JP3650536B2 - 内接噛合遊星歯車構造 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、減速機、あるいは増速機、特に産業用ロボットの関節等の制御装置として使われる高精度・高性能な減速機に適用するのに好適な内接噛合遊星歯車構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ケーシングと、該ケーシング内に先端が挿入された主回転軸と、該主回転軸の軸方向に間隔をおいて配置され、各々が軸受を介して前記ケーシングに回転自在に支持され、かつ互いに連結固定された第１の支持ブロック及び第２の支持ブロックと、前記主回転軸と同心の円周上に複数配置され、各々両端が前記第１、第２の支持ブロックに回転自在に支持された偏心体軸と、該偏心体軸に組込まれ前記主回転軸側と一体で回転するピニオンと噛合することにより主回転軸と偏心体軸とを連動して回転させる伝動歯車と、前記偏心体軸の軸方向略中央部に設けられた偏心体と、前記第１、第２の支持ブロック間に配置され、自身に形成された偏心体軸受孔が前記各偏心体に偏心体軸受を介して回転自在に嵌合されることにより主回転軸に対して偏心回転する外歯歯車と、前記ケーシングに固定され前記外歯歯車が内接噛合する内歯歯車と、を備えた内接噛合遊星歯車構造が、例えば特開平５−１８０２７８号公報等により知られている。
【０００３】
図４を用いて、この形式の内接噛合遊星歯車構造の従来技術を説明する。
【０００４】
図４において、符号１０１で示すものは円筒状のケーシングである。ケーシング１０１内の中心部には、図示しないモータによって回転駆動される入力軸（主回転軸）１０３の先端が挿入されている。
【０００５】
ケーシング１０１内には、軸方向に間隔をおいて第１の支持ブロック１０４及び第２の支持ブロック１０５が互いに対向して配置されている。これら第１、第２の支持ブロック１０４、１０５は、それぞれ軸受１０６a 、１０６b を介してケーシング１０１の内周に回転自在に支持されている。
【０００６】
又、ケーシング１０１内には、３本の偏心体軸１０８が入力軸１０３と平行に配設されている。
【０００７】
各偏心体軸１０８には、スプライン１１２を介して伝動歯車１１３が取付けられている。
【０００８】
第２の支持ブロック１０５の径方向の中心には、前記入力軸１０３が貫通している。そして、入力軸１０３の先端に、前記各偏心体軸１０８に組込んだ伝動歯車１１３と噛合するピニオン１１６が形成され、これにより、入力軸１０３の回転が、ピニオン１１６及び伝動歯車１１３を介して、３本の偏心体軸１０８に等しく分配されるようになっている。
【０００９】
第１、第２の支持ブロック１０４、１０５の間には、ケーシング１０１の内径よりやや小さい外径の円板状の２枚の外歯歯車１１８a 、１１８b が軸方向に並べて配置されている。
【００１０】
２枚の外歯歯車１１８a 、１１８bの間には、スペーサ１２７を介在させている。この外歯歯車１１８a 、１１８bの軸方向の位置決めを、外歯歯車１１８ｂの紙面右側を第２の支持ブロック１０５aによって受け止めると共に、スペーサ１２７を挟んでもう一枚の外歯歯車１１８aの紙面左側を第１の支持ブロック１０４の突起部１０４ｂの端面１０４ｂ１によって受け止めることによって実現している。
【００１１】
つまり、外歯歯車１１８ａの左側面を第１の支持ブロック１０４の突起部１０４ｂの端面１０４ｂ１に当接させて、（左側の）軸方向の位置決めをしている。
【００１２】
図５は、図４のＶ−Ｖ線の断面図である。図５において、キャリアピン１５０を取り囲むように富士山型の形状をしたものが、第１の支持ブロック１０４の突起部１０４ｂに相当している。
【００１３】
キャリアピン１５０は、第２の支持ブロック１０５が受けた回転力を、第１の支持ブロック１０４に伝達するものであり、外歯歯車１１８a 、１１８b の嵌挿孔１２８a 、１２８b は、外歯歯車１１８a 、１１８b が揺動してもキャリアピン１５０と干渉しないだけの大きさの円孔として形成されている。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、外歯歯車１１８ａの特に紙面左側面を第１の支持ブロック１０４の突起部１０４ｂの端面１０４ｂ１に当接させて、（左側の）軸方向の位置決めをする構造であると、図５に示したように第１の支持ブロック１０４の紙面右側の面が突起部１０４ｂが存在するが故に非常に複雑な形となってしまう。
【００１５】
そのため、加工することが難しく、コスト高となってしまう。
【００１６】
また、突起部１０４ｂの存在により、組立・組付けを行う上で労力を要した。
【００１７】
突起部１０４ｂと外歯歯車１１８aは、常に接触・摩擦しているため、熱の発生を抑制するように互いに鏡面加工などの処置を施しているが、支持ブロック１０４は大型部材であるため、その加工は容易ではなく、コスト高が避けられなかった。又、万一、突起部１０４ｂが摩耗してしまった場合には交換作業が必要となるが、第１の支持ブロック１０４はコストが高く、さらに構造が複雑なため交換作業にも労力を要した。
【００１８】
本発明はこのような従来の問題に鑑みてなされたものであって、第１の支持ブロックの構造を簡単にでき、加工工数の削減及びコストの低減をすべて同時に実現できることができる内接噛合遊星歯車構造を提供することをその課題とする。
【００１９】
【課題を解決するための手段】
本発明は、ケーシングと、該ケーシング内に先端が挿入された主回転軸と、該主回転軸の軸方向に間隔をおいて配置され、各々が軸受を介して前記ケーシングに回転自在に支持され、かつ互いに連結固定された第１の支持ブロック及び第２の支持ブロックと、前記主回転軸と同心の円周上に複数配置され、各々両端が前記第１、第２の支持ブロックに回転自在に支持された偏心体軸と、該偏心体軸に組込まれ前記主回転軸側と一体で回転するピニオンと噛合することにより主回転軸と偏心体軸とを連動して回転させる伝動歯車と、前記偏心体軸の軸方向略中央部に設けられた偏心体と、前記第１、第２の支持ブロック間に配置され、自身に形成された偏心体軸受孔が前記各偏心体に偏心体軸受を介して回転自在に嵌合されることにより主回転軸に対して偏心回転する外歯歯車と、前記ケーシングに固定され前記外歯歯車が内接噛合する内歯歯車と、を備えた内接噛合遊星歯車構造において、前記偏心体軸上の伝動歯車と前記外歯歯車との間にスラストワッシャを配置すると共に、前記伝動歯車を前記偏心体軸に軸方向に固定的に組込み、前記外歯歯車の前記偏心体軸上の軸方向の位置決めを、前記外歯歯車の前記スラストワッシャを配置した側とは反対側を前記第１、第２の支持ブロックのうちいずれか一方によって受け止め、前記外歯歯車の前記スラストワッシャを配置した側を前記スラストワッシャを介して前記伝動歯車によって受け止めることによって実現したことにより、上記課題を解決したものである。
【００２０】
このようにすることで、第１の支持ブロック４の構造を簡単にすることができ、加工工数及びコストの削減が実現できる。
【００２１】
さらに、請求項１において、前記外歯歯車が複数ある場合には、外歯歯車同士の間にスペーサを介在させることにより、複数の外歯歯車のときにも対応ができるようになる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。
【００２３】
図１は、本発明の内接噛合遊星歯車構造を示したものである。
【００２４】
図２は、図１のII−II線の断面図であり、図３は、図１のIII−IIIの断面図である。
【００２５】
図１において、符号１で示すものは円筒状のケーシングである。このケーシング１は、筒壁を軸方向に貫通する複数のボルト挿通孔２を有している。ケーシング１内の中心部には、図示しないモータによって回転駆動される入力軸（主回転軸）３の先端が図中右側から挿入されている。
【００２６】
ケーシング１内には、軸方向に間隔をおいて厚肉円板状の第１の支持ブロック（図中左側）４と第２の支持ブロック（図中右側）５とが互いに対向して配置されている。第１の支持ブロック４の外端面（左端面）は相手部材取付面４a とされ、ケーシング１外に若干突き出ている。これら第１、第２の支持ブロック４、５は、それぞれ軸受６a 、６b を介してケーシング１の内周に回転自在に支持されている。
【００２７】
両支持ブロック４、５は、入力軸３と平行に配した３本のキャリアピン５０により一体に連結・固定され、全体でキャリアを構成している。キャリアピン５０は、両支持ブロック４、５の外周寄りの位置に配置されており、入力軸１と同心の円周上に周方向に等間隔で配設されている（図２、３参照）。
【００２８】
第１の支持ブロック４及び第２の支持ブロック５には、各キャリアピン５０を挿通させるためのキャリアピン保持孔５１、５２がそれぞれ形成されている。第２の支持ブロック５のキャリアピン保持孔５２は、外端面側に座ぐり部５３を有している。そして、第２の支持ブロック５のキャリアピン保持孔５２側から、頭に鍔部５０a を持つキャリアピン５０が挿入され、該鍔部５０a が座ぐり部５３の底面に突き当たることで、キャリアピン５０の第２の支持ブロック５に対する軸方向の位置決めが行われている。
【００２９】
又、第１の支持ブロック４と第２の支持ブロック５との間にはパイプ状のキャリアスペーサ５４が配設され、各キャリアピン５０の先端は、それぞれキャリアスペーサ５４を貫通して第１の支持ブロック４の各キャリアピン保持孔５１に挿入されている。各キャリアスペーサ５４は、従来の第１の支持ブロック１０４の突起部１０４ｂの分だけ従来のキャリアスペーサ１５４より長く形成され、キャリアピン５０の軸方向中間部外周に遊嵌されると共に、両端面が第１の支持ブロック４と第２の支持ブロック５とに密着することで、両支持ブロック４、５の間隔を一定に保っている。
【００３０】
キャリアピン５０の先端面は、第１の支持ブロック４の相手部材取付面４a に露出している。又、この露出した先端面の中心には、相手部材固定用ボルト５５をねじ込むためのねじ孔５６が形成されており、相手部材Ｐのボルト挿通孔に通したボルト５５を、このねじ孔５６にねじ込んで相手部材Ｐとキャリアピン５０とを結合することにより、同時に第１の支持ブロック４と第２の支持ブロック５とが、キャリアスペーサ５４を介して、所定の間隔で連結・固定されるようになっている。
【００３１】
又、ケーシング１内には、３本の偏心体軸８が入力軸３と平行に配設されている。これら偏心体軸８は、入力軸３と同心の円周上に周方向に等間隔で配設されており、図２、３に示すように、前記各キャリアピン５０の中間に位置している。そして、各々の偏心体軸８の両端部が、偏心体軸軸受９a 、９b を介して第１の支持ブロック４及び第２の支持ブロック５の各偏心体軸軸受孔１０a 、１０b にそれぞれ回転自在に支持されている。
【００３２】
各偏心体軸８の第１の支持ブロック４側には、前記偏心体軸軸受９a で支持されている部分より軸方向中間部寄りに、スプライン１２を介して伝動歯車１３が取付けられている。
【００３３】
この伝動歯車１３は、各偏心体軸８に嵌入され、該偏心体軸８の軸方向に固定された状態で位置決めがされている。
【００３４】
第１の支持ブロック４、第２の支持ブロック５の径方向の中心には、それぞれ中心孔１４、１５が形成されており、それら中心孔１４、１５に前記入力軸３が第２支持ブロック５側から挿入されている。
【００３５】
入力軸３の先端は、第１支持ブロック４の中心孔内にわずかに入った位置にあり、その入力軸３の先端に、前記各偏心体軸８に固定した伝動歯車１３と噛合するピニオン１６が形成され、これにより、入力軸３の回転がピニオン１６及び伝動歯車１３を介して３本の偏心体軸８に等しく分配されるようになっている。この場合、伝動歯車１３の歯数はピニオン１６の歯数よりも多くなっており、各偏心体軸８は、伝動歯車１３とピニオン１６の歯数比だけ減速回転される。
【００３６】
各偏心体軸８の軸方向中央部には、軸方向に並んで２つの偏心体１７a 、１７b が設けられている。これら偏心体１７a 、１７b は、互いに１８０°位相がずれている。
【００３７】
一方、第１、第２の支持ブロック４、５の間には、ケーシング１の内径よりやや小さい外径の円板状の２枚の外歯歯車１８a 、１８b が軸方向に並べて配置されている。各外歯歯車１８a 、１８b には、前記偏心体軸８が貫通する３つの偏心体軸受孔１９a 、１９b が設けられており、各偏心体軸受孔１９a 、１９b に、前記各偏心体１７a 、１７b が偏心体軸受２０a 、２０b を介して嵌合されている。
【００３８】
これにより、外歯歯車１８a 、１８b は、図３に示すように、その中心Ｏg が入力軸３の回転中心Ｏf に対して距離ｅだけ偏心した状態に支持され、偏心体軸８の１回転毎に、入力軸３の中心Ｏf に対して１回転だけ揺動回転するようになっている。
【００３９】
偏心体軸８を支持する図１中の左側の偏心体軸軸受９aは、紙面左側を第１の支持ブロック４の偏心体軸軸受孔１０a 内周に係合した止め輪６０により受け止められている。
【００４０】
伝動歯車１３と偏心体軸８は互いに相対回転不能に固定されている。また、伝動歯車１３の左端面は前記偏心体軸軸受９ａと当接されている。
【００４１】
本実施形態では、「従来の技術」とは異なり伝動歯車１３と紙面左側の外歯歯車１８ａとの間にスラストワッシャ３０を配置している（後に詳述）。
【００４２】
前記偏心体軸受２０a 、２０b としては、ここではニードル軸受が用いられている。そして、この偏心体軸受２０a 、２０b の軸方向の位置決めが次のように行われている。
【００４３】
即ち、偏心体軸受２０a は、図１において紙面左端側が前記伝動歯車１３の側面で直接位置決めされ、右端側が両偏心体１７a 、１７b 間に設けたフランジ２２により位置決めされている。又、偏心体軸受２０b は、紙面左端側が両偏心体１７a 、１７b 間に設けた前記フランジ２２により位置決めされ、右端側が止め板２３により位置決めされている。
【００４４】
前記外歯歯車１８a 、１８b は、円弧又はトロコイド形の外歯２４を有しており、この外歯歯車１８a 、１８b の外周側には、外歯歯車１８a 、１８b が噛合する内歯歯車２５が配設されている。内歯歯車２５はケーシング１の内周に、ケーシング１と一体に形成されており、外ピン２６からなる内歯を有している。なお、外ピン２６は、ピン押さえリング２７により抜け落ちないように内側から止められている。この外ピン押さえリングが請求項の「スペーサ」に相当しているもので、例えば外歯歯車が３枚ある３枚差歯形のの場合には、外歯歯車同士の間に外ピン押さえリング（スペーサ）２７を２枚入れるようにする。
【００４５】
外歯歯車１８a 、１８b には、その中心に、入力軸３の貫通する中心孔６０a 、６０b が形成され、又、キャリアピン５０に対応する位置に、嵌挿孔２８a 、２８b が形成されている。そして、この嵌挿孔２８a 、２８b をキャリアピン５０及びキャリアスペーサ５４が貫通している。
【００４６】
このキャリアスペーサ５４は、第１の支持ブロック４と第２の支持ブロック５の軸方向の位置決めをし、キャリアピン５０にて保持するようにしている。
【００４７】
キャリアピン５０は、第２の支持ブロック５が受けた回転力を、第１の支持ブロック４に伝達するものであり、外歯歯車１８a 、１８b の嵌挿孔２８a 、２８b は、外歯歯車１８a 、１８b が揺動してもキャリアピン５０及びキャリアスペーサ５４と干渉しないだけの大きさの円形孔として形成されている。
【００４８】
又、キャリアピン５０の先端面のねじ穴５６の他に、第１の支持ブロック４の相手部材取付面４a には、図２に示すように相手部材固定用ねじ穴５７が複数形成され、これら多数のねじ穴５６、５７に固定用ボルト５５をねじ込むことにより，相手部材Ｐを強固に連結・固定することができるようになっている。
【００４９】
次に、外歯歯車１８ａ、１８ｂの偏心体軸８の軸方向の位置決めについて特に詳細に説明する。
【００５０】
本実施形態では、前述したように、紙面左側の外歯歯車１８ａと紙面右側の外歯歯車１８ｂの間には、外ピン押さえリング（スペーサ）２７が配置されている。
【００５１】
また、紙面左側の外歯歯車１８ａと伝動歯車１３との間には、スラストワッシャ３０が配置され、伝動歯車１３は、偏心体軸８に嵌入・固定されている。
【００５２】
つまり、外歯歯車１８ａ、１８ｂの軸方向の位置決めは、互いの間に外ピン押さえリング（スペーサ）２７を挟み、紙面右方向においては外歯歯車１８ｂの右端面を第２の支持ブロック５によって受け、紙面左方向においては外歯歯車１８ａの左端面をスラストワッシャ３０に当接させ、さらに伝動歯車１３にて受けるようにしている。
【００５３】
伝動歯車１３は、偏心体軸８に固定され、偏心体軸８は偏心体軸軸受９ａ、９ｂを介して夫々第１、第２の支持ブロック４，５に支持され軸方向に固定されている。
【００５４】
なお、符号６０、６１は偏心体軸軸受９ａ、９ｂの軸方向の位置決めをする止め輪である。
【００５５】
前述したように、第１の支持ブロック４と第２の支持ブロック５とは、キャリアスペーサ５４及びキャリアピン５０によって位置決めされているので、結果として外歯歯車１８ａ、１８ｂの軸方向の位置決めが完結するようになる。
【００５６】
「従来技術」では、左側の外歯歯車１８ａの軸左方向の位置決めを第１の支持ブロック１０４（４）に突起部１０４ｂを形成して、この突起部１０４ｂの端部１０４ｂ１にて直接外歯歯車１８ａの軸方向の位置決めを行っていたが、このように、外歯歯車１８ａ、１８ｂの軸方向の位置決めをすることによって、第１の支持ブロック１０４の突起部１０４ｂを無くすことができる。
【００５７】
そのため、第１の支持ブロックの構造が従来に比べ非常に簡単な構造にでき、加工工数及びコストの削減が実現できる。
【００５８】
また、専用のスラストワッシャ３０が伝動歯車１３と外歯歯車１８ａとの間に介在されているため、両者は円滑に相対回転できる。更に、従来は、外歯歯車の位置決めを第１の支持ブロック１０４（の突起部１０４ｂ）によっていたため、万一、第１の支持ブロック１０４が摩耗してした場合に、交換作業が非常に労力を要し、且つその部品（第１の支持ブロック１０４）が高価なものであったのでユーザのニーズに必ずしも答えられていなかったが、本実施形態では、スラストワッシャ３０にて外歯歯車の軸方向の位置決めを実施するため、内部構造を簡単にでき、且つ安価な部品を提供でき容易に部品交換が実施できる。
【００５９】
なお、本実施形態では２枚の外歯歯車１８a 、１８bを採用しているが、特にこれに限定されるものではない。即ち、外歯歯車は１枚であってもよく、また３枚あるときには、それぞれの外歯歯車の間に外ピン押さえリング（スペーサ）を入れるようにすればよい。
【００６０】
最後に減速機としての作用を簡単に説明しておく。
【００６１】
ここでは、まず、仮にケーシング１が固定され、第１、第２の支持ブロック４、５で構成したキャリアから回転出力を取り出す場合を想定して説明する。
【００６２】
入力軸３が回転すると、ピニオン１６及び伝動歯車１３を介して３つの偏心体軸８が同一方向（入力軸３とは逆方向）に同一速度で回転する。３つの偏心体軸８には、それぞれ２つの偏心体１７a 、１７b が設けられており、当該偏心体１７a 、１７b が同方向に同一速度で偏心回転することにより、２枚の外歯歯車１８a 、１８b が入力軸３に対して揺動回転を行う。
【００６３】
ここではケーシング１が固定、つまり内歯歯車２５が固定されている場合を想定しているから、外歯歯車１８a 、１８b は、内歯歯車２５によって自由な自転が拘束され状態で、内歯歯車２５に内接しながら揺動することになる。今、例えば外歯歯車１８a 、１８b の歯数をＮ、内歯歯車２５の歯数をＮ＋１とした場合、その歯数差は１である。従って、偏心体軸８が１回転する毎に、外歯歯車１８a 、１８b は内歯歯車２５に対して１歯分だけずれる（自転する）ことになる。
【００６４】
この「ずれ」、即ち外歯歯車１８a 、１８b の自転は、３本の偏心体軸８を介して第１、第２の支持ブロック４、５に伝達される。第２の支持ブロック５に伝達された回転力は、キャリアピン５０を介して、第１の支持ブロック４に伝達される。そして、その回転力が第１の支持ブロック４から、同ブロック４に連結された相手部材Ｐに伝達される。
【００６５】
各支持ブロック４、５に伝わった回転力は、両支持ブロック４、５が、合力となって出力側の支持ブロック４又は５から取り出される。なお、両支持ブロック４、５は、偏心体軸８が１回転すると、−１／Ｎ回転に減速される。
【００６６】
上の説明では、ケーシング１を固定し、第１、第２の支持ブロック４、５側から出力を取り出す場合の作用を述べたが、第１、第２の支持ブロック４、５を固定し、ケーシング１側から出力を取り出すこともできる。その場合は、ケーシング１に外フランジ２を設けて相手部材を連結することになる。これによりケーシング１から、前記支持ブロック４、５とは逆回転で同一速度の減速出力が取り出される。
【００６７】
このように、ケーシング１側を固定して第１、第２の支持ブロック４、５側から減速回転出力を取り出してもよいし、第１、第２の支持ブロック４、５側を固定して、ケーシング１側から減速回転出力を取り出してもよい。減速機として適用する場合には、前記二様の使用形態が可能である。出力の取り出し方によって区別する場合、前者をキャリア回転形、後者をケース回転形と呼ぶ。
【００６８】
なお、この形式の内接噛合遊星歯車構造は、ケース回転形、キャリヤ回転形とも、入力、出力の関係を逆転させることにより、増速機として利用することも可能である。
【００６９】
【発明の効果】
以上に説明したとおり、本発明によれば、外歯歯車の軸方向の位置決めを、一方を第２の支持ブロックと当接させ、もう一方をスラストワッシャを介して偏心体軸に固定された伝動歯車によって行うことができ、突起部を省略して第１の支持ブロックの構造を簡単にすることができ、加工工数及びコストの削減が実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の主要部を表す内接噛合遊星歯車構造の側断面図
【図２】図１のII−II線に沿う断面図
【図３】図１のIII−III線に沿う断面図
【図４】従来の内接噛合遊星歯車構造の一例を示す側断面図
【図５】図４のＶ−Ｖ線に沿う断面図
【符号の説明】
１、１０１…ケーシング
３、１０３…入力軸（主回転軸）
４、１０４…第１の支持ブロック
４ｂ…第１の支持ブロックの突起部
５、１０５…第２の支持ブロック
６a 、６b 、１０６a 、１０６b …軸受
８、１０８…偏心体軸
９a 、９b 、１０９a 、１０９b …偏心体軸軸受
１０a 、１０b …偏心体軸軸受孔
１３、１１３…伝動歯車
１６、１１６…ピニオン
１７a 、１７b 、１１７a 、１１７b …偏心体
１８a 、１８b 、１１８a 、１１８b …外歯歯車
１９a 、１９b 、１１９a 、１１９b …偏心体軸受孔
２０a 、２０b 、１２０a 、１２０b …偏心体軸受
２２、１２２…フランジ
２４、１２４…外歯
２５、１２５…内歯歯車
２７、１２７…外ピン押さえリング（スペーサ）
３０…スラストワッシャ
Ｐ…相手部材

Claims (2)

1. ケーシングと、該ケーシング内に先端が挿入された主回転軸と、該主回転軸の軸方向に間隔をおいて配置され、各々が軸受を介して前記ケーシングに回転自在に支持され、かつ互いに連結固定された第１の支持ブロック及び第２の支持ブロックと、前記主回転軸と同心の円周上に複数配置され、各々両端が前記第１、第２の支持ブロックに回転自在に支持された偏心体軸と、該偏心体軸に組込まれ前記主回転軸側と一体で回転するピニオンと噛合することにより主回転軸と偏心体軸とを連動して回転させる伝動歯車と、前記偏心体軸の軸方向略中央部に設けられた偏心体と、前記第１、第２の支持ブロック間に配置され、自身に形成された偏心体軸受孔が前記各偏心体に偏心体軸受を介して回転自在に嵌合されることにより主回転軸に対して偏心回転する外歯歯車と、前記ケーシングに固定され前記外歯歯車が内接噛合する内歯歯車と、を備えた内接噛合遊星歯車構造において、
   前記偏心体軸上の伝動歯車と前記外歯歯車との間にスラストワッシャを配置すると共に、
   前記伝動歯車を前記偏心体軸に軸方向に固定的に組込み、
   前記外歯歯車の前記偏心体軸上の軸方向の位置決めを、前記外歯歯車の前記スラストワッシャを配置した側とは反対側を前記第１、第２の支持ブロックのうちいずれか一方によって受け止め、前記外歯歯車の前記スラストワッシャを配置した側を前記スラストワッシャを介して前記伝動歯車によって受け止めることによって実現した
   ことを特徴とする内接噛合遊星歯車構造。
2. 請求項１において、
   前記外歯歯車が複数ある場合には、外歯歯車同士の間にスペーサを介在させることを特徴とする内接噛合遊星歯車構造。

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