CN101382166B - 减速器以及曲轴和曲轴的制造方法 - Google Patents

Abstract

一种减速器，其具有：与驱动部连动而旋转的曲轴；设于所述曲轴上的第一偏心部；设于所述曲轴上的第二偏心部；设于所述曲轴上的第三偏心部；与所述第一偏心部连动的第一外齿齿轮；与所述第二偏心部连动的第二外齿齿轮；与所述第三偏心部连动的第三外齿齿轮；与所述第一外齿齿轮、所述第二外齿齿轮和所述第三外齿齿轮啮合而配置在机壳内周的多个销齿轮；与所述第一外齿齿轮、所述第二外齿齿轮和所述第三外齿齿轮连动而旋转的输出轴部。所述各偏心部配置成在所述曲轴的旋转方向上具有规定的相位差，所述各外齿齿轮与所述销齿轮中不到半数的销齿轮啮合。

Description

减速器以及曲轴和曲轴的制造方法

本申请是纳博特斯克株式会社于2006年9月26日提交的名称为“减速器、减速器的制造方法、滚子轴承以及曲轴的制造方法”、申请号为200610139914.1的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及机器人用减速器、建筑机械等的行驶用或旋回用减速器、风车用减速器中使用的、由输入旋转减速得的输出旋转的减速器、减速器的制造方法、滚子轴承以及曲轴的制造方法。

技术背景

以往，使外嵌在偏心部的外齿齿轮一边与内齿齿轮啮合一边公转来由输入旋转减速得到的输出旋转的循环减速器等差动摇摆式减速器是公知的。这种差动摇摆式减速器中，一般两个偏心部以具有相位差的状态设于曲轴上，外嵌在各偏心部上的外齿齿轮分别与销齿轮啮合。该销齿轮是沿壳体内周面在周方向上间隔配置的。偏心部的相位差成为180度，伴随曲轴的旋转而外齿齿轮一边与销齿轮啮合一边以所述相位差公转而得到输出旋转。这时，与外齿齿轮啮合的销齿轮受外齿齿轮的力而自转，由此外齿齿轮相对于销齿轮不滑动，外齿齿轮的旋转阻抗得以降低。另外，设定各外齿齿轮在180度的范围内与销齿轮啮合，从而各销齿轮上施加的负载得以减轻。

另一方面，差动摇摆式减速器中，公知有例如特开昭64-15556号公报所披露，设有三个偏心部，并且也配置有三个外齿齿轮。这样的结构中，三个偏心部设定为相互各具有120度的相位差。

如特开昭64-15556号公报披露的差动摇摆式减速器这样设置三个外齿齿轮的情况下，对于以往那样外齿齿轮在180度范围内与销齿轮啮合的结构，由于销齿轮是在总共540度范围内进行啮合的，因此存在同时与两个外齿齿轮啮合的销齿轮。这样，该销齿轮同时受到两个外齿齿轮的力，而且该力的朝向和大小不同，则至少一个外齿齿轮会相对于销齿轮滑动。结果，外齿齿轮与销齿轮啮合的范围若仍为180度而设置三个外齿齿轮的结构，将不能得到设置两个外齿齿轮那样的、销齿轮自转而使外齿齿轮的旋转阻抗降低的效果，出现差动摇摆式减速器的旋转损失增大的问题。

另外，特开昭64-15556号公报披露的现有的差动摇摆式减速器中，偏心轴的三个偏心部上通过保持滚子(滚动体)的保持器构成的轴承而分别外嵌有外齿齿轮。并且，三个外齿齿轮分别与内齿齿轮啮合，从输入轴经偏心轴的偏心部向外齿齿轮施加旋转力，并且外齿齿轮一边与内齿齿轮啮合一边公转。

并且，该现有的差动摇摆式减速器中，为回避缘于三个偏心部相互具有相位差，从而轴承从偏心轴的一个端侧沿轴方向外嵌在中间位置的偏心部上时轴承的滚子与偏心部的干涉，将轴承的保持器形成具有晃动的结构以使滚子能够向径方向外侧移动。并且，通过第一个偏心部之前使滚子向径方向外侧移动，通过第一个偏心部后，使轴承嵌合在中间的偏心部上。由此，相互具有相位差的中间位置的偏心部上可沿偏心轴外嵌上轴承。

另外，为实现差动摇摆式减速器的小型化，有通过减小上述各外齿齿轮的直径来使差动摇摆式减速器小型化的方案。该方案下从偏心轴的偏心部对轴承的各滚子的负载增大，会使滚子的寿命缩短。因此，现有技术中，公知存在可消除该寿命缩短问题的所谓总滚子型的轴承。该轴承例如特开2005-265126号公报披露。

上述特开2005-265126号公报所披露的轴承中，沿偏心部的周面仅配置多个滚子，多个滚子间没有其他部件，所以偏心部的周围能够配置多个滚子。由此，从偏心部施加给各滚子的负载能够被进一步分散，所以能够消除上述寿命缩短的问题。另外，上述特开2005-265126号公报所披露的轴承中，设置有从配置在偏心部的周围的多个滚子的外周侧靠压各滚子的压臂，该压臂使各滚子不会脱落。

但是，上述特开昭64-15556号公报披露的现有的差动摇摆式减速器中，外嵌在上述中间的偏心部的轴承的保持器具有晃动的结构故带来将轴承嵌合在中间的偏心部后滚子也晃动、中间的偏心部周围难以均等地配置滚子等问题。

因此，为消除这样的问题，也考虑到在三个偏心部的内、仅使中间的偏心部形成大径从而吸收滚子的晃动，抑制轴承嵌合后滚子的晃动。但是，这样的结构中，需要将嵌合在中间偏心部的外齿齿轮的安装孔的直径增大以与该中间偏心部的直径吻合。结果，三个外齿齿轮中仅中间的外齿齿轮形成不同的结构，于是存在部件种类增加、制造工序和制造时的部件管理繁杂等问题。

另外，上述特开2005-265126号公报披露的总滚子型的轴承中，存在难以抑制从偏心部对滚子施加力后滚子倾斜的问题。即，特开2005-265126号公报所披露的轴承中，压臂的一个端侧不被固定，该臂被施加规定的力可能会出现变形，所以若从偏心部对滚子施加力则因该力会使压臂出现偏位，随之会出现滚子晃动并倾斜的问题。并且，滚子若倾斜，则存在从偏心部对滚子施加过度的负载导致滚子破损等问题。

另外，现有技术中知晓一体具有多个凸轮驹的凸轮轴。该凸轮轴例如特开2004-36662号公报中披露。

上述特开2004-36662号公报披露的凸轮轴中，凸轮轴的材料由砥石等研磨加工而形成各部分的形状。并且，相邻的凸轮驹彼此临近，则形成一个凸轮驹的端部时砥石与相邻的凸轮驹干涉而不能精度良好地进行研磨加工，所以该现有的凸轮轴中，相邻的凸轮驹只离开规定的距离，并且通过该凸轮轴形成在从轴方向上看比相邻的凸轮驹重合的范围小的范围内，凸轮轴相邻的凸轮驹之间彼此连结。即，该凸轮轴中，相邻的凸轮驹彼此经由凸轮轴连结，从而研磨加工一个凸轮驹的端部时即使砥石超出到相邻的凸轮驹侧也能够回避砥石和凸轮轴的材料间的干涉，这样能够精度良好地研磨加工凸轮驹直到端部。

上述特开2004-36662号公报披露的凸轮轴的结构可适用于一体形成相互具有不同旋转相位的多个偏心部的曲轴。这种情况下，连结相邻的偏心部之间的连结部，形成在从轴方向上看比该相邻偏心部重合的范围小的范围内。但在这样的结构中，连结部的截面积变小，所以连结部的强度降低。结果，出现曲轴的强度降低的问题。

另外，以往知晓这样的差动摇摆式减速器，其通过使外齿齿轮部件通过偏心部一边与内齿齿轮部件啮合一边公转，从而由输入旋转得到减速或增速的输出旋转。这种差动摇摆式减速器例如2003-83400号公报中披露。该2003-83400号公报披露的结构，如图34和35所示，具有：内周设有内齿381a的圆筒状的外侧壳体(内齿齿轮部件)381、与外侧壳体381同轴配置并相对于外侧壳体381可旋转的托架382、与外侧壳体381的内齿381a啮合的小齿轮(外齿齿轮部件)383。托架382起到作为输出轴的作用，其具有：基台382a、设于该基台382a上的截面大致三角形的柱部382b和联接在该柱部282b上的端板382c。小齿轮383在轴方向上设置两个。各小齿轮383中贯通设有偏心部384a的曲轴384和所述柱部382b。曲轴384和柱部382b分别在周方向配设四个。各曲轴384由配置在上端部和下端部上的曲轴轴承385、386可自由旋转地支承。上侧的曲轴轴承385设于端板382c上，下侧的曲轴轴承386设于基台382a上。并且，曲轴384经由齿轮387与输入轴388连动而旋转，由输入轴388的旋转而曲轴384旋转，则各小齿轮383随着偏心部384a的旋转而一边与外侧壳体381的内齿381a啮合一边公转。并且，由小齿轮383的公转而柱部382b公转，且托架382旋转。

但是，若要缩小差动摇摆式减速器的外径，则需将曲轴384靠近外侧壳体381的轴心配置并使小齿轮383小径化。这种情况下，曲轴384靠近外侧壳体381的轴心配置，则作用于曲轴384上的负载增大。另外，使小齿轮383小径化，则作用于小齿轮383上的负载增大，所以经由该小齿轮383作用于曲轴384上的负载增大。因此，若要依然维持输出转矩而使差动摇摆式减速器小径化，需提高曲轴384的支承刚性。因此，由于这样的原因不能避免曲轴轴承385、386的大型化，而差动摇摆式减速器的小径化上也有局限。

发明内容

本发明是鉴于上述问题而研发的，其目的在于提供一种能够解决上述问题的减速器。

另外，本发明目的还在于在减速器中配置三个外齿齿轮的情况下，能够抑制旋转损失的增大。

根据本发明的一个方面，提供这样的减速器，其具有：与驱动部连动而旋转的曲轴；设于所述曲轴上的第一偏心部；设于所述曲轴上的第二偏心部；设于所述曲轴上的第三偏心部；与所述第一偏心部连动的第一外齿齿轮；与所述第二偏心部连动的第二外齿齿轮；与所述第三偏心部连动的第三外齿齿轮；与所述第一外齿齿轮、所述第二外齿齿轮和所述第三外齿齿轮啮合而配置在机壳内周的多个销齿轮；与所述第一外齿齿轮、所述第二外齿齿轮和所述第三外齿齿轮连动而旋转的输出轴部，所述各偏心部配置成在所述曲轴的旋转方向上具有规定的相位差，其中，所述各外齿齿轮与所述销齿轮中不到半数的销齿轮啮合。

另外，本发明的另一目的是提供能够沿偏心轴容易将轴承部外嵌在三个偏心部的偏心部的中间的偏心部，并且能够简略化制造工序和制造时的部件管理的减速器。

根据本发明的另一方面，提供这样的减速器，其具有：偏心轴，其具有在轴方向顺次配置的第一偏心部、第二偏心部以及第三偏心部，并与输入轴连动而旋转；第一外齿齿轮，其经由第一轴承安装在所述第一偏心部上，并与所述第一偏心部连动而摇动；第二外齿齿轮，其经由第二轴承安装在所述第二偏心部上，并与所述第二偏心部连动而摇动；第三外齿齿轮，其经由第三轴承安装在所述第三偏心部上，并与所述第三偏心部连动而摇动；输出轴，其与所述第一外齿齿轮、所述第二外齿齿轮和所述第三外齿齿轮连动而旋转。进而，所述第一偏心部、所述第二偏心部以及所述第三偏心部配置成具有相互规定角度的相位差，并且具有实质上相同的外径，所述第一轴承、所述第二轴承以及所述第三轴承具有实质上相同的外径而分别安装在第一偏心部、所述第二偏心部以及所述第三偏心部上，所述第二轴承具有多个滚子和保持器，所述保持器将各滚子以规定间隔保持在所述第二偏心部的周围，并且将所述多个滚子的至少一个装卸可能地保持在所述第二偏心部的径方向外侧或轴方向上。

另外，本发明还提供能够解决上述问题的滚子轴承。

另外，本发明还能够延长各滚子的寿命并能够抑制过度的负载引起的滚子的破损。

根据本发明的另一方面，提供这样的滚子轴承，其支承插入设于规定部件上的圆形的贯通孔内的轴部件，其具有：配置在所述贯通孔的内壁面和所述轴部件的周面间的多个滚子；以及将所述多个滚子保持在所述轴部件的周围的保持器。所述保持器具有一对圆环部和支柱部，所述一对圆环部外嵌在所述轴部件上或内嵌在所述贯通孔内，并分别与所述滚子的轴方向的两端部邻接，限制所述滚子向轴方向移动；所述支柱部将其两端部分别连结所述一对圆环部，并配置在规定的所述滚子和与该滚子邻接的其他滚子之间，限制所述滚子向所述轴部件的周方向移动，所述支柱部以规定间隔沿所述圆环部的周方向设置多个，并且相邻的所述支柱部间配置至少两个所述滚子。

另外，本发明还提供解决上述问题的曲轴。

另外，本发明还意在解决能够精度良好地研磨加工偏心部并能够提高曲轴强度。

根据本发明的另一方面，提供这样的曲轴，其一体地具有：第一轴部，其可自由旋转地支承在轴承上；第二轴部，其具有与所述第一轴部的轴心同轴的轴心并可自由旋转地支承在所述轴承上；多个偏心部，其设于所述第一轴部和所述第二轴部之间，具有从该第一轴部和第二轴部的轴心偏心的轴心；连结部，其设于相邻的所述偏心部间，将该相邻的偏心部彼此连结。进而，所述相邻的偏心部具有相互不同的旋转相位，所述连结部具有与一侧的偏心部连续并形成在该偏心部的径方向内侧的凹部，至少跨及轴方向看两侧的偏心部重合的范围和另一侧的偏心部从该重合的范围越出的范围而形成，在与轴方向垂直的剖面内，在所述另一侧的偏心部越出的范围内形成所述连结部的外周的圆弧具有与所述一侧的偏心部的轴心同轴的中心。

另外，本发明还意在通过改善曲轴的支承结构来实现减速器的小径化。

根据本发明的另一方面，其提供这样的减速器，其具有：输入轴部；具有偏心部并与所述输入轴部连动而旋转的曲轴；支承所述曲轴的一对曲轴轴承；内齿齿轮部件，其内齿配置在内周部的轴方向上的至少一部分上；外齿齿轮部件，其与所述偏心部连动而摇动并具有与所述内齿啮合的外齿；输出轴部，其与所述外齿齿轮部件连动而旋转；中间轴承部件，其在所述一对曲轴轴承间支承所述曲轴使其可自由旋转。

附图说明

图1是表示本发明的第一实施方式的减速器的整体结构的剖面图。

图2是图1的II-II线的剖面图。

图3是表示以往的减速器中第一外齿齿轮与-120度(或240度)～60度范围的销齿轮啮合的状态的说明图。

图4是表示以往的减速器中第二外齿齿轮与0度～180度范围的销齿轮啮合的状态的说明图。

图5是表示以往的减速器中第三外齿齿轮与120度～300度范围的销齿轮啮合的状态的说明图。

图6是用于说明以往的减速器中多个外齿齿轮重复啮合的范围的说明图。

图7是局部表示以往的减速器的外齿齿轮的齿的形状的图。

图8是用于说明本发明的第一实施方式的减速器中一个外齿齿轮与销齿轮啮合的范围的说明图。

图9是局部表示本发明的第一实施方式的减速器中外齿齿轮的齿的形状的图。

图10是用于说明本发明的第一实施方式的减速器中，与某个销齿轮啮合的第一外齿齿轮和第二外齿齿轮的位置的说明图。

图11是表示本发明的第二实施方式中差动摇摆式减速器的整体结构的剖面图。

图12是沿图11所示的差动摇摆式减速器的XII-XII线的剖面图。

图13是表示图11所述的差动摇摆式减速器的曲轴和第一～第三轴承的结构的立体图。

图14是从轴方向看图13所示的曲轴和第一～第三轴承的图。

图15是用于说明图14所示的曲轴和轴承的详细结构的图。

图16是表示本发明的第三实施方式的第一～第三滚子轴承的结构的图。

图17是表示图16所示的第一～第三滚子轴承的XVII-XVII线的剖面图。

图18是图17所示的第一～第三滚子轴承的XVIII-XVIII线的剖面图。

图19是表示本发明的第四实施方式的差动摇摆式减速器的整体结构的剖面图。

图20是表示沿图19所示的差动摇摆式减速器的XX-XX线的剖面图。

图21是表示适用于图19所示的差动摇摆式减速器的曲轴的整体结构的立体图。

图22是图21所示的曲轴的正面图。

图23是从下方看图21所示的曲轴的平面图。

图24是表示图21所示的曲轴的第一偏心部和第二偏心部的结构的图。

图25是表示图21的曲轴的第二偏心部和第三偏心部的结构的图。

图26是局部放大表示本发明的第四实施方式的连结曲轴的第一偏心部和第二偏心部的第三连结部的结构的图。

图27是表示本发明的第五实施方式的减速器的结构的剖面图。

图28是表示图27的XXVIII-XXVIII线的剖面图。

图29是表示图27的XXIX-XXIX线的剖面图。

图30是中间轴承部件的平面图。

图31是图30的XXXI-XXXI线的剖面图。

图32是局部表示本发明的其他实施方式的减速器的剖面图。

图33是局部表示本发明的其他实施方式的减速器的剖面图。

图34是表示现有的减速器的剖面图。

图35是图34的XXXV-XXXV线的剖面图。

具体实施方式

以下根据附图详细说明用于实施本发明的最佳实施方式。

(第一实施方式)

该第一实施方式中的差动摇摆式减速器(以下单称为减速器)10例如是作为风力发电设备的节距变换装置灵活应用的减速器，除此之外，也能够用于机器人用减速器、建筑机械等行驶用或旋回用减速器等。减速器10具有外侧壳体12。该外侧壳体12通过联接形成圆筒状的圆筒部13和形成有底筒状的罩部14而成。圆筒部13上设有用于安装到例如发电装置的固定架(未图示)上的锷部13a。圆筒部13通过该锷部13a与固定架联接。所述罩部14上固定有作为驱动部的驱动电机16。

减速器10具有输入轴21和作为输出轴部分的一个例子的托架22。输入轴21上连结有驱动电机16的驱动轴25，由驱动电机16对输入轴21施加旋转驱动力。托架22配置成可绕与输入轴21的轴心相同的轴旋转。减速器10，如图1所示，例如可以是输入轴21在上、托架22在下的结构。这种情况下，托架22绕铅直轴旋转。以下继续说明以该姿势配置的结构。

在输入轴21上含有用于相对于驱动电机16的驱动轴25而以规定比率减速的减速机构26和通过该减速机构26而传递驱动力的中间轴部27。驱动轴25从驱动电机16向下方延伸，贯通罩部14的中央部。该驱动轴25通过未图示的轴承而能相对于罩部14自由旋转。

所述减速机构26具有设于驱动轴25的下端部上的太阳齿轮26a、设于所述罩部14的侧壁内侧的内齿齿轮26b、以及与太阳齿轮26a和内齿齿轮26b啮合的行星齿轮26c。行星齿轮26c随着驱动轴25的旋转而绕太阳齿轮26a公转。

所述中间轴部27具有与驱动轴25同轴状配置的中间轴部主体27a和从该中间轴部主体27a朝半径方向外侧延伸的腕部27b。中间轴部主体27a配置在驱动轴25的正下方并且可旋转地支承在后述的端板部36上。腕部27b的前端部插通设于行星齿轮26c的中央的贯通孔26d中。行星齿轮26c公转则随之腕部27b也公转，由此中间轴部主体27a以相对于驱动轴25的转速以规定比率被减速而得的转速旋转。该中间轴部主体27a的下部设有驱动外齿齿轮29。

所述圆筒部13的轴方向中间部上的内周部上遍及整个周方向配设有多个销齿轮31。各销齿轮31以分别在轴方向上延伸的姿势配置，相互等间隔配置。各销齿轮31构成内齿齿轮的内齿，圆筒部13形成在内周部设有内齿的内齿齿轮。

所述托架22配置在圆筒部13的径方向的内侧。该托架22由配设在轴方向的两处的轴承32、33自由旋转地支承在圆筒部13上。托架22绕与圆筒部13的轴心一致的轴旋转。

托架22具有基部35、配置在该基部35的上方的端板部36、以及一体形成在基部35上而向端板部36延伸的轴杆部37。基部35的下端部从圆筒部13向下方突出形成。该基部35的下端部上外嵌有传递齿轮39，该传递齿轮与圆筒部13的轴心形成同轴状。该传递齿轮39例如对风力发电设备的旋转轴作用旋转驱动力。

轴杆部37形成从基部35的上面向上方沿轴方向延伸的柱状。另外，如图2所示，轴杆部37在周方向上间隔设置三个，各轴杆部37截面大致形成三角形。

如图1所示，在轴杆部37上设有带底的螺栓孔37a。另外，端板部36上与上述螺栓孔37a对应的位置上设有螺栓插通孔36b。并且，插通该螺栓插通孔36b的螺栓52螺合在轴杆部37的螺栓孔37a中。另外，轴杆部37和端板部36上分别设有销孔37b或销孔36c，销53插到销孔37b、36c里。由此，所述基部35和端板部36相互间没有错位地被固定。并且，基部35和端板部36形成一体而绕圆筒部13的轴心旋转。

在圆筒部13的内侧、基部35和端板部36之间形成闭空间。该闭空间内自下至上顺次配设有第一外齿齿轮44a、第二外齿齿轮44b和第三外齿齿轮44c。第一至第三外齿齿轮44a～44c都形成同样的形状，外径也相同。第一至第三外齿齿轮44a～44c比圆筒部13的内径稍小，具有与圆筒部13的销齿轮31啮合的外齿44d(参照图2)。第一至第三外齿齿轮44a～44c的外齿44d比销齿轮31齿数少若干个，例如少一个。

另外，贯通第一至第三外齿齿轮44a～44c而设有曲轴48。该曲轴48在周方向上间隔设置三个(参照图2)。如图1所示，各曲轴48由上下一对曲轴轴承56、57自由旋转地支承。上侧的曲轴轴承56嵌入形成在端板部36的贯通孔36a中。下侧的曲轴轴承57嵌入形成在基部35的上面的凹部35a中。换言之，曲轴48在其上部经由上侧的曲轴轴承56支承在端板部36上，并且在其下部经由下侧的曲轴轴承57支承在基部35上。

在突出到上侧的曲轴轴承56的上方的各曲轴48的上端部分别设有从动外齿齿轮59。这些从动外齿齿轮59与所示驱动外齿齿轮29啮合。并且，曲轴48以驱动外齿齿轮29和从动外齿齿轮59的齿数比被减速，与从动外齿齿轮59一体旋转和公转。

各曲轴48上设有三个偏心部48a、48b、48c。这些偏心部48a、48b、48c沿轴方向配置，从图1的下方顺次是第一偏心部48a、第二偏心部48b和第三偏心部48c。第一至第三偏心部48a～48c形成相对于曲轴48的轴心分别以相同的偏心量偏心的圆柱状。并且，第一至第三偏心部48a～48c实质上具有相同的外径，并且相互具有120度的相位差。

第一偏心部48a、第二偏心部48b和第三偏心部48c上分别外嵌有前述的第一外齿齿轮44a、第二外齿齿轮44b和第三外齿齿轮44c。第一偏心部48a、第二偏心部48b和第三偏心部48c除了相位是错开的以外，形成相同的结构。

如图2所示，第一外齿齿轮44a上分别设有第一贯通孔44e和第二贯通孔44f。第一贯通孔44e由于是对应曲轴48设置的所以在周方向上等间隔设置三个。各第一贯通孔44e形成圆形，各第一贯通孔44e中以介装第一轴承49a的状态分别插入第一偏心部48a。同样，第二外齿齿轮44b的第一贯通孔44e中以介装第二轴承49b的状态插入第二偏心部48b，第三外齿齿轮44c的第一贯通孔44e中以介装第三轴承49c的状态插入第三偏心部48c。

第一外齿齿轮44a至第三外齿齿轮44c的第二贯通孔44f中插入所述轴杆部37。第二贯通孔44f形成比轴杆部37的截面大的大致三角形并与轴杆部37之间存在规定的间隙。第二贯通孔44f由于对应轴杆部37设置，所以在周方向上等间隔设置三个。

在此，说明第一实施方式的减速器10不同于以往的减速器的方面。以往的减速器中，如图3～5所示，第一至第三各外齿齿轮71、72、73分别以180度的范围与销齿轮75啮合。例如销齿轮75设置42根，21根与外齿齿轮71、72、73的外齿接触。该状态下各外齿齿轮71、72、73的相位分别错开120度。例如，当第一外齿齿轮71与位于-120度(或240度)～60度的范围的销齿轮75啮合时(图3)，第二外齿齿轮72与位于0度～180度的范围的销齿轮75啮合(图4)，第三外齿齿轮73与位于120度～300度的范围的销齿轮75啮合(图5)。因此，如图6所示，0度～60度的范围的销齿轮75中，第一外齿齿轮71与第二外齿齿轮72啮合，120度～180度范围的销齿轮75中，第二外齿齿轮72与第三外齿齿轮73啮合，240度～300度的范围的销齿轮75中，第一外齿齿轮71与第三外齿齿轮73啮合。因此，形成这些销齿轮75分别重复啮合两个外齿齿轮71～73的状态。

销齿轮75当啮合外齿齿轮71～73后受到外齿齿轮71～73的力，所以销齿轮75对应于所受到的力自转。这时，两个外齿齿轮71、72、73重复啮合的情况下，由于受到外齿齿轮71～73的力的方向、大小各不相同，故至少一个外齿齿轮71～73相对于销齿轮75滑动。另外，这些外齿齿轮71～73的外齿76如图7所示其齿顶76a和齿槽底76b分别形成弯曲形状。

相对于此，第一实施方式的减速器10中，各外齿齿轮44a～44c无论到哪个相位一个销齿轮31都只啮合一个外齿齿轮44a～44c。具体说明的话，销齿轮31a设置42根，各外齿齿轮44a～44c的齿数分别相同，对各外齿齿轮44a～44c分别有14根销齿轮31接触啮合。即，如图8所示，各外齿齿轮44a～44c分别以120度的范围与销齿轮31啮合，这些各外齿齿轮44a～44c相互具有120度的相位差，所以一个销齿轮31几乎不会同时与两个以上的外齿齿轮44a～44c接触。

这样为了对各外齿齿轮44a～44c分别啮合有总数的三分之一的销齿轮31，各外齿齿轮44a～44c如图9所示齿顶部61的高度比齿根部62的高度短。并且，齿顶形成平面状或平缓的曲面状。

为了使齿顶部61的高度比齿根部62的高度短，可实施切除分度圆P的外侧的齿顶部61的齿顶76a的后加工。对于切除齿顶76a的加工其加工是容易的。另外，进行后加工时可利用现行的外齿齿轮。另外，也可不进行后加工，而预先成形出图9所示的形状的外齿44d。

下面说明第一实施方式的减速器10的动作。

驱动电机16的驱动轴25旋转，则驱动外齿齿轮29由减速机构26而以规定的减速比减速而旋转。由该驱动外齿齿轮29的旋转使各从动外齿齿轮59旋转。该从动外齿齿轮59的转速相对于驱动外齿齿轮29的转速以规定的减速比减速，该从动外齿齿轮59旋转使得曲轴48一起旋转。由此，第一至第三偏心部48a～48c旋转，这样，第一至第三外齿齿轮44a～44c一边与销齿轮31啮合一边公转并且摇动。这时，各外齿齿轮44a～44c分别啮合三分之一的销齿轮31，一边维持该状态，各外齿齿轮44a～44c一边公转。因此，一个销齿轮31不会同时接触两个以上外齿齿轮44a～44c。

例如图10所示，第一外齿齿轮44a当位于以齿槽底与销齿轮31接触的0度位置，第二外齿齿轮44b位于120度的位置，这时，第二外齿齿轮44b的外齿44d(齿顶部61)呈从销齿轮31正好离开的状态。并且，以任意的相位角度啮合各外齿齿轮44a～44c的销齿轮31的总数与配设的销齿轮31的数目(42根)相等。因此，一个销齿轮31不会同时接触两个以上外齿齿轮44a～44c。

第一至第三外齿齿轮44a～44c的公转相对于曲轴48的公转大幅度减速。并且，随着第一至第三外齿齿轮44a～44c的公转，轴杆部37公转，托架22整体旋转。由此，传递齿轮39以相对于驱动电机16的转速大幅度减速的转速旋转。

如上所说明，第一实施方式中，销齿轮31对各外齿齿轮44a～44c啮合的范围设定在120度，相对于各外齿齿轮44a～44c啮合的所述销齿轮31的总数设定为与所述销齿轮31的数目相等，所以能够极力抑制外齿齿轮44a～44c相对于销齿轮31滑动。因此，能够抑制旋转阻抗增大。结果，能够抑制外齿齿轮44a～44c一边与销齿轮31啮合一边旋转的情况下的旋转损失增大。而且，一个销齿轮31不会同时与两个以上的外齿齿轮44a～44c接触，所以能够减轻各销齿轮31上的负载。结果，能够使销齿轮31小径化，由此能够实现装置整体的小型化。另外，由于能够使销齿轮31小径化，所以能够增加销齿轮31的数目，结果，能够增大可设定的减速比的幅度，提高设计的自由度。

进而在第一实施方式中，各外齿齿轮44a～44c具有120度的相位差，并且相对于各外齿齿轮44a～44c分别啮合三分之一的所述销齿轮31，所以各外齿齿轮44a～44c均等地绕曲轴配置，能够降低对曲轴48的偏心负载，由此可降低振动。

另外，在第一实施方式中，外齿齿轮44a～44c被切削掉齿顶部61的齿顶，所以外齿齿轮44a～44c的加工容易。即，仅通过切去在180度范围与销齿轮相接的外齿的齿顶即可。进而，能够与上述180度的外齿共有至加工途中。

另外，一般销齿轮31啮合的外齿齿轮44a～44c的齿顶部分上，半径(径向)方向的成分的负载大，旋转(转矩)方向的成分的负载小。相对于此，第一实施方式中，切去外齿齿轮44a～44c的齿顶，与销齿轮啮合的范围为120度，在旋转(转矩)方向的成分的负载大的齿槽底与销齿轮啮合，所以能够优化效率。另外，啮合范围为120度，从而能够分散销齿轮31的负载，也能够降低销齿轮31的圆筒部13的面压。

(第二实施方式)

该第二实施方式下的减速器10中，曲轴48的第一至第三偏心部48a～48c形成相对于曲轴48的轴心分别以偏心量e偏心的圆柱状。并且，第一至第三偏心部48a～48c配设成相互具有角度θ(第二实施方式中大约120°)的相位差，并且具有实质上相同的外径d(参照图15)。

并且，该第二实施方式下的减速器10在第一至第三轴承49a～49c的部分具有改进。具体地，第一至第三轴承49a～49c如图11～图15所示分别由多个(第二实施方式中12个)圆柱形滚子50和保持器51构成。

第一至第三轴承49a～49c的保持器51绕曲轴48的第一至第三偏心部48a～48c以规定间隔保持各滚子50。由此，各滚子50绕第一至第三偏心部48a～48c均等配置，所以绕第一至第三偏心部48a～48c的全部滚子50平衡性良好地承受来自曲轴48的负载。因此，仅抑制规定的滚子50磨损的进行，能够延长滚子50的寿命。

各保持器51具有一对圆环部51a和多个支柱部51b。一对圆环部51a外嵌在曲轴48的第一至第三偏心部48a～48c，并且以规定间隔配置在轴方向上。该一对圆环部51a如图13所示从上下夹着滚子50配置，限定了滚子50沿曲轴48的轴方向的位置。并且，圆环部51a在该第二实施方式中具有从曲轴48的轴方向看将第一至第三偏心部48a～48c全部收纳于内部的内径。另外，该圆环部51a的内径也可以是从曲轴48的轴方向看仅将第一偏心部48a和第二偏心部48b收纳于内部的内径或仅将第二偏心部48b和第三偏心部48c收纳于内部的内径。

并且，圆环部51a具体地具有比d+2e·sin(θ/2)的值大的内径。在此，d是第二偏心部48b或第一偏心部48a的外径，e是第一至第三偏心部48a～48c对各曲轴48的轴心的偏心量，θ是第一偏心部48a和第二偏心部48b间的相位差或第二偏心部48b和第三偏心部48c间的相位差。上述2e·sin(θ/2)的值相当于第一偏心部48a的轴心和第二偏心部48b的轴心间的距离或第二偏心部48b的轴心和第三偏心部48c的轴心间的距离。

多个支柱部51b如图13所示设置得将上述一对圆环部51a间连接，并且沿圆环部51a的周方向以规定的间隔配置。各支柱部51b形成相同的形状。并且，该支柱部51b限定各滚子50沿第一至第三偏心部48a～48c的周方向上的位置。各支柱部51b在从一对圆环部51a分别仅离开规定距离的位置具有向圆环部51a的周方向两侧突出设置的突起部51c、51c。该支柱部51b的突起部51c、51c与各滚子50的周面上的规定位置接触。具体地，突起部51c、51c与位于图14所示的圆周A的内侧的各滚子50的周面抵接。另外，图14的圆周A是以各滚子50配设在曲轴48的第一至第三偏心部48a～48c的周围的状态通过各滚子50的轴心50a的圆周。通过这样的结构，通过各滚子50的轴心50a的圆周A的内侧的区域由支柱部51b支承。

并且，各支柱部51b从周方向两侧夹持支承各滚子50。由此，各滚子50被无晃动地支承，并且限定各滚子50沿第一至第三偏心部48a～48c的周方向的位置，各滚子50绕第一至第三偏心部48a～48c均等配置。并且，该第二实施方式中，仅通过各滚子50的轴心50a的内周A的内侧的区域由保持器51的支柱部51b抵接，圆周A的外侧不抵接各滚子50，所以全部的滚子50能够在径方向外侧从保持器51自由装卸。

第二实施方式中，如上所述曲轴48的第一至第三偏心部48a～48c具有实质上相同的外径，进而由滚子50和保持器51构成的第一至第三轴承49a～49c与第一至第三偏心部48a～48c具有实质上相同的外径而安装。并且，呼应该结构，第一至第三外齿齿轮44a～44c的第一贯通孔44e全部形成同径。

该第二实施方式的减速器10中，除上述以外的结构之外与上述第一实施方式的减速器10的结构相同。

接着，说明第一至第三轴承49a～49c和第一至第三外齿齿轮44a～44c对曲轴48的安装过程。

该安装过程中，首先，从曲轴48的第三偏心部48c侧沿轴方向将第三轴承49c外嵌到第三偏心部48c。这时，第三轴承49c的保持器51保持全部的滚子50的状态下，该第三轴承49c安装在第三偏心部48c上。之后，第三外齿齿轮44c的第一贯通孔44e内收纳第三偏心部48c和第三轴承49c而安装第三外齿齿轮44c。

其次，从曲轴48的第一偏心部48a侧沿轴方向将第二轴承49b外嵌在第二偏心部48b上。这时，第二实施方式中，从第二轴承49b的保持器51拆下全部的滚子50的状态、即仅剩保持器51的状态下使第一偏心部48a通过，将该保持器51安装在第二偏心部48b上。另外，这时没有必要一定将全部的滚子50从保持器51拆下，也可仅将一部分滚子50、即可仅将与第一偏心部48a碰上的滚子50拆下即可。这种情况下，也能够保持在保持器51上的滚子50不与第一偏心部48a干涉，使第一偏心部48a通过，而将第二轴承49b安装在第二偏心部48b上。之后，再将事先拆下的滚子50返回第二轴承49b的保持器51。然后，安装第二外齿齿轮44b而将第二偏心部48b和第二轴承49b收纳于第二外齿齿轮44b的第一贯通孔44e内。

其次，从曲轴48的第一偏心部48a侧沿轴方向将第一轴承49a外嵌在第一偏心部48a上。这时，第一轴承49a的保持器51保持全部的滚子50的状态下，该第一轴承49a安装在第一偏心部48a上。最后，安装第一外齿齿轮44a而将第一偏心部48a和第一轴承49a收纳于第一外齿齿轮44a的第一贯通孔44e内。

如以上所说明，在第二实施方式中，第二轴承49b的保持器51以规定间隔绕第二偏心部48b保持各滚子50，并且在第二偏心部48b的径方向外侧可装卸地保持滚子50，所以当将第二轴承49b沿曲轴48从第一偏心部48a侧外嵌在第二偏心部48b上时，可从保持器51拆下滚子50。并且，这时，全部的滚子50或与第一偏心部48a可能会碰上的滚子50被从保持器51拆下，从而滚子50不与第一偏心部48a干涉，所以使第一偏心部48a通过，将第二轴承49b安装在第二偏心部48b上。然后，通过将事先拆下来的滚子50返回保持器51，从而能够容易地将第二轴承49b沿曲轴48外嵌在三个偏心部的作为中间的偏心部即第二偏心部48b上。

进而，在第二实施方式中，第一至第三偏心部48a～48c具有实质上相同的外径，并且，第一至第三轴承49a～49c分别与第一至第三偏心部48a～48c实质上具有相同的外径而被安装，所以第一至第三外齿齿轮44a～44c的第一贯通孔44e能够实质上形成同径。由此，第一至第三外齿齿轮44a～44c的结构可被共用化，所以用于减速器10的部件的种类可被消减。结果，能够简化制造过程和制造时的部件管理。进而，由第一偏心部48a、第一轴承49a和第一外齿齿轮44a构成的动力传递部，和由第二偏心部48b、第二轴承49b和第二外齿齿轮44b构成的动力传递部，和由第三偏心部48c、第三轴承49c和第三外齿齿轮44c构成的动力传递部能够形成为同形状和同尺寸，所以能够防止传递驱动时负载偏位，并且能够提高动力传递部的强度和质量。另外，第一至第三轴承49a～49c全部形成滚子50可装卸的轴承，所以轴承为一种，能够简化部件管理。

另外，第二实施方式中，第二轴承49b的保持器51具有限定滚子50的第二偏心部48b的轴方向的位置的一对圆环部51a和限定滚子50沿第二偏心部48b的周方向的位置的多个支柱部51b。并且，一对圆环部51a外嵌在第二偏心部48b上并且在第二偏心部48b的轴方向以规定的间隔配置。另外，多个支柱部51b设置为连接一对圆环部51a，并且以规定间隔沿圆环部51a的周方向配置。第二轴承49b的保持器51由于形成这样的构造，所以通过圆环部51a和支柱部51b构成的简单结构的保持器51能够以规定间隔可靠地在第二偏心部48b的周围保持各滚子50。

另外，第二实施方式中，保持器51的圆环部51a具有从轴方向看使第一偏心部48a和第二偏心部48b收纳于内部的内径、即比第二偏心部48b的外径+2e·sin(θ/2)的值大的内径，所以能够抑制当第二轴承49b沿曲轴48从第一偏心部48a侧外嵌在第二偏心部48b上时圆环部51a与第一偏心部48a干涉。

(第三实施方式)

该第三实施方式下的减速器，是与图11所示的上述第二实施方式的减速器10相同的差动摇摆式减速器。只是该第三实施方式的减速器代替上述第二实施方式的第一至第三轴承49a～49c而使用第一至第三滚子轴承149a～149c。

具体地，该第三实施方式下的减速器中，曲轴48的第一至第三偏心部48a～48c(轴部件)以分别插入设于第一至第三外齿齿轮44a～44c的圆形的第一贯通孔44e内的状态分别由图16～18所示的第一至第三滚子轴承149a～149c支承。

第一至第三滚子轴承149a～149c分别具有相同的结构，分别由15个滚子150和保持器151构成。并且，各滚子150分别沿第一至第三偏心部48a～48c的周面分别配置在上述第一贯通孔44e的内壁面和第一至第三偏心部48a～48c的周面之间。由此，来自第一至第三偏心部48a～48c的负载可由各滚子150平衡性良好地接受。

上述保持器151将各滚子150保持在第一至第三偏心部48a～48c周围。并且，保持器151具有一对圆环部151a和三个支柱部151b。一对圆环部151a外嵌在第一至第三偏心部48a～48c上或内嵌在贯通孔44e内，并且分别邻接各滚子150的轴方向的两端部。该一对圆环部151a上分别抵接各滚子150的两端部，从而限制滚子150向轴方向移动。圆环部151a的外径设定为与第一贯通孔44e的内径大致相同，圆环部151a的内径设定为比通过各滚子150的轴心150a的圆周A的直径小的直径。另外，可以将圆环部151a的外径设得比圆周A的大，圆环部151a的内径设得与第一至第三偏心部48a～48c的外径大致相同。

三个支柱部151b沿上述圆环部151a的周方向、即第一至第三偏心部48a～48c的周方向隔120°等间隔设置，各支柱部151b的长度方向的两端部分别与上述一对圆环部151a连结。各支柱部151b分别配置在规定的滚子150和与该滚子150邻接的其他滚子150之间。并且，各支柱部151b通过抵接邻接的滚子150从而限制该滚子向第一至第三偏心部48a～48c的周方向移动。相邻的支柱部151b、151b间配置五个滚子150。该五个滚子150各个间均等地具有微小的间隙，则能够抑制邻接的滚子150间的摩擦阻抗产生。

另外，各支柱部151b如图17所示具有从圆环部151a的径方向外侧向内侧弯曲的形状，并一体地具有中间部151c和连结部151d及151e。中间部151c是位于支柱部151b的长度方向的中间区域的部分，在上述圆周A的内侧沿滚子150的轴方向直线延伸。第一连结部151d连结中间部151c的上端和上侧的圆环部151a的外端部，第二连结部151e连结中间部151c的下端和下侧的圆环部151a的外端部。并且，连结部151d从上侧的圆环部151a的外端部向下方延伸，并且朝向圆环部151a的径方向内侧且向斜下方延伸。另外，连结部151e从下侧的圆环部151a的外端部向上方延伸设置，并且，朝向圆环部151a的径方向内侧且向斜上方延伸。并且，连结部151d和151e的中间部151c的结合部分附近的部位位于上述圆周A上，该部分的侧面在上述圆周A上抵接滚子150的周面。

另外，连结部151d和151e的侧缘部对应滚子150的周面形状而弯曲，连结部151d及151e的侧面容易沿滚子150的周面抵接。由此，可增大连结部151d及151e的侧面和滚子150的周面的接触面积，由支柱部151b能够稳定并抑制滚子150向第一至第三偏心部48a～48c的周方向移动。

另外，连结部151d和151e其宽度呈从中间部151c侧向圆环部151a侧逐渐变大。另外，为抑制滚子150向第一至第三偏心部48a～48c的周方向移动，也可在上述圆周A上的滚子150间的位置设置支柱部。在此所说的支柱部沿滚子150的轴方向直线连接一对圆环部151a之间。只是，这种情况下，支柱部的各部分的宽度是在上述圆周A上邻接的滚子150的周面间的间隙以下的宽度，难以提高支柱部的强度。该第三实施方式中，连结部151d和151e的宽度从中间部151c侧向圆环部151a侧逐渐变大，所以与上述那样的情况相比，提高支柱部151b的强度。另外，支柱部151b的中间部151c、连结部151d以及151e的各部分都形成大致相等的厚度，一对圆环部151a和各支柱部151用树脂材料一体成型。

并且，通过如上所述形成第一至第三滚子轴承149a～149c，从而使第一贯通孔44e的内壁面和第一至第三偏心部48a～48c的周面间的滚子填充率为87％以上98％以下。另外，在此所说的滚子填充率是由式子：滚子150的直径×滚子150的个数/圆周A的长度×100而求得。

另外，在第一至第三外齿齿轮44a～44c的第一贯通孔44e内安装第一至第三偏心部48a～48c以及第一至第三滚子轴承149a～149c时，首先，将第一滚子轴承149a的各保持器151外嵌在第一偏心部48a上或内嵌在贯通孔44e内。之后，保持器151的各支柱部151b间从保持器151的径方向外侧嵌入五个滚子150，从而第一偏心部48a周围配置15个滚子150，并在由保持器151保持各滚子150。该状态下一边从周围压入各滚子150一边将第一偏心部48a以及第一滚子轴承149a分别插入第一外齿齿轮44a的第一贯通孔44e内。关于第二滚子轴承149b及第三滚子轴承149c也同样安装。这样，第一至第三外齿齿轮44a～44c的第一贯通孔44e中分别组装入第一至第三偏心部48a～48c以及第一至第三滚子轴承149a～149c。

另外，作为在一贯通孔44e中装入第一至第三偏心部48a～48c以及第一至第三滚子轴承149a～149c的工艺，不限于上述工艺，也可以是这样的工艺，即，在第一贯通孔44e内安装保持器151后，在保持器151的各支柱部151a间各配设五个滚子150，之后，插入第一至第三偏心部48a～48c。

该第三实施方式中的减速器以及用于该减速器的第一至第三滚珠轴承149a～149c的上述以外的结构，与上述第二实施方式的减速器10和第一至第三轴承49a～49c的结构相同。

如上述所说明，第三实施方式中由于保持器151的相邻的支柱部151b间配设五个滚子150，所以与各滚子150间配置支柱部的情况相比，以支柱部的数目少的量，可增加第一至第三偏心部48a～48c周围的滚子150的数目、即第一贯通孔44e的内壁和第一至第三偏心部48a～48c的周面间的滚子填充率。由此，从第一至第三偏心部48a～48c对各滚子150施加的负载能被进一步分散，所以能够延长各滚子150的寿命。

另外，第三实施方式中，保持器151中由于支柱部151b的两端部分别连结一对圆环部151a，所以与支柱部151b的一个端侧不固定的结构不同，能够抑制当支柱部151b上从滚子150施加力时受该力按压而支柱部151b出现偏位。由此，能够抑制支柱部151b的偏位引起的滚子150的晃动，并且能够抑制由该晃动引起的滚子150倾斜。因此，能够抑制因滚子150倾斜而从第一至第三偏心部48a～48c向滚子150施加过度的负载，所以能够抑制因这样的过度的负载引起的滚子150的破损。

另外，第三实施方式中，在第一至第三滚子轴承149a～149c的各滚子150保持在第一至第三偏心部48a～48c周围的保持器151中，配置在规定的滚子150和与该滚子150邻接的其他滚子150间并限制滚子150向第一至第三偏心部48a～48c的周方向移动的支柱部151b以规定间隔设置三个，所以通过该支柱部151b能够限制滚子150向第一至第三偏心部48a～48b的周方向的移动。因此，与没有隔着支柱部151b而仅将多个滚子150配置在第一偏心部48a～48c的周围的滚子轴承相比，能够抑制各滚子150间的间隙偏到第一至第三偏心部48a～48c的周方向的规定的一个位置上。由此，第一至第三滚子轴承149a～149c组装入第一至第三偏心部48a～48c时，将各滚子150间的间隙调节均等所需要的作业负担能够被减轻，所以能够减轻第一至第三滚子轴承149a～149c向第一至第三偏心部48a～48c的安装作业的负担。

另外，第三实施方式中，支柱部151b含有位于通过各滚子150的轴心150a的圆周A上的中间部151c，由于该中间部151c在上述圆周A上与滚子150的周面抵接，所以即使第一至第三偏心部48a～48c的周方向即上述圆周A方向的力作用于滚子150的情况下，滚子150的周面也不会相对于支柱部151b滑动。因此，滚子150向第一至第三偏心部48a～48c的周方向移动能够被有效抑制，所以能够有效地抑制滚子150向第一至第三偏心部48a～48c的周方向晃动。

(第四实施方式)

该第四实施方式的减速器10(参照图19)中，其改进之处在于具有贯通第一至第三外齿齿轮44a～44c设置的曲轴248(偏心轴)的结构上。

具体地，如图20所示，曲轴248在第一至第三外齿齿轮44a～44c的周方向上隔开间隔设置三个。并且，各曲轴248如图21和22所示一体具有齿轮安装部248a、第一轴部248b、第二轴部248c、第一偏心部248d、第二偏心部248e、第三偏心部248f、第一连结部248g、第二连结部248h、第三连结部248i和第四连结部248j。

齿轮安装部248a设于曲轴248的上端部，向上侧的曲轴轴承56(第二曲轴轴承：参照图19)的上方突出配置。该齿轮安装部248a上外嵌有与驱动外齿齿轮29啮合的从动外齿齿轮59。并且，曲轴248以驱动外齿齿轮29和从动外齿齿轮59的齿数比被减速，与从动外齿齿轮59一体旋转和公转。

第一轴部248b形成圆柱状并且设于曲轴248的下端部。并且，第一轴部248b自由旋转地支承在下侧的曲轴轴承57(第一曲轴轴承：参照图19)上。第二轴部248c形成圆柱状，并且设于上述齿轮安装部248a的下侧。并且，第二轴部248c，如图22所示，具有与第一轴部248b的轴心C1同轴配置的轴心C2，并且自由旋转地支承在上述上侧的曲轴轴承56上。另外，第一轴部248b和第二轴部248c的轴心C1和C2成为曲轴248的旋转中心。

第一至第三偏心部248d～248f设于第一轴部248b和第二轴部248c间。该第一至第三偏心部248d～248f沿轴方向自下顺序配置。并且，第一至第三偏心部248d～248f分别形成圆柱状，并且具有相对于上述第一轴部248b和第二轴部248c的轴心C1和C2分别以偏心量e(参照图23)偏心的轴心C3～C5。并且，相邻的第一偏心部248d和第二偏心部248e具有相互不同的旋转相位，并且相邻的第二偏心部248e和第三偏心部248f具有相互不同的旋转相位。第一至第三偏心部248a～248c配置成分别具有θ角度(参照图23：本实施方式中θ＝大约120°)的相位差。

第一连结部248g设于相邻的第一轴部248b和第一偏心部248d间，将该第一轴部248b和第一偏心部248d相互连结。并且，第一连结部248g具有与第一轴部248b的轴心C1同轴的轴心C6而形成，并且比第一轴部248b直径小。第二连结部248h设于相邻的第二轴部248c和第三偏心部248f之间，将该第二轴部248c和第三偏心部248f相互连结。并且，第二连结部248h具有与第二轴部248c的轴心C2同轴的轴心C7，并且比第二轴部248c直径小。

第三连结部248i设于相邻的第一偏心部248d和第二偏心部248e间，将该第一偏心部248d和第二偏心部248e相互连结。并且，第三连结部248i在轴方向看时形成在图24中的斜线范围。即，第三连结部248i从轴方向看形成在其两侧的第一偏心部248d和第二偏心部248e重合的范围A1、第一偏心部248d从该重合的范围A1越出的范围A2和第二偏心部248e越出的范围A3上。并且，与轴方向垂直的剖面内，在上述第一偏心部248d越出的范围A2内形成第三连结部248i的外周的圆弧具有与第二偏心部248e的轴心C4同轴的中心。另一方面，与轴方向垂直的剖面内，在上述第二偏心部248e越出的范围A3内形成第三连结部248i的外周的圆弧具有与第一偏心部248d的轴心C3同轴的中心。

并且，如图22所示，第三连结部248i含有凹部258a以及258b、倾斜部259a以及259b。凹部258a与第一偏心部248d的第二偏心部248e侧连续设置，在第三连结部248i的整周形成。该凹部258a(参照图26)形成在第一偏心部248d的径方向内侧。并且，凹部258a的轴方向上的宽度从上述第二偏心部248e越出的范围A3侧向上述第一偏心部248d越出的范围A2侧逐渐变小。

倾斜部259a与凹部258a的第二偏心部248e侧连续设置。该倾斜部259a形成在上述第二偏心部248e越出的范围A3内。并且，倾斜部259a的轴方向的剖面形成向第二偏心部248e侧逐渐朝径方向外侧扩展的直线型锥状，并且具有大约15°的锥角。并且，上述倾斜部259a和上述凹部258a具有与第一偏心部248d的轴心C3同轴的中心。

凹部258b与第二偏心部248e的第一偏心部248d侧连续设置，并在第三连结部248i的整周形成。该凹部258b形成在第二偏心部248e的径方向内侧。并且，凹部258b的轴方向上的宽度从上述第一偏心部248d越出的范围A2侧向上述第二偏心部248e越出的范围A3侧逐渐变小。

倾斜部259b与凹部258b的第一偏心部248d侧连续设置。该倾斜部259b形成在上述第一偏心部248d越出的范围A2内。并且，倾斜部259b的轴方向剖面形成向第一偏心部248d侧逐渐朝径方向外侧扩展的直线型锥状，并且具有大约15°的锥角。并且，上述倾斜部259b以及上述凹部258b具有与第二偏心部248e的轴心C4同轴的中心。

第四连结部248j设于相邻的第二偏心部248e和第三偏心部248f间，将该第二偏心部248e和第三偏心部248f相互连结。并且，第四连结部248j在轴方向看时形成在图25中的斜线范围。即，第四连结部248j从轴方向看形成在其两侧的第二偏心部248e和第三偏心部248f重合的范围A4、第二偏心部248e和第三偏心部248f分别从该重合的范围A4越出的范围A5和A6上。并且，与轴方向垂直的剖面内，在上述第二偏心部248e越出的范围A5内形成第四连结部248j的外周的圆弧具有与第三偏心部248f的轴心C5同轴的中心。另一方面，与轴方向垂直的剖面内，上述第三偏心部248f越出的范围A6内形成第四连结部248j的外周的圆弧具有与第二偏心部248e的轴心C4同轴的中心。

并且，第四连结部248j含有凹部268a以及268b、倾斜部269a以及269b。凹部268a与第三偏心部248f的第二偏心部248e侧连续设置，在第四连结部248j的整周形成。该凹部268a形成在第三偏心部248f的径方向内侧。并且，凹部268a的轴方向上的宽度从上述第二偏心部248e越出的范围A5侧向上述第三偏心部248f越出的范围A6侧逐渐变小。

倾斜部269a与凹部268a的第二偏心部248e侧连续设置。该倾斜部269a形成在上述第二偏心部248e越出的范围A5内。并且，倾斜部269a的轴方向的剖面形成向第二偏心部248e侧逐渐朝径方向外侧扩展的直线型锥状，并且具有大约15°的锥角。并且，上述倾斜部269a和上述凹部268a具有与第三偏心部248f的轴心C5同轴的中心。

凹部268b与第二偏心部248e的第三偏心部248f侧连续设置，在第四连结部248j的整周形成。该凹部268b形成在第二偏心部248e的径方向内侧。并且，凹部268b的轴方向的宽度从上述第三偏心部248f越出的范围A6侧向上述第二偏心部248e越出的范围A5侧逐渐变小

倾斜部269b与凹部268b的第三偏心部248f侧连续设置。该倾斜部269b形成在上述第三偏心部248f越出的范围A6内。并且，倾斜部269b的轴方向剖面形成向第三偏心部248f侧逐渐朝径方向外侧扩展的直线型锥状，并且具有大约15°的锥角。并且，上述倾斜部269b以及上述凹部268b具有与第二偏心部248e的轴心C4同轴的中心。

该第四实施方式的减速器10的上述以外的结构与上述第一实施方式的减速器10的结构相同。

下面说明第四实施方式的曲轴248的制造方法。

在该制造方法中，首先，准备曲轴248的材料200(参照图24)。作为该曲轴248的材料200准备从轴方向看具有内包曲轴248的各部分的直径的圆柱状的金属材料。并且，该曲轴248的材料200由卡盘卡住后，一边以第一轴部248b和第二轴部248c的轴心C 1和C2为中心旋转一边由切削工具(バイト)500切削曲轴248的材料200的第一轴部248b的形成区域和第二轴部248c的形成区域。由此，形成第一轴部248b和第二轴部248c。

其次，由偏心卡盘卡住曲轴248的材料200后，一边以第一偏心部248d的轴心C3为中心旋转，一边切削曲轴248的材料200的第一偏心部248d的形成区域。这时，一边使切削工具500相对于曲轴248的材料200从第一轴部248b侧向第二轴部248c侧移动一边进行切削。由此，形成第一偏心部248d。

并且，之后，连续地一边以相同轴心C3为中心使曲轴248的材料200旋转一边以相同切削工具500切削邻接第一偏心部248d的第二轴部248c侧的凹部258a的形成区域。进而，之后，连续地一边以相同轴心C3为中心使曲轴248的材料200旋转一边以相同切削工具500切削，从而与凹部258a的第二轴部248c侧连续形成锥状的部分。该锥状的部分的沿轴方向的剖面的外端部呈向第二偏心部248e侧向外扩展的直线型锥状。

其次，上述偏心卡盘卡住的曲轴248的材料200的旋转轴向上述第二偏心部248e的轴心C4侧移动后，一边以该第二偏心部248e的轴心C4为中心使曲轴248的材料200旋转一边用切削工具500切削第二偏心部248e的形成区域。这时，使切削工具500相对于曲轴248的材料200从第二轴部248c侧向第一轴部248b侧移动并进行切削。这样，形成第二偏心部248e。

并且，之后，连续地一边以相同轴心C4为中心使曲轴248的材料200旋转一边以相同切削工具500切削邻接第二偏心部248e的第一偏心部248d侧的凹部258b的形成区域。这时切削出上述锥状的部分的一部分。另外，这时，上述锥状的部分中、自在轴方向看第一偏心部248d和第二偏心部248e重合的范围A1到第一偏心部248d越出的范围A2侧的部分被大量切削掉。另一方面，上述锥状的部分中，自在轴方向看第一偏心部248d和第二偏心部248e重合的范围A1向第二偏心部248e越出的范围A3侧切削余量逐渐变少，向该范围A3侧切削量逐渐变少。这样，形成邻接第二偏心部248e的第一偏心部248d侧的凹部258b。

进而之后，通过连续地一边以相同轴心C4为中心使曲轴248的材料200旋转一边以相同切削工具500切削，与凹部258b的第一偏心部248d侧连续形成锥状的部分。该锥状的部分形成沿轴方向的剖面的外端部呈向第一偏心部248d侧向外扩展的直线型锥状。并且，此时，在上述第一偏心部248d越出的范围A2侧，从上述第一偏心部248d侧切削掉形成锥状的部分，而在上述第二偏心部248e越出的范围A3侧由于切削工具500和曲轴248的材料200不接触所以不进行切削。这样，上述第一偏心部248d越出的范围A2内形成从凹部258b向第一偏心部248d侧连续的倾斜部259b，并且在上述第二偏心部248e越出的范围A3内形成从凹部258a向第二偏心部248e侧连续的倾斜部259a。并且，由该倾斜部259a及259b和凹部258a及258b形成第三连结部248i。

其次，一边以相同轴心C4为中心使曲轴248的材料200旋转一边用相同切削工具500切削与第二偏心部248e的第二轴部248c侧邻接的凹部268b的形成区域。进而之后，连续地一边以相同轴心C4为中心使曲轴248的材料200旋转一边以相同切削工具500进行切削，从而与凹部268b的第二轴部248c侧连续形成锥状的部分。该锥状的部分形成沿轴方向的剖面的外端部向第二轴部248c侧逐渐向外扩展的直线型锥状。

接着，使用上述偏心卡盘卡住的曲轴248的材料200的旋转轴向上述第三偏心部248f的轴心C5侧移动后，一边以该第三偏心部248f的轴心C5为中心使曲轴248的材料200旋转一边用切削工具500切削第三偏心部248f的形成区域。这时，使切削工具500一边相对于曲轴248的材料200从第二轴部248c侧向第一轴部248b侧移动一边进行切削。这样，形成第三偏心部248f。

之后，连续地一边以相同轴心C5为中心使曲轴248的材料200旋转一边用相同切削工具500切削与第三偏心部248f的第二偏心部248e侧邻接的凹部268a的形成区域。这时，与上述凹部268b的第二轴部248c侧连续形成的锥状的部分的一部分被切削掉。另外，此时，该锥状的部分中自在轴方向看第二偏心部248a和第三偏心部248f重合的范围A4向第二偏心部248e越出的范围A5侧的部分被大量切削掉。另一方面，该锥状部分中，自在轴方向看第二偏心部248e和第三偏心部248f重合的范围A4向第三偏心部248f越出的范围A6侧切削余量逐渐变少，向该范围A6侧切削量逐渐变少。这样，形成邻接第三偏心部248f的第二偏心部248e侧的凹部268a。

进而，之后，连续地一边以相同轴心C5为中心使曲轴248的材料200旋转一边以相同切削工具500切削，与凹部268a的第二偏心部248e侧连续形成锥状的部分。该锥状的部分形成为沿轴方向的剖面的外端部呈向第二偏心部248e侧向外扩展的直线型锥状。并且，此时，在上述第二偏心部248e越出的范围A5侧，与上述的凹部268b的第二轴部248c侧连续形成锥状的部分被切削掉，另一方面，在上述第三偏心部248f越出的范围A6侧由于切削工具500和曲轴248的材料200不接触所以不进行切削。这样，上述第二偏心部248e越出的范围A5内形成从凹部268a向第二偏心部248e侧连续的倾斜部269a，并且在上述第三偏心部248f越出的范围A6内形成从凹部268b向第三偏心部248f侧连续的倾斜部269b。并且，由该倾斜部269a及269b和凹部268a及268b形成第四连结部248j。

其次，使曲轴248的材料200的旋转轴向第一轴部248b及第二轴部248c的轴心C1及C2移动，一边以该轴心C1及C2为中心使曲轴248的材料200旋转一边用与上述的切削工具500不同的刀刃细的切削工具切削与第一轴部248b的第一偏心部248d侧邻接的第一连结部248g的形成区域，并且切削与第二轴部248c的第三偏心部248f侧邻接的第二连结部248h的形成区域。由此，形成第一连结部248g和第二连结部248h。

之后，对曲轴248的材料200进行渗碳处理，之后，对第一至第三偏心部248d～248f的表面用作为研磨工具的软皮600(参照图26)分别进行研磨处理。此时，第一偏心部248d中，一边使曲轴248的材料200以第一偏心部248d的轴心C3为中心旋转，一边使软皮600接触第一偏心部248d的表面进行研磨。然后，如图26所示对第一偏心部248d的第三连结部248i侧的端部进行研磨时，第三连结部248i的凹部258a起到回避与软皮600干涉的退避部的作用。例如，第三连结部248i上不存在凹部258a，倾斜部259b与第一偏心部248d连续设置的情况下，难以一边避免与倾斜部259b干涉一边准确地使软皮600接触至第一偏心部248d的端部进行研磨。本实施方式中，由于设有凹部258a，所以即使软皮600或多或少从第一偏心部248d越出到第三连结部248i也能够避免与第三连结部248i的干涉。因此，能够精度良好地研磨至第一偏心部248d的第三连结部248i侧的端部。

并且，在第二偏心部248e的研磨中，一边使曲轴248的材料200以第二偏心部248e的轴心C4为中心旋转一边使软皮600接触第二偏心部248e的表面进行研磨。这时，与上述凹部258a一样，第三连结部248i的凹部258b当研磨第二偏心部248e的第三连结部248i侧的端部时，起到回避与软皮600的干涉的退避部的作用，第四连结部248j的凹部268b当研磨第二偏心部248e的第四连结部248j侧的端部时，起到回避与软皮600的干涉的退避部的作用。由此，能够精度良好地研磨第二偏心部248e的表面至第三连结部248i侧及第四连结部248j侧的端部。

并且，在第三偏心部248f的研磨中，一边使曲轴248的材料200以第三偏心部248f的轴心C5为中心旋转一边使软皮600接触第三偏心部248f的表面进行研磨。这时，与上述凹部258a一样，第四连结部248j的凹部268a当研磨第三偏心部248f的第四连结部248j侧的端部时，起到回避与软皮600的干涉的退避部的作用。由此，能够可靠地研磨第三偏心部248f的表面至第四连结部248j侧的端部。如以上这样，形成本实施方式的曲轴248。

如以上说明，第四实施方式的曲轴248中，第三连结部248i具有与第一偏心部248d连续、形成在该第一偏心部248d的径方向内侧的凹部258a，并且具有与第二偏心部248e连续并形成在该第二偏心部248e的径方向内侧的凹部258b。因此，第一偏心部248d的端部被研磨加工时，即使软皮600越出到第二偏心部248e侧也能够回避软皮600和第三连结部248i的干涉。另外，第二偏心部248e的端部被研磨加工时即使软皮600越出到第一偏心部248d侧也能够回避软皮600和第三连结部248i的干涉。另外，第四实施方式的曲轴248中，第四连结部248j具有与第二偏心部248e连续并形成在该第二偏心部248e的径方向内侧的凹部268b，并且具有与第三偏心部248f连续并形成在该第三偏心部248f的径方向内侧的凹部268a。因此，在研磨加工第二偏心部248e的端部时即使软皮600越出到第三偏心部248f侧也能够回避软皮600和第四连结部248j的干涉，另外，第三偏心部248f的端部被研磨加工时即使软皮600越出到第二偏心部248e侧也能够回避软皮600和第四连结部248j的干涉。由此，第一偏心部248d、第二偏心部248e及第三偏心部248f能够分别精度良好地加工到端部。

另外，第四实施方式中的曲轴248中，从轴方向看，第三连结部248i形成在其两侧的第一偏心部248d和第二偏心部248e重合的范围A1、第一偏心部248d从该重合的范围A1越出的范围A2、以及第二偏心部248e越出的范围A3上。因此，与从轴方向看时仅第一偏心部248d和第二偏心部248e重合的范围A1内形成连结部的结构相比，能够增大与轴方向垂直的剖面的第三连结部248i的剖面积。并且，第四连结部248j在轴方向看形成在其两侧的第二偏心部248e和第三偏心部248f重合的范围A4和第二偏心部248e以及第三偏心部248f分别从该重合范围A4越出的范围A5和A6上。因此，与在轴方向看时仅在第二偏心部248e和第三偏心部248f重合的范围A4内形成连结部的结构相比，能够增大与轴方向垂直的剖面的第四连结部248i的剖面积。由以上的结构，第四实施方式中，第三连结部248i以及第四连结部248j的强度能够提高，所以能够提高曲轴248的强度。

另外，第四实施方式的曲轴248中，与轴方向垂直的剖面内，在上述第一偏心部248d越出的范围A2内形成第三连结部248i的外周的圆弧具有与第二偏心部248e的轴心C4同轴的中心，上述第二偏心部248e越出的范围A3内形成第三连结部248i的外周的圆弧具有与第一偏心部248d的轴心C3同轴的中心。由此，一边以第二偏心部248e的轴心C4为中心使曲轴248的材料200旋转一边切削加工而形成上述第一偏心部248d越出的范围A2内的第三连结部248i的外周和第二偏心部248e，并且，一边以第一偏心部248d的轴心C3为中心使曲轴248的材料200旋转一边切削加工而形成上述第二偏心部248e越出的范围A3内的第三连结部248i的外周和第一偏心部248d。因此，不变更曲轴248的材料200的旋转轴就能够以连续的工序形成上述第一偏心部248d越出的范围A2内的第三连结部248i的外周和第二偏心部248e。而且，不变更曲轴248的材料200的旋转轴就能够以连续的工序形成上述第二偏心部248e越出的范围A3内的第三连结部248i的外周和第一偏心部248d。进而，本实施方式的曲轴248中，在与轴方向垂直的剖面内，上述第二偏心部248e越出的范围A5内形成第四连结部248j的外周的圆弧具有与第三偏心部248f的轴心C5同轴的中心，上述第三偏心部248f越出的范围A6内形成第四连结部248j的外周的圆弧具有与上述第二偏心部248e的轴心C4同轴的中心。由此，一边以第三偏心部248f的轴心C5为中心使曲轴248的材料200旋转一边切削加工而形成上述第二偏心部248e越出的范围A5内的第四连结部248j的外周和第三偏心部248f，并且，一边以第二偏心部248e的轴心C4为中心使曲轴248的材料200旋转一边切削加工而形成上述第三偏心部248f越出的范围A6内的第四连结部248j的外周和第二偏心部248e。因此，不变更曲轴248的材料200的旋转轴就能够以连续的工序形成上述第二偏心部248e越出的范围A5内的第四连结部248j的外周和第三偏心部248f。而且，不变更曲轴248的材料200的旋转轴就能够以连续的工序形成上述第三偏心部248f越出的范围A6内的第四连结部248j的外周和第二偏心部248e。因此，在第四实施方式的曲轴248中，能够消减曲轴248的形成时曲轴248的材料200的旋转轴的变更所需的工序，所以能够简化曲轴248的形成工序。

另外，第四实施方式的曲轴248中，含有第三连结部248i在上述第一偏心部248d越出的范围A2内沿轴方向的剖面形成直线型锥状的倾斜部259b，并含有在上述第二偏心部248e越出的范围A3内沿轴方向的剖面形成直线型锥状的倾斜部259a。因此，能够形成第三连结部248i向第一偏心部248d和第二偏心部248e平滑结合的结构。由此，与第三连结部248i向第一偏心部248d和第二偏心部248e的结合部分中形成台阶差的结构相比，第三连结部248i和第一偏心部248d及第二偏心部248e的结合部分所产生的应力集中能够得以缓和。另外，第四实施方式的曲轴248中，第四连结部248j含有在上述第二偏心部248e越出的范围A5内沿轴方向的剖面形成直线型锥状的倾斜部269a，并含有在上述第三偏心部248f越出的范围A6内沿轴方向的剖面形成直线型锥状的倾斜部269b。因此，能够形成第四连结部248j向第二偏心部248e和第三偏心部248f平滑结合的结构。由此，与第四连结部248j向第二偏心部248e及第三偏心部248f的结合部分中形成台阶差的结构相比，第四连结部248j和第二偏心部248e及第三偏心部248f的结合部分所产生的应力集中能够得以缓和。因此，第四实施方式的曲轴248中，能够抑制第三连结部248i和第一偏心部248d及第二偏心部248e的结合部分的应力集中、以及第四连结部248j和第二偏心部248e及第三偏心部248f的结合部分的应力集中所引起的该结合部分发生龟裂。

另外，第四实施方式的曲轴248的制造方法中，形成上述第一偏心部248d越出的范围A2内的第三连结部248i的外周的工序、和形成第二偏心部248e的工序，通过一边以第二偏心部248e的轴心C4为中心使曲轴248的材料200旋转一边用相同切削工具500切削曲轴248的材料200的连续工序进行，另外，形成上述第二偏心部248e越出的范围A3内的第三连结部248i的外周的工序、和形成第一偏心部248d的工序，通过一边以第一偏心部248d的轴心C3为中心使曲轴248的材料200旋转一边用相同切削工具500切削曲轴248的材料200的连续工序进行。

进而，该曲轴248的制造方法中，形成上述第二偏心部248e越出的范围A5内的第四连结部248j的外周的工序、和形成第三偏心部248f的工序，通过一边以第三偏心部248f的轴心C5为中心使曲轴248的材料旋转一边用相同切削工具500切削曲轴248的材料200的连续工序进行，另外，形成上述第三偏心部248f越出的范围A6内的第四连结部248j的外周的工序、和形成第二偏心部248e的工序，通过一边以第二偏心部248e的轴心C4为中心使曲轴248的材料200旋转一边用相同切削工具500切削曲轴248的材料200的连续工序而进行。结果，能够消减曲轴248形成时的曲轴248的材料200的旋转轴和切削工具的更换所需要的工序，所以曲轴248的形成工序能够简略化。另外，曲轴248的形成所需要的切削工具的种类也得以消减。

另外，第四实施方式的减速器10中，由于使用上述曲轴248，也能够得到与提高曲轴248的强度这样的与上述曲轴248的效果相同的效果。并且，一般为使减速器10小型化而使上述第一至第三外齿齿轮44a～44c小径化的情况下，使该第一至第三外齿齿轮44a～44c旋转所需的转矩增大，所以从曲轴248传递力而使第一至第三外齿齿轮44a～44c旋转时对曲轴248的负载增大。但是，即使这样对曲轴248施加的负载增大的情况下，在第四实施方式的减速器10中也能够如上述那样提高曲轴248的强度，所以能够抑制曲轴248的破损。因此，根据该第四实施方式的减速器10，既能够使减速器10小型化也能够抑制曲轴248的破损。

(第五实施方式)

该第五实施方式的减速器10中，与上述第一至第四实施方式不同，支承曲轴48的曲轴轴承56、57间还设有支承该曲轴48的中间轴承部件346。

具体地，如图27所示，圆筒部13的内侧在基部35和端板部36之间形成的闭空间内配设有外齿齿轮344、344(外齿齿轮部件)和中间轴承部件346。并且，贯通这些外齿齿轮344、344以及中间轴承部件346而配设曲轴348。

另外，该第五实施方式中，构成托架22的轴杆部337分割成设于基部35上的基部侧轴杆部341和设于端板部36上的端板侧轴杆部342。基部侧轴杆部341形成从基部35的上面向上方沿轴方向延伸的柱状，端板侧轴杆部342形成从端板部36的下面向下方沿轴方向延伸的柱状。并且，基部侧轴杆部341和端板侧轴杆部342设于相互相对的位置上。轴杆部337如图28所示在周方向间隔设置三个，各轴杆部337形成剖面大致三角形。

所述外齿齿轮344在轴方向(上下方向)设置两个。两外齿齿轮344是相同结构。如图28所示，各外齿齿轮344形成得比圆筒部13的内径稍小，具有在圆筒部13的销齿轮31上啮合的外齿344a。外齿齿轮344的外齿344a比销齿轮31的齿数少几个例如一个。

各外齿齿轮344上设有第一贯通孔344b和第二贯通孔344c。第一贯通孔344b形成圆形。该第一贯通孔344b上以隔设滚子轴承350的状态插通有所述曲轴348。

第二贯通孔344c内插通有轴杆部337。该第二贯通孔344c与轴杆部377之间形成规定的间隙而形成比轴杆部377的剖面大的大致三角形。第二贯通孔344c对应于轴杆部337设置，所以在周方向等间隔设置三个。

如图27所示，曲轴348由上下一对曲轴轴承56、57和所述中间轴承部件346自由旋转地支承。另外，在上侧的曲轴轴承56的上方突出的各曲轴348的上端部上分别设有从动外齿齿轮59。这些各从动外齿齿轮59与所述驱动外齿齿轮29啮合。采用曲轴轴承56、57的曲轴348的支承结构和从动外齿齿轮59和驱动外齿齿轮29的部分的结构与上述第一实施方式的结构相同。

曲轴348上设有对应各外齿齿轮344配置的两个偏心部348a、348a和配置在两偏心部348a间的大径部348b。大径部348b形成与曲轴348的轴心同心的圆柱状。另一方面，各偏心部348a形成相对于曲轴348的轴心偏心的圆柱状，两偏心部348a具有180度的相位差。并且，两外齿齿轮344、344的第一贯通孔344b、344b内分别配置偏心部348a，由此两外齿齿轮344、344以相位相互错开180度的状态与圆筒部13的销齿轮31啮合并公转。

上述中间轴承部件346，如图29和30所示，形成圆盘状。上述中间轴承部件346的外周和配置成圆周状的上述销齿轮31之间形成间隙。

中间轴承部件346配置在两外齿齿轮344、344间。并且，中间轴承部件346夹入支承在基部侧轴杆部341和端板侧轴杆部342间。即，轴杆部337设于三处，中间轴承部件346由各轴杆部337支承。换言之，各曲轴348上设置的中间轴承部件346形成一体被共用。

中间轴承部件346，如图31所示，与基部侧轴杆部341和端板侧轴杆部342对应的部分形成得稍厚。该形成得厚的厚壁部346a形成剖面大致三角形。另一方面，各基部侧轴杆部341的上面(前端面)上分别设有凸部341a。该凸部341a分别形成在前端面上的靠中心的三角形顶点部上，各凸部341a与中间轴承部件346的厚壁部346a的靠中心的侧面卡合。这样，各基部侧轴杆部341和中间轴承部件346被严实地收嵌(印籠嵌められる)。另外，各端板侧轴杆部342的下面(前端面)上也分别同样地形成凸部342a，中间轴承部件346和端板侧轴杆部342同样被严实地收嵌。

基部侧轴杆部341上设有带底的螺栓孔341b，端板侧轴杆部342和中间轴承部件346上与该螺栓孔341b对应的位置上设有螺栓插通孔342b、346b。并且，插入该螺栓插通孔342b、346b的螺栓52与基部侧轴杆部341的螺栓孔341b螺合。另外，基部侧轴杆部341、端板侧轴杆部342以及中间轴承部件346上分别设有销孔341c、342c、346c，横跨这些销孔341c、342c、346c而插入销53。由此，上述基部35、中间轴承部件346以及端板部36被相互不错开地被固定。并且，基部35、中间轴承部件346以及端板部36成一体而绕圆筒部13的轴心旋转。

中间轴承部件346上设有使曲轴348插通的曲轴插通孔346d。本实施方式中，曲轴348设有三个，所以曲轴插通孔346d也设置三个。曲轴插通孔346d中嵌入滚子轴承354，隔着该滚子轴承354支承曲轴348的大径部348b。

中间轴承部件346配置在两曲轴轴承56、57间的曲轴348方向的中央位置上。并且，曲轴348在两曲轴轴承56、57间由中间轴承部件346支承。

该第五实施方式中的减速器10中除上述以外的结构与上述第一实施方式的减速器10的结构相同。

下面，说明第五实施方式的减速器10的动作。

直到曲轴348对应驱动电机16的驱动轴25旋转而旋转的动作与上述第一实施方式的动作一样进行。然后，曲轴348旋转使偏心部348a旋转，由此两外齿齿轮344一边与销齿轮31啮合一边公转，因此随之曲轴348也公转。这时，外齿齿轮344的公转相对于曲轴348的公转大幅度减速。并且，随着两外齿齿轮344的公转，轴杆部337公转，托架22整体旋转。由此，传递齿轮39以相对于驱动电机16的转速大幅度减速的转速旋转。

如以上所说明，根据第五实施方式，支承曲轴348的曲轴轴承56、57间设置中间轴承部件346，该中间轴承部件346进一步形成支承曲轴348的结构，所以能够降低曲轴轴承56、57受到的负载。结果，曲轴348的歪曲和变形得以抑制并且能够使曲轴轴承56、57小径化。由此，曲轴348可靠近托架22的中心配置，能够实现减速器10的小径化。

另外，第五实施方式中，中间轴承部件346在周方向的多个位置固定在轴杆部337上，所以能够有效防止中间轴承部件346摇动或变形。而且，由于形成分割轴杆部337，在它们之间夹入中间轴承部件346的结构，所以能够有效提高支承强度，结果，能够可靠防止中间轴承部件346的摇动。

另外，在第五实施方式中，中间轴承部件346和圆筒部13间设置间隙，但是也可以在中间轴承部件346的外周面上由圆筒部13支承。此时，中间轴承部件346可以仅以内齿齿轮部件支承，也可以与轴杆部337一起以两者进行支承。由此，中间轴承部件346被支承的部位的面积能够得以增大，并且中间轴承部件346能够以整周被支承。结果，中间轴承部件346的支承力增大，所以中间轴承部件346能够得以小径化。另外，由于中间轴承部件346由外周面支承，故可抑制中间支承部件346的摇动，由此可抑制曲轴348的摇动。结果，可进一步降低作用于曲轴轴承56、57的负载，从而可使曲轴轴承56、57更小径化。另外，由于利用刚性高的圆筒部13，所以能够不使部件数增加而有效地支承中间轴承部件346。

另外，第五实施方式中，中间轴承部件346配置在曲轴轴承56、57间的曲轴348方向的中央位置，所以能够将两曲轴轴承56、57受到的负载均等化。由此，曲轴348能够被平衡性好地支承，而且能够防止一侧的曲轴348大型化。

另外，第五实施方式中，形成多个曲轴348由一个中间轴承部件346支承的结构。因此，能够防止部件数增加，提高曲轴348的支承强度。另外，形成对各曲轴348设置中间轴承部件346的结构，则为防止它们之间的干涉，需要将各中间轴承部件346在轴方向并列配置，但是通过像第五实施方式那样将中间轴承部件346共用，能够在曲轴56、57间的一个位置支承曲轴348，结果，能够抑制曲轴348变长。

(其他实施方式)

另外，这里公开的实施方式中，各方面都只是示例而不是限定性的记载。本发明的范围不以实施方式的说明所示意，而是以权利要求书保护的范围所示意，另外，与权利要求书的范围在均等的含义和范围内的全部变形也包含其内。

例如，代替对上述第一实施方式的各外齿齿轮44a～44c分别啮合三分之一的销齿轮31的结构，也可以将对各外齿齿轮44a～44c啮合的销齿轮31的数目设定为不同的数目。例如，各外齿齿轮44a～44c可以分别在115度、115度、130度的范围内与销齿轮31啮合。这样，销齿轮31啮合的范围虽不同，但是啮合的范围正好成360度，则能够减轻各销齿轮31受到的负载，所以这样是优选的。但其中，各外齿齿轮44a～44c若与销齿轮31啮合的范围分别不满180度，则即使有时啮合的范围整体上超过360度，但与两个外齿齿轮44a～44c同时啮合的销齿轮31的数目降低，比以往的情况降低了旋转阻抗，所以整体没有设定在360度也可以。

另外，上述销齿轮31啮合的范围不同的情况下，各外齿齿轮44a～44c优选销齿轮31啮合的范围设定在90度以上。另外，若对一个外齿齿轮44a～44c啮合两个以上的销齿轮31，则作为减速器10进行工作。

另外，第一实施方式中，说明了关于削去齿顶的例子，但是不限定于此。例如，也可以切削掉齿根部62，或将齿顶部61和齿根部62都切除。齿顶部61和齿根部62都切除的情况下，销齿轮31不与外齿齿轮44a～44c的齿顶接触，并且也不在齿槽底接触。在该齿顶和齿槽底由于难以作用周方向的力，所以齿顶和齿槽底都切除的情况下能够抑制外齿齿轮44a～44c的旋转效率降低。

另外，上述第二实施方式中，曲轴48上顺次安装第三轴承49c、第二轴承49b以及第一轴承49a，但是本发明不限定于此，也可在曲轴48上顺次安装第一轴承49a、第二轴承49b和第三轴承49c。另外，也可以安装第二轴承49b、第一轴承49a以及第三轴承49c的顺序、或者第二轴承49b、第三轴承49c以及第一轴承49a的顺序安装。

另外，上述第二实施方式中，第二轴承49b从曲轴48的第一偏心部48a侧沿轴方向嵌合在第二偏心部48b上，但是本发明不限定于此，第二轴承49b也可以从曲轴48的第三偏心部48c侧沿轴方向嵌合在第二偏心部48b上。

另外，上述第二实施方式中，滚子50可装卸地在曲轴48的径方向外侧而构成保持器51，但是本发明不限定于此，滚子50也可以沿曲轴48的轴方向装卸而构成保持器51。

另外，上述第二实施方式中，全部滚子50可从保持器51装卸，但是本发明不限定于此，也可以是至少一个的滚子50可装卸而构成保持器51。这种情况下，可以是规定的滚子50可装卸，并且其以外的滚子50固定保持在保持器51上。

另外，上述第二实施方式中，第一至第三轴承49a～49c的全部构成滚子50可装卸的轴承，但是本发明不限定于此，也可以是第一轴承49a和第三轴承49c的至少一个构成滚子50不能装卸的轴承。

另外，除了上述第二实施方式外，也可以将用于防止滚子50从保持器51脱落的支承具安装在保持器51上。这样的结构下，当将保持滚子50的保持器51安装在曲轴48上时，能够防止滚子50从保持器51脱落。另外，该支承具可以是这样的结构：将曲轴48的第一至第三偏心部48a～48c以及第一至第三轴承49a～49c分别收纳于第一至第三外齿齿轮44a～44c的第一贯通孔44e内后，能够拆下的结构。

另外，上述第二实施方式中，以这样的结构为例进行了说明，即，与输入轴21连动旋转的三个曲轴48在周方向等间隔设置，分别隔着第一至第三轴承49a～49c将第一至第三外齿齿轮44a～44c安装在各曲轴48上，但是本发明不限定于此，也可以适用于这样的结构：在输入轴21的轴心上设置与输入轴21连动旋转的单一的曲轴，并且在该单一的曲轴的第一至第三偏心部上分别隔着第一至第三轴承安装第一至第三外齿齿轮(例如上述背景技术中的特开昭64-15556号公报公开的结构)。

另外，上述第三实施方式中，说明了在差动摇摆式减速器中使用滚子轴承的例子，但是本发明不限定于此，也可以在差动摇摆式以外的种类的减速器上适用上述第三实施方式的滚子轴承。

另外，上述第三实施方式中，滚子轴承用于支承差动摇摆式减速器的曲轴48的第一至第三偏心部48a～48c，但是本发明不限定于此，只要能够支承插入规定部件的贯通孔中的轴部件，则也可以将本发明的滚子轴承用于任何地方。

另外，上述第三实施方式中，保持器151上设置三个支柱部151b，但是本发明不限定于此，也可以在保持器151上设置三个以外数目的多个支柱部151b。

另外，上述第三实施方式中，相邻的支柱部151b、151b间配置五个滚子150，但是本发明不限定于此，只要是两个以上的数目即可，也可以将五个以外的数目的滚子150设置在相邻的支柱部151b、151b间。只是，这种情况下，将相邻的支柱部151b、151b间可配置的最大数的滚子150配置在该支柱部151b、151b间。

另外，上述第四实施方式中，说明了在曲轴248上设置第一至第三偏心部248d～248f，并且在连结第一偏心部248d和第二偏心部248e的第三连结部248i，以及连结第二偏心部248e和第三偏心部248f的第四连结部248j上适用本发明的例子进行了说明，但是本发明不限定于此，曲轴248上仅留下单一的偏心部、例如仅留下上述实施方式的第一偏心部248d而省略第二和第三偏心部248e和248f，沿轴方向顺次连接形成第一轴部248b、第一连结部248g、第一偏心部248d、第二连结部248h和第二轴部248c，并且其第一连结部248g和第二连结部248h也可适用本发明。

具体地，沿轴方向顺次连接形成第一轴部248b、第一连结部248g、第一偏心部248d、第二连结部248h和第二轴部248c，也可以形成在轴方向看第一连结部248g形成在第一轴部248b和第一偏心部248d重合的范围和第一偏心部248d从该重合的范围越出的范围上，并且在与轴方向垂直的剖面内，在该第一偏心部248d越出的范围内形成第一连结部248g的外周的圆弧具有与第一轴部248b的轴心C1同轴的中心的结构。另外，上述结构中，也可形成第二连结部248h在轴方向看形成在第二轴部248c和第三偏心部248f重合的范围和第三偏心部248f从该重合的范围越出的范围内，并且在与轴方向垂直的剖面内形成第二连结部248h的外周的圆弧具有与第二轴部248c的轴心C2同轴的中心的结构。

根据该结构，与在轴方向看在比第一轴部248b和第一偏心部248d重合的范围小的范围形成第一连结部248g并在比第二轴部248c和第三偏心部248f重合的范围小的范围形成第二连结部248h的结构相比，能够使与轴方向垂直的剖面上的第一连结部248g和第二连结部248h的剖面变大。由此，能够提高第一连结部248g和第二连结部248h的强度，所以能够提高仅具有单一的第一偏心部248d的曲轴248的强度。

进而，在该结构下的曲轴248中，在与轴方向垂直的剖面内，在第一偏心部248d从第一轴部248b和第一偏心部248d重合的范围越出的范围内形成第一连结部248g的外周的圆弧具有与第一轴部248b的轴心C1同轴的中心。因此，该第一偏心部248d越出的范围内的第一连结部248g的外周和第一轴部248b在使曲轴248的材料200以第一轴部248b的轴心C1为中心旋转的同时一边被切削加工形成。另外，该曲轴248中，在与轴方向垂直的剖面内，在第三偏心部248f从第二轴部248c和第三偏心部248f重合的范围越出的范围内形成第二连结部248h的外周的圆弧具有与第二轴部248c的轴心C2同轴的中心。因此，该第三偏心部248f越出的范围内的第二连结部248h的外周和第二轴部248c在使曲轴248的材料200以第二轴部248c的轴心C2为中心旋转的同时一边被切削加工形成。由此，不需要变更曲轴248的材料200的旋转轴就可形成上述第一偏心部248d越出的范围内的第一连结部248g的外周和第一轴部248b，并且，不需要变更曲轴248的材料200的旋转轴就可形成上述第三偏心部248f越出的范围内的第二连结部248h的外周和第二轴部248c。因此，该曲轴248中，也能够消减其形成时曲轴248的材料200的旋转轴的变更所需要的工序，所以能够简化曲轴248的形成工序。

另外，这样的第一连结部248g和第二连结部248h中适用本发明的结构同样可以适用上述第四实施方式的第一至第三偏心部248d～248f的第一连结部248g和第二连结部248h。

另外，第五实施方式中，形成中间轴承部件346的外周面与销齿轮31相接的结构，但是本发明不限定于此。例如图32所示，各销齿轮31分割为与一侧的外齿齿轮344对应的第一销齿轮31a和与另一侧的外齿齿轮344对应的第二销齿轮31b，第一销齿轮31a和第二销齿轮31b间形成与中间轴承部件346的厚度相当的间隔。这样能够使中间轴承部件346与圆筒部13的内周面13b相接。该结构中与第五实施方式同样，中间轴承部件346在其外周面由圆筒部13支承。

第五实施方式中，形成轴杆部337分割为基部侧轴杆部341和端板侧轴杆部342，并由它们夹持中间轴承部件346的结构，但是本发明不限定于此。例如可以在轴杆部337与中间轴承部件346间形成间隙，仅由圆筒部13支承中间轴承部件346。但是，要提高中间轴承部件346的支承刚性，最好如上述第五实施方式那样形成由基部侧轴杆部341和端板侧轴杆部342夹持中间轴承部件346的结构。

另外，也可以如图33所示形成基部侧轴杆部341和端板侧轴杆部342直接接合的结构，并且在中间轴承部件346上形成插入轴杆部337的轴杆部插通孔346e。并且，中间轴承部件346可与轴杆部337的侧面卡合。这种情况下，基部侧轴杆部341和端板侧轴杆部342分别形成在突出方向上剖面积很小的尖顶形状，从而中间轴承部件346的轴杆部插通孔346e容易与两轴杆部337的侧面卡合。另外，这种情况下，也可形成轴杆部337不分割为基部侧轴杆部341和端板侧轴杆部342的结构。即，可以是轴杆部337形成在基部35和端板部36的任一个上，并且另一个与轴杆部337联接的结构，或者，也可以是轴杆部337和基部35和端板部36各自分体形成，并且将它们联接的结构。

另外，第五实施方式中曲轴348配置三根，但是曲轴也可以设置一根或四根，可作适当变更。

另外，第五实施方式中表示了曲轴348相对于驱动轴25偏心配置的结构，但是也可以将曲轴348与驱动轴25同轴配置。这种情况下，可使曲轴348相对于输入轴部21良好地减速，或相对于输入轴部21直接连结。

上述各实施方式中，说明了减速器10作为风力发电装置的节距变换装置的例子。但是，本发明不限定于适用于此，例如也可适用于机器手、建筑机械的行驶用电机以及旋转用电机等中适用的减速器。另外，也可适用于建筑机械行驶中常见的那种内齿齿轮部件作为输出而旋转的形式的设备。

(本发明的概要)

本发明的减速器具有：与驱动部连动而旋转的曲轴；设于所述曲轴上的第一偏心部；设于所述曲轴上的第二偏心部；设于所述曲轴上的第三偏心部；与所述第一偏心部连动的第一外齿齿轮；与所述第二偏心部连动的第二外齿齿轮；与所述第三偏心部连动的第三外齿齿轮；与所述第一外齿齿轮、所述第二外齿齿轮和所述第三外齿齿轮啮合而配置在机壳内周的多个销齿轮；与所述第一外齿齿轮、所述第二外齿齿轮和所述第三外齿齿轮连动而旋转的输出轴部，所述各偏心部配置成在所述曲轴的旋转方向上具有规定的相位差，其中，所述各外齿齿轮与所述销齿轮中不到半数的销齿轮啮合。

该减速器中，各外齿齿轮上与销齿轮啮合的范围比180度小，所以即使存在同时与两个外齿齿轮啮合的销齿轮，也能够减少其数目。因此，由于能够减少外齿齿轮滑动的销齿轮的数目，所以能够抑制旋转阻抗增大的情况。结果，能够抑制外齿齿轮一边与销齿轮啮合一边旋转的情况下的旋转损失的增大。

在此，优选所述各外齿齿轮所啮合的所述销齿轮的总数与所述销齿轮的数目相等。

该优选例下，由于加上与各外齿齿轮啮合的销齿轮的数目而得总数与机壳内周配置的销齿轮的数目相等，所以能够极力抑制销齿轮同时与两个外齿齿轮啮合。

另外，所述销齿轮的数目是3的整数倍，所述各偏心部配置成相位差为120度的情况下，优选所述各外齿齿轮分别与三分之一的所述销齿轮啮合。

该优选例下，各外齿齿轮能够均等地配置在曲轴周围，所以能够降低对曲轴的偏心负载，由此能够降低振动。而且由于分别啮合三分之一的销齿轮，所以能够降低对各销齿轮的负载。结果，能够使销齿轮小径化，由此能够实现装置整体的小型化。另外，由于能够使销齿轮小径化，所以能够增加机壳内能够配设的销数目，结果能够增加可设定的减速比的幅度，提高设计的自由度。

优选地，所述至少一个的外齿齿轮的齿顶部的高度比齿根部的高度短。

该优选例下，仅通过缩短齿顶部的高度即能够使各外齿齿轮所啮合的销齿轮数少于配置在机壳内的销齿轮的半数，所以其他各结构要素也不需要变更设计。因此，能够减少进行使外齿齿轮和销齿轮啮合的范围变窄的设计所需的工作量。

另外，本发明的减速器具有：偏心轴，其具有在轴方向顺次配置的第一偏心部、第二偏心部以及第三偏心部，并与输入轴连动而旋转；第一外齿齿轮，其经由第一轴承安装在所述第一偏心部上，并与所述第一偏心部连动而摇动；第二外齿齿轮，其经由第二轴承安装在所述第二偏心部上，并与所述第二偏心部连动而摇动；第三外齿齿轮，其经由第三轴承安装在所述第三偏心部上，并与所述第三偏心部连动而摇动；输出轴，其与所述第一外齿齿轮、所述第二外齿齿轮和所述第三外齿齿轮连动而旋转。进而，所述第一偏心部、所述第二偏心部以及所述第三偏心部配置成具有相互规定角度的相位差，并且具有实质上相同的外径，所述第一轴承、所述第二轴承以及所述第三轴承具有实质上相同的外径而分别安装在第一偏心部、所述第二偏心部以及所述第三偏心部上，所述第二轴承具有多个滚子和保持器，所述保持器将各滚子以规定间隔保持在所述第二偏心部的周围，并且将所述多个滚子的至少一个可装卸地保持在所述第二偏心部的径方向外侧或轴方向上。

由于该减速器中，第二轴承的保持器将各滚子以规定间隔保持在所述第二偏心部的周围，并且将所述多个滚子的至少一个可装卸地保持在所述第二偏心部的径方向外侧或轴方向上，所以当将第二轴承沿偏心轴从第一偏心部侧或第三偏心部侧外嵌在第二偏心部上时，能够从保持器拆下滚子。并且，这时，若把可能会与第一偏心部或第三偏心部碰撞的滚子从保持器拆下，则滚子不会与第一偏心部或第三偏心部干涉，所以能够使保持在保持器上的滚子通过第一偏心部或第三偏心部。由此，能够使第二轴承沿偏心轴容易地外嵌在三个偏心部的中间的偏心部即第二偏心部上。进而，该减速器中，第一偏心部、第二偏心部以及第三偏心部具有实质上相同的外径，所述第一轴承、所述第二轴承以及所述第三轴承具有实质上相同的外径而分别安装在第一偏心部、所述第二偏心部以及所述第三偏心部上，所以能够使分别隔着第一轴承、第二轴承和第三轴承而安装在第一偏心部、第二偏心部和第三偏心部上的第一外齿齿轮、第二外齿齿轮和第三外齿齿轮的安装孔形成实质上相同的直径。由此，能够使第一外齿齿轮、第二外齿齿轮和第三外齿齿轮的结构共用，所以能够消减在减速器中使用的部件的种类。结果，能够简化制造工序和制造时的部件管理。

上述减速器中，所述第二轴承的保持器具有一对圆环部和多个支柱部，所述一对圆环部外嵌在所述第二偏心部上并以规定间隔配置在所述第二偏心部的轴方向上，限定所述滚子在所述第二偏心部的轴方向上的位置；所述多个支柱部将所述一对圆环部之间连接，并沿所述圆环部的周方向以规定间隔配置，限定所述滚子在所述第二偏心部的周方向上的位置，优选所述圆环部从所述偏心轴的轴方向看具有使所述第一偏心部和所述第二偏心部收纳于其内部的内径，或使所述第二偏心部和所述第三偏心部收纳于其内部的内径。根据这样的结构，由上述圆环部和支柱部构成的简单的结构的保持器能够可靠地以规定间隔将各滚子保持在第二偏心部的周围。进而，该圆环部和支柱部构成的保持器中，圆环部从偏心轴的轴方向看具有使所述第一偏心部和所述第二偏心部收纳于其内部的内径，或使所述第二偏心部和所述第三偏心部收纳于其内部的内径，所以，当将第二轴承沿偏心轴从第一偏心部侧或第三偏心部侧外嵌在第二偏心部上时，能够抑制上述圆环部与第一或第三偏心部的干涉。

这种情况下，所述第一偏心部、所述第二偏心部和所述第三偏心部相对于所述偏心轴的轴心具有偏心量e，并以相互角度θ的相位差配置的情况下，优选所述保持器的圆环部具有比第二偏心部的外径+2e·sin(θ/2)的值大的内径。根据该结构，由于保持器的圆环部的内径是从偏心轴的轴方向看具有使所述第一偏心部和所述第二偏心部可靠地收纳于其内部的内径，或使所述第二偏心部和所述第三偏心部可靠地收纳于其内部的内径，所以当将第二轴承沿偏心轴从第一偏心部侧或第三偏心部侧外嵌在第二偏心部上时，能够可靠地抑制上述圆环部与第一或第三偏心部的干涉。

上述保持器具有圆环部和柱状部的结构中，优选所述保持器的支柱部支承通过所述各滚子的轴心的圆周的内侧的区域。根据该结构，容易制造具有这样结构的保持器，即各滚子以规定间隔保持在第二偏心部的周围并使各滚子可装卸地保持在第二偏心部的径方向外侧。

在上述的减速器的制造方法中，优选将所述第二轴承安装在所述第二偏心部上时，将以至少一个的所述滚子拆下的状态的所述保持器沿所述偏心轴从所述第一偏心部侧或所述第三偏心部侧外嵌在所述第二偏心部上，之后，将事先拆下的所述滚子返回所述保持器。

该减速器的制造方法中，由于当将第二轴承沿偏心轴从第一偏心部侧或所述第三偏心部侧外嵌在所述第二偏心部上时，至少把可能会与第一偏心部或第三偏心部碰撞的滚子从保持器拆下，所以滚子不与第一偏心部或第三偏心部干涉，能够使保持在保持器上的滚子通过第一偏心部或第三偏心部。并且，之后，将事先拆下的所述滚子返回所述保持器，所以能够容易地将第二轴承沿偏心轴外嵌在三个偏心部的中间的偏心部即第二偏心部上。

本发明的滚子轴承，其支承插入设于规定部件上的圆形的贯通孔内的轴部件，其具有：配置在所述贯通孔的内壁面和所述轴部件的周面间的多个滚子；以及将所述多个滚子保持在所述轴部件的周围的保持器。进而，所述保持器具有一对圆环部和支柱部，所述一对圆环部外嵌在所述轴部件上或内嵌在贯通孔内，并分别与所述滚子的轴方向的两端部邻接，限制所述滚子向轴方向移动；所述支柱部将其两端部分别连结所述一对圆环部，并配置在规定的所述滚子和与该滚子邻接的其他滚子之间，限制所述滚子向所述轴部件的周方向移动，所述支柱部以规定间隔沿所述圆环部的周方向设置多个，并且相邻的所述支柱部间配置至少两个所述滚子。

该滚子轴承中，由于在保持器的相邻的柱状部间配置至少两个滚子，所以与各滚子间配置支柱部的情况相比，由于支柱部的数目减少，而可增加轴部件的周围配置的滚子的数目。由此，能够使从轴部件对各滚子的负载进一步分散，所以能够延长各滚子的寿命。另外，该滚子轴承中，保持器中支柱部的两端部分别连结一对圆环部，所以与支柱部的一端侧不固定的结构不同，能够抑制从滚子向支柱部施加力时受该力按压而使支柱部产生位置偏差，由此，可抑制由于支柱部的位置偏差而引起的滚子的晃动，并且能够抑制由该晃动引起的滚子倾斜。因此，能够抑制由滚子的倾斜引起的施加给滚子的过度负载，所以能够抑制这样的过度负载引起的滚子破损。另外，该滚子轴承中，将多个滚子保持在轴部件的周围的保持器中，以规定间隔设置多个配置在规定的滚子和与该滚子邻接的其他滚子间并限制滚子向轴部件的周方向移动的支柱部，所以由该支柱部能够限制滚子向轴部件的周方向移动。因此，与不隔着支柱部而仅多个滚子配置在轴部件周围的滚子轴承相比，能够抑制各滚子间的间隙偏向轴部件的周方向的规定的位置。由此，当将滚子轴承组装在轴部件上时，能够减轻均等调节各滚子间的间隙所需的作业负担，所以能够减轻滚子轴承向轴部件的组装作业中的作业负担。

这种情况下，支柱部优选包含位于通过所述各滚子的轴心的圆周上的部分，该部分在所述圆周上与所述滚子的周面抵接。根据这样的结构，由于上述圆周上支柱部和滚子相接，所以即使滚子上作用轴部件的周方向、即所述圆周方向的力，滚子的周面也不会相对于支柱部滑动。因此，能够抑制滚子向轴部件向周方向移动，所以能够有效抑制滚子向轴部件的周方向晃动。

另外，本发明的具有上述的滚子轴承的减速器具有：内齿齿轮，其内齿配置在内周部上；外齿齿轮，其与所述内齿啮合并且齿数比所述内齿少的外齿配置在外周部上；曲轴，其具有偏心部；一对曲轴轴承，其支承所述曲轴，其中，所述外齿齿轮具有在其轴方向上贯通的圆形的贯通孔，所述曲轴的偏心部插入所述贯通孔内，所述滚子轴承支承所述曲轴的偏心部，所述多个滚子配置在所述贯通孔的内壁面和所述偏心部的周面之间，所述保持器的一对圆环部外嵌在所述曲轴的偏心部上或内嵌在贯通孔内，所述保持器的支柱部限制所述滚子向所述偏心部的周方向移动。

该减速器中，由于使用上述滚子轴承，所以能够延长各滚子的使用寿命，并且能够抑制更多的负载引起的滚子破损。另外，该减速器中能够与上述滚子轴承同样，减轻滚子轴承向轴部件的组装作业中的作业负担。

另外，本发明的曲轴一体地具有：第一轴部，其可自由旋转地支承在轴承上；第二轴部，其具有与所述第一轴部的轴心同轴配置的轴心并可自由旋转地支承在所述轴承上；多个偏心部，其设于所述第一轴部和所述第二轴部之间，具有从该第一轴部和第二轴部的轴心偏心的轴心；连结部，其设于相邻的所述偏心部间，将该相邻的偏心部彼此连结。进而，所述相邻的偏心部具有相互不同的旋转相位，所述连结部具有与一侧的偏心部连续并形成在该偏心部的径方向内侧的凹部，至少跨及轴方向看两侧的偏心部重合的范围和另一侧的偏心部从该重合的范围越出的范围而形成，在与轴方向垂直的剖面内，在所述另一侧的偏心部越出的范围内形成所述连结部的外周的圆弧具有与所述一侧的偏心部的轴心同轴的中心。

该曲轴中，由于所述连结部具有与一侧的偏心部连续并形成在该偏心部的径方向内侧的凹部，所以当研磨加工一侧的偏心部时即使研磨工具越出到另一侧的偏心部侧，也能够回避研磨工具和曲轴的材料间的干涉。由此，能够将偏心部精度良好地研磨加工到端部。另外，本发明的曲轴中，连结部至少跨及轴方向看两侧的偏心部重合的范围和另一侧的偏心部从该重合的范围越出的范围而形成。因此，与轴方向看连结部形成在比相邻的偏心部重合的范围小的范围内的结构相比，能够增大与轴方向垂直的剖面的连结部的剖面积。由此，由于能够提高连结部的强度，所以能够提高曲轴的强度。另外，本发明的曲轴中，在与轴方向垂直的剖面内，在轴方向看时在所述另一侧的偏心部从连结部的两侧的偏心部重合的范围越出的范围内形成所述连结部的外周的圆弧具有与所述一侧的偏心部的轴心同轴的中心，所以使上述另一侧的偏心部越出的范围内的连结部的外周和上述一侧的偏心部在使曲轴的材料以一侧的偏心部的轴心为中心旋转的同时一边通过对其切削加工而形成。由此，不变更曲轴的材料的旋转轴而能够以连续的工序形成上述另一侧的偏心部越出的范围内的连结部的外周和上述一侧的偏心部。由此，曲轴形成时曲轴的材料的旋转轴的变更所需要的工序能够得以消减，所以能够简化曲轴的形成工序。

上述曲轴中，优选地，所述连结部在所述另一侧的偏心部越出的范围内，包含沿轴方向的剖面形成直线型的锥状的倾斜部。根据该结构，由于能够形成从连结部向邻接的偏心部平滑地结合的结构，所以与从连结部向偏心部的结合部分形成台阶差的结构相比，能够缓和连结部和偏心部的结合部分所产生的应力集中。由此，能够抑制连结部和偏心部的结合部分的应力集中引起的龟裂的发生等。

上述曲轴的制造方法中，优选地，具有一边以所述一侧的偏心部的轴心为中心使曲轴的材料旋转一边用切削工具对其进行切削来形成所述连结部的外周的工序。根据该曲轴的制造方法，由于能够形成至少跨及轴方向看连结部的两侧的偏心部重合的范围和另一侧的偏心部从该重合范围越出的范围的连结部的结构，所以能够得到相邻的偏心部间的连结部的强度得以提高的曲轴。

这种情况下，优选地，所述形成连结部的外周的工序和所述形成一侧的偏心部的工序是通过一边以所述一侧的偏心部的轴心为中心使曲轴的材料旋转一边用相同切削工具对其进行切削的连续工序进行的。在本发明的曲轴中，在与轴方向垂直的剖面内，另一侧的偏心部从在轴方向看连结部的两侧的偏心部重合的范围越出的范围内形成连结部的外周的圆弧具有与上述一侧的偏心部的轴心同轴的中心。因此，上述另一侧的偏心部越出的范围内的连结部的外周和上述一侧的偏心部能够不变更曲轴的材料的旋转轴和切削工具的种类而以连续的切削工序形成。结果，能够消减曲轴的材料的旋转轴和切削工具的变更所需的工序，所以能够简略化曲轴形成时的工序。另外，曲轴形成所需的切削工具的种类也得以消减。

另外，本发明具有上述曲轴的减速器具有：内齿齿轮，其内齿配置在内周部上；多个外齿齿轮，其与所述内齿啮合并且齿数比所述内齿少的外齿配置在外周部上；第一曲轴轴承，其可自由旋转地支承所述曲轴的第一轴部；第二曲轴轴承，其可自由旋转地支承所述曲轴的第二轴部；所述多个外齿齿轮分别具有在其轴方向贯通的圆形的贯通孔，所述曲轴的各偏心部插入隔着轴承所对应的所述外齿齿轮的贯通孔内。

该减速器中，由于使用上述曲轴，所以能够得到与上述那样的提高曲轴强度的上述曲轴的效果同样的效果。一般，为使减速器小型化而使上述外齿齿轮小径化的情况下，使该外齿齿轮旋转所需的转矩增大，所以从曲轴向外齿齿轮传递力而使外齿齿轮旋转时对曲轴的负载增大，但是即使这样对曲轴的负载增大的情况下，本发明的减速器中由于如上述那样能够提高曲轴的强度，所以能够抑制曲轴的破损。因此，根据本发明的减速器，既能够使减速器小型化又能够抑制曲轴的破损。

另外，本发明的曲轴一体地具有：第一轴部，其可自由旋转地支承在轴承上；第二轴部，其具有与所述第一轴部的轴心同轴设置的轴心并可自由旋转地支承在所述轴承上；单一的偏心部，其设于所述第一轴部和所述第二轴部之间，并具有从该第一轴部和第二轴部的轴心偏心的轴心；第一连结部，其设于所述第一轴部和所述偏心部之间，将该第一轴部和偏心部连结；第二连结部，其设于所述第二轴部和所述偏心部之间，并将该第二轴部和偏心部连结，其中，所述第一连结部具有与第一轴部连续并形成在该第一轴部的径方向内侧的凹部，至少跨及轴方向看所述第一轴部和所述偏心部重合的范围和所述偏心部从该重合的范围越出的范围而形成；在与轴方向垂直的剖面内，在所述偏心部越出的范围内形成所述第一连结部的外周的圆弧具有与所述第一轴部的轴心同轴的中心，所述第二连结部具有与第二轴部连续并形成在该第二轴部的径方向内侧的凹部，至少跨及轴方向看所述第二轴部和所述偏心部重合的范围和所述偏心部从该重合的范围越出的范围而形成；在与轴方向垂直的剖面内，在所述偏心部越出的范围内形成所述第二连结部的外周的圆弧具有与所述第二轴部的轴心同轴的中心。

本发明的该曲轴中，由于第一连结部具有与第一轴部连续并形成在该第一轴部的径方向内侧的凹部，并且第二连结部具有与第二轴部连续并形成在该第二轴部的径方向内侧的凹部，所以研磨加工第一轴部的端部时即使研磨工具越出到偏心部侧，也能够回避研磨工具和曲轴的材料间的干涉，并且，研磨加工第二轴部的端部时即使研磨工具越出偏心部侧也能够回避研磨工具和曲轴的材料间的干涉。由此，能够精度良好地研磨加工偏心部直到两端部。另外，本发明的曲轴中，第一连结部至少跨及轴方向看所述第一轴部和所述偏心部重合的范围和所述偏心部从该重合的范围越出的范围而形成；并且，第二连结部至少跨及轴方向看所述第二轴部和所述偏心部重合的范围和所述偏心部从该重合的范围越出的范围而形成。因此，与轴方向看第一连结部形成在比第一轴部和偏心部重合的范围小的范围内并且第二连结部形成在比第二轴部和偏心部重合的范围小的范围内的结构相比，能够增大与轴方向垂直的剖面的第一连结部和第二连结部的剖面积。由此，第一连结部和第二连结部的强度能够得以提高，因此能够提高曲轴的强度。

另外，本发明的曲轴中，在与轴方向垂直的剖面内，上述偏心部越出的范围内形成第一连结部的外周的圆弧具有与第一轴部的轴心同轴的中心，并且，在与轴方向垂直的剖面内，上述偏心部越出的范围内形成第二连结部的外周的圆弧具有与第二轴部的轴心同轴的中心。因此，上述偏心部越出的范围内的第一连结部的外周和第一轴部能够在使曲轴的材料一边以第一轴部的轴心为中心旋转的同时一边由切削加工形成，并且上述偏心部越出的范围内的第二连结部的外周和第二轴部能够在使曲轴的材料以第二轴部的轴心为中心旋转的同时一边由切削加工形成。由此，上述偏心部越出的范围内的第一连结部的外周和第一轴部不变更曲轴的材料的旋转轴就能形成，并且上述偏心部越出的范围内的第二连结部的外周和第二轴部不变更曲轴的材料的旋转轴就能形成。因此，该曲轴中，能够消减掉曲轴形成时曲轴的材料旋转轴变更所需的工序，所以能够简略化形成曲轴的工序。

另外，本发明的减速器具有：输入轴部；具有偏心部并与所述输入轴部连动而旋转的曲轴；支承所述曲轴的一对曲轴轴承；内齿齿轮部件，其内齿配置在内周部的轴方向上的至少一部分上；外齿齿轮部件，其与所述偏心部连动而摇动并具有与所述内齿啮合的外齿；输出轴部，其与所述外齿齿轮部件连动而旋转。并且还设有中间轴承部件，其在所述一对曲轴轴承间支承所述曲轴使其可自由旋转。

该减速器中，支承曲轴的两曲轴轴承间设有中间轴承部件，形成由该中间轴承部件进一步支承曲轴的结构，能够降低曲轴轴承受到的负载。结果，能够抑制曲轴的歪曲和变形，并能够使曲轴轴承小径化，实现差动摇摆式减速器的小径化。

在此，所述中间轴承部件在其外周面由内齿齿轮部件支承。这样，由于由外周面支承中间轴承部件，所以能够增大被支承的部位的面积，并且能够在中间轴承部件的整周将其支承。结果，支承中间轴承部件的支承力增大，所以能够使中间轴承部件小径化。另外，由于中间轴承部件由外周面支承，所以能够抑制中间轴承部件的移动，由此能够抑制曲轴的歪曲和变形。结果，能够进一步降低作用于曲轴轴承的负载，所以能够进一步使曲轴轴承小径化。另外，不会增加部件数目而能够有效地支承中间轴承部件。

另外，所述输出轴部具有形成沿轴方向延伸的柱形状的柱状部，所述中间轴承部件通过与所述柱状部卡合而被支承。这样，由于中间轴承部件能够在径方向的中间部由柱状部支承，所以能够限制中间轴承部件在径方向或周方向移动。因此，由于能够降低作用于曲轴的负载，所以能够使曲轴轴承小径化。另外，该结构中，中间轴承部件可以在轴方向的移动被允许的状态下与柱状部卡合，或者在轴方向不能移动的状态下与柱状部卡合。

另外，上述输出轴部具有形成沿轴方向延伸的柱形状的柱状部，所述柱状部在周方向配置多个，所述中间轴承部件支承在所述各柱状部上。该结构中，通过使柱状部设置多个，从而能够抑制柱状部扭曲或变形。并且，中间轴承部件在周方向的多个部位被固定在该柱状部上，所以能够有效防止中间轴承部件移动。

这种情况下，优选地，所述柱状部在轴方向上被分割而从轴方向的两侧夹持所述中间轴承部件。这样，各柱状部从轴方向的两侧夹持中间轴承部件而轴承中间轴承部件，所以能够提高支承强度，并且能够可靠地防止中间轴承部件的摇动。

另外，优选地，上述中间轴承部件配置在所述曲轴轴承间的所述曲轴轴方向的中央位置。该结构中，由于两曲轴轴承受到的负载均等，所以能够平衡性良好地支承曲轴。而且能够防止一侧的曲轴大型化。

另外，优选地，所述曲轴设置多个，由一个所述中间轴承部件支承各曲轴。该结构中，支承各曲轴的部件被共用，所以能够防止部件数增加，并且能够提高曲轴的支承强度。另外，若形成各曲轴设置中间轴承部件的结构，则为避免它们干涉而需在轴方向并列设置各中间轴承部件，但是通过共用中间轴承部件，从而能够在曲轴轴承间的一个位置支承曲轴，结果，能够抑制曲轴变长。

Claims (6)

1.一种曲轴，其一体地具有：

第一轴部，其可自由旋转地支承在轴承上；

第二轴部，其具有与所述第一轴部的轴心同轴配置的轴心并可自由旋转地支承在所述轴承上；

多个偏心部，其设于所述第一轴部和所述第二轴部之间，具有从该第一轴部和第二轴部的轴心偏心的轴心；

连结部，其设于相邻的所述偏心部间，将该相邻的偏心部彼此连结，

其中，所述相邻的偏心部具有相互不同的旋转相位，

所述连结部具有与一侧的偏心部连续并形成在该偏心部的径方向内侧的凹部，至少跨及轴方向看两侧的偏心部重合的范围和另一侧的偏心部从该重合的范围越出的范围而形成，

在与轴方向垂直的剖面内，在所述另一侧的偏心部越出的范围内形成所述连结部的外周的圆弧具有与所述一侧的偏心部的轴心同轴的中心。

2.如权利要求1所述的曲轴，其中，

所述连结部在所述另一侧的偏心部越出的范围内，包含沿轴方向的剖面形成的直线型的锥状的倾斜部。

3.一种权利要求1所述的曲轴的制造方法，其具有一边以所述一侧的偏心部的轴心为中心使曲轴的材料旋转一边用切削工具对其进行切削来形成所述连结部的外周的工序。

4.如权利要求3所述的曲轴的制造方法，其中，

所述形成连结部的外周的工序和所述形成一侧的偏心部的工序是通过一边以所述一侧的偏心部的轴心为中心使所述曲轴的材料旋转一边用相同切削工具对其进行切削的连续工序进行的。

5.一种具有权利要求1所述的曲轴的减速器，其具有：

内齿齿轮，其内齿配置在其内周部上；

多个外齿齿轮，其与所述内齿啮合并且齿数比所述内齿少的外齿配置在其外周部上；

第一曲轴轴承，其可自由旋转地支承所述曲轴的第一轴部；

第二曲轴轴承，其可自由旋转地支承所述曲轴的第二轴部；

所述多个外齿齿轮分别具有在其轴方向贯通的圆形的贯通孔，

所述曲轴的各偏心部插入隔着轴承所对应的所述外齿齿轮的贯通孔内。

6.一种曲轴，其一体地具有：

第一轴部，其可自由旋转地支承在轴承上；

第二轴部，其具有与所述第一轴部的轴心同轴配置的轴心并可自由旋转地支承在所述轴承上；

单一的偏心部，其设于所述第一轴部和所述第二轴部之间，并具有从该第一轴部和第二轴部的轴心偏心的轴心；

第一连结部，其设于所述第一轴部和所述偏心部之间，将该第一轴部和偏心部连结；

第二连结部，其设于所述第二轴部和所述偏心部之间，并将该第二轴部和偏心部连结，

其中，所述第一连结部具有与所述第一轴部连续并形成在该第一轴部的径方向内侧的凹部，至少跨及轴方向看所述第一轴部和所述偏心部重合的范围和所述偏心部从该重合的范围越出的范围而形成；在与轴方向垂直的剖面内，在所述偏心部越出的范围内形成所述第一连结部的外周的圆弧具有与所述第一轴部的轴心同轴的中心，

所述第二连结部具有与所述第二轴部连续并形成在该第二轴部的径方向内侧的凹部，至少跨及轴方向看所述第二轴部和所述偏心部重合的范围和所述偏心部从该重合的范围越出的范围而形成；在与轴方向垂直的剖面内，在所述偏心部越出的范围内形成所述第二连结部的外周的圆弧具有与所述第二轴部的轴心同轴的中心。

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