JP6181961B2 - 偏心揺動型歯車装置 - Google Patents

Description

本発明は、偏心揺動型歯車装置に関するものである。

従来、下記特許文献１に開示されているように、二つの相手側部材間で所定の減速比で回転数を減速する偏心揺動型歯車装置が知られている。この偏心揺動型歯車装置は、一方の相手側部材に固定される外筒と、外筒内に配置されるとともに、もう一方の相手側部材に固定されるキャリアとを備えている。キャリアの中央部には、クランク軸受が取り付けられていてクランク軸が貫通している。キャリアは、クランク軸の偏心部に取り付けられた揺動歯車の揺動回転によって外筒に対して相対的に回転する。またキャリアには、揺動歯車側の面において、自転同期部材の間に、半径方向に延びる溝が形成されている。これにより、溝を通してグリースを半径方向に移動させることが可能となっている。

特開２０１１−１４１０１７号公報

前記特許文献１に開示された偏心揺動型歯車装置においては、自転同期部材の間に、潤滑を要するところにグリースを行き渡らせるための溝が半径方向に延びるようにキャリアに形成されている。しかしながら、この構成では以下の問題がある。すなわち、歯車装置の駆動中においては、キャリアが回転することによって遠心力が作用するため、半径方向外側の端部から外側にグリースが流れ出てしまう。したがって、キャリアの中央部に位置するクランク軸受については、潤滑を行うことは困難である。また、自転同期部材の間に溝を形成しているため、自転同期部材自体がグリースを必要とする部材であっても当該自転同期部材にグリースは行き渡らない。

そこで、本発明は、前記従来技術を鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、クランク軸受の潤滑を行えるようにすることにある。

前記の目的を達成するため、本発明は、偏心部が形成されたクランク軸と、前記クランク軸を回転可能に支持するクランク軸受と、前記偏心部が挿入される挿通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、前記揺動歯車の前記歯部と噛み合う内歯を有する外筒と、前記クランク軸受が取り付けられ、前記偏心部の回転に伴う前記揺動歯車の揺動によって前記外筒との間で相対的な回転数差を生じさせるキャリアと、を備え、前記キャリアには、中央貫通孔と、該中央貫通孔から径方向にずれた位置に配置され且つ前記クランク軸受が取り付けられる取付部と、前記揺動歯車に対向する面において前記中央貫通孔と前記取付部との間に位置して前記中央貫通孔と前記取付部とを繋ぎ且つ前記揺動歯車に対向する面から凹むように形成されて潤滑油を貯留可能な油溝と、が形成されている偏心揺動型歯車装置である。

本発明では、潤滑油を貯留可能な油溝が、クランク軸受を取り付けるための取付部に対して中央貫通孔側に形成されている。このため、キャリアが回転して遠心力が発生したときに、油が取付部から油溝を通して径方向の外側に流れ出てしまうことを防止することができる。しかも、油溝が中央貫通孔と取付部との間に位置して前記中央貫通孔と前記取付部とを繋ぎ且つ前記揺動歯車に対向する面から凹むように形成されているので、遠心力によって油が中央貫通孔から油溝に流入し易くすることができる。これにより、クランク軸受の潤滑を維持することができる。また、油溝は、キャリアにおいて揺動歯車に対向する面に形成されているため、油溝を形成する加工の手間が増えることを抑制することができる。

ここで、前記キャリアは、基板部と、この基板部と別体に形成されるとともに前記揺動歯車に対して前記基板部とは反対側に配置される端板部とを有し、前記取付部は、前記基板部に形成された基板側取付部と、前記端板部に形成された端板側取付部とを有していてもよい。また、前記クランク軸受は、前記基板側取付部に取り付けられる基板側軸受と、前記端板側取付部に取り付けられる端板側軸受とを有していてもよい。この場合、前記油溝は、前記基板部において前記揺動歯車に対向する面に形成された基板側溝と、前記端板部において前記揺動歯車に対向する面に形成された端板側溝とを有しているのが好ましい。

この態様では、揺動歯車の両側においてそれぞれクランク軸を支持する軸受が配置されていて、各軸受すなわち、基板側軸受及び端板側軸受がそれぞれ基板側溝及び端板側溝に貯留された潤滑油によって潤滑される。したがって、クランク軸を長手方向の両側で支持することができるとともに、双方の軸受の潤滑を確保することができる。

前記クランク軸受を含む複数のクランク軸受が前記キャリアの周方向に間隔をおいて配置されていてもよく、また前記取付部を含む複数の取付部が前記複数のクランク軸受に対応して設けられていてもよい。この場合には、前記油溝を含む複数の油溝が前記複数の取付部に対応して設けられているのが好ましい。

この態様では、複数のクランク軸が設けられているので、径の小さなクランク軸で揺動歯車を駆動することができ、しかも各クランク軸受の潤滑を確保することができる。

以上説明したように、本発明によれば、クランク軸受の潤滑を行えるようにすることができる。

本発明の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置の全体構成を示す断面図である。 端板部側から見た基部の正面図である。 基部側から見た端板部の正面図である。

以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら詳細に説明する。

本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置（以下、歯車装置と称する）は、例えばロボットの旋回胴や腕関節等の旋回部、各種工作機械の旋回部等に減速機として適用されるものである。

図１に示すように、第１実施形態に係る歯車装置１は、図略の入力軸を回転させることによってクランク軸１０を回転させ、クランク軸１０の偏心部１０ａ，１０ｂに連動して揺動歯車１４，１６を揺動回転させることにより、入力回転から減速した出力回転を得るように構成されている。これにより、例えばロボットのベース（一方の相手部材）と旋回胴（他方の相手部材）との間で相対回転を生じさせることができる。

図１〜図３に示すように、歯車装置１は、外筒２と、キャリア４と、複数（例えば３つ）のクランク軸１０と、揺動歯車１４，１６と、複数（例えば３つ）の伝達歯車２０とを備えている。

外筒２は、歯車装置１の外面を構成するものであり、略円筒形状を有している。外筒２の内周面には、多数のピン溝２ｂが形成されている。各ピン溝２ｂは、外筒２の軸方向に延びるように配置され、軸方向に直交する断面において半円形の断面形状を有している。これらのピン溝２ｂは、外筒２の内周面に周方向に等間隔で並んでいる。

外筒２は、多数の内歯ピン３を有している。各内歯ピン３は、ピン溝２ｂにそれぞれ取り付けられている。具体的に、各内歯ピン３は、対応するピン溝２ｂにそれぞれ嵌め込まれており、外筒２の軸方向に延びる姿勢で配置されている。これにより、多数の内歯ピン３は、外筒２の周方向に沿って等間隔で並んでいる。これらの内歯ピン３には、第１揺動歯車１４の第１外歯１４ａ及び第２揺動歯車１６の第２外歯１６ａが噛み合う。

外筒２には、フランジ部が設けられており、このフランジ部は、例えばロボットのベースに固定するための締結具（ボルト）を挿通するための挿通孔２ｃが形成されている。

キャリア４は、外筒２と同軸上に配置された状態で外筒２内に収容されている。キャリア４は、外筒２に対して同じ軸回りに相対回転する。具体的に、キャリア４は、外筒２の径方向内側に配置されており、この状態で、軸方向に互いに離間して設けられた一対の主軸受６によって外筒２に対して相対回転可能に支持されている。

キャリア４は、基板部４ａと複数（例えば３つ）のシャフト部４ｃとを有する基部５と、端板部７と、を備えている。

基板部４ａは、外筒２内において軸方向の一端部近傍に配置されている。この基板部４ａの径方向中央部には断面円形の中央貫通孔４ｄが設けられている。図２に示すように、中央貫通孔４ｄの周囲には、複数（例えば３つ）の取付凹部４ｅが周方向に等間隔で設けられている。取付凹部４ｅは、後述するクランク軸受のうち基板側軸受１２ａを取り付ける取付部（基板側取付部）を構成するものであり、第１揺動歯車１４に対向する面に開口する凹状に形成されている。

基板部４ａには、キャリア４を例えばロボットの旋回胴に固定するための図略の締結具（ボルト）を締結するための締結孔４ｇが形成されている。

端板部７は、基板部４ａとは別体に形成されていて、基板部４ａに対して軸方向に離間して設けられており、外筒２内において軸方向の他端部近傍に配置されている。すなわち、端板部７は、揺動歯車１４，１６に対して基板部４ａとは反対側に配置されている。

端板部７の径方向中央部には断面円形の中央貫通孔７ａが設けられている。端板部７の中央貫通孔７ａと、基板部４ａの中央貫通孔４ｄとは、キャリア４の径方向中央部においてキャリア４の回転軸方向に延びるように貫通形成されたキャリア４の中央貫通孔を構成している。

図３に示すように、中央貫通孔７ａの周囲には、複数（例えば３つ）の取付孔７ｂが基板部４ａの複数の取付凹部４ｅと対応する位置に設けられている。取付孔７ｂは、後述するクランク軸受のうち端板側軸受１２ｂを取り付ける取付部（端板側取付部）を構成するものであり、第２揺動歯車１６に対向する面に一端部が開口する貫通孔状に形成されている。すなわち、キャリア４にクランク軸受を取り付けるための取付部は、基板部４ａに形成された取付凹部４ｅ（基板側取付部）と、端板部７に形成された取付孔７ｂ（端板側取付部）とを有している。

３つのシャフト部４ｃは、基板部４ａと一体的に設けられており、基板部４ａの一主面（内側面）から端板部７側へ直線的に延びている。この３つのシャフト部４ｃは、周方向に等間隔で配設されている（図２参照）。各シャフト部４ｃは、ボルト９によって端板部７に締結されている（図１参照）。すなわち、端板部７にはボルト挿通孔７ｃが形成され、シャフト部４ｃ（基部５）には、その先端面から軸方向に延びるように締結孔４ｆが形成されている。そして、端板部７のボルト挿通孔７ｃに、基部５と反対側からボルト９が挿入されている。このボルト９は、シャフト部４ｃの締結孔４ｆに螺合されている。これにより、基板部４ａ、シャフト部４ｃ及び端板部７が一体化されている。

基部５に対する端板部７の位置決めは、位置決めピン１１によってなされる。位置決めピン１１は、端板部７を貫通する貫通孔７ｄからシャフト部４ｃの先端面に開口するピン孔４ｈに挿入されている。

入力軸（図示省略）は、図略の駆動モータの駆動力が入力される入力部として機能するものである。入力軸は、端板部７の中央貫通孔７ａ及び基板部４ａの中央貫通孔４ｄに挿入されていてもよい。入力軸は、その軸心が外筒２及びキャリア４の軸心と一致するように配置されており、軸回りに回転する。入力軸の先端部の外周面には入力ギア（図示省略）が設けられている。

３つのクランク軸１０は、外筒２内において入力軸の周囲に等間隔で配置されている（図２参照）。

各クランク軸１０は、クランク軸受によってキャリア４に対して軸回りに回転可能に支持されている（図１参照）。クランク軸受は、取付凹部４ｅに取り付けられる基板側軸受１２ａと、取付孔７ｂに取り付けられる端板側軸受１２ｂとを有する。具体的に、各クランク軸１０の軸方向の一端部には、基板側軸受１２ａが取り付けられており、この基板側軸受１２ａは、基板部４ａに設けられた取付凹部４ｅに装着されている。すなわち、取付凹部４ｅは、基板側軸受１２ａ（クランク軸受）の数（３つ）に対応するように複数設けられている。一方、各クランク軸１０の軸方向の他端部には、端板側軸受１２ｂが取り付けられており、この端板側軸受１２ｂは、端板部７に設けられた取付孔７ｂに装着されている。すなわち、取付孔７ｂは、端板側軸受１２ｂ（クランク軸受）の数（３つ）に対応するように複数設けられている。これにより、クランク軸１０は、基板部４ａ及び端板部７に回転可能に支持されている。

各クランク軸１０は、軸本体１０ｃと、この軸本体１０ｃに一体的に形成された偏心部１０ａ，１０ｂとを有する。第１偏心部１０ａと第２偏心部１０ｂは、両クランク軸受１２ａ，１２ｂによって支持された部分の間に軸方向に並んで配置されている。第１偏心部１０ａと第２偏心部１０ｂは、それぞれ円柱形状を有しており、いずれも軸本体１０ｃの軸心に対して偏心した状態で軸本体１０ｃから径方向外側に張り出している。第１偏心部１０ａと第２偏心部１０ｂは、それぞれ軸心から所定の偏心量で偏心しており、互いに所定角度の位相差を有するように配置されている。

クランク軸１０の一端部、すなわち、端板部７の取付孔７ｂ内に取り付けられる部分の軸方向外側の部位には、伝達歯車２０が取り付けられる被嵌合部１０ｄが設けられている。各クランク軸１０の被嵌合部１０ｄには、それぞれ伝達歯車２０が外嵌されている。伝達歯車２０は、図略の入力軸のギアと噛み合う外歯２０ａを有しており、入力軸の回転を対応するクランク軸１０に伝達する。伝達歯車２０は、クランク軸１０の回転軸と同じ軸回りにこのクランク軸１０と一体的に回転する。

外筒２内には、端板部７及び基板部４ａの互いに対向する双方の内面と、外筒２の内周面とで囲まれた閉空間が形成されている。

第１揺動歯車１４は、外筒２内の前記閉空間に配設されているとともに各クランク軸１０の第１偏心部１０ａに第１ころ軸受１８ａを介して取り付けられている。第１揺動歯車１４は、各クランク軸１０が回転して第１偏心部１０ａが偏心回転すると、この偏心回転に連動して内歯ピン３に噛み合いながら揺動回転する。

第１揺動歯車１４は、外筒２の内径よりも少し小さい大きさを有している。第１揺動歯車１４は、第１外歯１４ａと、中央部に形成された貫通孔１４ｂと、複数（例えば３つ）の第１偏心部挿通孔１４ｃと、複数（例えば３つ）のシャフト部挿通孔１４ｄとを有している。第１外歯１４ａは、揺動歯車１４の周方向全体に亘って滑らかに連続する波形状を有している。

貫通孔１４ｂは、第１揺動歯車１４の径方向中央部に設けられている。貫通孔１４ｂには、入力軸（図示省略）が遊びを持った状態で挿通されていてもよい。

３つの第１偏心部挿通孔１４ｃは、第１揺動歯車１４において貫通孔１４ｂの周囲に周方向に等間隔で設けられている。各第１偏心部挿通孔１４ｃには、第１ころ軸受１８ａが介装された状態で各クランク軸１０の第１偏心部１０ａがそれぞれ挿通されている。

３つのシャフト部挿通孔１４ｄは、第１揺動歯車１４において中央の貫通孔１４ｂの周りに周方向に等間隔で設けられている。各シャフト部挿通孔１４ｄは、周方向において、３つの第１偏心部挿通孔１４ｃ間の位置にそれぞれ配設されている。各シャフト部挿通孔１４ｄには、対応するシャフト部４ｃが遊びを持った状態で挿通されている。

第２揺動歯車１６は、外筒２内の前記閉空間に配設されているとともに各クランク軸１０の第２偏心部１０ｂに第２ころ軸受１８ｂを介して取り付けられている。第１揺動歯車１４と第２揺動歯車１６は、第１偏心部１０ａと第２偏心部１０ｂの配置に対応して軸方向に並んで設けられている。第２揺動歯車１６は、各クランク軸１０が回転して第２偏心部１０ｂが偏心回転すると、この偏心回転に連動して内歯ピン３に噛み合いながら揺動回転する。

第２揺動歯車１６は、外筒２の内径よりも少し小さい大きさを有しており、第１揺動歯車１４と同様の構成となっている。すなわち、第２揺動歯車１６は、第２外歯１６ａ、貫通孔１６ｂ、複数（例えば３つ）の第２偏心部挿通孔１６ｃ及び複数（例えば３つ）のシャフト部挿通孔１６ｄを有している。これらは、第１揺動歯車１４の第１外歯１４ａ、貫通孔１４ｂ、複数の第１偏心部挿通孔１４ｃ及び複数のシャフト部挿通孔１４ｄと同様の構造を有している。各第２偏心部挿通孔１６ｃには、第２ころ軸受１８ｂが介装された状態でクランク軸１０の第２偏心部１０ｂが挿通されている。

キャリア４には、潤滑油を貯留可能な油溝２５が形成されている。油溝２５は、クランク軸１０（又は取付凹部４ｅ又は取付孔７ｂ）の数に対応して複数設けられている。各油溝２５は、基板部４ａにおいて第１揺動歯車１４に対向する面に形成された基板側溝２７と、端板部７において第２揺動歯車１６に対向する面に形成された端板側溝２９とを有している。

取付凹部４ｅは、中央貫通孔４ｄの周囲に間隔をおいて複数（図例では３つ）設けられているので、基板側溝２７も中央貫通孔４ｄの周囲に間隔をおいて複数（図例では３つ）設けられている。

基板側溝２７は、基板側軸受１２ａを取り付けるための取付凹部４ｅ（基板側取付部）と中央貫通孔４ｄとの間に位置している。そして、基板側溝２７は、基板部４ａの内側面（第１揺動歯車１４に対向する面）において、取付凹部４ｅと中央貫通孔４ｄとを繋ぐ溝として形成されている。基板側溝２７は、基板部４ａの内側面（第１揺動歯車１４に対向する面）と略平行な底部２７ａと、底部２７ａの周方向両側の端部から立ち上がった壁部２７ｂとを有し、基板部４ａの内側面から凹むように形成されている。底部２７ａの外端部は取付凹部４ｅに繋がっており、底部２７ａの内端部は中央貫通孔４ｄに繋がっている。これにより、基板部４ａの内側面においても、取付凹部４ｅに配設された基板側軸受１２ａに隣接する位置において潤滑油を貯留可能となっている。基板部４ａにおいて第１揺動歯車１４に対向する面と、第１揺動歯車１４との間には間隙が形成されているので、基板側溝２７内だけでなくこの間隙を通して内歯ピン３と外歯１４ａとの噛み合わせ部や主軸受６にも潤滑油が行き渡る。

取付孔７ｂは、中央貫通孔７ａの周囲に間隔をおいて複数（図例では３つ）設けられているので、端板側溝２９も中央貫通孔７ａの周囲に間隔をおいて複数（図例では３つ）設けられている。

端板側溝２９は、端板側軸受１２ｂを取り付けるための取付孔７ｂ（端板側取付部）と中央貫通孔７ａとの間に位置している。そして、端板側溝２９は、端板部７の内側面（第２揺動歯車１６に対向する面）において、取付孔７ｂと中央貫通孔７ａとを繋ぐ溝として形成されている。各端板側溝２９は、端板部７の内側面に略平行な底部２９ａと、底部２９ａの周方向両側の端部から立ち上がった壁部２９ｂとを有し、端板部７の内側面から凹むように形成されている。底部２９ａの外端部は取付孔７ｂに繋がっており、底部２９ａの内端部は中央貫通孔７ａに繋がっている。これにより、端板部７の内側面においても、取付孔７ｂに配設された端板側軸受１２ｂに隣接する位置で潤滑油を貯留可能となっている。端板部７において第２揺動歯車１６に対向する面と、第２揺動歯車１６との間には間隙が形成されているので、端板側溝２９内だけでなくこの間隙を通して内歯ピン３と外歯１６ａとの噛み合わせ部や主軸受６にも潤滑油が行き渡る。

以上説明したように、本実施形態では、潤滑油を貯留可能な油溝２５がクランク軸受（基板側軸受１２ａ、端板側軸受１２ｂ）を取り付けるための取付部（取付凹部４ｅ，取付孔７ｂ）に対して中央貫通孔４ｄ，７ａ側に形成されている。このため、キャリア４が回転して遠心力が発生したときに、油が取付部（取付凹部４ｅ，取付孔７ｂ）から油溝２５を通して径方向外側に流れ出てしまうことを防止することができる。しかも、油溝２５が中央貫通孔４ｄ，７ａと取付部（取付凹部４ｅ，取付孔７ｂ）との間に位置しているので、油が中央貫通孔４ｄ，７ａから油溝２５に流入し易くすることができる。これにより、クランク軸受（基板側軸受１２ａ、端板側軸受１２ｂ）の潤滑を維持することができる。また、油溝２５は、キャリア４において揺動歯車１４，１６に対向する面に形成されているため、油溝２５を形成する加工の手間が増えることを抑制することができる。

また本実施形態では、取付凹部４ｅが第１揺動歯車１４に対向する面に開口する凹状に形成されて、底部２７ａが取付凹部４ｅに繋がるように基板側溝２７が形成される一方で、取付孔７ｂが第２揺動歯車１６に対向する面に開口する孔状に形成され、底部２９ａが取付孔７ｂに繋がるように端板側溝２９が形成されている。このため、油溝２５内に潤滑油が貯留され、その一方で、凹状又は孔状に形成されて油溝２５に繋がる取付部（取付凹部４ｅ又は取付孔７ｂ）にも潤滑油が溜まるため、クランク軸受（基板側軸受１２ａ、端板側軸受１２ｂ）の潤滑性を向上することができる。

また本実施形態では、揺動歯車１４，１６の両側においてそれぞれクランク軸１０を支持する軸受（基板側軸受１２ａ及び端板側軸受１２ｂ）が配置されていて、これら基板側軸受１２ａ及び端板側軸受１２ｂがそれぞれ基板側溝２７及び端板側溝２９に貯留された潤滑油によって潤滑される。したがって、クランク軸１０を長手方向の両側で支持することができるとともに、双方の軸受１２ａ，１２ｂの潤滑を確保することができる。

また本実施形態では、複数のクランク軸１０が設けられているので、径の小さなクランク軸１０で揺動歯車１４，１６を駆動することができ、しかも各クランク軸受の潤滑を確保することができる。

なお、本発明は、前記実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で種々変更、改良等が可能である。例えば、前記各実施形態では、２つの揺動歯車１４，１６が設けられた構成としたが、これに限られるものではない。例えば、１つの揺動歯車が設けられる構成、又は３つ以上の揺動歯車が設けられる構成であってもよい。

また、前記各実施形態では、外筒２がベースに固定されて、キャリア４が外筒２に対して相対的に回転する例について説明したが、これに限られるものではない。キャリア４がベース等の固定体に固定され、外筒２がキャリア４に対して相対的に回転してもよい。

また、前記各実施形態では、クランク軸受が基板側軸受１２ａと端板側軸受１２ｂとを有する構成としたが、これに限られるものではない。例えば、基板側軸受１２ａ及び端板側軸受１２ｂの何れか一方のみが設けられた構成としてもよい。この場合、基板部４ａ及び端板部７のうち、軸受１２ａ，１２ｂが設けられたものにのみ、油溝２５が設けられる構成とすればよい。

１ 偏心揺動型歯車装置
２ 外筒
３ 内歯ピン
４ キャリア
４ａ 基板部
４ｃ シャフト部
４ｄ 中央貫通孔
５ 基部
６ 主軸受
７ 端板部
７ａ 中央貫通孔
１０ クランク軸
１０ａ 第１偏心部
１０ｂ 第２偏心部
１０ｃ 軸本体
１２ａ 第１クランク軸受
１２ｂ 第２クランク軸受
１４ 第１揺動歯車
１４ａ 外歯
１４ｃ 偏心部挿通孔
１６ 第２揺動歯車
１６ａ 外歯
１６ｃ 偏心部挿通孔
２５ 油溝
２７ 基板側溝
２７ａ 底部
２７ｂ 壁部
２９ 端板側溝
２９ａ 底部
２９ｂ 壁部

Claims (3)

1. 偏心部が形成されたクランク軸と、
   前記クランク軸を回転可能に支持するクランク軸受と、
   前記偏心部が挿入される挿通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、
   前記揺動歯車の前記歯部と噛み合う内歯を有する外筒と、
   前記クランク軸受が取り付けられ、前記偏心部の回転に伴う前記揺動歯車の揺動によって前記外筒との間で相対的な回転数差を生じさせるキャリアと、を備え、
   前記キャリアには、中央貫通孔と、該中央貫通孔から径方向にずれた位置に配置され且つ前記クランク軸受が取り付けられる取付部と、前記揺動歯車に対向する面において前記中央貫通孔と前記取付部との間に位置して前記中央貫通孔と前記取付部とを繋ぎ且つ前記揺動歯車に対向する面から凹むように形成されて潤滑油を貯留可能な油溝と、が形成されている偏心揺動型歯車装置。
2. 前記キャリアは、基板部と、この基板部と別体に形成されるとともに前記揺動歯車に対して前記基板部とは反対側に配置される端板部とを有し、
   前記取付部は、前記基板部に形成された基板側取付部と、前記端板部に形成された端板側取付部とを有し、
   前記クランク軸受は、前記基板側取付部に取り付けられる基板側軸受と、前記端板側取付部に取り付けられる端板側軸受とを有し、
   前記油溝は、前記基板部において前記揺動歯車に対向する面に形成された基板側溝と、前記端板部において前記揺動歯車に対向する面に形成された端板側溝とを有している請求項１に記載の偏心揺動型歯車装置。
3. 前記クランク軸受を含む複数のクランク軸受が前記キャリアの周方向に間隔をおいて配置され、
   前記取付部を含む複数の取付部が前記複数のクランク軸受に対応して設けられ、
   前記油溝を含む複数の油溝が前記複数の取付部に対応して設けられている請求項１又は２に記載の偏心揺動型歯車装置。

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