JP2014109323A

JP2014109323A - 歯車装置

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Publication number: JP2014109323A
Application number: JP2012264177A
Authority: JP
Inventors: Shunsuke Yoshida; 俊介吉田; Kazuya Furuta; 和哉古田
Original assignee: Nabtesco Corp
Current assignee: Nabtesco Corp
Priority date: 2012-12-03
Filing date: 2012-12-03
Publication date: 2014-06-12
Also published as: CN104838171A; KR20150075110A; TW201430238A; DE112013005765T5; WO2014087573A1; KR101732287B1

Abstract

【課題】潤滑剤をシールするためのシール部材の幅を短縮し、かつ、外筒内部への異物の侵入を防止することが可能な歯車装置を提供する。
【解決手段】歯車装置１は、外筒２と、クランク軸２０と、クランク軸２０を回転自在に支持し、クランク軸２０の回転に連動して外筒２に対して相対回転するキャリア４と、オイルシール６１と、Ｏリング６２とを備えている。キャリア４は、基板部３２ａ、および当該基板部３２ａの外周から半径方向外側に突出し、外筒２と軸方向に並んで配置されたフランジ部３２ｃを有する。オイルシール６１は、外筒２の内側において、キャリア４と外筒２との隙間である第１隙間６３に介在して外筒２内部の潤滑剤の洩れを防止する。Ｏリング６２は、第１隙間６３に連通するフランジ部３２ｃと外筒２との隙間である第２隙間６４を封止して、当該第２隙間６４への異物の侵入を防止する。
【選択図】図１

Description

本発明は、歯車装置に関するものである。

従来から、産業用ロボット等の一対の相手側部材間に固定されて使用される偏心揺動型歯車装置であって、一方の相手側部材に固定可能な外筒と、クランク軸と、他方の相手側部材に固定可能なキャリアとを備えた装置が知られている。キャリアは、外筒内部に収納され、クランク軸の回転に連動して外筒に対して相対回転する。

このような偏心揺動型歯車装置において、一対の相手側部材間の伝達トルクを向上させるために、特許文献１および２に記載されているように、上記のいずれか一方の相手側部材に固定されるキャリアの端面において、外筒の外径近傍まで延びるフランジ部が形成され、そこにめねじ穴を設けて相手部材とボルトで締結するようにした構造が知られている。

また、このような偏心揺動型歯車装置では、キャリアと外筒との隙間からの潤滑剤の洩れを防止するために、当該隙間にオイルシールが設けられている。オイルシールは、例えば、特許文献３に記載されているように、当該隙間を液密的に封止して潤滑剤の洩れを防止するオイルリップと、外部から当該隙間に侵入した異物がオイルリップに到達することを阻止するダストリップとを備えたものが一般的に知られている。

特開２００６−１４４８８８号公報特開昭５６−３９３４１号公報特開２００９−１０９００２号公報

上記の特許文献１および２に記載されている構造では、キャリアのフランジ部と外筒の端面との間に外部に開放された隙間が形成されるので、この隙間を通して外部から異物が侵入し、オイルシールが配置された空間から出難くなる。そのため、この異物によってオイルシールにおける潤滑剤を封止するオイルリップが損傷し、歯車装置内部の潤滑剤が漏れ出るなどの問題が生じるおそれがある。

そのため、オイルシールを軸方向に２個並べて配置するか、または特許文献３に記載されているようなダストリップ付きのオイルシールを使用するなどして、異物がオイルリップに到達しないような対策が必要になる。これらの場合、オイルシールが歯車装置の軸方向について幅が長くなるので、歯車装置全体が軸方向に長くなり、歯車装置の薄型化が困難になる。

そこで、本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、潤滑剤をシールするためのシール部材の幅を短縮し、かつ、外筒内部への異物の侵入を防止することが可能な歯車装置を提供することを目的とする。

前記の目的を達成するため、本発明の歯車装置は、一対の相手側部材間で所定の減速比で回転力を伝達するための歯車装置であって、一方の相手側部材に固定可能な外筒と、クランク軸と、前記外筒内部で回転自在に支持され、前記クランク軸を回転自在に支持し、前記クランク軸の回転に連動して前記外筒に対して相対回転するキャリアであって、基板部、および当該基板部の外周から半径方向外側に突出し、前記外筒と軸方向に並んで配置されたフランジ部を有し、少なくとも前記基板部および前記フランジ部のいずれか一方が前記他方の相手側部材に固定可能に構成されたキャリアと、前記外筒の内側において、前記キャリアと前記外筒との隙間である第１隙間に介在して前記外筒内部の潤滑剤の洩れを防止する潤滑剤シール部材と、前記第１隙間に連通する前記フランジ部と前記外筒との隙間である第２隙間を封止して、当該第２隙間への異物の侵入を防止する異物シール部材と、を備えていることを特徴としている。

かかる構成によれば、キャリアのフランジ部と外筒との間の第２隙間が、外筒内部の潤滑剤シール部材が介在するキャリアと外筒との間の第１隙間に連通した構造において、異物シール部材が、その第２隙間に介在するので、異物シール部材によって、当該第２隙間からの異物の侵入を防ぐことができる。それにより、前記外筒の内側において第１隙間に介在する潤滑剤シール部材は、異物の侵入を防ぐためのダストリップなどの部分が不要になる。これにより、潤滑剤シール部材の軸方向の幅を短縮（すなわち、扁平化）し、かつ、外筒内部への異物の侵入を防止することが可能になる。その結果、歯車装置の全幅を縮小することが可能になり、歯車装置の薄型化が可能になる。

前記第２隙間における前記外筒の外周側に開口する入口には、当該外筒の周方向に延び、前記異物シール部材を受ける溝が形成され、前記異物シール部材は、前記溝に挿入されていてもよい。

かかる構成によれば、異物シール部材が外筒の周方向に延び、異物シール部材を受ける溝に挿入されているので、異物シール部材の位置ズレを防止し、第２隙間を確実にシールすることが可能である。また、当該溝としては、外筒およびフランジ部のそれぞれの面取り部を利用してＶ字状に形成された溝を用いることが可能であるので、上記の面取り部を利用すれば溝を加工する手間を低減することが可能である。

前記フランジ部と前記外筒との対向する端面のうちのどちらか一方の端面に溝が形成され、前記シール部材は、当該溝に配置されてもよい。

かかる構成によれば、異物シール部材は外筒およびキャリアの外周面よりも内側に配置することが可能になり、異物シール材が外筒の外部の障害物等に接触して損傷や劣化するのを抑えることが可能である。しかも、キャリアと外筒との軸方向の相対的位置を調整することにより、フランジ部と外筒との間の第２隙間を調整し、かつ、異物シール部材の圧着力を調整することが可能である。したがって、第２隙間をより狭くすることが可能である。

以上説明したように、本発明によれば、潤滑剤をシールするためのシール部材について歯車装置の軸方向において幅を短縮することができ、その結果、歯車装置の薄型化を達成できる。それとともに、外筒内部への異物の侵入を確実に防止することができる。

本発明の実施形態に係る歯車装置の断面図である。図１のオイルシールおよびＯリングの配置を示す拡大断面図である。本発明の実施形態の変形例に係る歯車装置の断面図である。図３のオイルシールおよびＯリングの配置を示す拡大断面図である。

以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら詳細に説明する。

本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置は、例えばロボットの旋回胴や腕関節等の旋回部または各種工作機械の旋回部に減速機として適用される歯車装置である。以下の本実施形態の説明では、ロボットの旋回胴に偏心揺動型歯車装置（以下、単に歯車装置と称する）を適用した例について説明する。

この歯車装置は、図１に示すようにベース５０（一方の相手部材）と旋回体５２（他方の相手部材）との間で所定の減速比で減速して回転力を伝達するものである。そして、本実施形態の歯車装置は、外筒２と、内歯ピン３と、キャリア４と、主軸受６と、スパーギヤ１８と、クランク軸２０と、クランク軸受２２と、揺動歯車２４と、オイルシール６１と、Ｏリング６２とを備えている。

前記外筒２は、一方の相手側部材に固定可能な第１固定部材であって、歯車装置の外面を構成するケースとして機能する。この外筒２は、略円筒状に形成されており、例えば設置面上に固定された前記ベース５０に締結される。外筒２の内面には、多数の内歯ピン３が周方向に等間隔で配設されている。内歯ピン３は、外歯歯車からなる揺動歯車２４が噛み合う内歯として機能する。揺動歯車２４の歯数は、内歯ピン３の数よりも若干少なくなっている。本実施形態では揺動歯車２４は２個使用されているが、これに限られるものではない。

前記キャリア４は、第１固定部材に対して相対的に回転可能な第２固定部材であって、前記外筒２と同軸上に配置された状態でその外筒２の内側で回転自在に支持されている。キャリア４は、外筒２に対して同じ軸回りに相対回転する。このキャリア４は、旋回体５２に後述のボルトＢ１、Ｂ２で締結されており、キャリア４が外筒２に対して相対回転すると、旋回体５２は、ベース５０に対して旋回する。

キャリア４は、軸方向に離間して一対に設けられた前記主軸受６により外筒２に対して相対回転可能に支持されている。キャリア４は、それらの間に前記揺動歯車２４を収納するように互いに締結される基部３２と端板部３４とを備えている。

前記基部３２は、外筒２内においてその外筒２の端部近傍に配置される基板部３２ａと、その基板部３２ａから端板部３４に向かって軸方向に延びるシャフト部３２ｂと、基板部３２ａの外周から半径方向外側に突出するフランジ部３２ｃとを有する。

基板部３２ａは、シャフト３２ｂが延びる側と反対側の平坦面３２ａ１を有する。平坦面３２ａ１には、旋回体５２の端面が当接する。平坦面３２ａ１には、めねじ穴３２ａ２、３２ａ３が形成されている。これらのめねじ穴３２ａ２、３２ａ３には、旋回体５２を基板部３２ａに締結するボルトＢ１、Ｂ２が螺合している。

基板部３２ａは、外筒２の縁付近における内周面２ａに対向する対向部分３２ａ４を有する。対向部分３２ａ４は、外筒２の内周面２ａの全周に亘って対向している。対向部分３２ａ４の外周面は、キャリア４の軸方向Ｃに延びるシール面４ａとなる。シール面４ａは、オイルシール６１のオイルリップ６１ｂ１に密着することにより、潤滑剤の洩れを防ぐ。

フランジ部３２ｃは、基板部３２ａの外周から半径方向外側に突出し、外筒２と軸方向Ｃに並んで配置されている。フランジ部３２ｃは、外筒２の内周面２ａに対向する対向部分３２ａ４と軸方向Ｃに並んで配置されている。基板部３２ａの外周にフランジ部３２ｃを設けることにより、基板部３２ａの外周側の剛性が向上し、旋回体５２を締結するボルトＢ１、Ｂ２の位置を基板部３２ａの外周側に配置することが可能になり、それにより、歯車装置１の伝達トルクが向上する。

図２に示されるように、外筒２の内側において、キャリア４の軸方向Ｃに延びるシール面４ａと外筒２の内周面２ａとの間には、第１隙間６３が形成されている。さらに、第１隙間６３に連通するように、互い軸方向Ｃを向いて対向するフランジ部３２ｃの端面３２ｃ１と外筒２の端面２ｂとの間には、第２隙間６４が形成されている。第２隙間６４は、第１隙間６３と外筒２の外部との間を連通させている。

シャフト部３２ｂは、頭部５ａと、この頭部５ａの端面に連続する雄ねじ部５ｂとを備えたボルト５によって端板部３４に締結されている。それによって、基部３２と端板部３４とが一体化されている。すなわち、端板部３４には、その厚み方向に貫通するように第１結合孔３４ａが形成されている。第１結合孔３４ａは、段付き孔によって構成されており、ボルト５の頭部５ａは第１結合孔３４ａにおける大径部の中に配設されている。

シャフト部３２ｂの先端面（端板部３４との当接面）には、位置決め孔３２ｄと第２結合孔３２ｅとが形成されている。位置決め孔３２ｄには、ピン３６が圧入される。端板部３４のピン孔３４ｂに挿入されたピン３６が位置決め孔３２ｄに挿入されることにより、基部３２に対する端板部３４の位置決めがなされる。一方、第２結合孔３２ｅは、ねじ孔によって構成されており、この第２結合孔３２ｅには、第１結合孔３４ａに挿通されたボルト５の雄ねじ部５ｂが螺合されている。そして、基部３２と端板部３４とがボルト５によって互いに結合されている。

オイルシール６１は、外筒２の内側において、キャリア４と外筒２との隙間である第１隙間６３に介在して外筒２内部の潤滑剤の洩れを防止するものであり、本発明の潤滑剤シール部材の概念に含まれる。第１隙間６３は、外筒２の内周面２ａに沿って形成されており、リング状になっている。オイルシール６１は、その第１隙間６３の全周に沿って配置されている。

オイルシール６１は、第１隙間６３の全周に亘って密閉するようにリング形状を有している。オイルシール６１は、具体的には、図２に示されるように、外筒２の内周面２ａに嵌め込まれた基部６１ａと、当該基部６１ａにつながるシール部６１ｂとを備える。

基部６１ａは、ニトリルゴムなどの弾性体部分６１ａ１と、当該弾性体部分６１ａ１を補強する金属製の断面Ｌ字形状の補強リング６１ａ２とを有する。

シール部６１ｂは、ニトリルゴムなどの弾性体からなるオイルリップ６１ｂ１と、当該オイルリップ６１ｂ１を内方（径方向内側）へ押圧するコイルスプリング６１ｂ２とを有する。オイルリップ６１ｂ１は、基部６１ａの弾性体部分６１ａ１と一体に形成されている。コイルスプリング６１ｂ２は、軸方向Ｃの回りにリング状に延びている。

オイルリップ６１ｂ１は、シール面４ａを向く側において、凸部６１ｂ３を有している。

オイルリップ６１ｂ１は、コイルスプリング６１ｂ２の押圧力によってキャリア４の軸方向Ｃに延びるシール面４ａへ向けて押圧されることによって、その凸部６１ｂ３がキャリア４のシール面４ａに押し当てられ、シール面４ａに密着した状態が維持される。それによって、第１隙間６３から第２隙間６４を通して外筒２の外部へ潤滑剤が洩れることを防止することができる。

Ｏリング６２は、フランジ部３２ｃと外筒２との隙間である第２隙間６４を封止する。これにより、第２隙間６４に連通する第１隙間６３への異物の侵入を防止する。Ｏリング６２は、リング状の弾性部材からなり、フッ素ゴムやニトリルゴムなどによって形成されている。Ｏリング６２の断面形状は、円形断面や楕円形断面だけでなく、種々の形状の断面形状であってもよい。ただし、円形断面であれば、後述する溝６５の形状に合わせて確実に溝６５内部に密着してシール性を確保することが可能であるので好ましい。Ｏリング６２は、本発明の異物シール部材の概念に含まれるものである。

図２に示されるように、第２隙間６４における外筒２の外周側に開口する入口には、当該外筒２の周方向に延び、Ｏリング６２を受けるＶ字形状の溝６５が形成されている。溝６５は、第２隙間６４の幅よりも広い幅を有する。Ｏリング６２は、前記溝６５に挿入されている。

本実施形態では、溝６５として、外筒２およびフランジ部のそれぞれの面取り部を利用してＶ字状に形成された溝が採用されている。なお、本発明はこれに限定されるものではなく、面取り部以外によっても、溝を形成してもよい。

前記クランク軸２０は、複数設けられており、各クランク軸２０は周方向に等間隔に配置されている。その各クランク軸２０の端部には、スパーギヤ１８がそれぞれ取り付けられている。スパーギヤ１８は、図外の駆動源（モータ）によって駆動される図外の駆動歯車に噛み合う。各スパーギヤ１８は、駆動歯車の回転をそのスパーギヤ１８が取り付けられたクランク軸２０に伝達する。すなわち、スパーギヤ１８は、駆動源からクランク軸２０を回転させる駆動力が入力される入力部として機能する。

各クランク軸２０は、一対の前記クランク軸受２２を介してキャリア４にその軸回りに回転自在に取り付けられている。すなわち、クランク軸２０は、キャリア４に回転自在に支持されている。

クランク軸２０は、軸本体２０ｂと、この軸本体２０ｂに一体的に形成された複数（本実施形態では２つ）の偏心部２０ａと、を有している。この複数の偏心部２０ａは、前記一対のクランク軸受２２の間の位置で軸方向に並ぶように配置されている。偏心部２０ａは、それぞれクランク軸２０の軸本体２０ｂの軸心から所定の偏心量で偏心した円柱状に形成されている。そして、各偏心部２０ａは、互いに所定角度の位相差を有するようにクランク軸２０に形成されている。本実施形態では１８０度の位相差を有している。

前記揺動歯車２４は、クランク軸２０の偏心部２０ａに偏心部軸受２８を介して取り付けられていて、基板部３２ａと端板部３４との間に挟み込まれるように配設されている。揺動歯車２４は、外筒２の内径よりも少し小さく形成されており、クランク軸２０が回転するときに偏心部２０ａの偏心回転に連動して外筒２内面の内歯ピン３に噛み合いながら揺動回転する。

揺動歯車２４は、複数の偏心部挿入孔２４ｃと、複数のシャフト部挿通孔２４ｄとを有する。なお、図例では、中央に貫通孔２４ｂが形成された揺動歯車２４を示しているが、この中央貫通孔２４ｂを省略することも可能である。

偏心部挿入孔２４ｃは、揺動歯車２４において中央貫通孔２４ｂの周囲に周方向に等間隔で設けられている。各偏心部挿入孔２４ｃには、偏心部軸受２８を介装した状態で各クランク軸２０の偏心部２０ａがそれぞれ挿入されている。

各偏心部２０ａには、それぞれ偏心部軸受２８が嵌められていて、クランク軸２０の軸本体２０ｂには両偏心部軸受２８を挟み込むように一対のワッシャ３０，３０が嵌められている。各ワッシャ３０は、クランク軸受２２と偏心部２０ａとの間に挟み込まれている。両クランク軸受２２，２２は、止め輪３１によって基板部３２ａ及び端板部３４に対して位置ずれしないように固定されている。

シャフト部挿通孔２４ｄは、揺動歯車２４において中央貫通孔２４ｂの周囲に周方向に等間隔で設けられている。各シャフト部挿通孔２４ｄは、周方向において偏心部挿入孔２４ｃ間の位置にそれぞれ配設されている。各シャフト部挿通孔２４ｄには、キャリア４のシャフト部３２ｂの外周面との間に隙間を残した状態でシャフト部３２ｂが挿通されている。

前記偏心部軸受２８は、複数の転動体４２と、これら転動体４２を保持する保持器４４とを有した、ラジアルころ軸受によって構成されている。

次に、本実施形態による歯車装置の動作について説明する。

各スパーギヤ１８が、図外の駆動源からの回転駆動力を受けると、それぞれ軸回りに回転して各クランク軸２０を回転させる。これにより、クランク軸２０の偏心部２０ａ，２０ａが偏心回転するので、揺動歯車２４，２４は、偏心部２０ａ，２０ａの偏心回転に連動して外筒２の内面の内歯ピン３，３，・・に噛み合いながら揺動回転する。揺動歯車２４の揺動回転は、各クランク軸２０を通じてキャリア４に伝達される。それによって、キャリア４と旋回体５２は、入力された回転から減速された回転数で外筒２及びベース５０に対して相対回転する。クランク軸２０は、正逆回転可能であり、クランク軸２０が何れの方向に回転するかに応じてキャリア４の回転方向が決まることになる。

上記のようにキャリア４が外筒２に対して相対回転するとき、キャリア４と外筒２との間の第１隙間６３では、オイルシール６１のオイルリップ６１ｂ１は、コイルスプリング６１ｂ２によってキャリア４のシール面４ａに押し当てられた状態が維持されているので、潤滑剤の洩れを防止する。また、キャリア４のフランジ部３２ｃと外筒２との間の第２隙間６４の入口は、当該入口に形成されたＶ字状の溝６５に嵌め込まれたＯリング６２によって閉塞されているので、異物が第２隙間６４を通して外筒２内部の第１隙間６３へ侵入することを防止する。

（特徴）
（１）
本実施形態の歯車装置１では、キャリア４のフランジ部３２ｃと外筒２との間の第２隙間６４が、外筒内部のオイルシール６１が介在するキャリア４と外筒２との間の第１隙間６３に連通した構造において、Ｏリング６２が、その第２隙間６４に介在するので、Ｏリング６２によって、当該第２隙間６４からの異物の侵入を防ぐことができる。それにより、それにより、外筒２の内側において第１隙間６３に介在するオイルシール６１は、異物の侵入を防ぐためのダストリップなどの部分が不要になる。これにより、オイルシール６１の軸方向の幅を短縮（すなわち、扁平化）し、かつ、外筒２内部への異物の侵入を防止することが可能になる。その結果、歯車装置の全幅を縮小することが可能になり、歯車装置の薄型化が可能になる。

（２）
本実施形態の歯車装置１では、Ｏリング６２が外筒２の周方向に延び、Ｏリング６２を受ける溝６５に挿入されているので、Ｏリング６２の位置ズレを防止し、第２隙間６４を確実にシールすることが可能である。また、Ｏリング６２が嵌め込まれる溝６５として、外筒２およびフランジ部のそれぞれの面取り部を利用してＶ字状に形成された溝が利用されているので、加工の手間を低減することが可能である。

しかも、Ｖ字状の溝６５は、オイルシール６１よりも外側において、外筒２およびキャリア４外周部から外部に露出している部分なので、Ｏリング６２をこのＶ字状の溝６５に容易に挿入することが可能である。しかも、円形断面を有するＯリング６２はＶ字状の溝６５に確実に密着することが可能であるので、シール性も良い。

（変形例）
（Ａ）
上記実施形態では、Ｏリング６２の取付場所として、外筒２およびキャリア４の外周側に形成されたＶ字形状の溝６５が形成されているが、本発明はこれに限定されるものではなく、第２隙間６４を塞いで当該第２隙間６４から異物が第１隙間６３へ侵入することを防止できるのであれば、その他の場所にＯリング６２を取り付けてもよい。

例えば、本発明の変形例として、図３〜４に示されるように、フランジ部３２ｃと外筒２との対向する端面のうちのどちらか一方の端面（図３〜４ではキャリア４側の端面４ｂ）に溝６６が形成され、その溝６６にＯリング６２を配設してもよい。

この図３〜４に示される構成では、Ｏリング６２は外筒２およびキャリア４の外周面よりも内側に位置するので、Ｏリング６２が外筒２の外部の障害物等に接触して損傷や劣化するのを抑えることが可能である。しかも、キャリア４と外筒２との軸方向Ｃの相対的位置を調整することにより、キャリア４のフランジ部３２ｃと外筒２との間の第２隙間６４を調整し、かつ、Ｏリング６２の圧着力を調整することが可能である。したがって、上記実施形態と比較して、第２隙間６４をより狭くすることが可能である。

（Ｂ）
上記実施形態では、本発明の潤滑剤シール部材として、オイルリップ６１ｂ１のみがキャリア４のシール面４ａの接触する構成のオイルシール６１を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。本発明の変形例として、オイルリップ６１ｂ１の他にも当該オイルリップ６１ｂ１へ異物が到達するのを防止するダストリップを有するオイルシールを採用してもよい。このようなダストリップを有するオイルシールを採用すれば、Ｏリング６２とともにダストリップによって、当該オイルリップ６１ｂ１へ異物が到達することを確実に防止することが可能である。このような場合でも、第２隙間６４から異物の侵入をＯリング６２が主として防ぐので、オイルシールに設けられるダストリップは小型で補助的なもので済み、その結果、従来のダストリップ付きのオイルシールと比較してオイルシールの軸方向の幅を短縮することが可能になる。

（Ｃ）
本発明の潤滑剤シール部材として、潤滑剤をシールできるものであれば、上記のオイルシール６１だけでなく、種々の態様の部材を採用することが可能である。

（Ｄ）
上記実施形態では、キャリア４のフランジ部３２ｃと外筒２との間の第２隙間６４から異物が外筒２の内部に侵入することを防止する異物シール材として、当該第２隙間６４を塞ぐＯリング６２が設けられているが、本発明はこれに限定されるものではなく、当該第２隙間６４に異物が侵入することを防止できるものであれば、種々の態様の異物シール部材を採用することが可能である。例えば、薄いゴム製のパッキンやブラシ状の部材なども本発明の異物シール材に含まれるものである。

（Ｅ）
上記実施形態では、キャリア４の基部３２のうち基板部３２ａに対して相手側部材である旋回体５２がボルトＢ１、Ｂ２で締結されているが、本発明はこれに限定されるものではなく、少なくとも基板部３２ａおよびその周囲のフランジ部３２ｃのいずれか一方に対して旋回体５２がボルトＢ１、Ｂ２で締結されていればよい。

（Ｆ）
また、上記の実施形態では、複数のクランク軸２０が中央の貫通孔４ａ（図１参照）の周囲に配設された構成としているが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、クランク軸２０がキャリア４の中央部に配設されたセンタークランク式としてもよい。

２外筒
３内歯ピン
４キャリア
６主軸受
１８スパーギヤ
２０クランク軸
２０ａ偏心部
２０ｂ軸本体
２２クランク軸受
２４揺動歯車
２４ｃ偏心部挿入孔
２８偏心部軸受
３２基部
３２ａ基板部
３２ｂシャフト部
３２ｃフランジ部
６１オイルシール（潤滑剤シール部材）
６２Ｏリング（異物シール部材）

Claims

一対の相手側部材間で所定の減速比で回転力を伝達するための歯車装置であって、
一方の相手側部材に固定可能な外筒と、
クランク軸と、
前記外筒内部で回転自在に支持され、前記クランク軸を回転自在に支持し、前記クランク軸の回転に連動して前記外筒に対して相対回転するキャリアであって、基板部、および当該基板部の外周から半径方向外側に突出し、前記外筒と軸方向に並んで配置されたフランジ部を有し、少なくとも前記基板部および前記フランジ部のいずれか一方が前記他方の相手側部材に固定可能に構成されたキャリアと、
前記外筒の内側において、前記キャリアと前記外筒との隙間である第１隙間に介在して前記外筒内部の潤滑剤の洩れを防止する潤滑剤シール部材と、
前記第１隙間に連通する前記フランジ部と前記外筒との隙間である第２隙間を封止して、当該第２隙間への異物の侵入を防止する異物シール部材と、
を備えている、
ことを特徴とする歯車装置。
前記第２隙間における前記外筒の外周側に開口する入口には、当該外筒の周方向に延び、前記異物シール部材を受ける溝が形成され、
前記異物シール部材は、前記溝に挿入されている、
請求項１に記載の歯車装置。
前記フランジ部と前記外筒との対向する端面のうちのどちらか一方の端面に溝が形成され、
前記シール部材は、当該溝に配置されている、
請求項１に記載の歯車装置。