JP4749814B2 - 差動揺動型減速機 - Google Patents

Description

本発明は、ロボット用減速機、建設機械等の走行用または旋回用減速、風車用減速機に用いられ、偏心部によって外歯歯車部材を内歯歯車部材に噛み合わせ、入力回転から減速又は増速した出力回転を得るようにした差動揺動型減速機に関するものである。

従来、偏心部によって外歯歯車部材を内歯歯車部材に噛み合わせながら公転させることにより、入力回転から減速又は増速した出力回転を得るようにした差動揺動型減速機が知られている。この種の差動揺動型減速機は、例えば下記特許文献１に開示されている。この特許文献１に開示されているものは、図７及び図８に示すように、内周に内歯８１ａが設けられた円筒状の外側ケース（内歯歯車部材）８１と、外側ケース８１と同軸上に配置され、外側ケース８１に対して回転可能に設けられるキャリア８２と、外側ケース８１の内歯８１ａに噛み合うピニオン（外歯歯車部材）８３とを備えている。キャリア８２は、出力軸として機能するものであり、基台８２ａと、この基台８２ａに設けられた断面略三角形状の柱部８２ｂと、この柱部８２ｂに締結された端板８２ｃとを有する。ピニオン８３は軸方向に２つ設けられており、各ピニオン８３には、偏心部８４ａが設けられたクランク軸８４と前記柱部８２ｂが貫通している。クランク軸８４及び柱部８２ｂはそれぞれ周方向に４つ配設されている。各クランク軸８４は、上端部と下端部に配置されたクランク軸受８５，８６によって回転自在に支持されている。上側のクランク軸受８５は端板８２ｃに設けられ、下側のクランク軸受８６は基台８２ａに設けられている。そして、クランク軸８４は、歯車８７を介して入力軸８８に連動して回転するようになっており、入力軸８８の回転によってクランク軸８４が回転すると、各ピニオン８２は、偏心部８４ａの回転に伴って外側ケース８１の内歯８１ａに噛み合いながら公転する。そして、ピニオン８２の公転によって柱部８２ｂが公転し、キャリア８２が回転する。
特開２００３−８３４００号公報

ところで、差動揺動型減速機の外径を小さくしようとすると、クランク軸８４を外側ケース８１の軸心に近づけて配置するとともにピニオン８３を小径化する必要が生ずる。この場合、クランク軸８４を外側ケース８１の軸心に近づけて配置すると、クランク軸８４に作用する荷重が増大することになる。また、ピニオン８３を小径化すると、ピニオン８３に作用する荷重が増大するので、このピニオン８３を介してクランク軸８４に作用する荷重が増大することになる。このため、出力トルクを維持したままで差動揺動型減速機を小径化しようとすると、クランク軸８４の支持剛性を上げる必要が生じ、そのためにはクランク軸受８５，８６の大型化が避けられず、差動揺動型減速機の小径化には限界がある。

そこで、本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、クランク軸の支持構造を工夫することによって作動揺動型減速機の小径化を図ることにある。

前記の目的を達成するため、本発明は、入力軸部と、偏心部を有し前記入力軸部に連動して回転するクランク軸と、前記クランク軸を支持する一対のクランク軸受と、内周部における軸方向の少なくとも一部に内歯が配置された内歯歯車部材と、前記偏心部に連動して揺動するとともに前記内歯に噛み合う外歯を有する外歯歯車部材と、前記外歯歯車部材に連動して回転する出力軸部とを備える差動揺動型減速機を前提として、前記一対のクランク軸受間で前記クランク軸を回転自在に支持する中間軸受部材が設けられ、前記出力軸部は、当該出力軸部の軸方向に延びる柱状に構成された複数の柱状部を備え、前記複数の柱状部は、前記出力軸部の周方向に間隔をおいて配置され、前記中間軸受部材は、前記各柱状部に支持されている。

本発明では、クランク軸を支持する両クランク軸受の間に中間軸受部材を設け、この中間軸受部材でさらにクランク軸を支持する構成としているので、クランク軸受が受ける荷重を低減することができる。この結果、クランク軸のたわみ及び変形を抑制しつつクランク軸受を小径化することができ、差動揺動型減速機の小径化を図ることができる。また、この構成では、柱状部が複数設けられることで、柱状部がねじれ変形するのを抑制できる。そして、中間軸受部材が周方向の複数箇所でこの柱状部に固定されるので、中間軸受部材が移動するのを有効に防止することができる。

ここで、前記中間軸受部材は、その外周面において内歯歯車部材によって支持されているのが好ましい。こうすれば、中間軸受部材が外周面で支持されるので、支持される部位の面積を増大できるとともに、中間軸受部材をその全周で支持することができる。この結果、中間軸受部材の支持力が増大するので、中間軸受部材を小径化できるようになる。また、中間軸受部材が外周面で支持されるので、中間軸受部材の移動を抑制することができ、それによりクランク軸のたわみや変形を抑制することができる。この結果、クランク軸受に作用する荷重をより低減できるので、クランク軸受をより小径化することが可能となる。また、部品点数を増加させることなく効果的に中間軸受部材を支持することができる。

また、前記各柱状部は、軸方向に分割されて前記中間軸受部材を軸方向の両側から挟んでいるのが好ましい。こうすれば、各柱状部が中間軸受部材を軸方向の両側から挟んで中間軸受部材を支持しているので、支持強度を高めることができるとともに、中間軸受部材の揺動を確実に防止することができる。

また、前記中間軸受部材は、前記クランク軸受間における前記クランク軸方向の中央位置に配置されているのが好ましい。この構成では、両クランク軸受が受ける荷重を均等にすることができるので、クランク軸をバランスよく支持することができる。しかも一方のクランク軸が大型化してしまうのを防止することができる。

また、前記クランク軸が複数設けられ、１つの前記中間軸受部材によって各クランク軸が支持されているのが好ましい。この構成では、各クランク軸を支持する部材が共通化されるので、部品点数が増加するのを防止しつつクランク軸の支持強度を向上することができる。また各クランク軸毎に中間軸受部材を設ける構成にすると、それらの干渉を避けるために各中間軸受部材が軸方向に並ぶように配設する必要が生ずるが、中間軸受部材を共通化することにより、クランク軸受間での１個所でクランク軸を支持することができるようになり、この結果、クランク軸が長くなるのを抑制することができる。

また、前記クランク軸は、前記一対のクランク軸受によってそれぞれ支持される部位同士の間に当該クランク軸の軸方向に並んで配置された２つの前記偏心部と、それら２つの偏心部間に配置され、前記クランク軸受によって支持される部位よりも大きな外径を有する大径部とを有し、前記外歯歯車部材は、前記各偏心部毎に設けられていてその対応する偏心部に連動して揺動し、前記中間軸受部材は、前記クランク軸のうち前記大径部をその大径部の外径に応じた大きさのころ軸受を介して支持していることが好ましい。

以上説明したように、本発明によれば、クランク軸受を小径化することができ、その結果、差動揺動型減速機の小径化を図ることができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。

図１は、本発明に係る差動揺動型減速機の一実施形態を示している。本差動揺動型減速機（以下、単に減速機という）１０は、例えば風力発電設備のピッチ変換装置として使用されるものである。この他にロボット用減速機、建設機械等の走行用または旋回用減速、などに用いることができる。減速機１０は有底筒状の外側ケース１２を備えている。この外側ケース１２は、円筒状に形成された円筒部１３と、有底筒状に形成されたカバー１４とを締結することによって構成されている。円筒部１３には、例えば発電装置の固定フレーム（図示省略）に取付けるための鍔部１３ａが設けられ、この鍔部１３ａを通して固定フレームに締結できるようになっている。前記カバー１４の底面には、駆動モータ１６が固定されている。

本減速機１０は、入力軸部２１と、出力軸部の一例としてのキャリア２２とを備えている。入力軸部２１には、駆動モータ１６の駆動軸２５が含まれており、駆動モータ１６により入力軸部２１に回転駆動力が付与される。キャリア２２は、入力軸部２１の軸心と同じ軸回りに回転可能に配置されるものである。減速機１０は、図１に示すように例えば入力軸部２１が上で、キャリア２２が下になるように配置することができる。この場合には、キャリア２２が垂直軸回りに回転することとなる。以下、この姿勢で配置されているものとして説明を続ける。

入力軸部２１には、駆動モータ１６の駆動軸２５に対して所定の比率で減速するための減速機構２６と、この減速機構２６を通して駆動力が伝達される中間軸部２７とが含まれる。駆動軸２５は、駆動モータ１６から下方に延び、カバー１４の中央部を貫通している。この駆動軸２５は、図示省略した軸受によってカバー１４に対して回転自在となっている。

前記減速機構２６は、駆動軸２５の下端部に設けられた第１太陽歯車２６ａと、前記カバー１４の側壁内側に設けられた内歯歯車２６ｂと、これら第１太陽歯車２６ａ及び内歯歯車２６ｂに噛み合う第１遊星歯車２６ｃとを備えている。第１遊星歯車２６ｃは、駆動軸２５の回転に伴い、第１太陽歯車２６ａの周りを公転する。

前記中間軸部２７は、駆動軸２５と同軸状に配置される中間軸部本体２７ａと、この中間軸部本体２７ａから半径方向外側に延びる腕部２７ｂとを備えている。中間軸部本体２７ａは、駆動軸２５の真下に配置されるとともに後述する端板部３６に回転可能に支持されている。腕部２７ｂは、その先端部が第１遊星歯車２６ｃの中央に設けられた貫通孔２６ｄに挿通されている。そして、第１遊星歯車２６ｃが公転すると、それに伴い腕部２７ｂも公転し、これにより中間軸部本体２７ａは、駆動軸２５の回転数に対して所定の比率で減速された回転数で回転する。この中間軸部本体２７ａの下部には、駆動外歯歯車２９が設けられている。

前記円筒部１３の軸方向中間部における内周部には、内歯ピン３１が固定されている。この内歯ピン３１は、周方向に複数設けられており、各内歯ピン３１が軸方向に延びる姿勢で配置され、周方向の全体に亘って等間隔に配置されている。各内歯ピン３１は、内歯歯車の内歯を構成する。このように円筒部１３は、内周部に内歯が配置された内歯歯車部材を構成する。

前記キャリア２２は、円筒部１３の径方向の内側に配設されている。このキャリア２２は、軸方向の２箇所に配設された軸受３２，３３によって回転自在に円筒部１３に支持されている。キャリア２２は円筒部１３の軸心に一致する軸回りに回転する。

キャリア２２は、基部３５と、この基部３５の上方に配置された端板部３６と、柱状部の一例としてのシャフト部３７とを備えている。基部３５は、その下端部が円筒部１３から下方に突出するように構成されており、この基部３５の下端部には、円筒部１３の軸心と同軸状になるように伝達歯車３９が設けられている。この伝達歯車３９は、例えば風力発電設備の旋回軸に回転駆動力を付与する。

シャフト部３７は、基部３５に設けられる基部側シャフト部４１と、端板部３６に設けられる端板側シャフト部４２とに分割されている。基部側シャフト部４１は、基部３５の上面から上方に向かって軸方向に延びる柱状に構成され、端板側シャフト部４２は、端板部３６の下面から下方に向かって軸方向に延びる柱状に構成されている。そして、基部側シャフト部４１及び端板側シャフト部４２は、互いに対向する位置に設けられている。シャフト部３７は、図２に示すように周方向に間隔をおいて３つ設けられており、各シャフト部３７は断面略三角形状に形成されている。

図１に示すように、円筒部１３の内側において、基部３５と端板部３６との間に閉空間が形成されている。この閉空間内には、外歯歯車部材としてのピニオン４４，４４と、中間軸受部材４６とが配設されている。そして、これらピニオン４４，４４及び中間軸受部材４６を貫通するようにクランク軸４８が配設されている。

前記ピニオン４４は、軸方向（上下方向）に２つ設けられている。両ピニオン４４は、同じ構成のものである。図２に示すように、各ピニオン４４は、円筒部１３の内径よりも少し小さく形成されていて、円筒部１３の内歯ピン３１に噛み合う外歯４４ａを有する。ピニオン４４の外歯４４ａは、内歯ピン３１の歯数より若干、例えば１つだけ少なくなっている。

各ピニオン４４には、第１貫通孔４４ｂと第２貫通孔４４ｃとが設けられている。第１貫通孔４４ｂは、円形状に形成されている。この第１貫通孔４４ｂには、ころ軸受５０を介装した状態で前記クランク軸４８が挿通されている。

第２貫通孔４４ｃには、前記シャフト部３７が挿通されている。この第２貫通孔４４ｃは、シャフト部３７との間に所定の隙間が形成されるようにシャフト部３７の断面よりも大きな略三角形状に形成されている。第２貫通孔４４ｃは、シャフト部３７に対応して設けられるので、周方向に等間隔に３つ設けられている。

図１に示すように、クランク軸４８は、上下一対のクランク軸受５６，５７と前記中間軸受部材４６とによって回転自在に支持されている。上側のクランク軸受５６は、端板部３６に形成された貫通孔３６ａに嵌め込まれている。下側のクランク軸受５７は、基部３５の上面に形成された凹部３５ａに嵌め込まれている。換言すると、クランク軸４８は、その上部において上側のクランク軸受５６を介して端板部３６によって支持されるとともに、下部において下側のクランク軸受５７を介して基部３５によって支持されている。

上側のクランク軸受５６よりも上方に突出した各クランク軸４８の上端部には、従動外歯歯車５９がそれぞれ設けられている。これら各従動外歯歯車５９は、前記駆動外歯歯車２９に噛み合っている。そして、クランク軸４８は、駆動外歯歯車２９と従動外歯歯車５９との歯数比で減速されて、従動外歯歯車５９と一体的に回転及び公転するようになっている。

クランク軸４８には、各ピニオン４４に対応するように配置された２つの偏心部４８ａ，４８ａと、両偏心部４８ａ間に配置された大径部４８ｂとが設けられている。大径部４８ｂは、クランク軸４８の軸心と同心状の円柱状に形成されている。一方、各偏心部４８ａは、クランク軸４８の軸心に対して偏心した円柱状に形成されており、両偏心部４８ａは、１８０度の位相差をもつように設定されている。そして、両ピニオン４４，４４の第１貫通孔４４ｂ，４４ｂ内にそれぞれ偏心部４８ａが配置され、これにより両ピニオン４４，４４は、互いに１８０度だけ位相がずれた状態で円筒部１３の内歯ピン３１に噛み合いながら公転する。

前記中間軸受部材４６は、図３及び図４（ｂ）に示すように、円盤状に形成されるものである。前記中間軸受部材４６の外周と円周状に配置された前記内歯ピン３１との間には隙間が形成されている。

中間軸受部材４６は、両ピニオン４４，４４間に配置されている。そして、中間軸受部材４６は、基部側シャフト部４１と端板側シャフト部４２との間に挟み込まれて支持されている。すなわち、シャフト部３７が３箇所に設けられていて、中間軸受部材４６は、各シャフト部３７によって支持されている。言い換えると、各クランク軸４８に設けられる中間軸受部材４６が一体的に形成され、それが共用化されている。

中間軸受部材４６は、図４（ａ）に示すように、基部側シャフト部４１及び端板側シャフト部４２に対応する部位が少し厚く形成されている。この厚く形成された厚肉部４６ａは、断面略三角形状に形成されている。一方、各基部側シャフト部４１の上面（先端面）には、それぞれ凸部４１ａが設けられている。これら凸部４１ａは、先端面における中心寄りの三角形頂点部にそれぞれ形成され、各凸部４１ａが中間軸受部材４６の厚肉部４６ａにおける中心寄りの側面に係合している。このように各基部側シャフト部４１と中間軸受部材４６とがインロー嵌めされている。また、各端板側シャフト部４２の下面（先端面）にもそれぞれ凸部４２ａが同じように設けられており、中間軸受部材４６と端板側シャフト部４２とが同様にインロー嵌めされている。

基部側シャフト部４１には、有底のボルト穴４１ｂが設けられ、端板側シャフト部４２及び中間軸受部材４６には、このボルト穴４１ｂに対応する位置にボルト挿通孔４２ｂ，４６ｂが設けられている。そして、これらボルト挿通孔４２ｂ，４６ｂに挿通されたボルト５２が基部側シャフト部４１のボルト穴４１ｂに螺合されている。また、基部側シャフト部４１、端板側シャフト部４２及び中間軸受部材４６には、それぞれピン孔４１ｃ，４２ｃ，４６ｃが設けられていて、これらピン孔４１ｃ，４２ｃ，４６ｃに跨るようにピン５３が挿入されている。これにより、前記基部３５、中間軸受部材４６及び端板部３６は、互いに位置ずれしないように固定されている。そして、基部３５、中間軸受部材４６及び端板部３６が一体となって円筒部１３の軸心回りに回転するようになっている。

中間軸受部材４６には、クランク軸４８を挿通させるクランク軸挿通孔４６ｄが設けられている。本実施形態では、クランク軸４８が３つ設けられているので、クランク軸挿通孔４６ｄも３つ形成されている。クランク軸挿通孔４６ｄには、ころ軸受５４が嵌め込まれていて、このころ軸受５４を介してクランク軸４８の大径部４８ｂが支持されている。

中間軸受部材４６は、両クランク軸受５６，５７間におけるクランク軸４８方向の中央位置に配置されている。そして、クランク軸４８は、両クランク軸受５６，５７間で中間軸受部材４６によって支持されている。

次に、本減速機１０の動作について説明する。

駆動モータ１６の駆動軸２５が回転すると、減速機構２６によって所定の減速比で減速されて駆動外歯歯車２９が回転する。この駆動外歯歯車２９の回転により、各従動外歯歯車５９が回転する。この従動外歯歯車５９の回転数は、駆動外歯歯車２９の回転数に対して所定の減速比で減速されており、この従動外歯歯車５９が回転することによりクランク軸４８が一緒に回転する。これにより偏心部４８ａが回転し、それによって両ピニオン４４が内歯ピン３１に噛み合いながら公転するため、それに伴ってクランク軸４８も公転する。このとき、ピニオン４４の公転は、クランク軸４８の公転に対して大幅に減速されている。そして、両ピニオン４４の公転に伴い、シャフト部３７が公転し、キャリア２２全体が回転する。これにより、伝達歯車３９が、駆動モータ１６の回転数に対して大幅に減速された回転数で回転する。

以上説明したように、本実施形態によれば、クランク軸４８を支持するクランク軸受５６，５７間に中間軸受部材４６が設けられ、この中間軸受部材４６でさらにクランク軸４８を支持する構成としているので、クランク軸受５６，５７が受ける荷重を低減することができる。この結果、クランク軸４８のたわみ及び変形を抑制しつつクランク軸受５６，５７を小径化することができる。これにより、クランク軸４８をキャリア２２の中心に近づけて配置することが可能となり、差動揺動型減速機１０の小径化を図ることができるようになる。

また、本実施形態では、中間軸受部材４６が周方向の複数箇所でシャフト部３７に固定されるようにしているので、中間軸受部材４６が揺動したり変形したりするのを有効に防止することができる。しかも、シャフト部３７を分割し、これらの間に中間軸受部材４６を挟み込む構成としているので、支持強度を有効に高めることができる中間軸受部材４６の揺動を確実に防止することができる。

また、本実施形態では、中間軸受部材４６と円筒部１３との間に隙間を設けたが、中間軸受部材４６の外周面で円筒部１３によって支持するようにしても良い。このとき、中間軸受部材４６を内歯歯車部材のみで支持しても良く、シャフト部３７と両方で支持してもよい。これより、中間軸受部材４６が支持される部位の面積を増大できるとともに、中間軸受部材４６をその全周で支持することができる。この結果、中間軸受部材４６の支持力が増大するので、中間軸受部材４６を小径化できるようになる。また、中間軸受部材４６が外周面で支持されるので、中間軸受部材４６の揺動を抑制することができ、それによりクランク軸４８の揺動を抑制することができる。この結果、クランク軸受５６，５７に作用する荷重をより低減できるので、クランク軸受５６，５７をより小径化することが可能となる。また、剛性の高い円筒部１３を利用するので、部品点数を増加させることなく効果的に中間軸受部材４６を支持することができる。

また、本実施形態では、中間軸受部材４６がクランク軸受５６，５７間におけるクランク軸４８方向の中央位置に配置されているので、両クランク軸受５６，５７が受ける荷重を均等にすることができる。これによりクランク軸４８をバランスよく支持することができ、しかも一方のクランク軸４８が大型化してしまうのを防止することができる。

また、本実施形態では、複数のクランク軸４８が１つの中間軸受部材４６によって支持される構成としている。このため、部品点数が増加するのを防止しつつクランク軸４８の支持強度を向上することができる。また各クランク軸４８毎に中間軸受部材４６を設ける構成にすると、それらの干渉を避けるために各中間軸受部材４６が軸方向に並ぶように配設する必要が生ずるが、本実施形態のように中間軸受部材４６を共通化することにより、クランク軸受５６，５７間での１個所でクランク軸４８を支持することができるようになり、この結果、クランク軸４８が長くなるのを抑制することができる。

また、中間軸受部材４６の外周面が内歯ピン３１に接する構成としたが、これに限られるものではない。例えば、図５に示すように、各内歯ピン３１を一方のピニオン４４に対応する第１内歯ピン３１ａと、他方のピニオン４４に対応する第２内歯ピン３１ｂとに分割し、第１内歯ピン３１ａと第２内歯ピン３１ｂとの間に中間軸受部材４６の厚み相当の間隔を形成するようにする。このようにすることで中間軸受部材４６が円筒部１３の内周面１３ｂに接するようにすることができる。この構成でも前記実施形態と同様に、中間軸受部材４６は、その外周面において円筒部１３によって支持されることになる。

本実施形態では、シャフト部３７を基部側シャフト部４１と端板側シャフト部４２に分割し、これらに中間軸受部材４６が挟まれて支持される構成としたが、例えば、参考例として、シャフト部３７が中間軸受部材４６との間に間隙が形成されるようにして、中間軸受部材４６が円筒部１３のみによって支持される構成も考えられる。ただし、中間軸受部材４６の支持剛性を高めるには、前述した実施形態のように中間軸受部材４６を基部側シャフト部４１と端板側シャフト部４２とで挟み込む構成にするのが好ましい。

また、参考例として、図６に示すように基部側シャフト部４１と端板側シャフト部４２とが直接接合されるように構成するとともに、中間軸受部材４６には、シャフト部３７が挿通されるシャフト部挿通孔４６ｅが形成される構成としてもよい。そして、中間軸受部材４６がシャフト部３７の側面に係合するようにすればよい。この場合において、基部側シャフト部４１及び端板側シャフト部４２は、それぞれ突出方向に断面積がわずかに小さくなる先細形状に形成することで、中間軸受部材４６のシャフト部挿通孔４６ｅが両シャフト部３７の側面に係合しやすくすることができる。また、この場合において、シャフト部３７が基部側シャフト部４１と端板側シャフト部４２に分割されない構成にすることも可能である。すなわち、シャフト部３７が基部３５及び端板部３６の何れか一方に形成される構成にするとともに、その他方とシャフト部３７が締結されるようにしてもよく、あるいは、シャフト部３７と基部３５と端板部３６とをそれぞれ別体に構成するとともに、これらを締結するようにしてもよい。

また、本実施形態では、クランク軸４８が３本配置されたものを示したが、クランク軸は１本でも４本でも適宜変更してよい。

また、本実施形態では、クランク軸４８が駆動軸２５に対して偏心して配置される構成について示したが、クランク軸４８が駆動軸２５と同軸上に配置される構成としてもよい。この場合において、クランク軸４８を入力軸部２１に対して減速させてよく、あるいは入力軸部２１に対して直結してもよい。

本実施形態では、減速機１０が風力発電装置のピッチ変換装置として構成される例について説明した。しかし、本発明はこれに適用されるものに限られるものではなく、例えばロボットアーム、建設機械の走行用モータ及び旋回用モータ等に適用される減速機にも適用することができる。さらに、建設機械走行用に見られるように内歯歯車部材が出力となり回転する形式のものにも適用することができる。

本発明の実施形態に係る減速機の構成を示す断面図である。 図１のII−II線における断面図である。 図１のIII−III線における断面図である。 （ａ）は、（ｂ）のIV−IV線における断面図であり、（ｂ）は中間軸受部材の平面図である。 本発明のその他の実施形態に係る減速機を部分的に示す断面図である。 本発明の参考例に係る減速機を部分的に示す断面図である。 従来の減速機を示す断面図である。 図７のＡ−Ａ線における断面図である。

１３ 円筒部（内歯歯車部材の一例）
２１ 入力軸部
２２ キャリア（出力軸部の一例）
３１ 内歯ピン（内歯の一例）
３７ シャフト部（柱状部の一例）
４４ ピニオン（外歯歯車部材の一例）
４４ａ 外歯
４６ 中間軸受部材
４８ クランク軸
４８ａ 偏心部
５６ クランク軸受
５７ クランク軸受

Claims (6)

1. 入力軸部と、
   偏心部を有し前記入力軸部に連動して回転するクランク軸と、
   前記クランク軸を支持する一対のクランク軸受と、
   内周部における軸方向の少なくとも一部に内歯が配置された内歯歯車部材と、
   前記偏心部に連動して揺動するとともに前記内歯に噛み合う外歯を有する外歯歯車部材と、
   前記外歯歯車部材に連動して回転する出力軸部とを備える差動揺動型減速機において、
   前記一対のクランク軸受間で前記クランク軸を回転自在に支持する中間軸受部材が設けられ、
   前記出力軸部は、当該出力軸部の軸方向に延びる柱状に構成された複数の柱状部を備え、
   前記複数の柱状部は、前記出力軸部の周方向に間隔をおいて配置され、
   前記中間軸受部材は、前記各柱状部に支持されていることを特徴とする差動揺動型減速機。
2. 前記中間軸受部材は、その外周面において内歯歯車部材によって支持されていることを特徴とする請求項１に記載の差動揺動型減速機。
3. 前記柱状部は、軸方向に分割されて前記中間軸受部材を軸方向の両側から挟んでいることを特徴とする請求項１または２に記載の差動揺動型減速機。
4. 前記中間軸受部材は、前記クランク軸受間における前記クランク軸方向の中央位置に配置されていることを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の差動揺動型減速機。
5. 前記クランク軸は、複数設けられ、
   １つの前記中間軸受部材によって各クランク軸が支持されていることを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の差動揺動型減速機。
6. 前記クランク軸は、前記一対のクランク軸受によってそれぞれ支持される部位同士の間に当該クランク軸の軸方向に並んで配置された２つの前記偏心部と、それら２つの偏心部間に配置され、前記クランク軸受によって支持される部位よりも大きな外径を有する大径部とを有し、
   前記外歯歯車部材は、前記各偏心部毎に設けられていてその対応する偏心部に連動して揺動し、
   前記中間軸受部材は、前記クランク軸のうち前記大径部をその大径部の外径に応じた大きさのころ軸受を介して支持していることを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の差動揺動型減速機。

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