JPS6211589U - - Google Patents

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JPS6211589U
JPS6211589U JP1986005487U JP548786U JPS6211589U JP S6211589 U JPS6211589 U JP S6211589U JP 1986005487 U JP1986005487 U JP 1986005487U JP 548786 U JP548786 U JP 548786U JP S6211589 U JPS6211589 U JP S6211589U
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    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B25J9/126—Rotary actuators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0241—One-dimensional joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Retarders (AREA)

Description

【図面の簡単な説明】
第１図乃至第５図は本考案に係る産業ロボツト
の関節駆動装置の第１実施例を説明する図であり
、第１図はその全体概略説明図、第２図はその減
速装置の一部断面図、第３図ａは第２図のａ―
ａ矢視断面図、第３図ｂは第３図ａのｂ―
ｂ矢視断面図、第３図ｃは第３図ａのｃ―ｃ
矢視断面図、第４図は本考案に係る産業用ロボツ
トの関節駆動装置の実施例および比較例の性能を
説明する図、第５図は第４図に係る実験例の全体
構成図、第６図は本発明の第２実施例を示すその
要部断面図、第７図は第６図の―矢視断面図
、第８図は減速装置一般の回転ばね定数を示す特
性図である。第９図は本考案に係る産業ロボツト
の関節駆動装置を用いた産業ロボツトの全体概念
図、第１０図は第９図の第１関節に用いた本考案
の第３実施例の要部断面図、第１１図は第９図の
第２関節に用いた本考案の第４実施例の要部断面
図、第１２図は本考案の第５実施例の要部断面図
である。 １……電動モータ、３，４０，７０，８０，９
０……減速装置、５，７１，８１……第１部材、
１２，７３，８３……第２部材、２０……減段減
速機、２１……後段減速機、２８……内歯歯車、
２９……外歯歯車、２９ｅ……孔（貫通孔）、３
０……偏心入力軸、４６……ボルト、４８……小
ボルト、６０……棒状体、６１……第１テーパー
ピン、６３……第２テーパーピン。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) ロボツトの第１部材と、第１部材に回動自
    在に支持されたロボツトの第２部材と、第１部材
    に一体的に取り付けられた電動モータの回転を減
    速して第２部材に伝達する歯車減速装置と、を備
    え、前記歯車減速装置が、前記電動モータの回転
    数を減速する前段減速機と、前段減速機の出力の
    回転数を更に減速する後段の遊星歯車減速機と、
    から構成され、前記遊星歯車減速機が、前記前段
    減速機の出力が入力される偏心入力軸、偏心入力
    軸と係合しその回転により偏心揺動させられる外
    歯歯車、外歯歯車と噛み合い外歯歯車の歯数より
    １つ多い歯数を有する内歯歯車および外歯歯車の
    両側に設けられ前記偏心入力軸を支持する一対の
    フランジを有する産業ロボツトの関節駆動装置に
    おいて、前記第１部材および第２部材のいずれか
    と前記一対のフランジとを外歯歯車に設けた孔か
    ら通す棒状体で結合したことを特徴とする産業ロ
    ボツトの関節駆動装置。 (2) 前記偏心入力軸を前記一対のフランジの円
    周上に複数個等配支持し、前記孔を前記外歯歯車
    における前記複数の偏心入力軸との係合部間のそ
    れぞれに設け、前記棒状体を前記孔のそれぞれか
    ら少なくとも２本通したことを特徴とする実用新
    案登録請求の範囲第１項記載の産業ロボツトの関
    節駆動装置。 (3) 少なくとも２本の前記棒状体を円周方向に
    並べ、そのうち一つはボルトであり、他の一つは
    位置決めピンであることを特徴とする実用新案登
    録請求の範囲第２項記載の産業ロボツトの関節駆
    動装置。
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