JP2014109323A - 歯車装置 - Google Patents

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俊介 吉田
Kazuya Furuta
和哉 古田
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Abstract

【課題】潤滑剤をシールするためのシール部材の幅を短縮し、かつ、外筒内部への異物の侵入を防止することが可能な歯車装置を提供する。
【解決手段】歯車装置1は、外筒2と、クランク軸20と、クランク軸20を回転自在に支持し、クランク軸20の回転に連動して外筒2に対して相対回転するキャリア4と、オイルシール61と、Oリング62とを備えている。キャリア4は、基板部32a、および当該基板部32aの外周から半径方向外側に突出し、外筒2と軸方向に並んで配置されたフランジ部32cを有する。オイルシール61は、外筒2の内側において、キャリア4と外筒2との隙間である第1隙間63に介在して外筒2内部の潤滑剤の洩れを防止する。Oリング62は、第1隙間63に連通するフランジ部32cと外筒2との隙間である第2隙間64を封止して、当該第2隙間64への異物の侵入を防止する。
【選択図】図1

Description

本発明は、歯車装置に関するものである。
従来から、産業用ロボット等の一対の相手側部材間に固定されて使用される偏心揺動型歯車装置であって、一方の相手側部材に固定可能な外筒と、クランク軸と、他方の相手側部材に固定可能なキャリアとを備えた装置が知られている。キャリアは、外筒内部に収納され、クランク軸の回転に連動して外筒に対して相対回転する。
このような偏心揺動型歯車装置において、一対の相手側部材間の伝達トルクを向上させるために、特許文献1および2に記載されているように、上記のいずれか一方の相手側部材に固定されるキャリアの端面において、外筒の外径近傍まで延びるフランジ部が形成され、そこにめねじ穴を設けて相手部材とボルトで締結するようにした構造が知られている。
また、このような偏心揺動型歯車装置では、キャリアと外筒との隙間からの潤滑剤の洩れを防止するために、当該隙間にオイルシールが設けられている。オイルシールは、例えば、特許文献3に記載されているように、当該隙間を液密的に封止して潤滑剤の洩れを防止するオイルリップと、外部から当該隙間に侵入した異物がオイルリップに到達することを阻止するダストリップとを備えたものが一般的に知られている。
特開2006−144888号公報 特開昭56−39341号公報 特開2009−109002号公報
上記の特許文献1および2に記載されている構造では、キャリアのフランジ部と外筒の端面との間に外部に開放された隙間が形成されるので、この隙間を通して外部から異物が侵入し、オイルシールが配置された空間から出難くなる。そのため、この異物によってオイルシールにおける潤滑剤を封止するオイルリップが損傷し、歯車装置内部の潤滑剤が漏れ出るなどの問題が生じるおそれがある。
そのため、オイルシールを軸方向に2個並べて配置するか、または特許文献3に記載されているようなダストリップ付きのオイルシールを使用するなどして、異物がオイルリップに到達しないような対策が必要になる。これらの場合、オイルシールが歯車装置の軸方向について幅が長くなるので、歯車装置全体が軸方向に長くなり、歯車装置の薄型化が困難になる。
そこで、本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、潤滑剤をシールするためのシール部材の幅を短縮し、かつ、外筒内部への異物の侵入を防止することが可能な歯車装置を提供することを目的とする。
前記の目的を達成するため、本発明の歯車装置は、一対の相手側部材間で所定の減速比で回転力を伝達するための歯車装置であって、一方の相手側部材に固定可能な外筒と、クランク軸と、前記外筒内部で回転自在に支持され、前記クランク軸を回転自在に支持し、前記クランク軸の回転に連動して前記外筒に対して相対回転するキャリアであって、基板部、および当該基板部の外周から半径方向外側に突出し、前記外筒と軸方向に並んで配置されたフランジ部を有し、少なくとも前記基板部および前記フランジ部のいずれか一方が前記他方の相手側部材に固定可能に構成されたキャリアと、前記外筒の内側において、前記キャリアと前記外筒との隙間である第1隙間に介在して前記外筒内部の潤滑剤の洩れを防止する潤滑剤シール部材と、前記第1隙間に連通する前記フランジ部と前記外筒との隙間である第2隙間を封止して、当該第2隙間への異物の侵入を防止する異物シール部材と、を備えていることを特徴としている。
かかる構成によれば、キャリアのフランジ部と外筒との間の第2隙間が、外筒内部の潤滑剤シール部材が介在するキャリアと外筒との間の第1隙間に連通した構造において、異物シール部材が、その第2隙間に介在するので、異物シール部材によって、当該第2隙間からの異物の侵入を防ぐことができる。それにより、前記外筒の内側において第1隙間に介在する潤滑剤シール部材は、異物の侵入を防ぐためのダストリップなどの部分が不要になる。これにより、潤滑剤シール部材の軸方向の幅を短縮(すなわち、扁平化)し、かつ、外筒内部への異物の侵入を防止することが可能になる。その結果、歯車装置の全幅を縮小することが可能になり、歯車装置の薄型化が可能になる。
前記第2隙間における前記外筒の外周側に開口する入口には、当該外筒の周方向に延び、前記異物シール部材を受ける溝が形成され、前記異物シール部材は、前記溝に挿入されていてもよい。
かかる構成によれば、異物シール部材が外筒の周方向に延び、異物シール部材を受ける溝に挿入されているので、異物シール部材の位置ズレを防止し、第2隙間を確実にシールすることが可能である。また、当該溝としては、外筒およびフランジ部のそれぞれの面取り部を利用してV字状に形成された溝を用いることが可能であるので、上記の面取り部を利用すれば溝を加工する手間を低減することが可能である。
前記フランジ部と前記外筒との対向する端面のうちのどちらか一方の端面に溝が形成され、前記シール部材は、当該溝に配置されてもよい。
かかる構成によれば、異物シール部材は外筒およびキャリアの外周面よりも内側に配置することが可能になり、異物シール材が外筒の外部の障害物等に接触して損傷や劣化するのを抑えることが可能である。しかも、キャリアと外筒との軸方向の相対的位置を調整することにより、フランジ部と外筒との間の第2隙間を調整し、かつ、異物シール部材の圧着力を調整することが可能である。したがって、第2隙間をより狭くすることが可能である。
以上説明したように、本発明によれば、潤滑剤をシールするためのシール部材について歯車装置の軸方向において幅を短縮することができ、その結果、歯車装置の薄型化を達成できる。それとともに、外筒内部への異物の侵入を確実に防止することができる。
本発明の実施形態に係る歯車装置の断面図である。 図1のオイルシールおよびOリングの配置を示す拡大断面図である。 本発明の実施形態の変形例に係る歯車装置の断面図である。 図3のオイルシールおよびOリングの配置を示す拡大断面図である。
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置は、例えばロボットの旋回胴や腕関節等の旋回部または各種工作機械の旋回部に減速機として適用される歯車装置である。以下の本実施形態の説明では、ロボットの旋回胴に偏心揺動型歯車装置(以下、単に歯車装置と称する)を適用した例について説明する。
この歯車装置は、図1に示すようにベース50(一方の相手部材)と旋回体52(他方の相手部材)との間で所定の減速比で減速して回転力を伝達するものである。そして、本実施形態の歯車装置は、外筒2と、内歯ピン3と、キャリア4と、主軸受6と、スパーギヤ18と、クランク軸20と、クランク軸受22と、揺動歯車24と、オイルシール61と、Oリング62とを備えている。
前記外筒2は、一方の相手側部材に固定可能な第1固定部材であって、歯車装置の外面を構成するケースとして機能する。この外筒2は、略円筒状に形成されており、例えば設置面上に固定された前記ベース50に締結される。外筒2の内面には、多数の内歯ピン3が周方向に等間隔で配設されている。内歯ピン3は、外歯歯車からなる揺動歯車24が噛み合う内歯として機能する。揺動歯車24の歯数は、内歯ピン3の数よりも若干少なくなっている。本実施形態では揺動歯車24は2個使用されているが、これに限られるものではない。
前記キャリア4は、第1固定部材に対して相対的に回転可能な第2固定部材であって、前記外筒2と同軸上に配置された状態でその外筒2の内側で回転自在に支持されている。キャリア4は、外筒2に対して同じ軸回りに相対回転する。このキャリア4は、旋回体52に後述のボルトB1、B2で締結されており、キャリア4が外筒2に対して相対回転すると、旋回体52は、ベース50に対して旋回する。
キャリア4は、軸方向に離間して一対に設けられた前記主軸受6により外筒2に対して相対回転可能に支持されている。キャリア4は、それらの間に前記揺動歯車24を収納するように互いに締結される基部32と端板部34とを備えている。
前記基部32は、外筒2内においてその外筒2の端部近傍に配置される基板部32aと、その基板部32aから端板部34に向かって軸方向に延びるシャフト部32bと、基板部32aの外周から半径方向外側に突出するフランジ部32cとを有する。
基板部32aは、シャフト32bが延びる側と反対側の平坦面32a1を有する。平坦面32a1には、旋回体52の端面が当接する。平坦面32a1には、めねじ穴32a2、32a3が形成されている。これらのめねじ穴32a2、32a3には、旋回体52を基板部32aに締結するボルトB1、B2が螺合している。
基板部32aは、外筒2の縁付近における内周面2aに対向する対向部分32a4を有する。対向部分32a4は、外筒2の内周面2aの全周に亘って対向している。対向部分32a4の外周面は、キャリア4の軸方向Cに延びるシール面4aとなる。シール面4aは、オイルシール61のオイルリップ61b1に密着することにより、潤滑剤の洩れを防ぐ。
フランジ部32cは、基板部32aの外周から半径方向外側に突出し、外筒2と軸方向Cに並んで配置されている。フランジ部32cは、外筒2の内周面2aに対向する対向部分32a4と軸方向Cに並んで配置されている。基板部32aの外周にフランジ部32cを設けることにより、基板部32aの外周側の剛性が向上し、旋回体52を締結するボルトB1、B2の位置を基板部32aの外周側に配置することが可能になり、それにより、歯車装置1の伝達トルクが向上する。
図2に示されるように、外筒2の内側において、キャリア4の軸方向Cに延びるシール面4aと外筒2の内周面2aとの間には、第1隙間63が形成されている。さらに、第1隙間63に連通するように、互い軸方向Cを向いて対向するフランジ部32cの端面32c1と外筒2の端面2bとの間には、第2隙間64が形成されている。第2隙間64は、第1隙間63と外筒2の外部との間を連通させている。
シャフト部32bは、頭部5aと、この頭部5aの端面に連続する雄ねじ部5bとを備えたボルト5によって端板部34に締結されている。それによって、基部32と端板部34とが一体化されている。すなわち、端板部34には、その厚み方向に貫通するように第1結合孔34aが形成されている。第1結合孔34aは、段付き孔によって構成されており、ボルト5の頭部5aは第1結合孔34aにおける大径部の中に配設されている。
シャフト部32bの先端面(端板部34との当接面)には、位置決め孔32dと第2結合孔32eとが形成されている。位置決め孔32dには、ピン36が圧入される。端板部34のピン孔34bに挿入されたピン36が位置決め孔32dに挿入されることにより、基部32に対する端板部34の位置決めがなされる。一方、第2結合孔32eは、ねじ孔によって構成されており、この第2結合孔32eには、第1結合孔34aに挿通されたボルト5の雄ねじ部5bが螺合されている。そして、基部32と端板部34とがボルト5によって互いに結合されている。
オイルシール61は、外筒2の内側において、キャリア4と外筒2との隙間である第1隙間63に介在して外筒2内部の潤滑剤の洩れを防止するものであり、本発明の潤滑剤シール部材の概念に含まれる。第1隙間63は、外筒2の内周面2aに沿って形成されており、リング状になっている。オイルシール61は、その第1隙間63の全周に沿って配置されている。
オイルシール61は、第1隙間63の全周に亘って密閉するようにリング形状を有している。オイルシール61は、具体的には、図2に示されるように、外筒2の内周面2aに嵌め込まれた基部61aと、当該基部61aにつながるシール部61bとを備える。
基部61aは、ニトリルゴムなどの弾性体部分61a1と、当該弾性体部分61a1を補強する金属製の断面L字形状の補強リング61a2とを有する。
シール部61bは、ニトリルゴムなどの弾性体からなるオイルリップ61b1と、当該オイルリップ61b1を内方(径方向内側)へ押圧するコイルスプリング61b2とを有する。オイルリップ61b1は、基部61aの弾性体部分61a1と一体に形成されている。コイルスプリング61b2は、軸方向Cの回りにリング状に延びている。
オイルリップ61b1は、シール面4aを向く側において、凸部61b3を有している。
オイルリップ61b1は、コイルスプリング61b2の押圧力によってキャリア4の軸方向Cに延びるシール面4aへ向けて押圧されることによって、その凸部61b3がキャリア4のシール面4aに押し当てられ、シール面4aに密着した状態が維持される。それによって、第1隙間63から第2隙間64を通して外筒2の外部へ潤滑剤が洩れることを防止することができる。
Oリング62は、フランジ部32cと外筒2との隙間である第2隙間64を封止する。これにより、第2隙間64に連通する第1隙間63への異物の侵入を防止する。Oリング62は、リング状の弾性部材からなり、フッ素ゴムやニトリルゴムなどによって形成されている。Oリング62の断面形状は、円形断面や楕円形断面だけでなく、種々の形状の断面形状であってもよい。ただし、円形断面であれば、後述する溝65の形状に合わせて確実に溝65内部に密着してシール性を確保することが可能であるので好ましい。Oリング62は、本発明の異物シール部材の概念に含まれるものである。
図2に示されるように、第2隙間64における外筒2の外周側に開口する入口には、当該外筒2の周方向に延び、Oリング62を受けるV字形状の溝65が形成されている。溝65は、第2隙間64の幅よりも広い幅を有する。Oリング62は、前記溝65に挿入されている。
本実施形態では、溝65として、外筒2およびフランジ部のそれぞれの面取り部を利用してV字状に形成された溝が採用されている。なお、本発明はこれに限定されるものではなく、面取り部以外によっても、溝を形成してもよい。
前記クランク軸20は、複数設けられており、各クランク軸20は周方向に等間隔に配置されている。その各クランク軸20の端部には、スパーギヤ18がそれぞれ取り付けられている。スパーギヤ18は、図外の駆動源(モータ)によって駆動される図外の駆動歯車に噛み合う。各スパーギヤ18は、駆動歯車の回転をそのスパーギヤ18が取り付けられたクランク軸20に伝達する。すなわち、スパーギヤ18は、駆動源からクランク軸20を回転させる駆動力が入力される入力部として機能する。
各クランク軸20は、一対の前記クランク軸受22を介してキャリア4にその軸回りに回転自在に取り付けられている。すなわち、クランク軸20は、キャリア4に回転自在に支持されている。
クランク軸20は、軸本体20bと、この軸本体20bに一体的に形成された複数(本実施形態では2つ)の偏心部20aと、を有している。この複数の偏心部20aは、前記一対のクランク軸受22の間の位置で軸方向に並ぶように配置されている。偏心部20aは、それぞれクランク軸20の軸本体20bの軸心から所定の偏心量で偏心した円柱状に形成されている。そして、各偏心部20aは、互いに所定角度の位相差を有するようにクランク軸20に形成されている。本実施形態では180度の位相差を有している。
前記揺動歯車24は、クランク軸20の偏心部20aに偏心部軸受28を介して取り付けられていて、基板部32aと端板部34との間に挟み込まれるように配設されている。揺動歯車24は、外筒2の内径よりも少し小さく形成されており、クランク軸20が回転するときに偏心部20aの偏心回転に連動して外筒2内面の内歯ピン3に噛み合いながら揺動回転する。
揺動歯車24は、複数の偏心部挿入孔24cと、複数のシャフト部挿通孔24dとを有する。なお、図例では、中央に貫通孔24bが形成された揺動歯車24を示しているが、この中央貫通孔24bを省略することも可能である。
偏心部挿入孔24cは、揺動歯車24において中央貫通孔24bの周囲に周方向に等間隔で設けられている。各偏心部挿入孔24cには、偏心部軸受28を介装した状態で各クランク軸20の偏心部20aがそれぞれ挿入されている。
各偏心部20aには、それぞれ偏心部軸受28が嵌められていて、クランク軸20の軸本体20bには両偏心部軸受28を挟み込むように一対のワッシャ30,30が嵌められている。各ワッシャ30は、クランク軸受22と偏心部20aとの間に挟み込まれている。両クランク軸受22,22は、止め輪31によって基板部32a及び端板部34に対して位置ずれしないように固定されている。
シャフト部挿通孔24dは、揺動歯車24において中央貫通孔24bの周囲に周方向に等間隔で設けられている。各シャフト部挿通孔24dは、周方向において偏心部挿入孔24c間の位置にそれぞれ配設されている。各シャフト部挿通孔24dには、キャリア4のシャフト部32bの外周面との間に隙間を残した状態でシャフト部32bが挿通されている。
前記偏心部軸受28は、複数の転動体42と、これら転動体42を保持する保持器44とを有した、ラジアルころ軸受によって構成されている。
次に、本実施形態による歯車装置の動作について説明する。
各スパーギヤ18が、図外の駆動源からの回転駆動力を受けると、それぞれ軸回りに回転して各クランク軸20を回転させる。これにより、クランク軸20の偏心部20a,20aが偏心回転するので、揺動歯車24,24は、偏心部20a,20aの偏心回転に連動して外筒2の内面の内歯ピン3,3,・・に噛み合いながら揺動回転する。揺動歯車24の揺動回転は、各クランク軸20を通じてキャリア4に伝達される。それによって、キャリア4と旋回体52は、入力された回転から減速された回転数で外筒2及びベース50に対して相対回転する。クランク軸20は、正逆回転可能であり、クランク軸20が何れの方向に回転するかに応じてキャリア4の回転方向が決まることになる。
上記のようにキャリア4が外筒2に対して相対回転するとき、キャリア4と外筒2との間の第1隙間63では、オイルシール61のオイルリップ61b1は、コイルスプリング61b2によってキャリア4のシール面4aに押し当てられた状態が維持されているので、潤滑剤の洩れを防止する。また、キャリア4のフランジ部32cと外筒2との間の第2隙間64の入口は、当該入口に形成されたV字状の溝65に嵌め込まれたOリング62によって閉塞されているので、異物が第2隙間64を通して外筒2内部の第1隙間63へ侵入することを防止する。
(特徴)
(1)
本実施形態の歯車装置1では、キャリア4のフランジ部32cと外筒2との間の第2隙間64が、外筒内部のオイルシール61が介在するキャリア4と外筒2との間の第1隙間63に連通した構造において、Oリング62が、その第2隙間64に介在するので、Oリング62によって、当該第2隙間64からの異物の侵入を防ぐことができる。それにより、それにより、外筒2の内側において第1隙間63に介在するオイルシール61は、異物の侵入を防ぐためのダストリップなどの部分が不要になる。これにより、オイルシール61の軸方向の幅を短縮(すなわち、扁平化)し、かつ、外筒2内部への異物の侵入を防止することが可能になる。その結果、歯車装置の全幅を縮小することが可能になり、歯車装置の薄型化が可能になる。
(2)
本実施形態の歯車装置1では、Oリング62が外筒2の周方向に延び、Oリング62を受ける溝65に挿入されているので、Oリング62の位置ズレを防止し、第2隙間64を確実にシールすることが可能である。また、Oリング62が嵌め込まれる溝65として、外筒2およびフランジ部のそれぞれの面取り部を利用してV字状に形成された溝が利用されているので、加工の手間を低減することが可能である。
しかも、V字状の溝65は、オイルシール61よりも外側において、外筒2およびキャリア4外周部から外部に露出している部分なので、Oリング62をこのV字状の溝65に容易に挿入することが可能である。しかも、円形断面を有するOリング62はV字状の溝65に確実に密着することが可能であるので、シール性も良い。
(変形例)
(A)
上記実施形態では、Oリング62の取付場所として、外筒2およびキャリア4の外周側に形成されたV字形状の溝65が形成されているが、本発明はこれに限定されるものではなく、第2隙間64を塞いで当該第2隙間64から異物が第1隙間63へ侵入することを防止できるのであれば、その他の場所にOリング62を取り付けてもよい。
例えば、本発明の変形例として、図3〜4に示されるように、フランジ部32cと外筒2との対向する端面のうちのどちらか一方の端面(図3〜4ではキャリア4側の端面4b)に溝66が形成され、その溝66にOリング62を配設してもよい。
この図3〜4に示される構成では、Oリング62は外筒2およびキャリア4の外周面よりも内側に位置するので、Oリング62が外筒2の外部の障害物等に接触して損傷や劣化するのを抑えることが可能である。しかも、キャリア4と外筒2との軸方向Cの相対的位置を調整することにより、キャリア4のフランジ部32cと外筒2との間の第2隙間64を調整し、かつ、Oリング62の圧着力を調整することが可能である。したがって、上記実施形態と比較して、第2隙間64をより狭くすることが可能である。
(B)
上記実施形態では、本発明の潤滑剤シール部材として、オイルリップ61b1のみがキャリア4のシール面4aの接触する構成のオイルシール61を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。本発明の変形例として、オイルリップ61b1の他にも当該オイルリップ61b1へ異物が到達するのを防止するダストリップを有するオイルシールを採用してもよい。このようなダストリップを有するオイルシールを採用すれば、Oリング62とともにダストリップによって、当該オイルリップ61b1へ異物が到達することを確実に防止することが可能である。このような場合でも、第2隙間64から異物の侵入をOリング62が主として防ぐので、オイルシールに設けられるダストリップは小型で補助的なもので済み、その結果、従来のダストリップ付きのオイルシールと比較してオイルシールの軸方向の幅を短縮することが可能になる。
(C)
本発明の潤滑剤シール部材として、潤滑剤をシールできるものであれば、上記のオイルシール61だけでなく、種々の態様の部材を採用することが可能である。
(D)
上記実施形態では、キャリア4のフランジ部32cと外筒2との間の第2隙間64から異物が外筒2の内部に侵入することを防止する異物シール材として、当該第2隙間64を塞ぐOリング62が設けられているが、本発明はこれに限定されるものではなく、当該第2隙間64に異物が侵入することを防止できるものであれば、種々の態様の異物シール部材を採用することが可能である。例えば、薄いゴム製のパッキンやブラシ状の部材なども本発明の異物シール材に含まれるものである。
(E)
上記実施形態では、キャリア4の基部32のうち基板部32aに対して相手側部材である旋回体52がボルトB1、B2で締結されているが、本発明はこれに限定されるものではなく、少なくとも基板部32aおよびその周囲のフランジ部32cのいずれか一方に対して旋回体52がボルトB1、B2で締結されていればよい。
(F)
また、上記の実施形態では、複数のクランク軸20が中央の貫通孔4a(図1参照)の周囲に配設された構成としているが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、クランク軸20がキャリア4の中央部に配設されたセンタークランク式としてもよい。
2 外筒
3 内歯ピン
4 キャリア
6 主軸受
18 スパーギヤ
20 クランク軸
20a 偏心部
20b 軸本体
22 クランク軸受
24 揺動歯車
24c 偏心部挿入孔
28 偏心部軸受
32 基部
32a 基板部
32b シャフト部
32c フランジ部
61 オイルシール(潤滑剤シール部材)
62 Oリング(異物シール部材)

Claims (3)

  1. 一対の相手側部材間で所定の減速比で回転力を伝達するための歯車装置であって、
    一方の相手側部材に固定可能な外筒と、
    クランク軸と、
    前記外筒内部で回転自在に支持され、前記クランク軸を回転自在に支持し、前記クランク軸の回転に連動して前記外筒に対して相対回転するキャリアであって、基板部、および当該基板部の外周から半径方向外側に突出し、前記外筒と軸方向に並んで配置されたフランジ部を有し、少なくとも前記基板部および前記フランジ部のいずれか一方が前記他方の相手側部材に固定可能に構成されたキャリアと、
    前記外筒の内側において、前記キャリアと前記外筒との隙間である第1隙間に介在して前記外筒内部の潤滑剤の洩れを防止する潤滑剤シール部材と、
    前記第1隙間に連通する前記フランジ部と前記外筒との隙間である第2隙間を封止して、当該第2隙間への異物の侵入を防止する異物シール部材と、
    を備えている、
    ことを特徴とする歯車装置。
  2. 前記第2隙間における前記外筒の外周側に開口する入口には、当該外筒の周方向に延び、前記異物シール部材を受ける溝が形成され、
    前記異物シール部材は、前記溝に挿入されている、
    請求項1に記載の歯車装置。
  3. 前記フランジ部と前記外筒との対向する端面のうちのどちらか一方の端面に溝が形成され、
    前記シール部材は、当該溝に配置されている、
    請求項1に記載の歯車装置。
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