KR101692647B1

KR101692647B1 - 편심 요동형 기어 장치

Info

Publication number: KR101692647B1
Application number: KR1020157002513A
Authority: KR
Inventors: 홍유 왕; 요시아키 마키조에; 마사타카 사토
Original assignee: 나부테스코 가부시키가이샤
Priority date: 2012-07-03
Filing date: 2013-06-19
Publication date: 2017-01-03
Also published as: CN104412004B; WO2014006833A1; CN104412004A; JP2014009808A; TWI595174B; JP5988424B2; KR20150027818A; DE112013003373B4; TW201405033A; DE112013003373T5

Abstract

편심 요동형 기어 장치(1)는 편심부(10a)와, 편심부(10a)가 삽입되는 삽입 관통 구멍을 가짐과 함께 외기어(14a)를 갖는 요동 기어(14)와, 외통(2)과, 캐리어(4)를 구비한다. 외통(2)은 요동 기어(14)의 재질보다도 선팽창 계수가 큰 재질로 구성된다. 캐리어(4)는 요동 기어(14)를 보유 지지한 상태에서 외통(2)의 직경 방향 내측에 배치된다. 외통(2)과 캐리어(4)는 편심부(10a)의 회전에 수반하는 요동 기어(14)의 요동에 의해 동심 형상으로 서로 상대적으로 회전 가능하다.

Description

편심 요동형 기어 장치{ECCENTRIC OSCILLATING GEAR DEVICE}

본 발명은, 편심 요동형 기어 장치에 관한 것이다.

종래, 하기 특허문헌 1에 개시되어 있는 바와 같이, 2개의 상대 부재 사이에서 소정의 감속비로 회전수를 감속하는 편심 요동형 기어 장치가 알려져 있다. 이 편심 요동형 기어 장치는, 한쪽의 상대 부재에 고정되는 외통과, 외통 내에 배치됨과 함께, 다른 한쪽의 상대 부재에 고정되는 캐리어를 구비하고 있다. 캐리어는 크랭크축의 편심부에 설치된 요동 기어의 요동 회전에 의해 외통에 대하여 상대적으로 회전한다.

최근, 로봇의 사용 환경의 변화에 따라, 로봇의 가동률이 높아지는 경향이 있고, 이에 수반하여 감속기에 대해서도 고속화가 요구되고 있다. 편심 요동형 기어 장치에서는, 사용 시에 캐리어 내의 온도가 외통의 온도보다도 높아진다. 이로 인해, 사용 시에는 요동 기어가 열 팽창한다. 요동 기어의 열 팽창에 의해, 요동 기어의 외기어와 외통의 내기어 사이의 빈틈이 좁아진다. 이에 수반하여, 요동 기어의 치면의 면압이 높아지고, 그 결과, 요동 기어의 수명을 저하시킨다고 하는 문제가 생긴다.

일본 특허 공개 제2006-77980호 공보

본 발명의 목적은, 요동 기어의 치면의 면압이 높아지는 것을 억제함으로써, 요동 기어의 수명이 짧아지는 것을 억제하는 것이다.

상기 목적을 달성하기 위해서, 본 발명의 일 국면에 따르는 편심 요동형 기어 장치는, 제1 부재와 제2 부재 사이에서 소정의 회전수비로 회전수를 변환해서 구동력을 전달하는 기어 장치이며, 편심부와, 상기 편심부가 삽입되는 삽입 관통 구멍을 가짐과 함께 치부를 갖는 요동 기어와, 상기 제1 부재 및 상기 제2 부재의 한쪽에 설치 가능하게 구성되는 제1 통부와, 상기 제1 부재 및 상기 제2 부재의 다른 쪽에 설치 가능하게 구성되는 제2 통부를 구비한다. 상기 제1 통부는, 상기 요동 기어의 재질보다도 선팽창 계수가 큰 재질로 구성되어 있다. 상기 제1 통부는, 상기 요동 기어의 상기 치부와 맞물리는 내기어를 갖고 있다. 상기 제2 통부는, 상기 요동 기어를 보유 지지한 상태에서 상기 제1 통부의 직경 방향 내측에 배치된다. 상기 제1 통부와 상기 제2 통부는, 상기 편심부의 회전에 수반하는 상기 요동 기어의 요동에 의해 동심 형상으로 서로 상대적으로 회전 가능하다.

도 1은 본 발명의 실시 형태에 따른 편심 요동형 기어 장치의 구성을 도시하는 단면도.
도 2는 도 1의 Ⅱ-Ⅱ선에 있어서의 단면도.

이하, 본 발명의 실시 형태에 따른 편심 요동형 기어 장치에 대해서 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 본 실시 형태의 편심 요동형 기어 장치(이하, 기어 장치라고 칭함)(1)는, 예를 들어 로봇의 선회 몸통이나 팔 관절 등의 선회부, 각종 공작 기계의 선회부 등에 감속기로서 적용되는 것이다. 이 기어 장치(1)는, 예를 들어 80rpm 내지 200rpm의 회전수로 사용된다.

본 실시 형태에 따른 기어 장치(1)에서는, 입력축(8)의 회전에 의해 크랭크축(10)이 회전하면, 크랭크축(10)의 편심부(10a, 10b)에 연동해서 요동 기어(14, 16)가 요동 회전하기 때문에, 이 요동 기어(14, 16)의 회전에 의해 외통(2) 또는 캐리어(4)를 회전시킴으로써, 입력 회전으로부터 감속한 출력 회전을 얻을 수 있다.

도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 기어 장치(1)는, 제1 통부의 일례인 외통(2)과, 제2 통부의 일례인 캐리어(4)와, 입력축(8)과, 복수(예를 들어 3개)의 크랭크축(10)과, 제1 요동 기어(14)와, 제2 요동 기어(16)와, 복수(예를 들어 3개)의 전달 기어(20)를 구비하고 있다.

외통(2)은, 기어 장치(1)의 외면을 구성하는 것이며, 대략 원통 형상을 갖고 있다. 외통(2)의 내주면에는, 다수의 핀 홈(2b)이 형성되어 있다. 각 핀 홈(2b)은, 외통(2)의 축 방향으로 연장되도록 배치됨과 함께, 축 방향으로 직교하는 단면에 있어서 반원형의 단면 형상을 갖고 있다. 이들 핀 홈(2b)은, 외통(2)의 내주면에 둘레 방향으로 등간격으로 배열되어 있다.

외통(2)은, 다수의 내기어 핀(3)을 갖고 있다. 각 내기어 핀(3)은, 핀 홈(2b)에 각각 설치되어 있다. 구체적으로, 각 내기어 핀(3)은, 대응하는 핀 홈(2b)에 각각 끼워 넣어져 있으며, 외통(2)의 축 방향으로 연장되는 자세로 배치되어 있다. 이에 의해, 다수의 내기어 핀(3)은, 외통(2)의 둘레 방향을 따라 등간격으로 배열되어 있다. 이 내기어 핀(3)에는, 제1 요동 기어(14)의 제1 외기어(14a) 및 제2 요동 기어(16)의 제2 외기어(16a)가 맞물린다.

캐리어(4)는, 외통(2)과 동축 상에 배치된 상태에서 외통(2) 내에 수용되어 있다. 캐리어(4)는, 외통(2)에 대하여 동일 축 둘레로 상대 회전한다. 구체적으로, 캐리어(4)는, 외통(2)의 직경 방향 내측에 배치되어 있고, 이 상태에서, 축 방향으로 서로 이격해서 설치된 한 쌍의 주베어링(6)에 의해 외통(2)에 대하여 상대 회전 가능하게 지지되어 있다.

캐리어(4)는 기판부(4a)와 복수(예를 들어 3개)의 샤프트부(4c)를 갖는 기초부와, 단부판부(4b)를 구비하고 있다.

기판부(4a)는 외통(2) 내에서 축 방향의 일단부 근방에 배치되어 있다. 기판부(4a)의 직경 방향 중앙부에는 원형의 관통 구멍(4d)가 설치되어 있다. 관통 구멍(4d) 주위에는, 복수(예를 들어 3개)의 크랭크축 설치 구멍(4e)[이하, 간단히 설치 구멍(4e)이라고 함]이 둘레 방향으로 등간격으로 설치되어 있다.

단부판부(4b)는, 기판부(4a)에 대하여 축 방향으로 이격해서 설치됨과 함께, 외통(2) 내에서 축 방향의 타단부 근방에 배치되어 있다. 단부판부(4b)의 직경 방향 중앙부에는 관통 구멍(4f)이 설치되어 있다. 관통 구멍(4f) 주위에는, 복수(예를 들어 3개)의 크랭크축 설치 구멍(4g)[이하, 간단히 설치 구멍(4g)이라고 함]이 설치되어 있다. 각 설치 구멍(4g)은, 기판부(4a)의 설치 구멍(4e)과 대응하는 위치에 각각 설치되어 있다. 외통(2) 내에는, 단부판부(4b) 및 기판부(4a)의 서로 대향하는 양쪽의 내면과, 외통(2)의 내주면으로 둘러싸인 폐공간이 형성되어 있다.

복수의 샤프트부(4c)는, 기판부(4a)와 일체적으로 설치되어 있고, 기판부(4a)의 일주면(내측면)으로부터 단부판부(4b)측으로 직선적으로 연장되어 있다. 이 3개의 샤프트부(4c)는, 둘레 방향으로 등간격으로 배치되어 있다(도 2 참조). 각 샤프트부(4c)는 볼트(4h)에 의해 단부판부(4b)에 체결되어 있다(도 1 참조). 이에 의해, 기판부(4a), 샤프트부(4c) 및 단부판부(4b)가 일체화되어 있다.

입력축(8)은, 도시 생략된 구동 모터의 구동력이 입력되는 입력부로서 기능하는 것이다. 입력축(8)은, 단부판부(4b)의 관통 구멍(4f) 및 기판부(4a)의 관통 구멍(4d)에 삽입되어 있다. 입력축(8)은, 그 축심이 외통(2) 및 캐리어(4)의 축심과 일치하도록 배치되어 있고, 구동 모터의 구동력에 의해 축 둘레로 회전한다. 입력축(8)의 선단부의 외주면에는 입력 기어(8a)가 설치되어 있다.

복수의 크랭크축(10)은, 외통(2) 내에서 입력축(8) 주위에 등간격으로 배치되어 있다(도 2 참조). 각 크랭크축(10)은, 한 쌍의 크랭크 베어링(12a, 12b)에 의해 캐리어(4)에 대하여 축 둘레로 회전 가능하게 지지되어 있다(도 1 참조). 구체적으로, 각 크랭크축(10)의 축 방향의 일단부로부터 소정 길이만큼 축 방향 내측의 부분에는, 제1 크랭크 베어링(12a)이 설치되어 있다. 제1 크랭크 베어링(12a)은, 기판부(4a)의 설치 구멍(4e)에 장착되어 있다. 한편, 각 크랭크축(10)의 축 방향의 타단부에는, 제2 크랭크 베어링(12b)이 설치되어 있다. 제2 크랭크 베어링(12b)은, 단부판부(4b)의 설치 구멍(4g)에 장착되어 있다. 이에 의해, 크랭크축(10)은, 기판부(4a) 및 단부판부(4b)에 회전 가능하게 지지되어 있다.

각 크랭크축(10)은, 축 본체(12c)와, 이 축 본체(12c)에 일체적으로 형성된 편심부(10a, 10b)를 갖는다. 제1 편심부(10a)와 제2 편심부(10b)는, 양 크랭크 베어링(12a, 12b)에 의해 지지된 부분 사이에 축 방향으로 나란히 배치되어 있다. 제1 편심부(10a)와 제2 편심부(10b)는, 각각 원기둥 형상을 갖고 있고, 모두 축 본체(12c)의 축심에 대하여 편심된 상태에서 축 본체(12c)로부터 직경 방향 외측으로 돌출되어 있다. 제1 편심부(10a)와 제2 편심부(10b)는, 각각 축심으로부터 소정의 편심량으로 편심되어 있으며, 서로 소정 각도의 위상차를 갖도록 배치되어 있다.

크랭크축(10)의 일단부, 즉 기판부(4a)의 설치 구멍(4e) 내에 설치되는 부분의 축 방향 외측의 부위에는, 전달 기어(20)가 설치되는 피끼움결합부(10c)가 설치되어 있다.

제1 요동 기어(14)는, 외통(2) 내의 상기 폐공간에 배치되어 있음과 함께 각 크랭크축(10)의 제1 편심부(10a)에 제1 롤러 베어링(18a)을 개재해서 설치되어 있다. 제1 요동 기어(14)는, 각 크랭크축(10)이 회전해서 제1 편심부(10a)가 편심 회전하면, 그 편심부(10a)의 편심 회전에 연동해서 내기어 핀(3)에 맞물리면서 요동 회전한다.

제1 요동 기어(14)는, 외통(2)의 내경보다도 조금 작은 크기를 갖고 있다. 제1 요동 기어(14)는, 제1 외기어(14a)와, 중앙부 관통 구멍(14b)과, 복수(예를 들어 3개)의 제1 편심부 삽입 관통 구멍(14c)과, 복수(예를 들어 3개)의 샤프트부 삽입 관통 구멍(14d)을 갖고 있다. 제1 외기어(14a)는, 요동 기어(14)의 둘레 방향 전체에 걸쳐서 매끄럽게 연속하는 파형 형상을 갖고 있다.

중앙부 관통 구멍(14b)은, 제1 요동 기어(14)의 직경 방향 중앙부에 설치되어 있다. 중앙부 관통 구멍(14b)에는, 입력축(8)이 여유가 있는 상태에서 삽입 관통되어 있다.

복수의 제1 편심부 삽입 관통 구멍(14c)은, 제1 요동 기어(14)에 있어서 중앙부 관통 구멍(14b) 주위에 둘레 방향으로 등간격으로 설치되어 있다. 각 제1 편심부 삽입 관통 구멍(14c)에는, 제1 롤러 베어링(18a)이 개재 장착된 상태에서 각 크랭크축(10)의 제1 편심부(10a)가 각각 삽입 관통되어 있다.

복수의 샤프트부 삽입 관통 구멍(14d)은, 제1 요동 기어(14)에 있어서 중앙부 관통 구멍(14b) 주위에 둘레 방향으로 등간격으로 설치되어 있다. 각 샤프트부 삽입 관통 구멍(14d)은, 둘레 방향에 있어서, 인접하는 제1 편심부 삽입 관통 구멍(14c)간의 위치에 각각 배치되어 있다. 각 샤프트부 삽입 관통 구멍(14d)에는, 대응하는 샤프트부(4c)가 여유가 있는 상태에서 삽입 관통되어 있다.

제2 요동 기어(16)는, 외통(2) 내의 상기 폐공간에 배치되어 있음과 함께 각 크랭크축(10)의 제2 편심부(10b)에 제2 롤러 베어링(18b)을 개재해서 설치되어 있다. 제1 요동 기어(14)와 제2 요동 기어(16)는, 제1 편심부(10a)와 제2 편심부(10b)의 배치에 대응해서 축 방향으로 나란히 설치되어 있다. 제2 요동 기어(16)는, 각 크랭크축(10)이 회전해서 제2 편심부(10b)가 편심 회전하면, 이 편심 회전에 연동해서 내기어 핀(3)에 맞물리면서 요동 회전한다.

제2 요동 기어(16)는, 외통(2)의 내경보다도 조금 작은 크기를 갖고 있고, 제1 요동 기어(14)와 마찬가지 구성으로 되어 있다. 즉, 제2 요동 기어(16)는, 제2 외기어(16a), 중앙부 관통 구멍(16b), 복수(예를 들어 3개)의 제2 편심부 삽입 관통 구멍(16c) 및 복수(예를 들어 3개)의 샤프트부 삽입 관통 구멍(16d)을 갖고 있다. 이들은, 제1 요동 기어(14)의 제1 외기어(14a), 중앙부 관통 구멍(14b), 복수의 제1 편심부 삽입 관통 구멍(14c) 및 복수의 샤프트부 삽입 관통 구멍(14d)과 마찬가지 구조를 갖고 있다. 각 제2 편심부 삽입 관통 구멍(16c)에는, 제2 롤러 베어링(18b)이 개재 장착된 상태에서 크랭크축(10)의 제2 편심부(10b)가 삽입 관통되어 있다.

각 전달 기어(20)는, 입력 기어(8a)의 회전을 대응하는 크랭크축(10)으로 전달하는 것이다. 각 전달 기어(20)는, 대응하는 크랭크축(10)의 축 본체(12c)에 있어서의 일단부에 설치된 피끼움결합부(10c)에 각각 외부 끼움되어 있다. 각 전달 기어(20)는, 크랭크축(10)의 회전축과 동일한 축 둘레로 크랭크축(10)과 일체적으로 회전한다. 각 전달 기어(20)는, 입력 기어(8a)와 맞물리는 외기어(20a)를 갖고 있다.

여기서, 외통(2) 및 요동 기어(14, 16)를 구성하는 소재에 대해서 설명한다.

외통(2)은, 제1 요동 기어(14) 및 제2 요동 기어(16)의 재질보다도 선팽창 계수가 큰 재질로 구성되어 있다. 구체적으로는, 외통(2)은, 알루미늄 합금제이며, 외통(2)을 구성하는 소재의 선팽창 계수는, 20.0 내지 23.5μ/K로 되어 있다. 이에 반해, 요동 기어(14, 16)는, 철계 재료로 구성되어 있다. 예를 들어, 요동 기어(14, 16)는, 탄소 함유량이 0.7 내지 1.0%인 강제(고탄소강제), 혹은 탄소 함유량이 0.2% 이하인 강제(저탄소강제)로 해도 된다. 이 경우, 요동 기어(14, 16)를 구성하는 소재의 선팽창 계수는, 10.8 내지 11.0μ/K, 혹은 11.6 내지 11.7μ/K로 된다. 또한, 이들 철계 소재를 켄칭 경화시키면, 탄소 함유량 0.2% 이하인 경우에, 선팽창 계수는 13.6μ/K로 되고, 또한 탄소 함유량 0.7 내지 1.0%인 경우에, 선팽창 계수는 12.0 내지 12.5μ/K로 된다. 또한, 내기어 핀(3)에 대해서도, 요동 기어(14, 16)와 동일한 소재로 형성되어 있어도 된다.

이상 설명한 바와 같이, 본 실시 형태의 기어 장치(1)에서는, 요동 기어(14, 16)를 구성하는 소재의 선팽창 계수가, 외통(2)을 구성하는 소재의 선팽창 계수보다도 작다. 따라서, 기어 장치(1)의 사용 시에 외통(2), 캐리어(4) 및 요동 기어(14, 16)가 승온했을 때에, 외통(2)은 요동 기어(14, 16)보다도 팽창한다. 이로 인해, 외통(2)의 내기어 핀(3)과 요동 기어(14, 16)의 외기어(14a, 16a) 사이의 빈틈, 즉 외통(2)의 내주면과 요동 기어(14, 16) 사이의 빈틈이 사용 전의 상태보다도 좁아지는 일은 없다. 따라서, 요동 기어(14, 16)가 승온해서 팽창했다고 하더라도, 요동 기어(14, 16)의 치면의 면압이 높아지는 것을 억제할 수 있고, 요동 기어(14, 16)의 수명이 짧아지는 것을 억제할 수 있다.

또한 본 실시 형태에서는, 외통(2)이 알루미늄 합금제이며, 요동 기어(14, 16)가 철계 재료로 구성되어 있으므로, 외통(2)을 구성하는 소재의 선팽창 계수와, 요동 기어(14, 16)를 구성하는 소재의 선팽창 계수의 차를 크게 취할 수 있다. 이로 인해, 요동 기어(14, 16)의 온도와 외통(2)의 온도의 온도차가 커지는 사용 환경에 있어서도, 요동 기어(14, 16)의 치면의 면압이 높아지는 것을 억제할 수 있다. 이에 의해, 요동 기어(14, 16)의 수명이 짧아지는 것을 보다 확실하게 억제할 수 있다.

또한, 본 발명은, 상기 실시 형태에 한정되는 것은 아니고, 그 취지를 일탈하지 않는 범위에서 다양한 변경, 개량 등이 가능하다. 예를 들어, 상기 실시 형태에서는, 2개의 요동 기어(14, 16)가 설치된 구성으로 했지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 1개의 요동 기어가 설치되는 구성, 또는 3개 이상의 요동 기어가 설치되는 구성이어도 된다.

상기 실시 형태에서는, 입력축(8)이 캐리어(4)의 중앙부에 배치되고, 복수의 크랭크축(10)이 입력축(8) 주위에 배치되는 구성으로 했지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 크랭크축(10)이 캐리어(4)의 중앙부에 배치된 센터 크랭크식으로 해도 된다. 이 경우, 입력축(8)이 크랭크축(10)에 설치된 전달 기어(20)에 맞물리도록 설치되면, 입력축(8)은 어느 위치에 배치되어 있어도 상관없다.

상기 실시 형태에서는, 외통(2)이 알루미늄 합금제인 경우를 예시했지만, 외통(2)은, 알루미늄 합금제에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 외통(2) 및 요동 기어(14, 16)가 모두 철계 재료로 구성되어 있어도 된다. 단, 이 경우에도, 외통(2)이, 요동 기어(14, 16)의 재질보다도 큰 선팽창 계수의 재질로 구성되어 있을 필요가 있다. 예를 들어, 외통(2)을, 탄소 함유량이 0.2% 이하인 강제(저탄소강제)이고 또한 켄칭 경화된 것이라 하면, 선팽창 계수는 13.6μ/K로 된다. 이 경우, 요동 기어(14, 16)는, 탄소 함유량이 0.7 내지 1.0%인 강제(고탄소강제)로 할 수 있다. 이 경우에 있어서, 요동 기어(14, 16)를 구성하는 소재를 켄칭 경화시켰을 때의 선팽창 계수는, 12.3 내지 12.4μ/K로 된다. 이 경우에 있어서, 내기어 핀(3)은 요동 기어(14, 16)와 동일한 소재로 형성되어 있어도 된다.

여기서, 상기 실시 형태에 대해서 개략적으로 설명한다.

(1) 상기 실시 형태에서는, 요동 기어를 구성하는 소재의 선팽창 계수가, 제1 통부를 구성하는 소재의 선팽창 계수보다도 작다. 따라서, 편심 요동형 기어 장치의 사용 시에 제1 통부, 제2 통부 및 요동 기어가 승온했을 때에, 제1 통부가 요동 기어보다도 팽창한다. 이로 인해, 제1 통부의 내기어와 요동 기어의 치부 사이의 빈틈, 즉 제1 통부의 내주면과 요동 기어 사이의 빈틈이 사용 전의 상태보다도 좁아지는 일이 없다. 따라서, 요동 기어가 승온해서 팽창했다고 하더라도, 요동 기어의 치면의 면압이 높아지는 것을 억제할 수 있고, 요동 기어의 수명이 짧아지는 것을 억제할 수 있다.

(2) 상기 제1 통부는, 알루미늄 합금제여도 되고, 상기 요동 기어는, 철계 재료로 구성되어 있어도 된다.

이 형태에서는, 제1 통부를 구성하는 소재의 선팽창 계수와, 요동 기어를 구성하는 소재의 선팽창 계수의 차를 크게 취할 수 있다. 따라서, 요동 기어의 온도와 제1 통부의 온도의 온도차가 커지는 사용 환경에 있어서도, 요동 기어의 치면의 면압이 높아지는 것을 억제할 수 있고, 이에 의해, 요동 기어의 수명이 짧아지는 것을 보다 확실하게 억제할 수 있다.

(3) 상기 제1 통부는, 탄소 함유량이 0.2% 이하인 철계 재료여도 되고, 상기 요동 기어는, 탄소 함유량이 0.7 내지 1.0%인 철계 재료로 구성되어 있어도 된다.

이상 설명한 바와 같이, 상기 실시 형태에 따르면, 요동 기어의 치면의 면압이 상승하는 것을 억제할 수 있기 때문에, 요동 기어의 수명이 짧아지는 것을 억제할 수 있다.

1 : 편심 요동형 기어 장치
2 : 외통
3 : 내기어 핀
4 : 캐리어
6 : 주베어링
10 : 크랭크축
10a : 제1 편심부
10b : 제2 편심부
12a : 제1 크랭크 베어링
12b : 제2 크랭크 베어링
12c : 축 본체
14 : 제1 요동 기어
14a : 외기어
16 : 제2 요동 기어
16a : 외기어

Claims

제1 부재와 제2 부재 사이에서 소정의 회전수비로 회전수를 변환해서 구동력을 전달하는 기어 장치이며,
편심부와,
상기 편심부가 삽입되는 삽입 관통 구멍을 가짐과 함께 치부를 갖는 요동 기어와,
상기 제1 부재 및 상기 제2 부재의 한쪽에 설치 가능하게 구성되는 제1 통부와,
상기 제1 부재 및 상기 제2 부재의 다른 쪽에 설치 가능하게 구성되는 제2 통부를 구비하고,
상기 제1 통부는, 상기 요동 기어의 재질보다도 선팽창 계수가 큰 재질로 구성되고,
상기 제1 통부는, 상기 요동 기어의 상기 치부와 맞물리는 내기어를 갖고 있고,
상기 제2 통부는, 상기 요동 기어를 보유 지지한 상태에서 상기 제1 통부의 직경 방향 내측에 배치되고,
상기 제1 통부와 상기 제2 통부는, 상기 편심부의 회전에 수반하는 상기 요동 기어의 요동에 의해 동심 형상으로 서로 상대적으로 회전 가능하고,
상기 제1 통부는, 탄소 함유량이 0.2% 이하의 철계 재료이며, 상기 요동 기어는, 탄소 함유량이 0.7 내지 1.0%의 철계 재료로 구성되어 있는, 편심 요동형 기어 장치.
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