JP5069617B2 - 偏心型減速機 - Google Patents

Description

本発明は、ピン内歯に噛み合う複数の外歯歯車がクランク軸の回転に伴い偏心して回転するとともに、クランク軸の偏心部及び中間部が軸受により回転自在に保持された偏心型減速機に関する。

各種産業用機械等においては、大きい減速比を実現可能な減速機として偏心型減速機が用いられている。このような偏心型減速機として、ピン内歯に噛み合う複数の外歯歯車がクランク軸の回転に伴い偏心して回転するとともに、クランク軸の偏心部及び中間部が軸受により回転自在に保持された偏心型減速機が知られている（特許文献１を参照）。この特許文献１に開示された偏心型減速機においては、ピニオン（４４）として形成された２つの外歯歯車が、ピン内歯（内歯ピン（３１））と噛み合い、クランク軸（４８）の回転に伴い偏心して回転する。また、クランク軸（４８）の２つの偏心部（４８ａ）は、それぞれ外歯歯車に対してころ軸受（５０）を介して回転自在に保持されている。そして、両偏心部（４８ａ）の間に配置された大径部（４８ｂ）として形成されたクランク軸（４８）の中間部は、ころ軸受（５４）により回転自在に保持されている。

特開２００７−８５５２４号公報（第５−９頁、第１図、第５−６図）

特許文献１に開示された偏心型減速機では、クランク軸の偏心部及び中間部がころ軸受によって回転自在に保持されている。そして、特許文献１の図５及び図６においてとくに明瞭に開示されているように、これらのころ軸受においては、ころ部材が保持器によって保持されている。このような保持器によってころ部材を保持する軸受においては、保持器を設けるために、配置することができるころ部材の数が制限されることになる。これに対し、クランク軸の偏心部及び中間部を保持する軸受において配置可能なころ部材の数の制限を緩和する観点から、保持器を省略することが考えられる。

しかしながら、上述のように保持器を省略する場合には、クランク軸の軸方向におけるころ部材の位置を規定するための構造が別途必要になる。保持器以外の手段によってころ部材の位置を規定する構造としては、クランク軸が挿入される形状に形成されてころ部材の両端部にそれぞれ当接するワッシャーをころ部材の位置を規定する規定部材として設けることができる。しかし、この場合、中間部と偏心部との間においては、中間部及び偏心部のそれぞれの形状に対応した形の異なる規定部材としての２枚のワッシャーを配置することが必要となる。このため、中間部及び偏心部が軸受により保持されたクランク軸を偏心型減速機に配設するための組み立ての際における手間が増加して組み立て作業性が悪化し、組み立て工数の増大を招いてしまうという問題がある。

本発明は、上記実情に鑑みることにより、クランク軸の偏心部及び中間部が軸受により回転自在に保持される偏心型減速機において、軸受に配置可能なころ部材の数を増やすことができるとともに、組み立て工数の低減を図ることができる、偏心型減速機を提供することを目的とする。

上記目的を達成するための第１発明に係る偏心型減速機は、ケースと、前記ケースの内周に配置され、ピン状の部材として形成された複数のピン内歯と、前記ケースに収納されるとともに、前記ピン内歯に噛み合う外歯が外周に設けられた第１外歯歯車及び第２外歯歯車と、前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車に形成されたクランク用孔を貫通し、回転することで前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車を偏心させて回転させるクランク軸と、前記クランク軸に形成され、前記クランク用孔に配置されるとともに当該クランク軸の回転中心線に対して偏心するよう設けられた第１偏心部及び第２偏心部と、前記第１偏心部を前記クランク用孔において前記第１外歯歯車に対して回転自在に保持する第１外歯用軸受と、前記第２偏心部を前記クランク用孔において前記第２外歯歯車に対して回転自在に保持する第２外歯用軸受と、前記クランク軸の一端側を回転自在に保持する基部キャリアと、前記クランク軸の他端側を回転自在に保持する端部キャリアと、前記基部キャリアと前記端部キャリアとの間に配置され、前記基部キャリアと前記端部キャリアとを連結する支柱と、前記基部キャリアに固定され、ピニオンが取り付けられる出力軸と、前記第１外歯歯車と前記第２外歯歯車との間に配置され、前記クランク軸の中間部を回転自在に保持する中間軸受と、を備えている。そして、第１発明に係る偏心型減速機は、前記中間部が挿入される第１空隙部と、前記第１空隙部の中心位置に対して偏心するよう設けられるとともに前記第１偏心部が挿入される第２空隙部と、が形成され、前記第１外歯用軸受と前記中間軸受との間に配置される第１中間規定部材と、前記第１外歯用軸受に対してその一端側に当接する第１規定部材と、を更に備え、前記第１中間規定部材と前記第１規定部材とによって、前記第１外歯用軸受の前記クランク軸の軸方向における位置が規定されることを特徴とする。

この発明によると、中間部が挿入される第１空隙部と第１偏心部が挿入される第２空隙部とが形成された第１中間規定部材が第１外歯用軸受と中間軸受との間に配置され、第１規定部材が第１外歯用軸受の一端側に当接するよう配置される。そして、第１中間規定部材と第１規定部材との間に配置される第１外歯用軸受のクランク軸の軸方向における位置が、これらの規定部材によって規定される。このため、第１外歯用軸受におけるころ部材を保持するための保持器を設ける必要がなく、第１外歯用軸受におけるころ部材の数を増やし、ころ部材の充填率を増大させることができる。また、第１中間規定部材には、中間部が挿入される第１空隙部とこの第１空隙部に対して偏心するとともに第１偏心部が挿入される第２空隙部とが形成されている。このため、中間部と第１偏心部との間においては、第１外歯用軸受の位置を規定する規定部材として、１つの第１中間規定部材のみを配置すればよいことになる。これにより、中間部及び偏心部が軸受により保持されたクランク軸を偏心型減速機に配設するための組み立ての際における手間が軽減され、組み立て作業性が向上し、組み立て工数が低減されることになる。

従って、本発明によると、偏心部を保持する軸受に配置可能なころ部材の数を増やすことができるとともに、組み立て工数の低減を図ることができる、偏心型減速機を提供することができる。

更に、第１発明に係る偏心型減速機は、前記第１中間規定部材における前記第１空隙部と前記第２空隙部との間には、当該第１空隙部に前記中間部が挿入される方向と当該第２空隙部に前記第１偏心部が挿入される方向とに直交する面に配置される面部分を含んで形成された第１段部が設けられ、前記第１段部は、前記クランク軸において前記第１偏心部から前記中間部へ拡径しながら連続するよう形成された第１拡径段部に対して当接することも特徴とする。

この発明によると、第１空隙部及び第２空隙部にクランク軸が挿入される方向と直交する面部分を含む第１段部が、第１偏心部と中間部との間の第１拡径段部に当接することで、第１中間規定部材のクランク軸に対する位置が規定されることになる。このため、この第１中間規定部材によって位置が規定される第１外歯用軸受におけるころ部材のクランク軸の軸方向における位置をより正確に規定することができる。

第２発明に係る偏心型減速機は、第１発明の偏心型減速機において、前記クランク軸には、前記中間部と前記第１偏心部との間の外周において周方向に沿って切り欠かれた第１切欠部が形成され、前記第１切欠部と前記第１中間規定部材の少なくとも一部とが、前記クランク軸の軸方向と垂直な方向において重なって配置されていることを特徴とする。

この発明によると、第１偏心部から中間部に連続するクランク軸の外周部分に第１切欠部が形成されるとともに、この第１切欠部と第１中間規定部材とがクランク軸の軸方向と垂直な方向で重なって配置される。このため、クランク軸の第１偏心部から中間部に段状に連続する部分での応力集中が防止されるとともに、クランク軸の軸方向長さが長くなることを抑制して第１切欠部と第１中間規定部材とを効率よく配置できる。

尚、保持器以外の手段によってころ部材の位置を規定する構造としては、規定部材を設けずに、ころ部材を両端部で保持するようにクランク軸に一体的に形成された一対の鍔部を設けることもできる。しかし、この場合、コロ部材の両端部に対応する位置に各鍔部を設けることに加え、各鍔部の内周側でクランク軸の外周に段状に連続する部分において応力集中を防止するための切欠部をそれぞれ設ける必要があるため、クランク軸の軸方向の長さが長くなってしまうという問題がある。しかしながら、第３発明の構成では、第１中間規定部材と重なって配置される第１切欠部のみを設けるだけでよいため、クランク軸に一体的に鍔部を設ける場合に比して、クランク軸の長さを短くすることができる。

第３発明に係る偏心型減速機は、ケースと、前記ケースの内周に配置され、ピン状の部材として形成された複数のピン内歯と、前記ケースに収納されるとともに、前記ピン内歯に噛み合う外歯が外周に設けられた第１外歯歯車及び第２外歯歯車と、前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車に形成されたクランク用孔を貫通し、回転することで前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車を偏心させて回転させるクランク軸と、前記クランク軸に形成され、前記クランク用孔に配置されるとともに当該クランク軸の回転中心線に対して偏心するよう設けられた第１偏心部及び第２偏心部と、前記第１偏心部を前記クランク用孔において前記第１外歯歯車に対して回転自在に保持する第１外歯用軸受と、前記第２偏心部を前記クランク用孔において前記第２外歯歯車に対して回転自在に保持する第２外歯用軸受と、前記クランク軸の一端側を回転自在に保持する基部キャリアと、前記クランク軸の他端側を回転自在に保持する端部キャリアと、前記基部キャリアと前記端部キャリアとの間に配置され、前記基部キャリアと前記端部キャリアとを連結する支柱と、前記基部キャリアに固定され、ピニオンが取り付けられる出力軸と、前記第１外歯歯車と前記第２外歯歯車との間に配置され、前記クランク軸の中間部を回転自在に保持する中間軸受と、を備えている。そして、第３発明に係る偏心型減速機は、前記中間部が挿入される第１空隙部と、前記第１空隙部の中心位置に対して偏心するよう設けられるとともに前記第１偏心部が挿入される第２空隙部と、が形成され、前記第１外歯用軸受と前記中間軸受との間に配置される第１中間規定部材と、前記第１外歯用軸受に対してその一端側に当接する第１規定部材と、を更に備え、前記第１中間規定部材と前記第１規定部材とによって、前記第１外歯用軸受の前記クランク軸の軸方向における位置が規定される。更に、第３発明に係る偏心型減速機は、前記中間部が挿入される第３空隙部と、前記第３空隙部の中心位置に対して偏心するよう設けられるとともに前記第２偏心部が挿入される第４空隙部と、が形成され、前記第２外歯用軸受と前記中間軸受との間に配置される第２中間規定部材と、前記第２外歯用軸受に対してその他端側に当接する第２規定部材と、を更に備え、前記第２中間規定部材と前記第２規定部材とによって、前記第２外歯用軸受の前記クランク軸の軸方向における位置が規定されることを特徴とする。

この発明によると、中間部が挿入される第３空隙部と第２偏心部が挿入される第４空隙部とが形成された第２中間規定部材が第２外歯用軸受と中間軸受との間に配置され、第２規定部材が第２外歯用軸受の他端側に当接するよう配置される。そして、第２中間規定部材と第２規定部材との間に配置される第２外歯用軸受のクランク軸の軸方向における位置が、これらの規定部材によって規定される。このため、第２外歯用軸受におけるころ部材を保持するための保持器を設ける必要がなく、第２外歯用軸受におけるころ部材の数を増やし、ころ部材の充填率を増大させることができる。また、第２中間規定部材には、中間部が挿入される第３空隙部とこの第３空隙部に対して偏心するとともに第２偏心部が挿入される第４空隙部とが形成されている。このため、中間部と第２偏心部との間においては、第２外歯用軸受の位置を規定する規定部材として、１つの第２中間規定部材のみを配置すればよいことになる。これにより、中間部及び偏心部が軸受により保持されたクランク軸を偏心型減速機に配設するための組み立ての際における手間が軽減され、組み立て作業性が向上し、組み立て工数が低減されることになる。

また、この発明によると、第１中間規定部材と第２中間規定部材との間に配置されて中間部を保持する中間軸受のクランク軸の軸方向における位置も、これらの規定部材によって規定されることになる。このため、中間軸受においてもころ部材を保持する保持器を設ける必要がなく、中間軸受におけるころ部材の数を増やし、ころ部材の充填率を増大させることができる。

更に、第３発明に係る偏心型減速機は、前記第２中間規定部材における前記第３空隙部と前記第４空隙部との間には、当該第３空隙部に前記中間部が挿入される方向と当該第４空隙部に前記第２偏心部が挿入される方向とに直交する面に配置される面部分を含んで形成された第２段部が設けられ、前記第２段部は、前記クランク軸において前記第２偏心部から前記中間部へ拡径しながら連続するよう形成された第２拡径段部に対して当接することも特徴とする。

この発明によると、第３空隙部及び第４空隙部にクランク軸が挿入される方向と直交する面部分を含む第２段部が、第２偏心部と中間部との間の第２拡径段部に当接することで、第２中間規定部材のクランク軸に対する位置が規定されることになる。このため、この第２中間規定部材によって位置が規定される第２外歯用軸受におけるころ部材のクランク軸の軸方向における位置をより正確に規定することができる。

第４発明に係る偏心型減速機によると、第３発明の偏心型減速機において、前記クランク軸には、前記中間部と前記第２偏心部との間の外周において周方向に沿って切り欠かれた第２切欠部が形成され、前記第２切欠部と前記第２中間規定部材の少なくとも一部とが、前記クランク軸の軸方向と垂直な方向において重なって配置されていることを特徴とする。

この発明によると、第２偏心部から中間部に連続するクランク軸の外周部分に第２切欠部が形成されるとともに、この第２切欠部と第２中間規定部材とがクランク軸の軸方向と垂直な方向で重なって配置される。このため、クランク軸の第２偏心部から中間部に段状に連続する部分での応力集中が防止されるとともに、クランク軸の軸方向長さが長くなることを抑制して第２切欠部と第２中間規定部材とを効率よく配置できる。また、クランク軸に一体的に鍔部を設ける場合には、ころ部材の両端部に対応する位置に一対の切欠部を設ける必要があるが、本発明の構成では、第２中間規定部材と重なって配置される第２切欠部のみを設けるだけでよいため、クランク軸に一体的に鍔部を設ける場合に比して、クランク軸の長さを短くすることができる。

本発明によると、クランク軸の偏心部及び中間部が軸受により回転自在に保持される偏心型減速機において、軸受に配置可能なころ部材の数を増やすことができるとともに、組み立て工数の低減を図ることができる。

以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しつつ説明する。本発明の実施形態に係る偏心型減速機は、産業用ロボットや種々の工作機械等の各種産業用機械や建設機械等において広く適用することができる。尚、例えば、風車においては、近年、ブレード（羽根）の直径が大きくなる傾向にあることから、風向きに合わせて風車のナセルを旋回させるための首振り用の駆動装置であるヨー（Ｙａｗ）駆動装置として、寸法の大型化を抑制しつつ且つ高出力仕様の（負荷容量の大きな）減速機が要求される状況にある。このため、本実施形態に係る偏心型減速機は、このような風車用ヨー駆動装置として用いられると好適である。また、この例に限らず、ピン内歯に噛み合う複数の外歯歯車がクランク軸の回転に伴い偏心して回転するとともに、クランク軸の偏心部及び中間部が軸受により回転自在に保持された偏心型減速機に関して、広く適用することができるものである。

（偏心型減速機の全体構成）
図１は、本発明の一実施の形態に係る偏心型減速機１を示す断面図である。偏心型減速機１は、例えば、風車のナセルを旋回させる風車用ヨー駆動装置として用いられ、上側に配置されるモータ１００（図１にて一部を破線で図示）から入力された回転を減速して伝達して出力する。そして、偏心型減速機１は、ケース１１、ピン内歯２２、前段減速部１２、後段減速部１３、出力軸１４等を備えて構成されている。

図１に示すように、偏心型減速機１は、下側に配置された一端側においてケース１１から突出するように位置する出力軸１４に対してピニオン１０１が取り付けられ、上側に配置された他端側においてケース１１に対してモータ１００が取り付けられる。そして、偏心型減速機１においては、上側に配置されたモータ１００から入力された回転力をケース１１内に配置された前段減速部１２及び後段減速部１３を介して減速して伝達して出力軸１４に取り付けられたピニオン１０１に出力する。偏心型減速機１が風車用ヨー駆動装置として用いられる場合であれば、偏心型減速機１は、ピニオン１０１が風車のタワーの上部に固定された歯車と噛み合うように配置される。そして、モータ１００からの回転駆動力に伴って偏心型減速機１が作動してピニオン１０１が回転することで、風車のナセルが旋回することになる。尚、以下の説明においては、偏心型減速機１にて、出力軸１４が配置される下側である出力側を一端側として、モータ１００が配置される上側である入力側を他端側として説明する。

（ケース及びピン内歯の構成）
図１に示すように、偏心型減速機１のケース１１は、筒状の第１ケース部１１ａと第１ケース部１１ａの他端側に配置される第２ケース部１１ｂとで構成され、これらの縁部同士がボルトで連結されている。そして、ケース１１の内部には、前段減速部１２、後段減速部１３などが収納されている。尚、第２ケース部１１ｂの内側に前段減速部１２が配置され、第１ケース部１１ａの内側に後段減速部１３が配置されており、前段減速部１２、後段減速部１３、及び出力軸１４は、偏心型減速機１の回転中心線Ｐ（図１において一点鎖線で図示）の方向である軸方向に沿って直列に配置されている。ケース１１は、一端側（第１ケース部１１ａの端部側）が開口形成され、他端側（第２ケース部１１ｂの端部側）には前述のようにモータ１００が固定されている。

図２は、図１における後段減速部１３及びその近傍を拡大して示す断面図である。また、図３は、図１のＡ−Ａ線矢視断面図である。図１乃至図３に示すように、ケース１１の第１ケース部１１ａの内周には、ピン溝５２が設けられている。ピン溝５２は、ケース１１の内周に複数形成されており、ケース１１の内周において周方向に沿って等間隔で設けられている。そして、各ピン溝５２は、半円弧状の断面でその長手方向が回転中心線Ｐと平行に延びる溝として形成されている。

ピン内歯２２は、複数設けられており、図１乃至図３に示すように、ピン状の部材（丸棒状の部材）として形成され、ケース１１の内周に設けられたピン溝５２に配置されている。尚、図１乃至図３においては、ピン内歯２２については、断面でなく外形を図示している。ピン内歯２２は、その長手方向が回転中心線Ｐと平行に位置するように配置されるとともに、ケース１１の内周において等間隔でピン溝５２に嵌め込まれて取り付けられた状態で配列され、後述する外歯歯車２８の外歯３１と噛み合うように構成されている。

（前段減速部の構成）
図１に示すように、前段減速部１２は、モータ１００からの回転駆動力が伝達される１段の遊星歯車機構とスパーギア４９とを備えて構成され、そのうちの遊星歯車機構は、太陽歯車１５、キャリア１６、プラネタリギア１７、リングギア１８等を備えて構成されている。

図１に示すように、プラネタリギア１７は、ケース１１の内部に向かって突出するように配置されたモータ１００の回転軸１００ａの周囲に複数個（本実施形態では、３個）配置され、回転軸１００ａに対して偏心型減速機１の径方向（回転中心線Ｐに対して垂直な方向）に位置している。各プラネタリギア１７は、回転軸１００ａの端部の外周に形成された歯車と噛み合うことで、回転軸１００ａと連結されている。キャリア１６は、回転軸１００ａを中心とした周方向に沿った均等角度の位置に複数のプラネタリギア１７を回転自在に保持するとともに公転動作を行う遊星枠として形成されている。リングギア１８は、第２ケース部１１ｂに固定されるとともに内周に歯が形成されたリング状の歯車として設けられ、プラネタリギア１７に噛み合うように構成されている。太陽歯車１５は、回転中心線Ｐ上に配置され、その一端側でスパーギア４９と噛み合い、その他端側でキャリア１６の内周部分に対してスプライン結合により連結されている。

図１に示すように、スパーギア４９は、太陽歯車１５と噛み合うようにその周囲に複数個（本実施形態では、３個）配置されて、太陽歯車１５に対して偏心型減速機１の径方向に位置している。そして、スパーギア４９は、後段減速部１３のクランク軸２３の他端側に固定されている。これにより、スパーギア４９は、クランク軸２３を回転させる回転力を伝達するように構成されている。

（後段減速部の構成）
図１に示すように、後段減速部１３は、モータ１００から入力されて前段減速部１２を介して伝達される回転駆動力により作動して出力軸１４に対して回転を伝達するように構成されている。そして、図１乃至図３に示すように、後段減速部１３は、クランク軸２３、基部キャリア２５、端部キャリア２６、支柱２７、第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂで構成される外歯歯車２８、支柱ボルト２９、プレート３９、第１外歯用軸受５３、第２外歯用軸受５４、中間軸受４１、第１中間規定部材５６、第１規定部材５７、第２中間規定部材５８、第２規定部材５９等を備えて構成されている。

クランク軸２３は、図１乃至図３に示すように、回転中心線Ｐを中心とした周方向に沿った均等角度の位置に複数（本実施形態では３つ）配置されており、その軸方向が回転中心線Ｐと平行になるように配置されている。各クランク軸２３は、後述する第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂに形成されたクランク用孔３０をそれぞれ貫通するように配置されており、回転することで第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂを偏心させて回転させる軸部材として設けられている。そして、クランク軸２３は、自らの回転（自転）に伴う第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂの回転とともに、公転動作を行うことになる。また、各クランク軸２３は、後述するプレート３９に形成されたクランク用プレート孔４２もそれぞれ貫通するように配置されている。尚、図１及び図２においては、クランク軸２３については、断面でなく外形を図示している。

また、クランク軸２３には、第１偏心部２３ａ、第２偏心部２３ｂ、第１軸部２３ｃ、第２軸部２３ｄ、及び中間部２３ｅが形成されており、第１軸部２３ｃ、第１偏心部２３ａ、中間部２３ｅ、第２偏心部２３ｂ、第２軸部２３ｄの順番で直列に設けられている。そして、第１偏心部２３ａ及び第２偏心部２３ｂは、軸方向と垂直な断面が円形断面となるように形成されており、それぞれの中心位置がクランク軸２３の回転中心線（第１軸部２３ｃ及び第２軸部２３ｄの中心位置）に対して偏心するように設けられている。また、第１偏心部２３ａは第１外歯歯車２８ａのクランク用孔３０に配置され、第２偏心部２３ｂは第２外歯歯車２８ｂのクランク用孔３０に配置されている。

また、クランク軸２３の一端側に設けられた第１軸部２３ｃは後述する基部キャリア２５に対してころ軸受３４を介して回転自在に保持されており、他端側に配置された第２軸部２３ｄは後述する端部キャリア２６に対してころ軸受３５を介して回転自在に保持されている。また、クランク軸２３の他端側の第２軸部２３ｄには、ころ軸受３５から他端側に突出するように位置するその端部において、スパーギア４９がスプライン結合により連結されている。また、クランク軸２３において第１偏心部２３ａ及び第２偏心部２３ｂの間に配置されている中間部２３ｅは、軸方向と垂直な断面が円形断面となるように形成されており、その中心位置がクランク軸２３の回転中心線と一致するように設けられている。

外歯歯車２８は、図１乃至図３に示すように、平行に配置された状態でケース１１内に収納される第１外歯歯車２８ａと第２外歯歯車２８ｂとで構成されている。第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂにはそれぞれ、クランク軸２３が貫通するクランク用孔３０、及び、後述する支柱２７が貫通する支柱貫通孔４８が形成されている。第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂは、回転中心線Ｐと平行な方向において、クランク用孔３０及び支柱貫通孔４８の位置がそれぞれ対応するように配置されている。

第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂのクランク用孔３０は、円形孔として形成され、クランク軸２３に対応して第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂの周方向に沿って均等角度の位置に複数（本実施形態では３つ）配置されている。支柱貫通孔４８は、後述する支柱２７の断面形状に対応し、角部が円弧状に形成されるとともに径方向外側に向かって広がった三角形状断面を有するような断面形状の孔として形成されている。そして、支柱貫通孔４８は、支柱２７に対応して外歯歯車２８の周方向に沿った均等角度の位置に複数（本実施形態では３つ）配置されている。また、支柱貫通孔４８は、第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂの周方向において、クランク用孔３０と交互に形成されている。尚、支柱貫通孔４８には、支柱２７が遊嵌状態で貫通している。

また、第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂのそれぞれの外周には、ピン内歯２２に噛み合う外歯３１が設けられている。本実施形態では、第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂの外歯３１の歯数は、ピン内歯２２の歯数よりも１個少なくなるように設けられている。このため、クランク軸２３が回転するごとに、噛み合う外歯３１とピン内歯２２との噛み合いがずれ、第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂが偏心して揺動回転するように構成されている。尚、外歯３１とピン内歯２２との歯数差は、１個に限らず、複数個であってもよい。

図２及び図３によく示すように、第１外歯用軸受５３は、クランク軸２３の第１偏心部２３ａを第１外歯歯車２８ａのクランク用孔３０においてこの第１外歯歯車２８ａに対して回転自在に保持する軸受として設けられている。この第１外歯用軸受５３は、ニードルころ部材又は円筒ころ部材として構成される複数のころ部材５３ａを備えて構成されている。尚、第１外歯用軸受５３においては保持器が設けられておらず、複数のころ部材５３ａによって第１外歯用軸受５３が構成されている。

図２によく示すように、第２外歯用軸受５４は、クランク軸２３の第２偏心部２３ｂを第２外歯歯車２８ｂのクランク用孔３０においてこの第２外歯歯車２８ｂに対して回転自在に保持する軸受として設けられている。この第２外歯用軸受５４は、第１外歯用軸受５３と同様に、ニードルころ部材又は円筒ころ部材として構成される複数のころ部材５４ａを備えて構成されている。尚、第２外歯用軸受５４においても保持器が設けられておらず、複数のころ部材５４ａによって第２外歯用軸受５４が構成されている。

図２によく示すように、中間軸受４１は、第１外歯歯車２８ａと第２外歯歯車２８ｂとの間に配置され、クランク軸２３に対しては第１偏心部２３ａと第２偏心部２３ｂとの間に配置されている。この中間軸受４１は、クランク軸２３の中間部２３ｅを回転自在に保持する軸受として設けられている。そして、中間軸受４１は、第１外歯用軸受５３及び第２外歯用軸受５４と同様に、保持器が設けられておらず、ニードルころ部材又は円筒ころ部材として構成される複数のころ部材４１ａを備えて構成されている。尚、複数のころ部材４１ａによって構成される中間軸受４１は、ころ部材４１ａが転動する内周面が形成された円筒状の部材である外輪５５を介して、後述するプレート３９に形成されたクランク用プレート孔４２に保持されている。

第１中間規定部材５６、第１規定部材５７、第２中間規定部材５８、及び第２規定部材５９は、第１外歯用軸受５３、第２外歯用軸受５４、及び中間軸受４１のクランク軸２３の軸方向における位置を規定する規定部材として設けられている。尚、本実施形態においては、これらの規定部材（５６〜５９）は、それぞれ金属製のワッシャとして設けられている。

図４は、第１中間規定部材５６の平面図（図４（ａ））及びそのＤ−Ｄ線矢視断面図（図４（ｂ））と、第２中間規定部材５８の平面図（図４（ｃ））及びそのＥ−Ｅ線矢視断面図（図４（ｄ））とを示したものである。図２、図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すように、第１中間規定部材５６は、薄い平坦なリング状の部材として形成され、第１外歯用軸受５３と中間軸受４１との間に配置されている。この第１中間規定部材５６には、第１空隙部５６ａと第２空隙部５６ｂとが形成されている。尚、本実施形態では、第１空隙部５６ａ及び第２空隙部５６ｂとしては、第１中間規定部材５６において筒状の内周面により区画される円形孔として形成されたものを例示している。第１空隙部５６ａと第２空隙部５６ｂとは連通しており、第１空隙部５６ａにはクランク軸２３の中間部２３ｅが挿入され、第２空隙部５６ｂにはクランク軸２３の第１偏心部２３ａが挿入される。第２空隙部５６ｂは、中間部２３ｅよりも小径の第１偏心部２３ａの径寸法に対応して第１空隙部５６ａよりも小径に形成され、その中心位置が第１空隙部５６ａの中心位置に対して偏心するように設けられている。そして、第１中間規定部材５６における第１空隙部５６ａと第２空隙部５６ｂとの間には、第１空隙部５６ａに中間部２３ｅが挿入される方向と第２空隙部５６ｂに第１偏心部２３ａが挿入される方向とに直交する面に配置される面部分５６ｄ（即ち、面部分５６ｄは、クランク軸２３の挿入方向と直交する面に配置される）を含んで形成された第１段部５６ｃが設けられている。また、第１中間規定部材５６は、その一端側の面が第１外歯用軸受５３のころ部材５３ａの他端側に対向し、その他端側の面が中間軸受４１のころ部材４１ａの一端側に対向するように配置されている。

また、第２中間規定部材５８は、図２、図４（ｃ）及び図４（ｄ）に示すように、第１中間規定部材５６と同一形状である薄い平坦なリング状の部材として形成され、第２外歯用軸受５４と中間軸受４１との間に配置されている。この第２中間規定部材５８には、第３空隙部５８ａと第４空隙部５８ｂとが形成されている。尚、本実施形態では、第３空隙部５８ａ及び第４空隙部５８ｂとしては、第２中間規定部材５８において筒状の内周面により区画される円形孔として形成されたものを例示している。第３空隙部５８ａと第４空隙部５８ｂとは連通しており、第３空隙部５８ａにはクランク軸２３の中間部２３ｅが挿入され、第４空隙部５８ｂにはクランク軸２３の第２偏心部２３ｂが挿入される。第４空隙部５８ｂは、中間部２３ｅよりも小径の第２偏心部２３ｂの径寸法に対応して第３空隙部５８ａよりも小径に形成され、その中心位置が第３空隙部５８ａの中心位置に対して偏心するように設けられている。そして、第２中間規定部材５８における第３空隙部５８ａと第４空隙部５８ｂとの間には、第３空隙部５８ａに中間部２３ｅが挿入される方向と第４空隙部５８ｂに第２偏心部２３ｂが挿入される方向とに直交する面に配置される面部分５８ｄ（即ち、面部分５８ｄは、クランク軸２３の挿入方向と直交する面に配置される）を含んで形成された第２段部５８ｃが設けられている。また、第２中間規定部材５８は、その一端側の面が中間軸受４１のころ部材４１ａの他端側に対向し、その他端側の面が第２外歯用軸受５４のころ部材５４ａの一端側に対向するように配置されている。

図５は、第１規定部材５７の平面図（図５（ａ））及びそのＦ−Ｆ線矢視断面図（図５（ｂ））と、第２規定部材５９の平面図（図５（ｃ））及びそのＧ−Ｇ線矢視断面図（図５（ｄ））とを示したものである。図２、図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すように、第１規定部材５７は、薄い平坦なリング状の部材として形成されている。そして、第１規定部材５７は、クランク軸２３の一端側に配置されるとともに、第１外歯用軸受５３に対してその一端側に当接するように配置されている。この第１規定部材５７には、クランク軸２３の第１偏心部２３ａが挿入される第５空隙部５７ａが形成されている。尚、本実施形態では、第５空隙部５７ａとしては、第１規定部材５７において筒状の内周面により区画される円形孔として形成されたものを例示している。また、第１規定部材５７は、第１偏心部２３ａの一端側の部分に対応する位置において、その一端側の面がころ軸受３４の他端側に対向し、その他端側の面が前述のように第１外歯用軸受５３のころ部材５３ａの一端側に当接するように配置されている。

また、第２規定部材５９は、図２、図５（ｃ）及び図５（ｄ）に示すように、第１規定部材５７と同一形状である薄い平坦なリング状の部材として形成されている。そして、第２規定部材５９は、クランク軸２３の他端側に配置されるとともに、第２外歯用軸受５４に対してその他端側に当接するように配置されている。この第２規定部材５９には、クランク軸２３の第２偏心部２３ｂが挿入される第６空隙部５９ａが形成されている。尚、本実施形態では、第６空隙部５９ａとしては、第２規定部材５９において筒状の内周面により区画される円形孔として形成されたものを例示している。また、第２規定部材５９は、第２偏心部２３ｂの他端側の部分に対応する位置において、その一端側の面が前述のように第２外歯用軸受５４のころ部材５４ａの他端側に当接し、その他端側の面がころ軸受３５の一端側に対向するように配置されている。

図２に示すように、第１中間規定部材５６、第１規定部材５７、第２中間規定部材５８、及び第２規定部材５９は、クランク軸２３の軸方向においてそれぞれ上述したように配置される。このため、第１中間規定部材５６と第１規定部材５７との間に配置された第１外歯用軸受５３は、そのクランク軸２３の軸方向における位置が、これらの第１中間規定部材５６と第１規定部材５７とによって規定されることになる。そして、第２中間規定部材５８と第２規定部材５９との間に配置された第２外歯用軸受５４は、そのクランク軸２３の軸方向における位置が、これらの第２中間規定部材５８と第２規定部材５９とによって規定されることになる。さらに、第１中間規定部材５６と第２中間規定部材５８との間に配置された中間軸受４１は、そのクランク軸２３の軸方向における位置が、これらの第１中間規定部材５６と第２中間規定部材５８とによって規定されることになる。

図６は、図２における一部（２箇所）を拡大して示したものであり、破線で丸く囲んだ領域Ｃの拡大断面図（図６（ａ））と、破線で丸く囲んだ領域Ｂの拡大断面図（図６（ｂ））とを示している。図２及び図６（ｂ）に示すように、クランク軸２３においては、第１偏心部２３ａから中間部２３ｅへと拡径しながら（直径が拡大しながら）連続するように形成された第１拡径段部６０が設けられている。そして、前述した第１中間規定部材５６の第１段部５６ｃが、この第１拡径段部６０に対して少なくとも面部分５６ｄにおいて当接している。

また、図６（ｂ）によく示すように、クランク軸２３には、第１偏心部２３ａと中間部２３ｅとの間の外周において周方向に沿って全周に亘って切り欠かれた第１切欠部６１が形成されている。本実施形態では、第１切欠部６１としては、クランク軸２３の軸方向の断面形状が円弧状の曲線となるような曲面として形成されたものを例示している。そして、第１中間規定部材５６は、第１切欠部６１とこの第１中間規定部材５６とがクランク軸２３の軸方向と垂直な方向において重なるように、配置されている。尚、第１中間規定部材５６は、クランク軸２３の軸方向における第１切欠部６１の全幅に亘って重なるように配置されている。

また、図２及び図６（ａ）に示すように、クランク軸２３においては、第２偏心部２３ｂから中間部２３ｅへと拡径しながら（直径が拡大しながら）連続するように形成された第２拡径段部６２が設けられている。そして、前述した第２中間規定部材５８の第２段部５８ｃが、この第２拡径段部６２に対して少なくとも面部分５８ｄにおいて当接している。

また、図６（ａ）によく示すように、クランク軸２３には、第２偏心部２３ｂと中間部２３ｅとの間の外周において周方向に沿って全周に亘って切り欠かれた第２切欠部６３が形成されている。本実施形態では、第２切欠部６３としては、クランク軸２３の軸方向の断面形状が円弧状の曲線となるような曲面として形成されたものを例示している。そして、第２中間規定部材５８は、第２切欠部６３とこの第２中間規定部材５８とがクランク軸２３の軸方向と垂直な方向において重なるように、配置されている。尚、第２中間規定部材５８は、クランク軸２３の軸方向における第２切欠部６３の全幅に亘って重なるように配置されている。

尚、クランク軸２３に対して上述の規定部材（５６〜５９）を挿入して配置する場合には、第１中間規定部材５６及び第１規定部材５７については、クランク軸２３の一端側から挿入される。これに対し、第２中間規定部材５８及び第２規定部材５９については、クランク軸２３の他端側から挿入される。

プレート３９は、図１及び図２に示すように、外周が円形に形成された平らな板状の部材として設けられ、第１外歯歯車２８ａと第２外歯歯車２８ｂと間に配置されている。このプレート３９は、その外周とピン内歯２２との間に空隙部分が形成された状態で配置されている（即ち、プレート３９は、ピン内歯２２に空隙部分を介して対向している）。そして、プレート３９には、回転中心線Ｐを中心とした周方向に沿った均等角度の位置に円形孔として形成されたクランク用プレート孔４２が設けられている。プレート３９は、このクランク用プレート孔４２において外輪５５を介して中間軸受４１を保持している。これにより、クランク軸２３は、その中間部２３ｅにおいて、プレート３９に対して中間軸受４１を介して回転自在に保持されている。

基部キャリア２５は、図１及び図２に示すように、その一端側において出力軸１４と一体に形成され、ケース１１内に配置されている。この基部キャリア２５には、その他端側において、クランク軸２３の第１軸部２３ｃがころ軸受３４を介して配置されるクランク保持穴５０が形成されている。このクランク保持穴５０は、回転中心線Ｐを中心とした周方向に沿った均等角度の位置に形成されている。このクランク保持穴５０により、基部キャリア２５は、各クランク軸２３の一端側をその第１軸部２３ｃにてころ軸受３４を介して回転自在に保持している。

また、基部キャリア２５は、その外周側において、ころ軸受３６を介してケース１１における第１ケース部１１ａの内周側に対して回転自在に保持されている。この基部キャリア２５に対しては、図１に示すように、基部キャリア２５の外周に沿って配置されるリング状の部材として設けられた位置決め部材４４が固定されている。そして、ころ軸受３６は、その一端側が位置決め部材４４に係合し、その他端側が第１ケース部１１ａの一端側に係合した状態で配置されている。この位置決め部材４４により、ころ軸受３６の基部キャリア２５に対する位置が規定される。尚、本実施形態では、出力軸１４は、基部キャリア２５に一体に形成されることで、基部キャリア２５に対して固定されている。

端部キャリア２６は、図１及び図２に示すように、支柱２７を介して基部キャリア２５と連結されており、円板状の部材として設けられている。この端部キャリア２６は、その外周側において、玉軸受３７を介してケース１１の内周側に対して回転自在に保持されている。尚、玉軸受３７は、その一端側がケース１１における第１ケース部１１ａの他端側に係合し、その他端側が端部キャリア２６の他端側においてフランジ状に張り出した縁部２６ａに係合した状態で配置されている。また、端部キャリア２６には、回転中心線Ｐを中心とした周方向に沿った均等角度の位置にクランク軸２３の他端側の第２軸部２３ｄが配置されるクランク貫通孔４３が形成されている。このクランク貫通孔４３において、クランク軸２３の他端側がその第２軸部２３ｄにてころ軸受３５を介して回転自在に保持されている。

尚、外歯歯車２８やクランク軸２３等が上述のように配設されているため、スパーギア４９から回転駆動力が伝達されてスパーギア４９とともにクランク軸２３が回転すると、このクランク軸２３の回転に伴い第１偏心部２３ａ及び第２偏心部２３ｂから第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂに対して荷重が作用する。この荷重により、第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂが揺動するように偏心して回転し、この第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂの偏心回転に対応してクランク軸２３が自転しながら公転動作を行うことになる。尚、前述のように、この回転動作を行うクランク軸２３は、一端側及び他端側がそれぞれ基部キャリア２５及び端部キャリア２６で支持され、その中間部２３ｅが中間軸受４１を介してプレート３９によって支持されている。

支柱２７は、図１乃至図３に示すように、基部キャリア２５と端部キャリア２６との間に配置され、基部キャリア２５と端部キャリア２６とをプレート３９を介して連結する柱状部分として設けられている。この支柱２７は、回転中心線Ｐを中心とした周方向に沿った均等角度の位置に複数（本実施形態では、３つ）配置されており、その軸方向が回転中心線Ｐと平行となるように配置されている。尚、支柱２７とクランク軸２３とは、回転中心線Ｐを中心とした周方向に沿って交互に配置されている。

また、各支柱２７は、基部キャリア２５に一体に形成される基部側支柱部分２７ａと、端部キャリア２６に一体に形成される端部側支柱部分２７ｂとを備えて構成されている。基部側支柱部分２７ａは、基部キャリア２５の他端側において他端側に向かって突出するように設けられている。一方、端部側支柱部分２７ｂは、端部キャリア２６の一端側において一端側に向かって突出するように設けられている。また、基部側支柱部分２７ａ及び端部側支柱部分２７ｂは、回転中心線Ｐと垂直な断面において、角部が円弧状に形成されるとともに径方向外側に向かって広がった三角形状断面を有するような断面形状に形成されている。そして、基部側支柱部分２７ａ及び端部側支柱部分２７ｂは、プレート３９において径方向外側に配置されて他の部分よりも少し厚肉に盛り上がった部分として形成された厚肉部分３９ａを挟持する（挟むように保持する）ように配設されている。尚、基部側支柱部分２７ａの他端側及び端部側支柱部分２７ｂの一端側には段状に凹んだ部分が形成されており、この段状に凹んだ部分に対して係合する出っ張り部分が、プレート３９の厚肉部分３９ａの一端側及び他端側にそれぞれ突起状に形成されている。

図２及び図３に示すように、支柱２７及びプレート３９の厚肉部分３９ａには、後述する支柱ピン４０が圧入される支柱ピン穴５１が形成されている。この支柱ピン穴５１は、端部キャリア２６の他端側に開口するとともに、端部キャリア２６から支柱２７及びプレート３９を経て基部キャリア２５へと延びる穴として形成されている。支柱ピン４０は、図３に示すように、支柱ピン穴５１に圧入される丸棒状（円柱状）の部材として形成されている。この支柱ピン４０が支柱ピン穴５１に圧入されることにより、基部キャリア２５及び端部キャリア２６における周方向の位置が合わされることになる。

また、支柱２７及びプレート３９の厚肉部分３９ａには、支柱ボルト２９が挿入される支柱ボルト穴４７が形成されている。支柱ボルト穴４７は、端部キャリア２６の他端側に開口する穴として設けられ、一端側に向かって端部キャリア２６及び端部側支柱部分２７ｂを貫通し、さらにプレート３９及び基部側支柱部分２７ａを貫通して基部キャリア２５にまで延びる穴として形成されている。支柱ボルト穴４７における基部キャリア２５及び基部側支柱部分２７ａに配置された部分の内周には、雌ネジ部分が形成されている。

支柱ボルト２９は、図１乃至図３に示すように、雄ネジ部分として形成されたネジ部２９ａが一端側に設けられ、六角レンチ等で締め付けるための六角穴が設けられた頭部が他端側に設けられている。この支柱ボルト２９は、支柱２７と基部キャリア２５とを螺合により結合するボルト部材として設けられており、この支柱ボルト２９が支柱２７と基部キャリア２５とを結合することで、支柱２７により基部キャリア２５と端部キャリア２６とが連結されるように構成されている。

支柱ボルト２９での結合によって基部キャリア２５と端部キャリア２６とを連結する際には、まず、前述のように支柱ピン穴５１に支柱ピン４０が圧入されて基部キャリア２５及び端部キャリア２６の周方向の位置合わせが行われる。この位置合わせが行われた状態で、支柱ボルト２９が端部キャリア２６の他端側から支柱ボルト穴４７に挿入される。そして、支柱ボルト穴４７における基部キャリア２５及び基部側支柱部分２７ａに形成された前述の雌ネジ部分に対して、支柱ボルト２９の一端側のネジ部２９ａが螺合するようにねじ込まれる。このとき、支柱ボルト２９の頭部は、支柱ボルト孔４７が開口する端部キャリア２６の他端側と係合する。この支柱ボルト２９による結合により、基部キャリア２５、プレート３９、及び端部キャリア２６が連結されることになる。

また、支柱ボルト２９が基部キャリア２５及び基部側支柱部分２７ａに螺合し、基部キャリア２５と端部キャリア２６とを連結する締め付け力が発生することにより、基部キャリア２５に固定された位置決め部材４４と端部キャリア２６とがころ軸受３６及び玉軸受３７を介してケース１１を挟持することになる。そして、端部キャリア２６と位置決め部材４４とがころ軸受３６及び玉軸受３７を介してケース１１を挟持することで、基部キャリア２５及び端部キャリア２６がケース１１に対して回転自在に保持されることになる。

（偏心型減速機の作動）
次に、上述した偏心型減速機１の作動について説明する。偏心型減速機１は、モータ１００の運転が行われることにより、作動する。モータ１００の運転が開始されると、モータ１００の回転軸１００ａが回転する。回転軸１００ａが回転すると、これに連結されたプラネタリギア１７がリングギア１８と噛み合いながら回転して公転し、これにより、キャリア１６が回転し、キャリア１６に連結された太陽歯車１５が回転する。そして、太陽歯車１５に噛み合う各スパーギア４９が回転する。

各スパーギア４９が回転すると、各スパーギア４９が他端側の端部で固定された各クランク軸２３が回転し、各クランク軸２３とともに第１偏心部２３ａ及び第２偏心部２３ｂが回転する。この回転に伴って、前述のように、第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂがピン内歯２２と噛み合いをずらしながら偏心して回転する。そして、第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂの偏心回転に伴って、第１外歯用軸受５３で第１外歯歯車２８ａに対して、第２外歯用軸受５４で第２外歯歯車２８ｂに対して、中間軸受４１でプレート３９に対して、それぞれ回転保持されたクランク軸２３が回転中心線Ｐを中心として公転動作を行う。このとき、第１外歯用軸受５３、第２外歯用軸受５４、及び中間軸受４１のクランク軸２３の軸方向における位置は、第１中間規定部材５６、第１規定部材５７、第２中間規定部材５８、及び第２規定部材５９によって規定されている。そして、クランク軸２３の公転動作により、支柱２７及び支柱ボルト２９で連結され、クランク軸２３を回転自在に保持する基部キャリア２５、プレート３９及び端部キャリア２６とともに、出力軸１４が回転し、大きなトルクがピニオン１０１から出力されることになる。

（偏心型減速機の効果）
以上説明した偏心型減速機１によると、中間部２３ｅが挿入される第１空隙部５６ａと第１偏心部２３ａが挿入される第２空隙部５６ｂとが形成された第１中間規定部材５６が第１外歯用軸受５３と中間軸受４１との間に配置され、第１規定部材５７が第１外歯用軸受５３の一端側に当接するよう配置される。そして、第１中間規定部材５６と第１規定部材５７との間に配置される第１外歯用軸受５３のクランク軸２３の軸方向における位置が、これらの規定部材（５６、５７）によって規定される。このため、第１外歯用軸受５３におけるころ部材５３ａを保持するための保持器を設ける必要がなく、第１外歯用軸受５３におけるころ部材５３ａの数を増やし、ころ部材５３ａの充填率を増大させることができる。また、第１中間規定部材５６には、中間部２３ｅが挿入される第１空隙部５６ａとこの第１空隙部５６ａに対して偏心するとともに第１偏心部２３ａが挿入される第２空隙部５６ｂとが形成されている。このため、中間部２３ｅと第１偏心部２３ａとの間においては、第１外歯用軸受５３の位置を規定する規定部材として、１つの第１中間規定部材５６のみを配置すればよいことになる。これにより、クランク軸２３を偏心型減速機１に配設するための組み立ての際における手間が軽減され、組み立て作業性が向上し、組み立て工数が低減されることになる。

また、偏心型減速機１によると、第１空隙部５６ａ及び第２空隙部５６ｂにクランク軸２３が挿入される方向と直交する面部分５６ｄを含む第１段部５６ｃが、第１偏心部２３ａと中間部２３ｅとの間の第１拡径段部６０に当接することで、第１中間規定部材５６のクランク軸２３に対する位置が規定されることになる。このため、この第１中間規定部材５６によって位置が規定される第１外歯用軸受５３におけるころ部材５３ａのクランク軸２３の軸方向における位置をより正確に規定することができる。

また、偏心型減速機１によると、第１偏心部２３ａから中間部２３ｅに連続するクランク軸２３の外周部分に第１切欠部６１が形成されるとともに、この第１切欠部６１と第１中間規定部材５６とがクランク軸２３の軸方向と垂直な方向で重なって配置される。このため、クランク軸２３の第１偏心部２３ａから中間部２３ｅに段状に連続する部分での応力集中が防止されるとともに、クランク軸２３の軸方向長さが長くなることを抑制して第１切欠部６１と第１中間規定部材５６とを効率よく配置できる。また、クランク軸２３に一体的に鍔部を設ける場合には、ころ部材の両端部に対応する位置に一対の切欠部を設ける必要があるが、偏心型減速機１では、第１中間規定部材５６と重なって配置される第１切欠部６１のみを設けるだけでよいため、クランク軸２３に一体的に鍔部を設ける場合に比して、クランク軸２３の長さを短くすることができる。

また、偏心型減速機１によると、中間部２３ｅが挿入される第３空隙部５８ａと第２偏心部２３ｂが挿入される第４空隙部５８ｂとが形成された第２中間規定部材５８が第２外歯用軸受５４と中間軸受４１との間に配置され、第２規定部材５９が第２外歯用軸受５４の他端側に当接するよう配置される。そして、第２中間規定部材５８と第２規定部材５９との間に配置される第２外歯用軸受５４のクランク軸２３の軸方向における位置が、これらの規定部材（５８、５９）によって規定される。このため、第２外歯用軸受５４におけるころ部材５４ａを保持するための保持器を設ける必要がなく、第２外歯用軸受５４におけるころ部材５４ａの数を増やし、ころ部材５４ａの充填率を増大させることができる。また、第２中間規定部材５８には、中間部２３ｅが挿入される第３空隙部５８ａとこの第３空隙部５８ａに対して偏心するとともに第２偏心部２３ｂが挿入される第４空隙部５８ｂとが形成されている。このため、中間部２３ｅと第２偏心部２３ｂとの間においては、第２外歯用軸受５４の位置を規定する規定部材として、１つの第２中間規定部材５８のみを配置すればよいことになる。これにより、クランク軸２３を偏心型減速機１に配設するための組み立ての際における手間が軽減され、組み立て作業性が向上し、組み立て工数が低減されることになる。

また、偏心型減速機１によると、第１中間規定部材５６と第２中間規定部材５８との間に配置されて中間部２３ｅを保持する中間軸受４１のクランク軸２３の軸方向における位置も、これらの規定部材（５６、５８）によって規定されることになる。このため、中間軸受４１においてもころ部材４１ａを保持する保持器を設ける必要がなく、中間軸受４１におけるころ部材４１ａの数を増やし、ころ部材４１ａの充填率を増大させることができる。

また、偏心型減速機１によると、第３空隙部５８ａ及び第４空隙部５８ｂにクランク軸２３が挿入される方向と直交する面部分５８ｄを含む第２段部５８ｃが、第２偏心部２３ｂと中間部２３ｅとの間の第２拡径段部６２に当接することで、第２中間規定部材５８のクランク軸２３に対する位置が規定されることになる。このため、この第２中間規定部材５８によって位置が規定される第２外歯用軸受５４におけるころ部材５４ａのクランク軸２３の軸方向における位置をより正確に規定することができる。

また、偏心型減速機１によると、第２偏心部２３ｂから中間部２３ｅに連続するクランク軸２３の外周部分に第２切欠部６３が形成されるとともに、この第２切欠部６３と第２中間規定部材５８とがクランク軸２３の軸方向と垂直な方向で重なって配置される。このため、クランク軸２３の第２偏心部２３ｂから中間部２３ｅに段状に連続する部分での応力集中が防止されるとともに、クランク軸２３の軸方向長さが長くなることを抑制して第２切欠部６３と第２中間規定部材５８とを効率よく配置できる。また、クランク軸２３に一体的に鍔部を設ける場合には、ころ部材の両端部に対応する位置に一対の切欠部を設ける必要があるが、偏心型減速機１では、第２中間規定部材５８と重なって配置される第２切欠部６３のみを設けるだけでよいため、クランク軸２３に一体的に鍔部を設ける場合に比して、クランク軸２３の長さを短くすることができる。

従って、本実施形態によると、クランク軸２３の偏心部（２３ａ、２３ｂ）や中間部２３ｅを保持する軸受（５３、５４、４１）に配置可能なころ部材（５３ａ、５４ａ、４１ａ）の数を増やすことができるとともに、組み立て工数の低減を図ることができる、偏心型減速機１を提供することができる。

（変形例）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々に変更して実施することができるものである。例えば、次のような変形例を実施することができる。

（１）本実施形態においては、クランク軸が回転中心線を中心とする周方向に沿って配置された偏心型減速機を例にとって説明したが、この通りでなくてもよく、クランク軸が回転中心線上に配置されたセンタクランクタイプの偏心型減速機であっても本発明を適用することができる。この場合、クランク軸が配置される回転中心線を中心とする周方向に沿って複数のガイドクランク軸を配置し、このガイドクランク軸がクランク軸の回転に伴う外歯歯車の回転とともに回転（自転）しながら公転動作を行うことで、基部キャリア及び端部キャリアを回転させる偏心型減速機を構成することができる。

（２）本実施形態においては、出力軸が基部キャリアに対して一体に設けられることで固定されている偏心型減速機を例にとって説明したが、この通りでなくてもよく、出力軸が基部キャリアとは別部材として設けられて基部キャリアに対して固定されている偏心型減速機であってもよい。

（３）本実施形態においては、支柱が基部キャリアに一体に形成された基部側支柱部分と、端部キャリアに一体に形成された端部側支柱部分とで構成されるものを例にとって説明したが、この通りでなくてもよい。例えば、基部キャリア及び端部キャリアとは別部材として形成されて、基部キャリアと端部キャリアとをプレートを介して連結する支柱が設けられた偏心型減速機であってもよい。

（４）本実施形態においては、クランク軸に形成された偏心部が２つ中間部が１つ設けられているものを例にとって説明したが、この通りでなくてもよく、クランク軸に形成された偏心部が３つ以上中間部が２つ以上設けられている偏心型減速機であってもよい。

（５）本実施形態においては、クランク軸及び支柱が３つ設けられる偏心型減速機を例にとって説明したが、この通りでなくてもよく、クランク軸及び支柱が４つ以上設けられる偏心型減速機であってもよい。

（６）本実施形態においては、第１中間規定部材の第１空隙部及び第２空隙部と、第２中間規定部材の第３空隙部及び第４空隙部とが、円形孔として形成される場合を例にとって説明したが、この通りでなくてもよい。第１乃至第４空隙部が孔以外の空隙部として形成されていてもよく、例えば、第１中間規定部材及び第２中間規定部材がリング状の部分の一部が欠損したような形状の部材として構成されることで、孔以外の形状の空隙部として形成される第１乃至第４空隙部であってもよい。

（７）本実施形態においては、第１規定部材及び第２規定部材に、円形孔として形成された空隙部が設けられる場合を例にとって説明したが、この通りでなくてもよい。第１規定部材及び第２規定部材において、空隙部が設けられていなくてもよく、また円形孔以外の形状の空隙部が設けられていてもよい。

本発明は、ピン内歯に噛み合う複数の外歯歯車がクランク軸の回転に伴い偏心して回転するとともに、クランク軸の偏心部及び中間部が軸受により回転自在に保持された偏心型減速機として、広く適用することができるものである。

本発明の一実施の形態に係る偏心型減速機の断面図である。 図１に示す偏心型減速機における後段減速部及びその近傍を拡大して示す断面図である。 図１のＡ−Ａ線矢視断面図である。 図１に示す偏心型減速機における第１中間規定部材及び第２中間規定部材についての平面図及び断面図である。 図１に示す偏心型減速機における第１規定部材及び第２規定部材についての平面図及び断面図である。 図２において破線で丸く囲んだ領域についての拡大断面図である。

符号の説明

１ 偏心型減速機
１１ ケース
１４ 出力軸
２２ ピン内歯
２３ クランク軸
２３ａ 第１偏心部
２３ｂ 第２偏心部
２３ｅ 中間部
２５ 基部キャリア
２６ 端部キャリア
２７ 支柱
２８ａ 第１外歯歯車
２８ｂ 第２外歯歯車
３０ クランク用孔
３１ 外歯
４１ 中間軸受
５３ 第１外歯用軸受
５４ 第２外歯用軸受
５６ 第１中間規定部材
５６ａ 第１空隙部
５６ｂ 第２空隙部
５７ 第１規定部材
１０１ ピニオン

Claims (4)

1. ケースと、
   前記ケースの内周に配置され、ピン状の部材として形成された複数のピン内歯と、
   前記ケースに収納されるとともに、前記ピン内歯に噛み合う外歯が外周に設けられた第１外歯歯車及び第２外歯歯車と、
   前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車に形成されたクランク用孔を貫通し、回転することで前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車を偏心させて回転させるクランク軸と、
   前記クランク軸に形成され、前記クランク用孔に配置されるとともに当該クランク軸の回転中心線に対して偏心するよう設けられた第１偏心部及び第２偏心部と、
   前記第１偏心部を前記クランク用孔において前記第１外歯歯車に対して回転自在に保持する第１外歯用軸受と、
   前記第２偏心部を前記クランク用孔において前記第２外歯歯車に対して回転自在に保持する第２外歯用軸受と、
   前記クランク軸の一端側を回転自在に保持する基部キャリアと、
   前記クランク軸の他端側を回転自在に保持する端部キャリアと、
   前記基部キャリアと前記端部キャリアとの間に配置され、前記基部キャリアと前記端部キャリアとを連結する支柱と、
   前記基部キャリアに固定され、ピニオンが取り付けられる出力軸と、
   前記第１外歯歯車と前記第２外歯歯車との間に配置され、前記クランク軸の中間部を回転自在に保持する中間軸受と、
   を備えた偏心型減速機であって、
   前記中間部が挿入される第１空隙部と、前記第１空隙部の中心位置に対して偏心するよう設けられるとともに前記第１偏心部が挿入される第２空隙部と、が形成され、前記第１外歯用軸受と前記中間軸受との間に配置される第１中間規定部材と、
   前記第１外歯用軸受に対してその一端側に当接する第１規定部材と、
   を更に備え、
   前記第１中間規定部材と前記第１規定部材とによって、前記第１外歯用軸受の前記クランク軸の軸方向における位置が規定され、
   前記第１中間規定部材における前記第１空隙部と前記第２空隙部との間には、当該第１空隙部に前記中間部が挿入される方向と当該第２空隙部に前記第１偏心部が挿入される方向とに直交する面に配置される面部分を含んで形成された第１段部が設けられ、
   前記第１段部は、前記クランク軸において前記第１偏心部から前記中間部へ拡径しながら連続するよう形成された第１拡径段部に対して当接することを特徴とする、偏心型減速機。
2. 請求項１に記載の偏心型減速機であって、
   前記クランク軸には、前記中間部と前記第１偏心部との間の外周において周方向に沿って切り欠かれた第１切欠部が形成され、
   前記第１切欠部と前記第１中間規定部材の少なくとも一部とが、前記クランク軸の軸方向と垂直な方向において重なって配置されていることを特徴とする、偏心型減速機。
3. ケースと、
   前記ケースの内周に配置され、ピン状の部材として形成された複数のピン内歯と、
   前記ケースに収納されるとともに、前記ピン内歯に噛み合う外歯が外周に設けられた第１外歯歯車及び第２外歯歯車と、
   前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車に形成されたクランク用孔を貫通し、回転することで前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車を偏心させて回転させるクランク軸と、
   前記クランク軸に形成され、前記クランク用孔に配置されるとともに当該クランク軸の回転中心線に対して偏心するよう設けられた第１偏心部及び第２偏心部と、
   前記第１偏心部を前記クランク用孔において前記第１外歯歯車に対して回転自在に保持する第１外歯用軸受と、
   前記第２偏心部を前記クランク用孔において前記第２外歯歯車に対して回転自在に保持する第２外歯用軸受と、
   前記クランク軸の一端側を回転自在に保持する基部キャリアと、
   前記クランク軸の他端側を回転自在に保持する端部キャリアと、
   前記基部キャリアと前記端部キャリアとの間に配置され、前記基部キャリアと前記端部キャリアとを連結する支柱と、
   前記基部キャリアに固定され、ピニオンが取り付けられる出力軸と、
   前記第１外歯歯車と前記第２外歯歯車との間に配置され、前記クランク軸の中間部を回転自在に保持する中間軸受と、
   を備えた偏心型減速機であって、
   前記中間部が挿入される第１空隙部と、前記第１空隙部の中心位置に対して偏心するよう設けられるとともに前記第１偏心部が挿入される第２空隙部と、が形成され、前記第１外歯用軸受と前記中間軸受との間に配置される第１中間規定部材と、
   前記第１外歯用軸受に対してその一端側に当接する第１規定部材と、
   前記中間部が挿入される第３空隙部と、前記第３空隙部の中心位置に対して偏心するよう設けられるとともに前記第２偏心部が挿入される第４空隙部と、が形成され、前記第２外歯用軸受と前記中間軸受との間に配置される第２中間規定部材と、
   前記第２外歯用軸受に対してその他端側に当接する第２規定部材と、
   を更に備え、
   前記第１中間規定部材と前記第１規定部材とによって、前記第１外歯用軸受の前記クランク軸の軸方向における位置が規定され、
   前記第２中間規定部材と前記第２規定部材とによって、前記第２外歯用軸受の前記クランク軸の軸方向における位置が規定され、
   前記第２中間規定部材における前記第３空隙部と前記第４空隙部との間には、当該第３空隙部に前記中間部が挿入される方向と当該第４空隙部に前記第２偏心部が挿入される方向とに直交する面に配置される面部分を含んで形成された第２段部が設けられ、
   前記第２段部は、前記クランク軸において前記第２偏心部から前記中間部へ拡径しながら連続するよう形成された第２拡径段部に対して当接することを特徴とする、偏心型減速機。
4. 請求項３に記載の偏心型減速機であって、
   前記クランク軸には、前記中間部と前記第２偏心部との間の外周において周方向に沿って切り欠かれた第２切欠部が形成され、
   前記第２切欠部と前記第２中間規定部材の少なくとも一部とが、前記クランク軸の軸方向と垂直な方向において重なって配置されていることを特徴とする、偏心型減速機。

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