JP2007218436A - 産業用ロボットの関節装置 - Google Patents
産業用ロボットの関節装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007218436A JP2007218436A JP2007129215A JP2007129215A JP2007218436A JP 2007218436 A JP2007218436 A JP 2007218436A JP 2007129215 A JP2007129215 A JP 2007129215A JP 2007129215 A JP2007129215 A JP 2007129215A JP 2007218436 A JP2007218436 A JP 2007218436A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- joint
- bearing
- crankshaft
- rotating member
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
【解決手段】第一関節部材310及び第二関節部材320を減速機100を介し相対回転させるモータ330が両部材310,320の回転中心からオフセットして関節部材320に固定され、減速機100が、モータ回転を伝達する第一歯車333に第二歯車340を噛合させ、これを介して駆動される偏心揺動型減速機を有し、その偏心揺動型減速機が、内歯部材110と、これに保持された回転部材120,130と、外歯歯車141,142と、第二歯車340が回転するとき外歯歯車141,142を偏心揺動させる複数のクランク軸151とを有しており、内歯部材110が関節部材310に、回転部材120が関節部材320にそれぞれ一体的に係合し、複数のうち1本のクランク軸151に第二歯車340の回転を入力するよう、歯車340を1本のクランク軸151に係合させる。
【選択図】図1
Description
110 内歯部材
120a、120b、120c 円形溝
120 第一回転部材
130a、130b、130c 円形溝
130 第二回転部材
141a 外歯
142a 外歯
141b、141c、141d 貫通孔
142b、142c、142d 貫通孔
141 第一外歯歯車(外歯歯車)
142 第二外歯歯車(外歯歯車)
151a、152a、153a 第一挿入部
151b、152b、153b 第二挿入部
151、152、153 クランク軸
161、162、163 第一軸受
171、172、173 第二軸受
100 偏心揺動型減速機
161a、162a、163a 転動体(ころ)
171a、172a、173a 転動体(ころ)
310 第一関節部材
320 第二関節部材
300 産業用機械の関節
331 出力軸
333 第一歯車
330 モータ
340 第二歯車
Claims (3)
- 減速機(100)を介して相対回転可能に接続された第一関節部材(310)及び第二関節部材(320)と、前記第一関節部材(310)及び第二関節部材(320)を前記減速機を介して相対回転させるモータ(330)と、を備えた産業用ロボットの関節装置であって、
前記モータが前記第一関節部材及び第二関節部材の相対回転の回転中心からオフセットして前記第二関節部材に固定され、
前記減速機が、前記モータの回転を伝達する第一歯車(333)と、前記第一歯車に噛合する第二歯車(340)と、前記第二歯車を介して駆動される偏心揺動型減速機と、を有し、
前記偏心揺動型減速機(100)が、内歯(110a)が形成された内歯部材(110)と、該内歯部材との共軸関係を保ちながら該内歯部材に回転自在に保持された回転部材(120,130)と、前記内歯と噛合う外歯(141a,142a)が形成された外歯歯車(141,142)と、前記第二歯車が回転するとき外歯歯車を偏心揺動させる複数のクランク軸(151,152,153)と、を有し、
前記内歯部材が前記第一関節部材に一体的に係合されるとともに、前記回転部材が前記第二関節部材に一体的に係合された産業用ロボットの関節装置において、
前記複数のクランク軸のうち1本のクランク軸(151)のみに前記第二歯車の回転を入力するよう、前記第二歯車(340)を該1本のクランク軸(151)のみに係合させたことを特徴とする産業用ロボットの関節装置。 - 前記第一歯車と前記第二歯車との噛合い部(M)が、前記回転部材(120)と前記第二関節部材(320)との係合面(322)より前記第一関節部材側に位置していることを特徴とする請求項1に記載の産業用ロボットの関節装置。
- 前記回転部材が、前記第二関節部材に係合する端板部(120p,120f)及び前記外歯歯車の遊嵌孔(120a)に挿入された突起部(120e)を有する第一回転部材(120)と、該第一回転部材の突起部に固定される第二回転部材(130)とを有し、
前記噛合い部(M)が、前記第一回転部材(120)の軸方向長さの範囲内に位置していることを特徴とする請求項1又は2記載の産業用ロボットの関節装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007129215A JP2007218436A (ja) | 2007-05-15 | 2007-05-15 | 産業用ロボットの関節装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007129215A JP2007218436A (ja) | 2007-05-15 | 2007-05-15 | 産業用ロボットの関節装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005023497A Division JP4657747B2 (ja) | 2005-01-31 | 2005-01-31 | 産業用ロボットの関節装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007218436A true JP2007218436A (ja) | 2007-08-30 |
Family
ID=38495942
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007129215A Pending JP2007218436A (ja) | 2007-05-15 | 2007-05-15 | 産業用ロボットの関節装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2007218436A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2009119737A1 (ja) * | 2008-03-28 | 2009-10-01 | ナブテスコ株式会社 | 歯車装置 |
CN113007284A (zh) * | 2019-12-18 | 2021-06-22 | 住友重机械工业株式会社 | 偏心摆动型减速装置系列、减速装置制造方法及设计方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS624586A (ja) * | 1985-01-18 | 1987-01-10 | 帝人製機株式会社 | 産業ロボツトの関節装置 |
JPH08226498A (ja) * | 1995-02-21 | 1996-09-03 | Teijin Seiki Co Ltd | 駆動モータ付き偏心差動減速機 |
JP2563266Y2 (ja) * | 1992-06-26 | 1998-02-18 | 株式会社協豊製作所 | 偏心差動方式減速機 |
-
2007
- 2007-05-15 JP JP2007129215A patent/JP2007218436A/ja active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS624586A (ja) * | 1985-01-18 | 1987-01-10 | 帝人製機株式会社 | 産業ロボツトの関節装置 |
JP2563266Y2 (ja) * | 1992-06-26 | 1998-02-18 | 株式会社協豊製作所 | 偏心差動方式減速機 |
JPH08226498A (ja) * | 1995-02-21 | 1996-09-03 | Teijin Seiki Co Ltd | 駆動モータ付き偏心差動減速機 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2009119737A1 (ja) * | 2008-03-28 | 2009-10-01 | ナブテスコ株式会社 | 歯車装置 |
US8444520B2 (en) | 2008-03-28 | 2013-05-21 | Nabtesco Corporation | Gear device |
JP5231530B2 (ja) * | 2008-03-28 | 2013-07-10 | ナブテスコ株式会社 | 歯車装置 |
CN113007284A (zh) * | 2019-12-18 | 2021-06-22 | 住友重机械工业株式会社 | 偏心摆动型减速装置系列、减速装置制造方法及设计方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3703685B2 (ja) | 偏心揺動型減速機及びこれを備えた産業用機械の関節 | |
JP4699470B2 (ja) | 偏心揺動型減速機 | |
JP2013061038A (ja) | 歯車装置 | |
JP5762882B2 (ja) | 歯車装置 | |
TW201823607A (zh) | 偏心擺動減速裝置 | |
JP2014101967A (ja) | 車輪駆動装置 | |
JP2007263372A (ja) | 産業用ロボットの関節装置 | |
JP5844628B2 (ja) | 遊星歯車装置および遊星歯車装置の製造方法 | |
JP2017044319A (ja) | 偏心揺動型の歯車装置および産業用ロボット | |
JP2023184669A (ja) | 歯車ユニット | |
JP6278762B2 (ja) | 偏心揺動型の歯車装置 | |
WO2013140721A1 (ja) | 偏心揺動型歯車装置 | |
JP4657747B2 (ja) | 産業用ロボットの関節装置 | |
JP5069612B2 (ja) | 偏心揺動型歯車装置 | |
JP2011038582A (ja) | 揺動型減速機 | |
JP2005188748A5 (ja) | ||
JP2014109285A (ja) | 歯車装置 | |
JP2007218436A (ja) | 産業用ロボットの関節装置 | |
JP4658088B2 (ja) | 産業用ロボットの関節装置 | |
JP7035406B2 (ja) | 変速機 | |
JP2013185619A (ja) | 遊星歯車減速機 | |
JP2009191946A (ja) | 偏心揺動型歯車装置 | |
JP2007085513A (ja) | 遊星歯車減速機におけるキャリアの回動支持構造 | |
JP6025642B2 (ja) | 遊星歯車減速装置およびそのシリーズ | |
JP6890563B2 (ja) | 偏心揺動型減速装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070606 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070606 |
|
A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20100617 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100622 |
|
A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20101109 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |