과 체결 구멍의 나사산이 그 일부에서만 맞물린다고 하는 사태를 회피할 수 있어, 캐리어(4)가 충격을 받았을 때 등에, 볼트(9)가 느슨해져 버리는 것을 방지할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에서는, 외통(2)도 알루미늄제 또는 알루미늄 합금제이므로, 기어 장치(1)로서의 경량화를 도모할 수 있다. 또한, 자장의 영향을 받기 어렵게 할 수 있다. 또한, 외통(2)의 전열 성능을 향상시킬 수 있으므로, 외통(2) 내부의 열을 방출하기 쉽게 할 수 있다. 따라서, 요동 기어(14, 16)의 승온을 억제할 수 있어, 요동 기어(14, 16)의 열팽창을 억제할 수 있다. 이 결과, 요동 기어(14, 16)의 치부(14a, 16a)의 면압 상승을 억제할 수 있으므로, 요동 기어(14, 16)의 수명을 연장시킬 수 있다.

또한, 본 발명은 상기 실시 형태로 한정되는 것은 아니고, 그 취지를 일탈하지 않는 범위에서 다양한 변경, 개량 등이 가능하다. 예를 들어, 상기 실시 형태에서는, 2개의 요동 기어(14, 16)가 설치된 구성으로 하였지만, 이것으로 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 1개의 요동 기어가 설치되는 구성, 또는 3개 이상의 요동 기어가 설치되는 구성이어도 된다.

상기 실시 형태에서는, 입력축(8)이 캐리어(4)의 중앙부에 배치되고, 복수의 크랭크축(10)이 입력축(8)의 주위에 배치되는 구성으로 하였지만 이것으로 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 크랭크축(10)이 캐리어(4)의 직경 방향 중앙부에 배치된 센터 크랭크식으로 해도 된다. 이 경우, 입력축(8)이 크랭크축(10)에 설치된 전달 기어(20)에 맞물리도록 설치되면, 입력축(8)은 어느 위치에 배치되어 있어도 된다.

여기서, 상기 실시 형태에 대해 개략적으로 설명한다.

(1) 본 실시 형태에서는, 캐리어를 구성하고, 볼트가 체결되는 체결 구멍이 형성된 기부가, 종탄성 계수가 철계 재료보다 낮은 재료로 구성되어 있고, 볼트가 철계 재료로 구성되어 있다. 이로 인해, 볼트보다도 기부 쪽이 연하다. 따라서, 단부판부의 삽입 관통 구멍에 삽입 관통된 볼트를 기부에 체결하였을 때에, 체결 구멍의 나사산이 탄성 변형되기 쉽다. 이로 인해, 가공 오차에 의해 나사산의 피치가 약간 다른 부분이 있었다고 해도, 체결 구멍의 나사산 중, 부딪힘이 강한 부분이 탄성 변형됨으로써, 나사의 축방향의 전체에 걸쳐, 균등하게 나사끼리를 맞물리게 할 수 있다. 따라서, 볼트의 나사산과 체결 구멍의 나사산이 그 일부에서만 맞물린다고 하는 사태를 회피할 수 있어, 캐리어가 충격을 받았을 때 등에, 볼트가 느슨해져 버리는 것을 방지할 수 있다.

(2) 또한, 종탄성 계수가 철계 재료보다 낮은 재료에는, 기부의 재료로서, 예를 들어 알루미늄 또는 알루미늄 합금이 사용되어도 된다. 알루미늄 합금은 경량이며, 시장에 있어서의 입수성도 좋다.

(3) 상기 외통도, 알루미늄제 또는 알루미늄 합금제이어도 된다. 이 형태에서는, 편심 요동형 기어 장치로서의 경량화를 더욱 도모할 수 있다. 또한, 자장의 영향을 받기 어렵게 할 수 있다. 또한, 외통의 전열 성능을 향상시킬 수 있으므로, 외통 내부의 열을 방출하기 쉽게 할 수 있다. 따라서, 요동 기어의 승온을 억제할 수 있어, 요동 기어의 열팽창을 억제할 수 있다. 이 결과, 요동 기어의 치부의 면압 상승을 억제할 수 있으므로, 요동 기어의 수명을 연장시킬 수 있다.

이상 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 따르면, 캐리어에 설치되어 있는 볼트가 느슨해져 버리는 것을 방지할 수 있다.

Claims

제1 부재와 제2 부재 사이에서 소정의 회전수 비로 회전수를 변환하여 구동력을 전달하는 기어 장치이며,
편심부와,
상기 편심부가 삽입되는 삽입 관통 구멍을 가짐과 함께 치부를 갖는 요동 기어와,
상기 제1 부재 및 상기 제2 부재의 한쪽에 설치 가능하게 구성되고, 상기 요동 기어의 상기 치부와 맞물리는 내치를 갖는 외통과,
상기 제1 부재 및 상기 제2 부재의 다른 쪽에 설치 가능하게 구성되는 캐리어를 구비하고,
상기 캐리어는, 체결 구멍이 형성된 기부와, 삽입 관통 구멍이 형성된 단부판부와, 상기 삽입 관통 구멍에 삽입 관통됨과 함께 상기 체결 구멍에 체결되는 볼트를 갖고 있고,
상기 볼트는, 철계 재료로 구성되고, 상기 기부는, 종탄성 계수가 철계 재료의 종탄성 계수보다도 낮은 재료로 구성되어 있고,
상기 캐리어 및 상기 외통은, 상기 편심부의 회전에 수반하여 상기 요동 기어가 상기 내치에 맞물리면서 요동함으로써 서로 상대적으로 회전하는, 편심 요동형 기어 장치.
제1항에 있어서,
상기 기부는, 알루미늄제 또는 알루미늄 합금제인, 편심 요동형 기어 장치.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 외통은, 알루미늄제 또는 알루미늄 합금제인, 편심 요동형 기어 장치.