JP2009287692A - 偏心型減速機及び偏心型減速機のピン溝加工方法 - Google Patents

Abstract

【課題】複数の外歯歯車の間でクランク軸を保持するプレートが設けられる偏心型減速機においてその加工時間を短縮する。
【解決手段】ケース１１の内周にピン内歯２２が配置されるピン溝５２が形成される。ピン内歯２２に噛み合う第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂの間には、クランク軸２３の中間部２３ｅを回転自在に保持する中間軸受４１と、中間軸受４１を保持するプレート３９とが配置される。ケース１１の内周には、プレート３９の外周が対向する位置において、全周に亘ってピン溝５２の深さと同等もしくはピン溝５２の深さよりも深く凹むように形成された凹部５３が設けられる。
【選択図】 図１

Description

本発明は、ピン内歯が配置されるピン溝がケースに形成され、中間部がプレートに回転自在に保持されたクランク軸の回転に伴い外歯歯車がピン内歯に噛み合いながら偏心して回転する偏心型減速機、及びその偏心型減速機のピン溝加工方法に関する。

各種産業用機械等においては、大きい減速比を実現可能な減速機として偏心型減速機が用いられている。このような偏心型減速機として、ピン内歯が配置されるピン溝がケースに形成され、中間部がプレートに回転自在に保持されたクランク軸の回転に伴い外歯歯車がピン内歯に噛み合いながら偏心して回転する偏心型減速機が知られている（特許文献１を参照）。この特許文献１に開示された偏心型減速機においては、ケース（外側ケース（１２））にはピン内歯（内歯ピン（３１））が配置されるピン溝が形成されている。そして、ピニオン（４４、４４）として形成された２つの外歯歯車が、ピン内歯（内歯ピン（３１））と噛み合い、クランク軸（４８）の回転に伴い偏心して回転する。また、２つの外歯歯車の間には、中間軸受部材（４６）として形成されて、クランク軸（４８）をその中間部である大径部（４８ｂ）にて保持するプレートが配置されている。尚、クランク軸（４８）は、ころ軸受（５４）として設けられた中間軸受により、プレートに対して回転自在に保持されている。

特開２００７−８５５２４号公報（第５−７頁、第１−３図）

特許文献１に開示された偏心型減速機では、クランク軸が一端側及び他端側に加えて中間部においてもプレートにより軸受を介して保持されるため、たわみや変形が抑制されることでクランク軸を小型化でき、偏心型減速機をその回転中心線に垂直な径方向において小型化することができる。しかしながら、この偏心型減速機においては、プレートが設けられているため、偏心型減速機の回転中心線と平行に配置された内歯ピン及びこの内歯ピンが配置されるピン溝の長さが長くなってしまうことになる。このようにピン溝の長さが長くなると、ピン溝を切削して加工するために要する加工時間が増大してしまうことになる。また、長さの長いピン溝の加工が必要となることで、ピン溝を加工する工具の刃がすぐに磨耗してしまうことになる。これにより、頻繁に工具の刃を交換する必要が生じ、刃の交換時間の増加による工数の増大と、刃が多く必要になることによるコストの増大とを招いてしまうことになる。

本発明は、上記実情に鑑みることにより、複数の外歯歯車の間でクランク軸を保持するプレートが設けられる偏心型減速機においてその加工時間を短縮することができる、偏心型減速機、及び偏心型減速機のピン溝加工方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するための本発明に係る偏心型減速機は、内周にピン溝が形成されたケースと、前記ピン溝に配置され、ピン状の部材として形成された複数のピン内歯と、前記ケースに収納されるとともに、前記ピン内歯に噛み合う外歯が外周に設けられた第１外歯歯車及び第２外歯歯車と、前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車に形成されたクランク用孔を貫通し、回転することで前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車を偏心させて回転させるクランク軸と、前記クランク軸の一端側を回転自在に保持する基部キャリアと、前記クランク軸の他端側を回転自在に保持する端部キャリアと、前記基部キャリアと前記端部キャリアとを連結する支柱と、前記基部キャリアに固定され、ピニオンが取り付けられる出力軸と、前記第１外歯歯車と前記第２外歯歯車との間に配置され、前記クランク軸の中間部を回転自在に保持する中間軸受と、前記中間軸受を保持するとともに、前記第１外歯歯車と前記第２外歯歯車との間に配置されたプレートと、を備えた偏心型減速機であって、前記ケースの内周には、前記プレートの外周に対向する位置において、全周に亘って前記ピン溝の深さと同等もしくは前記ピン溝の深さよりも深く凹むように形成された凹部が設けられていることを特徴とする。

この発明によると、ピン溝が形成されたケースの内周に、プレートの外周が対向する位置においてピン溝の深さと同等もしくはピン溝の深さよりも深さが深い凹部が全周に亘って形成されている。このため、ケースに対してピン溝を切削により加工する際に、工具の刃とケースの内周における凹部が設けられている部分とが干渉することがない。これにより、凹部が設けられている部分については、ケースの内周に対して切削加工を行う必要がなく、ピン溝の加工時間を短縮することができる。そして、工具の刃がすぐに磨耗してしまうことを抑制でき、刃の交換時間の増加による工数の増大や、刃が多く必要になることによるコストの増大を招いてしまうことも抑制できる。また、ピン溝の長さが短くなることで、ピン溝にピン内歯を嵌め込んで取り付ける組立作業を行う際に、ピン溝とピン内歯とが摺動する範囲が小さくなり、組立作業の容易化と組立作業時間の短縮を図れ、組立作業の効率を向上させることができる。また、凹部を設けることで、その分だけケースの内周部分における材料が少なくなり、軽量化を図ることができ、さらなるコストの低減を達成することもできる。

従って、本発明によると、複数の外歯歯車の間でクランク軸を保持するプレートが設けられる偏心型減速機においてその加工時間を短縮することができる、偏心型減速機を提供することができる。

また、前述の目的を達成するための本発明に係る偏心型減速機のピン溝加工方法は、内周にピン溝が形成されたケースと、前記ピン溝に配置され、ピン状の部材として形成された複数のピン内歯と、前記ケースに収納されるとともに、前記ピン内歯に噛み合う外歯が外周に設けられた第１外歯歯車及び第２外歯歯車と、前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車に形成されたクランク用孔を貫通し、回転することで前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車を偏心させて回転させるクランク軸と、前記クランク軸の一端側を回転自在に保持する基部キャリアと、前記クランク軸の他端側を回転自在に保持する端部キャリアと、前記基部キャリアと前記端部キャリアとを連結する支柱と、前記基部キャリアに固定され、ピニオンが取り付けられる出力軸と、前記第１外歯歯車と前記第２外歯歯車との間に配置され、前記クランク軸の中間部を回転自在に保持する中間軸受と、前記中間軸受を保持するとともに、前記第１外歯歯車と前記第２外歯歯車との間に配置されたプレートと、を備える偏心型減速機における前記ピン溝の加工が行われる、偏心型減速機のピン溝加工方法であって、前記ケースの素材となるケース素材が鋳造により形成されるケース鋳造工程と、前記ケース鋳造工程で形成された前記ケース素材に対して、前記ピン溝が加工される第１のピン溝形成工程と、を備え、前記ケース鋳造工程では、前記ケース素材の内周における前記プレートの外周が対向する位置に全周に亘って前記ピン溝の深さと同等もしくは前記ピン溝の深さよりも深く凹むように形成される凹部が設けられるように当該ケース素材が鋳造により形成されることを特徴とする。

この発明によると、ケース鋳造工程において、ピン溝の深さと同等もしくはピン溝の深さよりも深さが深い凹部が内周の全周に亘って設けられたケース素材が形成され、その後、第１のピン溝形成工程でピン溝の加工が行われる。このため、ケース素材に対してピン溝をピン溝形成加工での切削により加工する際に、工具の刃とケース素材の内周における凹部が設けられている部分とが干渉することがない。これにより、凹部が設けられている部分については、ケース素材の内周に対して切削加工を行う必要がなく、ピン溝の加工時間を短縮することができる。従って、本発明によると、複数の外歯歯車の間でクランク軸を保持するプレートが設けられる偏心型減速機においてその加工時間を短縮することができる、偏心型減速機のピン溝加工方法を提供することができる。また、本発明によると、前述した偏心型減速機の発明と同様に、工具の刃の磨耗を抑制できるため、工数の増大と必要な刃の増加によるコストの増大とを抑制できる。また、組立作業の効率の向上や、軽量化によるコストの低減も図ることができる。

また、前述の目的を達成するための本発明に係る他の観点における偏心型減速機のピン溝加工方法は、内周にピン溝が形成されたケースと、前記ピン溝に配置され、ピン状の部材として形成された複数のピン内歯と、前記ケースに収納されるとともに、前記ピン内歯に噛み合う外歯が外周に設けられた第１外歯歯車及び第２外歯歯車と、前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車に形成されたクランク用孔を貫通し、回転することで前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車を偏心させて回転させるクランク軸と、前記クランク軸の一端側を回転自在に保持する基部キャリアと、前記クランク軸の他端側を回転自在に保持する端部キャリアと、前記基部キャリアと前記端部キャリアとを連結する支柱と、前記基部キャリアに固定され、ピニオンが取り付けられる出力軸と、前記第１外歯歯車と前記第２外歯歯車との間に配置され、前記クランク軸の中間部を回転自在に保持する中間軸受と、前記中間軸受を保持するとともに、前記第１外歯歯車と前記第２外歯歯車との間に配置されたプレートと、を備える偏心型減速機における前記ピン溝の加工が行われる、偏心型減速機のピン溝加工方法であって、前記ケースの素材となる円筒状の鋳物が鋳造される鋳造工程と、前記鋳物の内周に旋盤で切削加工が行われる切削工程と、前記切削工程で切削加工が行われた前記鋳物に対して、前記ピン溝が加工される第２のピン溝形成工程と、を備え、前記切削工程では、前記鋳物の内周における前記プレートの外周が対向する位置に全周に亘って前記ピン溝の深さと同等もしくは前記ピン溝の深さよりも深く凹むように形成される凹部が設けられるように切削加工が行われることを特徴とする。

この発明によると、鋳造工程で鋳造された鋳物に対して行われる切削工程において、ピン溝の深さと同等もしくはピン溝の深さよりも深さが深い凹部が鋳物に対してその内周の全周に亘って形成され、その後、第２のピン溝形成工程でピン溝の加工が行われる。このため、切削工程を経た鋳物に対してピン溝をピン溝形成加工での切削により加工する際に、工具の刃と鋳物の内周における凹部が設けられている部分とが干渉することがない。これにより、第２のピン溝形成工程においては、凹部が設けられている部分については、鋳物の内周に対して切削加工を行う必要がなく、ピン溝の加工時間を短縮することができる。従って、本発明によると、複数の外歯歯車の間でクランク軸を保持するプレートが設けられる偏心型減速機においてその加工時間を短縮することができる、偏心型減速機のピン溝加工方法を提供することができる。また、本発明によると、前述した偏心型減速機の発明と同様に、工具の刃の磨耗を抑制できるため、工数の増大と必要な刃の増加によるコストの増大とを抑制できる。また、組立作業の効率の向上や、軽量化によるコストの低減も図ることができる。

尚、本発明に係る偏心型減速機及び偏心型減速機のピン溝加工方法において、ピン溝の深さとは、ケースの内周についての径方向における深さであり、ピン溝を形成しているケースの内周部分における最も径方向内側に位置している部分から最も径方向外側に位置している部分までの深さをいう。また、本発明においては、ピン溝を形成しているケースの内周部分における最も径方向内側に位置している部分から凹部を形成しているケースの内周部分における最も径方向外側に位置している部分までの径方向における深さがピン溝の深さよりも深く形成されることで、凹部は、ピン溝の深さと同等もしくはピン溝の深さよりも深く凹むように形成されている。

本発明によると、複数の外歯歯車の間でクランク軸を保持するプレートが設けられる偏心型減速機においてその加工時間を短縮することができる、偏心型減速機、及び偏心型減速機のピン溝加工方法を提供することができる。

本発明を実施するための形態について図面を参照しつつ説明する。以下、偏心型減速機の実施形態と、この偏心型減速機におけるピン溝の加工が行われる偏心型減速機のピン溝加工方法の第１実施形態及び第２実施形態とについて説明する。

［偏心型減速機の実施形態］
本発明の実施形態に係る偏心型減速機は、産業用ロボットや種々の工作機械等の各種産業用機械や建設機械等において広く適用することができる。尚、例えば、風車においては、近年、ブレード（羽根）の直径が大きくなる傾向にあることから、風向きに合わせて風車のナセルを旋回させるための首振り用の駆動装置であるヨー（Ｙａｗ）駆動装置として、寸法の大型化を抑制しつつ且つ高出力仕様の（負荷容量の大きな）偏心型減速機が要求される状況にある。このため、本実施形態に係る偏心型減速機は、このような風車用ヨー駆動装置として用いられると好適である。また、この例に限らず、ピン内歯が配置されるピン溝がケースに形成され、中間部がプレートに回転自在に保持されたクランク軸の回転に伴い外歯歯車がピン内歯に噛み合いながら偏心して回転する偏心型減速機に関して、広く適用することができるものである。

（偏心型減速機の全体構成）
図１は、本発明の一実施の形態に係る偏心型減速機１を示す断面図である。偏心型減速機１は、例えば、風車のナセルを旋回させる風車用ヨー駆動装置として用いられ、上側に配置されるモータ１００（図１にて一部を破線で図示）から入力された回転を減速して伝達して出力する。そして、偏心型減速機１は、ケース１１、ピン内歯２２、前段減速部１２、後段減速部１３、出力軸１４等をそなえて構成されている。

図１に示すように、偏心型減速機１は、下側に配置された一端側においてケース１１から突出するように位置する出力軸１４に対してピニオン１０１が取り付けられ、上側に配置された他端側においてケース１１に対してモータ１００が取り付けられる。そして、偏心型減速機１においては、上側に配置されたモータ１００から入力された回転力をケース１１内に配置された前段減速部１２及び後段減速部１３を介して減速して伝達して出力軸１４に取り付けられたピニオン１０１に出力する。偏心型減速機１が風車用ヨー駆動装置として用いられる場合であれば、偏心型減速機１は、ピニオン１０１が風車のタワーの上部に固定された歯車と噛み合うように配置される。そして、モータ１００からの回転駆動力に伴って偏心型減速機１が作動してピニオン１０１が回転することで、風車のナセルが旋回することになる。尚、以下の説明においては、偏心型減速機１にて、出力軸１４が配置される下側である出力側を一端側として、モータ１００が配置される上側である入力側を他端側として説明する。

（ケース及びピン内歯の構成）
図１に示すように、偏心型減速機１のケース１１は、筒状の第１ケース部１１ａと第１ケース部１１ａの他端側に配置される第２ケース部１１ｂとで構成され、これらの縁部同士がボルトで連結されている。そして、ケース１１の内部には、前段減速部１２、後段減速部１３などが収納されている。尚、第２ケース部１１ｂの内側に前段減速部１２が配置され、第１ケース部１１ａの内側に後段減速部１３が配置されており、前段減速部１２、後段減速部１３、及び出力軸１４は、偏心型減速機１の回転中心線Ｐ（図１において一点鎖線で図示）の方向である軸方向に沿って直列に配置されている。また、ケース１１は、一端側（第１ケース部１１ａの端部側）が開口形成され、他端側（第２ケース部１１ｂの端部側）には前述のようにモータ１００が固定されている。

図２は図１のＡ−Ａ線矢視断面図であり、図３はケース１１の他端側における軸方向の一部断面を拡大して示したものである。尚、図３は、第１ケース部１１ａのみの断面図（図３（ａ））と、図３（ａ）と同じ断面においてピン溝５２にピン内歯２２が取り付けられた状態の断面図（図３（ｂ））とを示している。図１乃至図３に示すように、ケース１１の第１ケース部１１ａの内周には、ピン溝５２と凹部５３とが設けられている。

ピン溝５２は、図１乃至図３に示すように、ケース１１の内周に形成されており、ケース１１の内周に沿って複数設けられている。そして、各ピン溝５２は、半円弧状の断面でその長手方向が回転中心線Ｐと平行に延びる溝として形成されている。また、ピン溝５２としては、ケース１１の内周において、一端側に形成された第１ピン溝５２ａと、他端側に形成された第２ピン溝５２ｂとが設けられている。第１ピン溝５２ａは、ケース１１の内周において周方向に沿って等間隔で配置され、第２ピン溝５２ｂも、ケース１１の内周において周方向に沿って等間隔で配置されている。そして、各第１ピン溝５２ａと各第２ピン溝５２ｂとは、回転中心線Ｐと平行な同一直線上に配置されている。

凹部５３は、図１乃至図３に示すように、ケース１１の内周においてその内周の全周に亘って形成されており、第１ピン溝５２ａと第２ピン溝５２ｂとの間であって、後述するプレート３９の外周に対向する位置において設けられている。そして、凹部５３は、ピン溝５２の深さと同等もしくはピン溝５２の深さよりも深く凹むように形成されている。尚、ピン溝５２の深さとは、ケース１１の内周についての径方向における深さであり、ピン溝５２を形成しているケース１１の内周部分における最も径方向内側に位置している部分から最も径方向外側に位置している部分までの深さをいう。また、ピン溝５２を形成しているケース１１の内周部分における最も径方向内側に位置している部分から凹部５３を形成しているケース１１の内周部分における最も径方向外側に位置している部分までの径方向における深さがピン溝５２の深さよりも深く形成されることで、凹部５３は、ピン溝５２の深さよりも深く凹むように形成されている。尚、図３では、ピン溝５２の深さよりも少し深さが深い凹部５３を例示しているが、さらに深さの深い凹部５３を形成してもよい。

ピン内歯２２は、複数設けられており、図１乃至図３に示すように、ピン状の部材（丸棒状の部材）として形成され、ケース１１の内周に設けられたピン溝５２に配置されている。尚、図１乃至図３においては、ピン内歯２２については、断面でなく外形を図示している。ピン内歯２２は、その長手方向が回転中心線Ｐと平行に位置するように配置されるとともに、ケース１１の内周において等間隔でピン溝５２に嵌め込まれた状態で配列され、後述する外歯歯車２８の外歯３１と噛み合うように構成されている。また、ピン内歯２２としては、第１ピン溝５２ａに対して嵌め込まれて取り付けられる第１ピン内歯２２ａと、第２ピン溝５２ｂに対して嵌め込まれて取り付けられる第２ピン内歯２２ｂとが設けられている。第１ピン内歯２２ａと第２ピン内歯２２ｂとは、ピン溝５２に嵌め込まれることで回転中心線Ｐと平行な同一直前上に配置されている。また、第１ピン内歯２２ａの他端側と第２ピン内歯２２ｂの一端側とは当接し、第１ピン内歯２２ａの一端側はスペーサ５４を介して第１ケース部１１ａの内周に形成された段部に対して位置決めされている。

（前段減速部の構成）
図１に示すように、前段減速部１２は、モータ１００からの回転駆動力が伝達される１段の遊星歯車機構とスパーギア４９とを備えて構成され、そのうちの遊星歯車機構は、太陽歯車１５、キャリア１６、プラネタリギア１７、リングギア１８等を備えて構成されている。

図１に示すように、プラネタリギア１７は、ケース１１の内部に向かって突出するように配置されたモータ１００の回転軸１００ａの周囲に複数個（本実施形態では、３個）配置され、回転軸１００ａに対して偏心型減速機１の径方向（回転中心線Ｐに対して垂直な方向）に位置している。各プラネタリギア１７は、回転軸１００ａの端部の外周に形成された歯車と噛み合うことで、回転軸１００ａと連結されている。キャリア１６は、回転軸１００ａを中心とした周方向に沿った均等角度の位置に複数のプラネタリギア１７を回転自在に保持するとともに公転動作を行う遊星枠として形成されている。リングギア１８は、第２ケース部１１ｂに固定されるとともに内周に歯が形成されたリング状の歯車として設けられ、プラネタリギア１７に噛み合うように構成されている。太陽歯車１５は、回転中心線Ｐ上に配置され、その一端側でスパーギア４９と噛み合い、その他端側でキャリア１６の内周部分に対してスプライン結合により連結されている。

図１に示すように、スパーギア４９は、太陽歯車１５と噛み合うようにその周囲に複数個（本実施形態では、３個）配置されて、太陽歯車１５に対して偏心型減速機１の径方向に位置している。そして、スパーギア４９は、後段減速部１３のクランク軸２３の他端側に固定されている。これにより、スパーギア４９は、クランク軸２３を回転させる回転力を伝達するように構成されている。

（後段減速部の構成）
図４は、図１における後段減速部１３及びその近傍を拡大して示す断面図である。図１に示すように、後段減速部１３は、モータ１００から入力されて前段減速部１２を介して伝達される回転駆動力により作動して出力軸１４に対して回転を伝達するように構成されている。そして、図１、図２及び図４に示すように、後段減速部１３は、クランク軸２３、基部キャリア２５、端部キャリア２６、支柱２７、第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂで構成される外歯歯車２８、支柱ボルト２９、プレート３９、中間軸受４１等を備えて構成されている。

クランク軸２３は、図１、図２、及び図４に示すように、回転中心線Ｐを中心とした周方向に沿った均等角度の位置に複数（本実施形態では３つ）配置されており、その軸方向が回転中心線Ｐと平行になるように配置されている。各クランク軸２３は、後述する第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂに形成されたクランク用孔３０をそれぞれ貫通するように配置されており、回転することで第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂを偏心させて回転させる軸部材として設けられている。そして、クランク軸２３は、自らの回転（自転）に伴う第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂの回転とともに、公転動作を行うことになる。また、各クランク軸２３は、後述するプレート３９に形成されたクランク用プレート孔４２もそれぞれ貫通するように配置されている。尚、図１及び図４においては、クランク軸２３については、断面でなく外形を図示している。

また、クランク軸２３には、第１偏心部２３ａ、第２偏心部２３ｂ、第１軸部２３ｃ、第２軸部２３ｄ、及び中間部２３ｅが設けられており、第１軸部２３ｃ、第１偏心部２３ａ、中間部２３ｅ、第２偏心部２３ｂ、第２軸部２３ｄの順番で直列に設けられている。そして、第１偏心部２３ａ及び第２偏心部２３ｂは、軸方向と垂直な断面が円形断面となるように形成されており、それぞれの中心位置がクランク軸２３の回転中心線（第１軸部２３ｃ及び第２軸部２３ｄの中心位置）に対して偏心するように設けられている。

また、クランク軸２３の一端側に設けられた第１軸部２３ｃは後述する基部キャリア２５に対してころ軸受３４を介して回転自在に保持されており、他端側に配置された第２軸部２３ｄは後述する端部キャリア２６に対してころ軸受３５を介して回転自在に保持されている。また、クランク軸２３の他端側の第２軸部２３ｄには、ころ軸受３５から他端側に突出するように位置するその端部において、スパーギア４９がスプライン結合により連結されている。また、クランク軸２３において第１偏心部２３ａ及び第２偏心部２３ｂの間に配置されている中間部２３ｅは、軸方向と垂直な断面が円形断面となるように形成されており、その中心位置がクランク軸２３の回転中心線と一致するように設けられている。

外歯歯車２８は、図１、図２、及び図４に示すように、平行に配置された状態でケース１１内に収納される第１外歯歯車２８ａと第２外歯歯車２８ｂとで構成されている。第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂにはそれぞれ、クランク軸２３が貫通するクランク用孔３０、及び、後述する支柱２７が貫通する支柱貫通孔４８が形成されている。第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂは、回転中心線Ｐと平行な方向において、クランク用孔３０及び支柱貫通孔４８の位置がそれぞれ対応するように配置されている。

第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂのクランク用孔３０は、円形孔として形成され、クランク軸２３に対応して第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂの周方向に沿って均等角度の位置に複数（本実施形態では３つ）配置されている。このクランク用孔３０は、第１外歯歯車２８ａにおいては第１偏心部２３ａを、第２外歯歯車２８ｂにおいては第２偏心部２３ｂを、ニードルころ又は円柱ころを有するころ軸受３８を介してそれぞれ保持している。支柱貫通孔４８は、後述する支柱２７の断面形状に対応し、角部が円弧状に形成されるとともに径方向外側に向かって広がった三角形状断面を有するような断面形状の穴として形成されている。そして、支柱貫通孔４８は、支柱２７に対応して外歯歯車２８の周方向に沿った均等角度の位置に複数（本実施形態では３つ）配置されている。また、支柱貫通孔４８は、第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂの周方向において、クランク用孔３０と交互に形成されている。尚、支柱貫通孔４８には、支柱２７が遊嵌状態で貫通している。

また、第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂのそれぞれの外周には、ピン内歯２２に噛み合う外歯３１が設けられている。本実施形態では、第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂの外歯３１の歯数は、ピン内歯２２の歯数よりも１個少なくなるように設けられている。このため、クランク軸２３が回転するごとに、噛み合う外歯３１とピン内歯２２との噛み合いがずれ、第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂが偏心して揺動回転するように構成されている。尚、外歯３１とピン内歯２２との歯数差は、１個に限らず、複数個であってもよい。

図１及び図４に示すように、中間軸受４１は、第１外歯歯車２８ａと第２外歯歯車２８ｂとの間に配置され、クランク軸２３に対しては第１偏心部２３ａと第２偏心部２３ｂとの間に配置されている。この中間軸受４１は、ニードルころ又は円柱ころを有するころ軸受として設けられており、その保持器部分の外周において、後述するプレート３９に形成されたクランク用プレート孔４２に保持されている。そして、中間軸受４１は、その内側においてクランク軸２３の中間部２３ｅを回転自在に保持している。

プレート３９は、図１及び図４に示すように、外周が円形に形成された平らな板状の部材として設けられ、第１外歯歯車２８ａと第２外歯歯車２８ｂと間に配置されている。このプレート３９は、前述のように、その外周がケース１１の内周に対して、ピン溝５２よりも深く凹むように形成された凹部５３において対向するように、配置されている。また、プレート３９は、その外周とピン内歯２２との間に空隙部分が形成された状態で配置されている（即ち、プレート３９は、ピン内歯２２に空隙部分を介して対向している）。そして、プレート３９には、回転中心線Ｐを中心とした周方向に沿った均等角度の位置に円形孔として形成されたクランク用プレート孔４２が設けられている。プレート３９は、このクランク用プレート孔４２において中間軸受４１を保持している。これにより、クランク軸２３は、その中間部２３ｅにおいて、プレート３９に対して中間軸受４１を介して回転自在に保持されている。

基部キャリア２５は、図１及び図４に示すように、その一端側において出力軸１４と一体に形成され、ケース１１内に配置されている。この基部キャリア２５には、その他端側において、クランク軸２３の第１軸部２３ｃがころ軸受３４を介して配置されるクランク保持穴５０が形成されている。このクランク保持穴５０は、回転中心線Ｐを中心とした周方向に沿った均等角度の位置に形成されている。このクランク保持穴５０により、基部キャリア２５は、各クランク軸２３の一端側をその第１軸部２３ｃにてころ軸受３４を介して回転自在に保持している。

また、基部キャリア２５は、その外周側において、ころ軸受３６を介してケース１１における第１ケース部１１ａの内周側に対して回転自在に保持されている。この基部キャリア２５に対しては、図１に示すように、基部キャリア２５の外周に沿って配置されるリング状の部材として設けられた位置決め部材４４が固定されている。そして、ころ軸受３６は、その一端側が位置決め部材４４に係合し、その他端側が第１ケース部１１ａの一端側に係合した状態で配置されている。この位置決め部材４４により、ころ軸受３６の基部キャリア２５に対する位置が規定される。尚、本実施形態では、出力軸１４は、基部キャリア２５に一体に形成されることで、基部キャリア２５に対して固定されている。

端部キャリア２６は、図１及び図４に示すように、支柱２７を介して基部キャリア２５と連結されており、円板状の部材として設けられている。この端部キャリア２６は、その外周側において、玉軸受３７を介してケース１１の内周側に対して回転自在に保持されている。尚、玉軸受３７は、その一端側がケース１１における第１ケース部１１ａの他端側に係合し、その他端側が端部キャリア２６の他端側においてフランジ状に張り出した縁部２６ａに係合した状態で配置されている。また、端部キャリア２６には、回転中心線Ｐを中心とした周方向に沿った均等角度の位置にクランク軸２３の他端側の第２軸部２３ｄが配置されるクランク貫通孔４３が形成されている。このクランク貫通孔４３において、クランク軸２３の他端側がその第２軸部２３ｄにてころ軸受３５を介して回転自在に保持されている。

尚、外歯歯車２８やクランク軸２３等が上述のように配設されているため、スパーギア４９から回転駆動力が伝達されてスパーギア４９とともにクランク軸２３が回転すると、このクランク軸２３の回転に伴い第１偏心部２３ａ及び第２偏心部２３ｂから第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂに対して荷重が作用する。この荷重により、第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂが揺動して回転し、この第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂの揺動回転に対応してクランク軸２３が自転しながら公転動作を行うことになる。尚、前述のように、この回転動作を行うクランク軸２３は、一端側及び他端側がそれぞれ基部キャリア２５及び端部キャリア２６で支持され、その中間部２３ｅが中間軸受４１を介してプレート３９によって支持されている。

支柱２７は、図１、図２、及び図４に示すように、基部キャリア２５と端部キャリア２６とをプレート３９を介して連結する柱状部分として設けられている。この支柱２７は、回転中心線Ｐを中心とした周方向に沿った均等角度の位置に複数（本実施形態では、３つ）配置されており、その軸方向が回転中心線Ｐと平行となるように配置されている。尚、支柱２７とクランク軸２３とは、回転中心線Ｐを中心とした周方向に沿って交互に配置されている。

また、各支柱２７は、基部キャリア２５に一体に形成される基部側支柱部分２７ａと、端部キャリア２６に一体に形成される端部側支柱部分２７ｂとを備えて構成されている。基部側支柱部分２７ａは、基部キャリア２５の他端側において他端側に向かって突出するように設けられている。一方、端部側支柱部分２７ｂは、端部キャリア２６の一端側において一端側に向かって突出するように設けられている。また、基部側支柱部分２７ａ及び端部側支柱部分２７ｂは、回転中心線Ｐと垂直な断面において、角部が円弧状に形成されるとともに径方向外側に向かって広がった三角形状断面を有するような断面形状に形成されている。そして、基部側支柱部分２７ａ及び端部側支柱部分２７ｂは、プレート３９において径方向外側に配置されて他の部分よりも少し厚肉に盛り上がった部分として形成された厚肉部分３９ａを挟持する（挟むように保持する）ように配設されている。尚、基部側支柱部分２７ａの他端側及び端部側支柱部分２７ｂの一端側には段状に凹んだ部分が形成されており、この段状に凹んだ部分に対して係合する出っ張り部分が、プレート３９の厚肉部分３９ａの一端側及び他端側にそれぞれ突起状に形成されている。

図２及び図４に示すように、支柱２７及びプレート３９の厚肉部分３９ａには、後述する支柱ピン４０が圧入される支柱ピン穴５１が形成されている。この支柱ピン穴５１は、端部キャリア２６の他端側に開口するとともに、端部キャリア２６から支柱２７及びプレート３９を経て基部キャリア２５へと延びる穴として形成されている。支柱ピン４０は、図２に示すように、支柱ピン穴５１に圧入される丸棒状（円柱状）の部材として形成されている。この支柱ピン４０が支柱ピン穴５１に圧入されることにより、基部キャリア２５及び端部キャリア２６における周方向の位置が合わされることになる。

また、支柱２７及びプレート３９の厚肉部分３９ａには、支柱ボルト２９が挿入される支柱ボルト穴４７が形成されている。支柱ボルト穴４７は、端部キャリア２６の他端側に開口する穴として設けられ、一端側に向かって端部キャリア２６及び端部側支柱部分２７ｂを貫通し、さらにプレート３９及び基部側支柱部分２７ａを貫通して基部キャリア２５にまで延びる穴として形成されている。支柱ボルト穴４７における基部キャリア２５及び基部側支柱部分２７ａに配置された部分の内周には、雌ネジ部分が形成されている。

支柱ボルト２９は、図１、図２、及び図４に示すように、雄ネジ部分として形成されたネジ部２９ａが一端側に設けられ、六角レンチ等で締め付けるための六角穴が設けられた頭部が他端側に設けられている。この支柱ボルト２９は、支柱２７と基部キャリア２５とを螺合により結合するボルト部材として設けられており、この支柱ボルト２９が支柱２７と基部キャリア２５とを結合することで、支柱２７により基部キャリア２５と端部キャリア２６とが連結されるように構成されている。

支柱ボルト２９での結合によって基部キャリア２５と端部キャリア２６とを連結する際には、まず、前述のように支柱ピン穴５１に支柱ピン４０が圧入されて基部キャリア２５及び端部キャリア２６の周方向の位置合わせが行われる。この位置合わせが行われた状態で、支柱ボルト２９が端部キャリア２６の他端側から支柱ボルト穴４７に挿入される。そして、支柱ボルト穴４７における基部キャリア２５及び基部側支柱部分２７ａに形成された前述の雌ネジ部分に対して、支柱ボルト２９の一端側のネジ部２９ａが螺合するようにねじ込まれる。このとき、支柱ボルト２９の頭部は、支柱ボルト孔４７が開口する端部キャリア２６の他端側と係合する。この支柱ボルト２９による結合により、基部キャリア２５、プレート３９、及び端部キャリア２６が連結されることになる。

また、支柱ボルト２９が基部キャリア２５及び基部側支柱部分２７ａに螺合し、基部キャリア２５と端部キャリア２６とを連結する締め付け力が発生することにより、基部キャリア２５に固定された位置決め部材４４と端部キャリア２６とがころ軸受３６及び玉軸受３７を介してケース１１を挟持することになる。そして、端部キャリア２６と位置決め部材４４とがころ軸受３６及び玉軸受３７を介してケース１１を挟持することで、基部キャリア２５及び端部キャリア２６がケース１１に対して回転自在に保持されることになる。

（偏心型減速機の作動）
次に、上述した偏心型減速機１の作動について説明する。偏心型減速機１は、モータ１００の運転が行われることにより、作動する。モータ１００の運転が開始されると、モータ１００の回転軸１００ａが回転する。回転軸１００ａが回転すると、これに連結されたプラネタリギア１７がリングギア１８と噛み合いながら回転して公転し、これにより、キャリア１６が回転し、キャリア１６に連結された太陽歯車１５が回転する。そして、太陽歯車１５に噛み合う各スパーギア４９が回転する。

各スパーギア４９が回転すると、各スパーギア４９が他端側の端部で固定された各クランク軸２３が回転し、各クランク軸２３とともに第１偏心部２３ａ及び第２偏心部２３ｂが回転する。この回転に伴って、前述のように、第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂが、第１ピン溝５２ａに取り付けられた第１ピン内歯２２ａ及び第２ピン溝５２ｂに取り付けられた第２ピン内歯２２ｂに対して、外歯３１の噛み合いをずらしながら偏心して回転する。そして、第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂの偏心回転に伴って、ころ軸受３８で第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂに回転保持されるとともに中間軸受４１でプレート３９に回転保持されたクランク軸２３が回転中心線Ｐを中心として公転動作を行う。これにより、支柱２７及び支柱ボルト２９で連結され、クランク軸２３を回転自在に保持する基部キャリア２５、プレート３９及び端部キャリア２６とともに、出力軸１４が回転し、大きなトルクがピニオン１０１から出力されることになる。

（偏心型減速機の効果）
以上説明した偏心型減速機１によると、ピン溝５２が形成されたケース１１の内周に、プレート３９の外周が対向する位置においてピン溝５２の深さと同等もしくはピン溝５２の深さよりも深さが深い凹部５３が形成されている。このため、ケース１１に対してピン溝５２を切削により加工する際に、工具の刃とケース１１の内周における凹部５３が設けられている部分とが干渉することがない。これにより、凹部５３が設けられている部分については、ケース１１の内周に対して切削加工を行う必要がなく、ピン溝５２の加工時間を短縮することができる。そして、工具の刃がすぐに磨耗してしまうことを抑制でき、刃の交換時間の増加による工数の増大や、刃が多く必要になることによるコストの増大を招いてしまうことも抑制できる。また、ピン溝５２の長さが短くなることで、ピン溝５２にピン内歯２２を嵌め込んで取り付ける組立作業を行う際に、ピン溝５２とピン内歯２２とが摺動する範囲が小さくなり、組立作業の容易化と組立作業時間の短縮を図れ、組立作業の効率を向上させることができる。また、凹部５３を設けることで、その分だけケース１１の内周部分における材料が少なくなり、軽量化を図ることができ、さらなるコストの低減を達成することもできる。

従って、本実施形態によると、複数の外歯歯車２８（第１外歯歯車２８ａ、第２外歯歯車２８ｂ）の間でクランク軸２３を保持するプレート３９が設けられる偏心型減速機１においてその加工時間を短縮することができる。

［偏心型減速機のピン溝加工方法の第１実施形態］
次に、上述した偏心型減速機１におけるピン溝５２の加工が行われる、第１実施形態に係る偏心型減速機のピン溝加工方法を説明する。

図５は、偏心型減速機１の製造工程を示す工程図である。この図５に示すように、偏心型減速機１の製造工程としては、ケース鋳造工程Ｓ１０１、ピン溝形成工程Ｓ１０２、組立工程Ｓ１０３が備えられている。そして、第１実施形態に係る偏心型減速機のピン溝加工方法は、偏心型減速機１の製造工程の一部として構成されており、ケース鋳造工程Ｓ１０１とピン溝形成工程Ｓ１０２とを少なくとも備えて構成されている。尚、ピン溝形成工程Ｓ１０２が、本発明における第１のピン溝形成工程を構成している。

ケース鋳造工程Ｓ１０１では、ケース１１の素材となるケース素材が鋳造により形成される。図６は、ケース１１の素材の鋳物であるケース素材５５の他端側における軸方向の一部断面図（図６（ａ））と、ケース１１の第１ケース部１１ａの他端側における軸方向の一部断面図（図６（ｂ））とを示したものである。尚、図６（ａ）では、ケース素材５５として、第１ケース部１１ａの素材の一部断面を示している。また、図６（ａ）及び（ｂ）の断面図は、図３に対応する位置での断面を示している。

ケース鋳造工程Ｓ１０１においては、複数の型が組み合わされて構成される鋳型（図示せず）に溶融金属が注入され、凝固した後に複数の型が離型されることにより、ケース素材５５が製作されることになる。尚、ケース素材５５として、第１ケース部１１ａの素材と第２ケース部１１ｂの素材とが、別々の鋳型により形成される。そして、ケース素材５５における第１ケース部１１ａの素材については、図６（ａ）の一部断面図に示すように、その内周に対して全周に亘って形成される凹部５３と凸部５６とが設けられるように、鋳造により形成されている。凸部５６は、後述するピン溝形成工程Ｓ１０２においてピン溝５２の加工が行われる部分として形成され、凹部５３に対して一端側及び他端側のそれぞれにて隣接する箇所に設けられている。一方、鋳造によりケース素材５５の内周に設けられる凹部５３は、ケース素材５５の内周におけるプレート３９の外周が対向する位置に設けられ、ピン溝５２の深さと同等もしくはピン溝５２の深さよりも深く凹むように形成されている。

ケース鋳造工程Ｓ１０１が終了すると、図５に示すように、ピン溝形成工程Ｓ１０２が行われる。ピン溝形成工程Ｓ１０２においては、ケース鋳造工程Ｓ１０１で形成されたケース素材５５の凸部５６に対して、歯車の歯面を形成するピニオンカッタを有するギアシェーパで加工が行われることにより、図６（ｂ）に示すように、ピン溝５２（５２ａ、５２ｂ）が加工される。ピン溝形成工程Ｓ１０２にて加工されるピン溝５２の深さは、前述のように、凹部５３の深さよりも浅いため、ピン溝形成工程Ｓ１０２においては、工具の刃（ピニオンカッタ）がケース素材５５の内周に対して凸部５６以外とは干渉しないことになる。尚、ピン溝形成工程Ｓ１０２が終了した後に組立工程Ｓ１０３が行われるが、ケース鋳造工程Ｓ１０１が終了してから組立工程Ｓ１０３が開始されるまでの間に、ケース素材５５の内周及び外周の表面に対する表面加工処理（図５では、図示を省略）が行われる。この表面加工処理においては、ピン溝５２及び凹部５３以外の表面に関して、所定の形状を付与するための切削加工の処理や、所定の表面仕上げの処理が施される。この表面加工処理とピン溝形成工程Ｓ１０２での処理とがケース素材５５に施されることにより、ケース１１が形成されることになる。

ピン溝形成工程Ｓ１０２の後に行われる組立工程Ｓ１０３においては、図３（ｂ）に示すように、第１ピン溝５２ａに対して第１ピン内歯２２ａが、第２ピン溝５２ｂに対して第２ピン内歯２２ｂが、それぞれ嵌め込まれることで取り付けられる。また、このとき、第１ピン内歯２２ａ及び第２ピン内歯２２ｂは、第１ピン内歯２２ａの一端側がスペーサ５４を介して第１ケース部１１ａに対して位置決めされ、第２ピン内歯２２ｂの一端側が第１ピン内歯２２ａの他端側に当接するように、それぞれ配置される。

さらに、組立工程Ｓ１０３においては、ケース１１に対して、出力軸１４と一体形成された基部キャリア２５、端部キャリア２６、プレート３９、クランク軸２３、第１外歯歯車２８ａ、第２外歯歯車２８ｂ等の各構成要素が適宜配設され、偏心型減速機１が組み立てられる。尚、このとき、前述したように、クランク軸２３、プレート３９、第１外歯歯車２８ａ、第２外歯歯車２８ｂ等が適宜配置された状態で、基部キャリア２５と端部キャリア２６とが支柱２７及び支柱ボルト２９により連結されることで、基部キャリア２５及び端部キャリア２６がころ軸受３６及び玉軸受３７を介してケース１１に対して回転自在に保持されることになる。減速機組立工程Ｓ１０４が終了することで、図５に示す偏心型減速機１の製造工程が終了する。また、組立工程Ｓ１０３において、偏心型減速機１には、出力軸１４の一端側にピニオン１０１が取り付けられ、さらに、ケース１１の他端側にモータ１００が取り付けられ、風車用ヨー駆動装置等として用いられることになる。

以上説明した第１実施形態に係る偏心型減速機のピン溝加工方法によると、ケース鋳造工程Ｓ１０１において、ピン溝の深さと同等もしくはピン溝５２の深さよりも深さが深い凹部５３が内周の全周に亘って設けられたケース素材５５が形成され、その後、ピン溝形成工程Ｓ１０２でピン溝５２の加工が行われる。このため、ケース素材５５に対してピン溝５２をピン溝形成加工での切削により加工する際に、工具の刃とケース素材５５の内周における凹部５３が設けられている部分とが干渉することがない。これにより、凹部５３が設けられている部分については、ケース素材５５の内周に対して切削加工を行う必要がなく、ピン溝５２の加工時間を短縮することができる。従って、本実施形態によると、複数の外歯歯車２８（第１外歯歯車２８ａ、第２外歯歯車２８ｂ）の間でクランク軸２３を保持するプレート３９が設けられる偏心型減速機１においてその加工時間を短縮することができる、偏心型減速機のピン溝加工方法を提供することができる。また、本実施形態によると、工具の刃の磨耗を抑制できるため、工数の増大と必要な刃の増加によるコストの増大とを抑制できる。また、組立作業の効率の向上や、軽量化によるコストの低減も図ることができる。

［偏心型減速機のピン溝加工方法の第２実施形態］
次に、前述した偏心型減速機１におけるピン溝５２の加工が行われる、第２実施形態に係る偏心型減速機のピン溝加工方法を説明する。

図７は、偏心型減速機１の製造工程を示す工程図である。この図７に示すように、偏心型減速機１の製造工程としては、鋳造工程Ｓ２０１、切削工程Ｓ２０２、ピン溝形成工程Ｓ２０３、及び組立工程Ｓ２０４が備えられている。そして、第２実施形態に係る偏心型減速機のピン溝加工方法は、偏心型減速機１の製造工程の一部として構成されており、鋳造工程Ｓ２０１と切削工程Ｓ２０２とピン溝形成工程Ｓ２０３とを少なくとも備えて構成されている。尚、ピン溝形成工程Ｓ２０３が、本発明における第２のピン溝形成工程を構成している。

鋳造工程Ｓ２０１では、ケース１１の素材となる円筒状の鋳物が鋳造される。図８は、ケース１１の素材である円筒状の鋳物５７の他端側における軸方向の一部断面図（図８（ａ））と、後述する切削工程Ｓ２０２が行われた鋳物５７の他端側における軸方向の一部断面図（図８（ｂ））と、ケース１１の第１ケース部１１ａの他端側における軸方向の一部断面図（図８（ｃ））とを示したものである。尚、図８（ａ）及び（ｂ）では、鋳物５７として、第１ケース部１１ａの素材の一部断面を示している。また、図８（ａ）乃至（ｃ）の断面図は、図３に対応する位置での断面を示している。鋳造工程Ｓ２０１においては、複数の型が組み合わされて構成される鋳型（図示せず）に溶融金属が注入され、行凝固した後に複数の型が離型されることにより、鋳物５７が製作されることになる。この鋳物５７においては、円筒形状の面として設けられた内周５７ａが形成されている。尚、鋳物５７として、第１ケース部１１ａの素材と第２ケース部１１ｂの素材とが別々の鋳型により形成される。

鋳造工程Ｓ２０１が終了すると、図７に示すように、切削工程が行われる。切削工程Ｓ２０２においては、鋳造工程Ｓ２０１で鋳造された鋳物５７の内周５７ａに対して旋盤（図示せず）を用いることにより切削加工が行われる。そして、この切削工程Ｓ２０１では、鋳物５７における第１ケース部１１ａの素材については、図８（ｂ）の一部断面図に示すように、内周５７ａに対して全周に亘って形成される凹部５３が設けられるように、切削加工が行われる。尚、鋳物５７の内周５７ａに対して切削加工により凹部５３が形成されることで、凹部５３に対して一端側及び他端側のそれぞれにて隣接する箇所の内周５７ａには、凸部５８が設けられることになる。この凸部５８には、後述するピン溝形成工程Ｓ２０３においてピン溝５２の加工が行われることになる。また、切削加工により鋳物５７の内周５７ａに設けられる凹部５３は、鋳物５７の内周５７ａにおけるプレート３９が対向する位置に設けられ、ピン溝５２の深さと同等もしくはピン溝５２の深さよりも深く凹むように形成される。

切削工程Ｓ２０２が終了すると、図７に示すように、ピン溝形成工程Ｓ２０３が行われる。ピン溝形成工程Ｓ２０３においては、切削工程Ｓ２０２で切削加工が行われた鋳物５７の内周５７ａにおける凸部５８に対して、歯車の歯面を形成する工具の刃（ピニオンカッタ）を有するギアシェーパで加工が行われることにより、図８（ｃ）に示すように、ピン溝５２（５２ａ、５２ｂ）が加工される。工程Ｓ２０３にて加工されるピン溝５２の深さは、前述のように、凹部５３の深さよりも浅いため、ピン溝形成工程Ｓ２０３においては、工具の刃が鋳物５７の内周５７ａに対して凸部５８以外とは干渉しないことになる。尚、ピン溝形成工程Ｓ２０３が終了した後に組立工程Ｓ２０４が行われるが、鋳造工程Ｓ２０１が終了してから組立工程Ｓ２０４が開始されるまでの間に、第１実施形態の場合と同様に、鋳物５７の内周５７ａ及び外周の表面に対する表面加工処理（図７では、図示を省略）が適宜施されることになるが、切削工程Ｓ２０２において、凹部５３の形成と凸部５８の表面処理を旋盤にて連続的に同時に行うと、加工時間の短縮を図ることができる。この表面加工処理と切削工程Ｓ２０２での処理とピン溝形成工程Ｓ２０３での処理とが鋳物５７に施されることにより、ケース１１が形成されることになる。

ピン溝形成工程Ｓ２０３の後に行われる組立工程Ｓ２０４においては、第１実施形態の組立工程Ｓ１０３と同様の処理が行われ、風車用ヨー駆動装置等として用いられることになる。

以上説明した第２実施形態に係る偏心型減速機のピン溝加工方法によると、鋳造工程Ｓ２０１で鋳造された鋳物５７に対して行われる切削工程Ｓ２０２において、ピン溝５２の深さと同等もしくはピン溝５２の深さよりも深さが深い凹部５３が鋳物５７に対してその内周の全周に亘って形成され、その後、ピン溝形成工程Ｓ２０３でピン溝５２の加工が行われる。このため、切削工程Ｓ２０２を経た鋳物５７に対してピン溝５２を切削により加工する際に、工具の刃と鋳物５７の内周５７ａにおける凹部５３が設けられている部分とが干渉することがない。これにより、ピン溝形成工程Ｓ２０３においては、凹部５３が設けられている部分については、鋳物５７の内周５７ａに対してピン溝形成加工を行う必要がなく、ピン溝５２の加工時間を短縮することができる。従って、本実施形態によると、複数の外歯歯車２８（第１外歯歯車２８ａ、第２外歯歯車２８ｂ）の間でクランク軸２３を保持するプレート３９が設けられる偏心型減速機１においてその加工時間を短縮することができる、偏心型減速機のピン溝加工方法を提供することができる。また、本実施形態によると、工具の刃の磨耗を抑制できるため、工数の増大と必要な刃の増加によるコストの増大とを抑制できる。また、組立作業の効率の向上や、軽量化によるコストの低減も図ることができる。

［変形例］
以上、本発明に係る偏心型減速機及び偏心型減速機のピン溝加工方法の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々に変更して実施することができるものである。例えば、次のような変形例を実施することができる。

（１）前述の実施形態においては、クランク軸が回転中心線を中心とする周方向に沿って配置された偏心型減速機を例にとって説明したが、この通りでなくてもよく、クランク軸が回転中心線上に配置されたセンタクランクタイプの偏心型減速機であっても本発明を適用することができる。この場合、クランク軸が配置される回転中心線を中心とする周方向に沿って複数のガイドクランク軸を配置し、このガイドクランク軸がクランク軸の回転に伴う外歯歯車の回転とともに回転（自転）しながら公転動作を行うことで、基部キャリア及び端部キャリアを回転させる偏心型減速機を構成することができる。

（２）前述の実施形態においては、出力軸が基部キャリアに対して一体に設けられることで固定されている偏心型減速機を例にとって説明したが、この通りでなくてもよく、出力軸が基部キャリアとは別部材として設けられて基部キャリアに対して固定されている偏心型減速機であっても本発明を適用することができる。

（３）前述の実施形態においては、支柱が基部キャリアに一体に形成された基部側支柱部分と、端部キャリアに一体に形成された端部側支柱部分とで構成されるものを例にとって説明したが、この通りでなくてもよい。例えば、基部キャリア及び端部キャリアとは別部材として形成されて、基部キャリアと端部キャリアとをプレートを介して連結する支柱が設けられた偏心型減速機であってもよい。

（４）前述の実施形態においては、外歯歯車として、第１外歯歯車及び第２外歯歯車の２つの外歯歯車のみが設けられているものを例にとって説明したが、この通りでなくてもよく、外歯歯車が３つ以上設けられている偏心型減速機であってもよい。また、外歯歯車が３つ以上設けられる場合には、その３つ以上の外歯歯車のうち、中間軸受及びプレートが間に配置される任意の２つの外歯歯車を第１外歯歯車及び第２外歯歯車として構成することができる。また、外歯歯車が３つ以上設けられる場合には、中間軸受及びプレートが２つ以上設けられる偏心型減速機を構成することもでき、この場合、ピン溝よりも深さの深い凹部も複数のプレートに対応して複数設けることができる。

（５）前述の実施形態においては、クランク軸及び支柱が３つ設けられる偏心型減速機を例にとって説明したが、この通りでなくてもよく、クランク軸及び支柱が４つ又は５つ以上設けられる偏心型減速機であってもよい。

本発明は、ピン内歯が配置されるピン溝がケースに形成され、中間部がプレートに回転自在に保持されたクランク軸の回転に伴い外歯歯車がピン内歯に噛み合いながら偏心して回転する偏心型減速機、及びその偏心型減速機のピン溝加工方法として、広く適用することができるものである。

本発明の一実施の形態に係る偏心型減速機の断面図である。 図１のＡ−Ａ線矢視断面図である。 図１に示す偏心型減速機におけるケースの一部を拡大して示す断面図である。 図１に示す偏心型減速機における後段減速部及びその近傍を拡大して示す断面図である。 図１に示す偏心型減速機の製造工程を説明する工程図である。 図５に示す工程図における一部の工程を説明するためのケース素材及びケースの一部断面図である。 図１に示す偏心型減速機の他の製造工程を説明する工程図である。 図７に示す工程図における一部の工程を説明するための鋳物及びケースの一部断面図である。

符号の説明

１ 偏心型減速機
１１ ケース
１４ 出力軸
２２、２２ａ、２２ｂ ピン内歯
２３ クランク軸
２３ｅ 中間部
２５ 基部キャリア
２６ 端部キャリア
２７ 支柱
２８ａ 第１外歯歯車
２８ｂ 第２外歯歯車
３０ クランク用孔
３１ 外歯
３９ プレート
４１ 中間軸受
５２、５２ａ、５２ｂ ピン溝
５３ 凹部
１０１ ピニオン

Claims (3)

1. 内周にピン溝が形成されたケースと、
   前記ピン溝に配置され、ピン状の部材として形成された複数のピン内歯と、
   前記ケースに収納されるとともに、前記ピン内歯に噛み合う外歯が外周に設けられた第１外歯歯車及び第２外歯歯車と、
   前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車に形成されたクランク用孔を貫通し、回転することで前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車を偏心させて回転させるクランク軸と、
   前記クランク軸の一端側を回転自在に保持する基部キャリアと、
   前記クランク軸の他端側を回転自在に保持する端部キャリアと、
   前記基部キャリアと前記端部キャリアとを連結する支柱と、
   前記基部キャリアに固定され、ピニオンが取り付けられる出力軸と、
   前記第１外歯歯車と前記第２外歯歯車との間に配置され、前記クランク軸の中間部を回転自在に保持する中間軸受と、
   前記中間軸受を保持するとともに、前記第１外歯歯車と前記第２外歯歯車との間に配置されたプレートと、
   を備えた偏心型減速機であって、
   前記ケースの内周には、前記プレートの外周に対向する位置において、全周に亘って前記ピン溝の深さと同等もしくは前記ピン溝の深さよりも深く凹むように形成された凹部が設けられていることを特徴とする、偏心型減速機。
2. 内周にピン溝が形成されたケースと、
   前記ピン溝に配置され、ピン状の部材として形成された複数のピン内歯と、
   前記ケースに収納されるとともに、前記ピン内歯に噛み合う外歯が外周に設けられた第１外歯歯車及び第２外歯歯車と、
   前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車に形成されたクランク用孔を貫通し、回転することで前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車を偏心させて回転させるクランク軸と、
   前記クランク軸の一端側を回転自在に保持する基部キャリアと、
   前記クランク軸の他端側を回転自在に保持する端部キャリアと、
   前記基部キャリアと前記端部キャリアとを連結する支柱と、
   前記基部キャリアに固定され、ピニオンが取り付けられる出力軸と、
   前記第１外歯歯車と前記第２外歯歯車との間に配置され、前記クランク軸の中間部を回転自在に保持する中間軸受と、
   前記中間軸受を保持するとともに、前記第１外歯歯車と前記第２外歯歯車との間に配置されたプレートと、
   を備える偏心型減速機における前記ピン溝の加工が行われる、偏心型減速機のピン溝加工方法であって、
   前記ケースの素材となるケース素材が鋳造により形成されるケース鋳造工程と、
   前記ケース鋳造工程で形成された前記ケース素材に対して、前記ピン溝が加工される第１のピン溝形成工程と、
   を備え、
   前記ケース鋳造工程では、前記ケース素材の内周における前記プレートの外周が対向する位置に全周に亘って前記ピン溝の深さと同等もしくは前記ピン溝の深さよりも深く凹むように形成される凹部が設けられるように当該ケース素材が鋳造により形成されることを特徴とする、偏心型減速機のピン溝加工方法。
3. 内周にピン溝が形成されたケースと、
   前記ピン溝に配置され、ピン状の部材として形成された複数のピン内歯と、
   前記ケースに収納されるとともに、前記ピン内歯に噛み合う外歯が外周に設けられた第１外歯歯車及び第２外歯歯車と、
   前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車に形成されたクランク用孔を貫通し、回転することで前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車を偏心させて回転させるクランク軸と、
   前記クランク軸の一端側を回転自在に保持する基部キャリアと、
   前記クランク軸の他端側を回転自在に保持する端部キャリアと、
   前記基部キャリアと前記端部キャリアとを連結する支柱と、
   前記基部キャリアに固定され、ピニオンが取り付けられる出力軸と、
   前記第１外歯歯車と前記第２外歯歯車との間に配置され、前記クランク軸の中間部を回転自在に保持する中間軸受と、
   前記中間軸受を保持するとともに、前記第１外歯歯車と前記第２外歯歯車との間に配置されたプレートと、
   を備える偏心型減速機における前記ピン溝の加工が行われる、偏心型減速機のピン溝加工方法であって、
   前記ケースの素材となる円筒状の鋳物が鋳造される鋳造工程と、
   前記鋳物の内周に旋盤で切削加工が行われる切削工程と、
   前記切削工程で切削加工が行われた前記鋳物に対して、前記ピン溝が加工される第２のピン溝形成工程と、
   を備え、
   前記切削工程では、前記鋳物の内周における前記プレートの外周が対向する位置に全周に亘って前記ピン溝の深さと同等もしくは前記ピン溝の深さよりも深く凹むように形成される凹部が設けられるように切削加工が行われることを特徴とする、偏心型減速機のピン溝加工方法。

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