KR20140123908A - 편심 요동형 기어 장치 - Google Patents

Abstract

편심 요동형 기어 장치(1)는, 편심부(10a)가 형성된 크랭크축(10)과, 크랭크축(10)을 회전 가능하게 지지하는 크랭크 베어링(12a)과, 편심부(10a)가 삽입되는 삽입 관통 구멍(14c)을 가짐과 함께 치형부(14a)를 갖는 요동 기어(14)와, 요동 기어(14)의 치형부(14a)와 맞물리는 내기어 핀(3)을 갖는 외통(2)과, 크랭크 베어링(12a)이 설치되고, 편심부(10a)의 회전에 수반하는 요동 기어(14)의 요동에 의해 외통(2)과의 사이에서 상대적인 회전 수차를 발생시키는 캐리어(4)를 구비한다. 캐리어(4)에는 중앙 관통 구멍(4d)과, 상기 중앙 관통 구멍(4d)으로부터 직경 방향으로 어긋난 위치에 배치되고 또한 크랭크 베어링(12a)이 설치되는 설치 오목부(4e)와, 요동 기어(14)에 대향하는 면에서 중앙 관통 구멍(4d)과 설치 오목부(4e) 사이에 위치하고 또한 윤활유를 저류 가능한 기판측 홈(27)이 형성되어 있다.

Description

편심 요동형 기어 장치{ECCENTRIC OSCILLATION TYPE GEAR UNIT}

본 발명은, 편심 요동형 기어 장치에 관한 것이다.

종래, 일본 특허 공개 제2011-141017호 공보에 개시되어 있는 바와 같이, 2개의 상대측 부재간에서 소정의 감속비로 회전수를 감속하는 편심 요동형 기어 장치가 알려져 있다. 이 편심 요동형 기어 장치는, 한쪽의 상대측 부재에 고정되는 외통과, 외통 내에 배치됨과 함께, 다른 한쪽의 상대측 부재에 고정되는 캐리어를 구비하고 있다. 캐리어의 중앙부에는 크랭크 베어링이 설치됨과 함께 크랭크축이 관통하고 있다. 캐리어는 크랭크축의 편심부에 설치된 요동 기어의 요동 회전에 의해 외통에 대해 상대적으로 회전한다. 또한 캐리어에 있어서의 요동 기어측의 면에는, 자전 동기 부재의 사이의 위치에 있어서, 반경 방향으로 연장되는 홈이 형성되어 있다. 이에 의해, 홈을 통하여 그리스를 반경 방향으로 이동시키는 것이 가능하게 되어 있다.

일본 특허 공개 제2011-141017호 공보에 개시된 편심 요동형 기어 장치의 캐리어에는, 자전 동기 부재의 사이의 위치에 있어서, 윤활을 필요로 하는 부분에 그리스를 골고루 미치게 하기 위한 홈이 반경 방향으로 연장되도록 형성되어 있다. 그러나, 이 구성에서는 이하의 문제가 있다. 즉, 기어 장치의 구동 중에 있어서는, 캐리어가 회전함으로써 원심력이 작용하므로, 반경 방향 외측의 단부로부터 외측으로 그리스가 흘러나오게 된다. 따라서, 크랭크 베어링의 윤활을 행하는 것은 곤란하다.

본 발명의 목적은, 크랭크 베어링의 윤활을 행할 수 있도록 하는 것이다.

본 발명의 일 국면에 따르는 편심 요동형 기어 장치에 의하면, 편심 요동형 기어 장치는 편심부가 형성된 크랭크축과, 상기 크랭크축을 회전 가능하게 지지하는 크랭크 베어링과, 상기 편심부가 삽입되는 삽입 관통 구멍을 가짐과 함께 치형부를 갖는 요동 기어와, 상기 요동 기어의 상기 치형부와 맞물리는 내기어를 갖는 외통과, 상기 크랭크 베어링이 설치되고, 상기 편심부의 회전에 수반하는 상기 요동 기어의 요동에 의해 상기 외통과의 사이에서 상대적인 회전 수차를 발생시키는 캐리어를 구비하고 있다. 상기 캐리어에는, 중앙 관통 구멍과, 상기 중앙 관통 구멍으로부터 직경 방향으로 어긋난 위치에 배치되고 또한 상기 크랭크 베어링이 설치되는 설치부와, 상기 요동 기어에 대향하는 면에서 상기 중앙 관통 구멍과 상기 설치부 사이에 위치하고 또한 윤활유를 저류 가능한 오일 홈이 형성되어 있다.

도 1은 본 발명의 실시 형태에 따른 편심 요동형 기어 장치의 전체 구성을 도시하는 단면도이다.
도 2는 단부판부측에서 본 기초부의 정면도이다.
도 3은 기초부측에서 본 단부판부의 정면도이다.

이하, 본 발명을 실시하기 위한 형태에 대해 도면을 참조하면서 상세하게 설명한다.

본 실시 형태에 따른 편심 요동형 기어 장치(이하, 기어 장치라고 칭함)는, 예를 들어 로봇의 선회 동체, 팔 관절 등의 선회부, 혹은 각종 공작 기계의 선회부 등에 감속기로서 적용될 수 있다.

도 1에 도시하는 바와 같이, 본 실시 형태에 따른 기어 장치(1)는, 도시 생략된 입력축을 회전시킴으로써 크랭크축(10)을 회전시키고, 크랭크축(10)의 편심부(10a, 10b)에 연동해서 요동 기어(14, 16)를 요동 회전시킴으로써, 입력 회전으로부터 감속한 출력 회전을 얻도록 구성되어 있다. 이에 의해, 예를 들어 로봇의 베이스(한쪽의 상대 부재)와 선회 동체(다른 쪽의 상대 부재) 사이에서 상대 회전을 발생시킬 수 있다.

도 1 내지 도 3에 도시하는 바와 같이, 기어 장치(1)는 외통(2)과, 캐리어(4)와, 복수(예를 들어 3개)의 크랭크축(10)과, 요동 기어(14, 16)와, 복수(예를 들어 3개)의 전달 기어(20)를 구비하고 있다.

외통(2)은 기어 장치(1)의 외면을 구성하는 것이며, 대략 원통 형상을 갖고 있다. 외통(2)의 내주면에는, 다수의 핀 홈(2b)이 형성되어 있다. 각 핀 홈(2b)은 외통(2)의 축방향으로 연장되도록 배치되고, 축방향으로 직교하는 단면에 있어서 반원형의 단면 형상을 갖고 있다. 이들의 핀 홈(2b)은 외통(2)의 내주면에 주위 방향으로 등간격으로 나열되어 있다.

외통(2)은, 다수의 내기어 핀(3)을 갖고 있다. 각 내기어 핀(3)은 핀 홈(2b)에 각각 설치되어 있다. 구체적으로, 각 내기어 핀(3)은, 대응하는 핀 홈(2b)에 각각 끼워 넣어져 있고, 외통(2)의 축방향으로 연장되는 자세로 배치되어 있다. 이에 의해, 다수의 내기어 핀(3)은 외통(2)의 둘레 방향을 따라서 등간격으로 나열되어 있다. 이들의 내기어 핀(3)에는, 제1 요동 기어(14)의 제1 외기어(14a) 및 제2 요동 기어(16)의 제2 외기어(16a)가 맞물린다.

외통(2)에는 플랜지부가 설치되어 있다. 이 플랜지부는, 예를 들어 로봇의 베이스에 고정하기 위한 체결구(볼트)를 삽입 관통하기 위한 삽입 관통 구멍(2c)이 형성되어 있다.

캐리어(4)는 외통(2)과 동축 상에 배치된 상태에서 외통(2) 내에 수용되어 있다. 캐리어(4)는 외통(2)에 대해 동일한 축 주위로 상대 회전한다. 구체적으로, 캐리어(4)는 외통(2)의 직경 방향 내측에 배치되어 있고, 이 상태에서, 축방향으로 서로 이격해서 설치된 한 쌍의 주베어링(6)에 의해 외통(2)에 대해 상대 회전 가능하게 지지되어 있다.

캐리어(4)는 기초부(5)와 단부판부(7)를 구비하고 있다. 기초부(5)는 기판부(4a)와 복수(예를 들어 3개)의 샤프트부(4c)를 갖는다.

기판부(4a)는 외통(2) 내에서 축방향의 일단부 근방에 배치되어 있다. 이 기판부(4a)의 직경 방향 중앙부에는 단면 원형의 중앙 관통 구멍(4d)이 형성되어 있다. 도 2에 도시하는 바와 같이, 중앙 관통 구멍(4d)의 주위에는, 복수(예를 들어 3개)의 설치 오목부(4e)가 주위 방향으로 등간격으로 설치되어 있다. 설치 오목부(4e)는, 후술하는 크랭크 베어링의 그 중 기판측 베어링(12a)을 설치하기 위한 설치부(기판측 설치부)를 구성하는 것이다. 설치 오목부(4e)는, 제1 요동 기어(14)에 대향하는 면에 개방되는 오목 형상으로 형성되어 있다.

기판부(4a)에는, 캐리어(4)를 예를 들어 로봇의 선회 동체에 고정하기 위한 도시 생략된 체결구(볼트)를 체결하기 위한 체결 구멍(4g)이 형성되어 있다.

단부판부(7)는 기판부(4a)와는 별개로 형성되어 있고, 기판부(4a)에 대해 축 방향으로 이격해서 설치되어 있고, 외통(2) 내에서 축방향의 타단부 근방에 배치되어 있다. 즉, 단부판부(7)는 요동 기어(14, 16)에 대해 기판부(4a)와는 반대측에 배치되어 있다.

단부판부(7)의 직경 방향 중앙부에는, 단면 원형의 중앙 관통 구멍(7a)이 형성되어 있다. 단부판부(7)의 중앙 관통 구멍(7a)과, 기판부(4a)의 중앙 관통 구멍(4d)은, 캐리어(4)의 직경 방향 중앙부에 있어서 캐리어(4)의 회전축 방향으로 연장되도록 관통 형성된 캐리어(4)의 중앙 관통 구멍을 구성하고 있다.

도 3에 도시하는 바와 같이, 중앙 관통 구멍(7a)의 주위에는, 복수(예를 들어 3개)의 설치 구멍(7b)이 기판부(4a)의 복수의 설치 오목부(4e)와 대응하는 위치에 설치되어 있다. 설치 구멍(7b)은, 후술하는 크랭크 베어링의 그 중 단부판측 베어링(12b)을 설치하는 설치부(단부판측 설치부)를 구성한다. 설치 구멍(7b)은, 제2 요동 기어(16)에 대향하는 면에 일단부가 개방되는 관통 구멍 형상으로 형성되어 있다. 즉, 캐리어(4)에 크랭크 베어링을 설치하기 위한 설치부는, 기판부(4a)에 형성된 설치 오목부(4e)(기판측 설치부)와, 단부판부(7)에 형성된 설치 구멍(7b)(단부판측 설치부)을 갖고 있다.

3개의 샤프트부(4c)는 기판부(4a)와 일체적으로 설치되어 있고, 기판부(4a)의 일주면(내측면)으로부터 단부판부(7)측에 직선적으로 연장되어 있다. 이 3개의 샤프트부(4c)는 주위 방향으로 등간격으로 배치되어 있다(도 2 참조). 각 샤프트부(4c)는 볼트(9)에 의해 단부판부(7)에 체결되어 있다(도 1 참조). 즉, 단부판부(7)에는 볼트 삽입 관통 구멍(7c)이 형성되고, 샤프트부(4c)[기초부(5)]에는, 그 선단면으로부터 축방향으로 연장되도록 체결 구멍(4f)이 형성되어 있다. 그리고, 단부판부(7)의 볼트 삽입 관통 구멍(7c)에, 기초부(5)와 반대측으로부터 볼트(9)가 삽입되어 있다. 이 볼트(9)는 샤프트부(4c)의 체결 구멍(4f)에 나사 결합되어 있다. 이에 의해, 기판부(4a), 샤프트부(4c) 및 단부판부(7)가 일체화되어 있다.

기초부(5)에 대한 단부판부(7)의 위치 결정은 위치 결정 핀(11)에 의해 이루어진다. 위치 결정 핀(11)은 단부판부(7)를 관통하는 관통 구멍(7d)으로부터 샤프트부(4c)의 선단면에 개방되는 핀 구멍(4h)에 삽입되어 있다.

입력축(도시 생략)은, 도시 생략된 구동 모터의 구동력이 입력되는 입력부로서 기능하는 것이다. 입력축은 단부판부(7)의 중앙 관통 구멍(7a) 및 기판부(4a)의 중앙 관통 구멍(4d)에 삽입되어 있어도 좋다. 입력축은, 그 축심이 외통(2) 및 캐리어(4)의 축심과 일치하도록 배치되어 있고, 축 주위로 회전한다. 입력축의 선단부의 외주면에는 입력 기어(도시 생략)가 설치되어 있다.

3개의 크랭크축(10)은 외통(2) 내에서 입력축의 주위에 등간격으로 배치되어 있다(도 2 참조). 즉, 크랭크축(10)은, 모두, 캐리어(4)의 직경 방향 중앙으로부터 어긋난 위치에 배치되어 있다.

각 크랭크축(10)은 크랭크 베어링에 의해 캐리어(4)에 대해 축 주위로 회전 가능하게 지지되어 있다(도 1 참조). 크랭크 베어링은 설치 오목부(4e)에 설치되는 기판측 베어링(12a)과, 설치 구멍(7b)에 설치되는 단부판측 베어링(12b)을 갖는다. 구체적으로, 각 크랭크축(10)의 축방향의 일단부에는 기판측 베어링(12a)이 설치되어 있고, 이 기판측 베어링(12a)은 기판부(4a)에 설치된 설치 오목부(4e)에 장착되어 있다. 즉, 설치 오목부(4e)는 기판측 베어링(12a)(크랭크 베어링)의 수(3개)에 대응하도록 복수 설치되어 있다. 한편, 각 크랭크축(10)의 축방향의 타단부에는 단부판측 베어링(12b)이 설치되어 있고, 이 단부판측 베어링(12b)은 단부판부(7)에 설치된 설치 구멍(7b)에 장착되어 있다. 즉, 설치 구멍(7b)은 단부판측 베어링(12b)(크랭크 베어링)의 수(3개)에 대응하도록 복수 설치되어 있다. 이에 의해, 크랭크축(10)은 기판부(4a) 및 단부판부(7)에 회전 가능하게 지지되어 있다.

각 크랭크축(10)은 축 본체(10c)와, 이 축 본체(10c)에 일체적으로 형성된 편심부(10a, 10b)를 갖는다. 제1 편심부(10a)와 제2 편심부(10b)는, 양쪽 크랭크 베어링(12a, 12b)에 의해 지지된 부분의 사이에 축방향으로 나란히 배치되어 있다. 제1 편심부(10a)와 제2 편심부(10b)는, 각각 원기둥 형상을 갖고 있으며, 모두 축 본체(10c)의 축심에 대해 편심된 상태에서 축 본체(10c)로부터 직경 방향 외측으로 돌출되어 있다. 제1 편심부(10a)와 제2 편심부(10b)는, 각각 축심으로부터 소정의 편심량으로 편심되어 있고, 서로 소정 각도의 위상차를 갖도록 배치되어 있다.

크랭크축(10)의 일단부, 즉, 단부판부(7)의 설치 구멍(7b) 내에 설치되는 부분의 축방향 외측의 부위에는, 피끼워 맞춤부(10d)가 설치되어 있다. 각 크랭크축(10)의 피끼워 맞춤부(10d)에는, 각각 전달 기어(20)가 설치되어 있다. 전달 기어(20)는, 도시 생략된 입력축의 기어와 맞물리는 외기어(20a)를 갖고 있으며, 입력축의 회전을 대응하는 크랭크축(10)에 전달한다. 전달 기어(20)는 크랭크축(10)의 회전축과 동일 축 주위로 이 크랭크축(10)과 일체적으로 회전한다.

외통(2) 내에는, 단부판부(7) 및 기판부(4a)의 서로 대향하는 양쪽의 내면과, 외통(2)의 내주면으로 둘러싸인 폐쇄 공간이 형성되어 있다.

제1 요동 기어(14)는 외통(2) 내의 상기 폐쇄 공간에 배치되어 있음과 함께 각 크랭크축(10)의 제1 편심부(10a)에 제1 롤러 베어링(18a)을 통하여 설치되어 있다. 제1 요동 기어(14)는, 각 크랭크축(10)이 회전하여 제1 편심부(10a)가 편심 회전하면, 이 편심 회전에 연동해서 내기어 핀(3)에 맞물리면서 요동 회전한다.

제1 요동 기어(14)는 외통(2)의 내경보다도 조금 작은 크기를 갖고 있다. 제1 요동 기어(14)는, 제1 외기어(14a)와, 중앙부에 형성된 관통 구멍(14b)과, 복수(예를 들어 3개)의 제1 편심부 삽입 관통 구멍(14c)과, 복수(예를 들어 3개)의 샤프트부 삽입 관통 구멍(14d)을 갖고 있다. 제1 외기어(14a)는 요동 기어(14)의 주위 방향 전체에 걸쳐서 원활하게 연속되는 파형 형상을 갖고 있다. 제1 외기어(14a)의 수는, 내기어 핀(3)의 수보다도 약간 적다. 제1 요동 기어(14)는, 이 잇수의 차에 따른 회전수로 공전한다.

관통 구멍(14b)은, 제1 요동 기어(14)의 직경 방향 중앙부에 설치되어 있다. 관통 구멍(14b)에는 입력축(도시 생략)이 유격을 가진 상태에서 삽입 관통되어 있어도 좋다.

복수의 제1 편심부 삽입 관통 구멍(14c)은, 제1 요동 기어(14)에 있어서 관통 구멍(14b)의 주위에 주위 방향으로 등간격으로 설치되어 있다. 각 제1 편심부 삽입 관통 구멍(14c)에는, 제1 롤러 베어링(18a)이 개재 장착된 상태에서 각 크랭크축(10)의 제1 편심부(10a)가 각각 삽입 관통되어 있다.

복수의 샤프트부 삽입 관통 구멍(14d)은, 제1 요동 기어(14)에 있어서 중앙의 관통 구멍(14b)의 주위에 주위 방향으로 등간격으로 설치되어 있다. 각 샤프트부 삽입 관통 구멍(14d)은 주위 방향에서, 인접하는 제1 편심부 삽입 관통 구멍(14c) 사이의 위치에 각각 배치되어 있다. 각 샤프트부 삽입 관통 구멍(14d)에는, 대응하는 샤프트부(4c)가 유격을 가진 상태에서 삽입 관통되어 있다.

제2 요동 기어(16)는 외통(2) 내의 상기 폐쇄 공간에 배치되어 있음과 함께 각 크랭크축(10)의 제2 편심부(10b)에 제2 롤러 베어링(18b)을 통하여 설치되어 있다. 제1 요동 기어(14)와 제2 요동 기어(16)는, 제1 편심부(10a)와 제2 편심부(10b)의 배치에 대응하여 축방향으로 나란히 설치되어 있다. 제2 요동 기어(16)는, 각 크랭크축(10)이 회전하여 제2 편심부(10b)가 편심 회전하면, 이 편심 회전에 연동해서 내기어 핀(3)에 맞물리면서 요동 회전한다.

제2 요동 기어(16)는 외통(2)의 내경보다도 조금 작은 크기를 갖고 있으며, 제1 요동 기어(14)와 마찬가지인 구성으로 되어 있다. 즉, 제2 요동 기어(16)는, 제2 외기어(16a), 관통 구멍(16b), 복수(예를 들어 3개)의 제2 편심부 삽입 관통 구멍(16c) 및 복수(예를 들어 3개)의 샤프트부 삽입 관통 구멍(16d)을 갖고 있다. 이들은, 제1 요동 기어(14)의 제1 외기어(14a), 관통 구멍(14b), 복수의 제1 편심부 삽입 관통 구멍(14c) 및 복수의 샤프트부 삽입 관통 구멍(14d)과 마찬가지의 구조를 갖고 있다. 각 제2 편심부 삽입 관통 구멍(16c)에는, 제2 롤러 베어링(18b)이 개재 장착된 상태에서 크랭크축(10)의 제2 편심부(10b)가 삽입 관통되어 있다.

캐리어(4)에는 윤활유를 저류 가능한 오일 홈(25)이 형성되어 있다. 오일 홈(25)은 크랭크축(10)[또는 설치 오목부(4e) 또는 설치 구멍(7b)]의 수에 대응하여 복수 설치되어 있다. 각 오일 홈(25)은 기판부(4a)에 있어서 제1 요동 기어(14)에 대향하는 면에 형성된 기판측 홈(27)과, 단부판부(7)에 있어서 제2 요동 기어(16)에 대향하는 면에 형성된 단부판측 홈(29)을 갖고 있다.

설치 오목부(4e)는 중앙 관통 구멍(4d)의 주위에 간격을 두고 복수(도면 예에서는 3개) 설치되어 있으므로, 기판측 홈(27)도 중앙 관통 구멍(4d)의 주위에 간격을 두고 복수(도면 예에서는 3개) 설치되어 있다.

기판측 홈(27)은 기판측 베어링(12a)을 설치하기 위한 설치 오목부(4e)(기판측 설치부)와 중앙 관통 구멍(4d) 사이에 위치하고 있다. 그리고, 기판측 홈(27)은 기판부(4a)의 내측면[제1 요동 기어(14)에 대향하는 면]에 있어서, 설치 오목부(4e)와 중앙 관통 구멍(4d)을 연결하는 홈으로서 형성되어 있다. 기판측 홈(27)은 기판부(4a)의 내측면[제1 요동 기어(14)에 대향하는 면]과 대략 평행한 저부(27a)와, 저부(27a)의 주위 방향 양측의 단부로부터 상승된 한 쌍의 벽부(27b)를 갖고, 기판부(4a)의 내측면으로부터 오목해지도록 형성되어 있다. 저부(27a) 및 벽부(27b)의 외측 단부는 설치 오목부(4e)에 연결되어 있고, 저부(27a) 및 벽부(27b)의 내측 단부는 중앙 관통 구멍(4d)에 연결되어 있다. 이에 의해, 기판부(4a)의 내측면에서도, 설치 오목부(4e)에 배치된 기판측 베어링(12a)에 인접하는 위치에 있어서 윤활유를 저류 가능하게 되어 있다. 기판부(4a)에 있어서 제1 요동 기어(14)에 대향하는 면과, 제1 요동 기어(14) 사이에는 간극이 형성되어 있으므로, 기판측 홈(27) 내뿐만 아니라 이 간극을 통하여 내기어 핀(3)과 외기어(14a)와의 맞물림부나 주베어링(6)에도 윤활유가 골고루 퍼진다.

설치 구멍(7b)은 중앙 관통 구멍(7a)의 주위에 간격을 두고 복수(도면 예에서는 3개) 설치되어 있으므로, 단부판측 홈(29)도 중앙 관통 구멍(7a)의 주위에 간격을 두고 복수(도면 예에서는 3개) 설치되어 있다.

단부판측 홈(29)은 단부판측 베어링(12b)을 설치하기 위한 설치 구멍(7b)(단부판측 설치부)과 중앙 관통 구멍(7a) 사이에 위치하고 있다. 그리고, 단부판측 홈(29)은 단부판부(7)의 내측면[제2 요동 기어(16)에 대향하는 면]에 있어서, 설치 구멍(7b)과 중앙 관통 구멍(7a)을 연결하는 홈으로서 형성되어 있다. 각 단부판측 홈(29)은 단부판부(7)의 내측면에 대략 평행한 저부(29a)와, 저부(29a)의 주위 방향 양측의 단부로부터 상승된 한 쌍의 벽부(29b)를 갖고, 단부판부(7)로부터 오목해지도록 형성되어 있다. 저부(29a) 및 벽부(29b)의 외측 단부는 설치 구멍(7b)에 연결되어 있고, 저부(29a) 및 벽부(29b)의 내측 단부는 중앙 관통 구멍(7a)에 연결되어 있다. 이에 의해, 단부판부(7)의 내측면에서도, 설치 구멍(7b)에 배치된 단부판측 베어링(12b)에 인접하는 위치에서 윤활유를 저류 가능하게 되어 있다. 단부판부(7)에 있어서 제2 요동 기어(16)에 대향하는 면과, 제2 요동 기어(16) 사이에는 간극이 형성되어 있으므로, 단부판측 홈(29) 내뿐만 아니라 이 간극을 통하여 내기어 핀(3)과 외기어(16a)와의 맞물림부나 주베어링(6)에도 윤활유가 골고루 퍼진다.

이상 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에서는 윤활유를 저류 가능한 오일 홈(25)이, 크랭크 베어링[기판측 베어링(12a), 단부판측 베어링(12b)]을 설치하기 위한 설치부[설치 오목부(4e), 설치 구멍(7b)]에 대해 중앙 관통 구멍(4d, 7a)측(직경 방향 중앙측)으로 형성되어 있다. 이로 인해, 캐리어(4)가 회전하여 원심력이 발생했을 때에, 오일이 설치부[설치 오목부(4e), 설치 구멍(7b)]로부터 오일 홈(25)을 통하여 직경 방향 외측으로 흘러나오게 되는 것을 방지할 수 있다. 게다가, 오일 홈(25)이 중앙 관통 구멍(4d, 7a)과 설치부[설치 오목부(4e), 설치 구멍(7b)] 사이에 위치하고 있으므로, 오일이 중앙 관통 구멍(4d, 7a)으로부터 오일 홈(25)에 유입되기 쉽게 할 수 있다. 이에 의해, 크랭크 베어링[기판측 베어링(12a), 단부판측 베어링(12b)]의 윤활을 유지할 수 있다. 또한, 오일 홈(25)은 캐리어(4)에 있어서 요동 기어(14, 16)에 대향하는 면에 형성되어 있으므로, 오일 홈(25)을 형성하는 가공의 수고가 늘어나는 것을 억제할 수 있다.

또한 본 실시 형태에서는, 설치 오목부(4e)가, 제1 요동 기어(14)에 대향하는 면에 개방되는 오목 형상으로 형성되고, 기판측 홈(27)의 저부(27a)가 설치 오목부(4e)에 연결되도록 기판측 홈(27)이 형성되어 있다. 한편, 설치 구멍(7b)이, 제2 요동 기어(16)에 대향하는 면에 개방되는 구멍 형상으로 형성되고, 단부판측 홈(29)의 저부(29a)가 설치 구멍(7b)에 연결되도록 단부판측 홈(29)이 형성되어 있다. 이로 인해, 오일 홈(25) 내에 윤활유가 저류되고, 한편, 오목 형상 또는 구멍 형상으로 형성되어 오일 홈(25)에 연결되는 설치부[설치 오목부(4e) 또는 설치 구멍(7b)]에도 윤활유가 저류된다. 따라서, 크랭크 베어링[기판측 베어링(12a), 단부판측 베어링(12b)]의 윤활성을 향상시킬 수 있다.

또한 본 실시 형태에서는, 요동 기어(14, 16)의 축방향 양측에 있어서 각각 크랭크축(10)을 지지하는 베어링[기판측 베어링(12a) 및 단부판측 베어링(12b)]이 배치되어 있고, 이들 기판측 베어링(12a) 및 단부판측 베어링(12b)은, 각각 기판측 홈(27) 및 단부판측 홈(29)에 저류된 윤활유에 의해 윤활된다. 따라서, 크랭크축(10)을 길이 방향의 양측으로 지지할 수 있음과 함께, 양쪽의 베어링(12a, 12b)의 윤활을 확보할 수 있다.

또한 본 실시 형태에서는, 복수의 크랭크축(10)이 설치되어 있으므로, 직경이 작은 크랭크축(10)으로 요동 기어(14, 16)를 구동할 수 있고, 게다가 각 크랭크 베어링의 윤활을 확보할 수 있다.

또한, 본 발명은, 상기 실시 형태에 한정되는 것이 아니라, 그 취지를 일탈하지 않는 범위에서 다양하게 변경, 개량 등이 가능하다. 예를 들어, 상기 각 실시 형태에서는, 2개의 요동 기어(14, 16)가 설치된 구성으로 했지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 1개의 요동 기어가 설치되는 구성, 또는 3개 이상의 요동 기어가 설치되는 구성이어도 좋다.

또한, 상기 각 실시 형태에서는, 외통(2)이 베이스에 고정되어, 캐리어(4)가 외통(2)에 대해 상대적으로 회전하는 예에 대해 설명했지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 캐리어(4)가 베이스 등의 고정체에 고정되고, 외통(2)이 캐리어(4)에 대해 상대적으로 회전해도 좋다.

또한, 상기 각 실시 형태에서는, 크랭크 베어링이 기판측 베어링(12a)과 단부판측 베어링(12b)을 갖는 구성으로 했지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 기판측 베어링(12a) 및 단부판측 베어링(12b) 중 어느 한쪽만이 설치된 구성으로 해도 좋다. 이 경우, 기판부(4a) 및 단부판부(7) 중, 베어링(12a, 12b)이 설치된 것에만, 오일 홈(25)이 설치되는 구성으로 하면 좋다.

여기서, 상기 실시 형태에 대해, 개략적으로 설명한다.

(1) 본 실시 형태에서는, 윤활유를 저류 가능한 오일 홈이, 크랭크 베어링을 설치하기 위한 설치부에 대해 중앙 관통 구멍측으로 형성되어 있다. 이로 인해, 캐리어가 회전하여 원심력이 발생했을 때에, 오일이 설치부로부터 오일 홈을 통하여 직경 방향의 외측으로 흘러나가게 되는 것을 방지할 수 있다. 게다가, 오일 홈이 중앙 관통 구멍과 설치부 사이에 위치하고 있으므로, 원심력에 의해 오일이 중앙 관통 구멍으로부터 오일 홈에 유입되기 쉽게 할 수 있다. 이에 의해, 크랭크 베어링의 윤활을 유지할 수 있다. 또한, 오일 홈은, 캐리어에 있어서 요동 기어에 대향하는 면에 형성되어 있으므로, 오일 홈을 형성하는 가공의 수고가 늘어나는 것을 억제할 수 있다.

(2) 상기 캐리어는 기판부와, 이 기판부와 별개로 형성됨과 함께 상기 요동 기어에 대해 상기 기판부와는 반대측에 배치되는 단부판부를 가져도 좋다. 상기 설치부는, 상기 기판부에 형성된 기판측 설치부와, 상기 단부판부에 형성된 단부판측 설치부를 가져도 좋다. 또한, 상기 크랭크 베어링은, 상기 기판측 설치부에 설치되는 기판측 베어링과, 상기 단부판측 설치부에 설치되는 단부판측 베어링을 가져도 좋다. 이 경우, 상기 오일 홈은, 상기 기판부에 있어서 상기 요동 기어에 대향하는 면에 형성된 기판측 홈과, 상기 단부판부에 있어서 상기 요동 기어에 대향하는 면에 형성된 단부판측 홈을 갖고 있는 것이 바람직하다.

이 형태에서는, 요동 기어의 양측에 있어서 각각 크랭크축을 지지하는 베어링이 배치되어 있고, 각 베어링 즉, 기판측 베어링 및 단부판측 베어링이 각각 기판측 홈 및 단부판측 홈에 저류된 윤활유에 의해 윤활된다. 따라서, 크랭크축을 길이 방향의 양측으로 지지할 수 있음과 함께, 양쪽의 베어링의 윤활을 확보할 수 있다.

(3) 상기 크랭크 베어링을 포함하는 복수의 크랭크 베어링이, 상기 캐리어의 주위 방향으로 간격을 두고 배치되어 있어도 좋다. 또한 상기 설치부를 포함하는 복수의 설치부가, 각각 상기 복수의 크랭크 베어링에 대응하여 설치되어 있어도 좋다. 이 경우에는, 상기 오일 홈을 포함하는 복수의 오일 홈이, 각각 상기 복수의 설치부에 대응하여 설치되어 있는 것이 바람직하다.

이 형태에서는, 복수의 크랭크축이 설치되어 있으므로, 직경이 작은 크랭크축으로 요동 기어를 구동할 수 있고, 게다가 각 크랭크 베어링의 윤활을 확보할 수 있다.

이상 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 따르면, 크랭크 베어링의 윤활을 행할 수 있도록 할 수 있다.

Claims (3)

1. 편심부가 형성된 크랭크축과,
   상기 크랭크축을 회전 가능하게 지지하는 크랭크 베어링과,
   상기 편심부가 삽입되는 삽입 관통 구멍을 가짐과 함께 치형부를 갖는 요동 기어와,
   상기 요동 기어의 상기 치형부와 맞물리는 내기어를 갖는 외통과,
   상기 크랭크 베어링이 설치되고, 상기 편심부의 회전에 수반하는 상기 요동 기어의 요동에 의해 상기 외통과의 사이에서 상대적인 회전 수차를 발생시키는 캐리어를 구비하고,
   상기 캐리어에는, 중앙 관통 구멍과, 상기 중앙 관통 구멍으로부터 직경 방향으로 어긋난 위치에 배치되고 또한 상기 크랭크 베어링이 설치되는 설치부와, 상기 요동 기어에 대향하는 면에서 상기 중앙 관통 구멍과 상기 설치부 사이에 위치하고 또한 윤활유를 저류 가능한 오일 홈이 형성되어 있는 편심 요동형 기어 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 캐리어는, 기판부와, 이 기판부와 별개로 형성됨과 함께 상기 요동 기어에 대해 상기 기판부와는 반대측에 배치되는 단부판부를 갖고,
   상기 설치부는, 상기 기판부에 형성된 기판측 설치부와, 상기 단부판부에 형성된 단부판측 설치부를 갖고,
   상기 크랭크 베어링은, 상기 기판측 설치부에 설치되는 기판측 베어링과, 상기 단부판측 설치부에 설치되는 단부판측 베어링을 갖고,
   상기 오일 홈은, 상기 기판부에 있어서 상기 요동 기어에 대향하는 면에 형성된 기판측 홈과, 상기 단부판부에 있어서 상기 요동 기어에 대향하는 면에 형성된 단부판측 홈을 갖고 있는 편심 요동형 기어 장치.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 크랭크 베어링을 포함하는 복수의 크랭크 베어링이 상기 캐리어의 주위 방향으로 간격을 두고 배치되고,
   상기 설치부를 포함하는 복수의 설치부가 각각 상기 복수의 크랭크 베어링에 대응하여 설치되고,
   상기 오일 홈을 포함하는 복수의 오일 홈이 각각 상기 복수의 설치부에 대응하여 설치되어 있는 편심 요동형 기어 장치.
   

Images