JP6599152B2

JP6599152B2 - 減速機

Info

Publication number: JP6599152B2
Application number: JP2015146187A
Authority: JP
Inventors: 上智之村; 川雄一浅
Original assignee: Nabtesco Corp
Current assignee: Nabtesco Corp
Priority date: 2015-07-23
Filing date: 2015-07-23
Publication date: 2019-10-30
Anticipated expiration: 2035-07-23
Also published as: JP2017026065A; EP3121488A3; EP3121488A2; EP3121488B1

Description

本発明は、内周側に内歯が形成されたケース内に外歯を有する歯車が配置され、当該歯車がその外歯をケースの内歯に噛み合わせながら回転する減速機に関する。

従来より、例えば特許文献１に開示されるような、電動機等の動力源から大きなトルクを出力するように構成された減速機が知られている。この減速機では、動力源としてのモータが回転すると、入力ギア、スパーギア等を介してクランク軸が回転する。この回転に伴い、クランク軸に固定された偏心部の荷重が外歯歯車に作用し、外歯歯車が偏心回転する。すると、該外歯歯車に回転保持されたクランク軸が自転しながら公転する。このクランク軸の公転動作により、クランク軸を回転自在に保持するキャリアが回転する。これにより、キャリアとスプライン結合する出力軸から大きなトルクを得ることができる。

また、上記減速機は、出力軸を回転保持する一対の出力軸軸受を備えている。各出力軸軸受は、キャリアとピニオンとの間において、出力軸に取り付けられている。各出力軸軸受は、キャリアの下方（軸方向におけるキャリアよりもピニオン側）に配置されたナットとケースとの間で、軸方向に挟まれて保持される。これにより、出力軸軸受に対する予圧の付与が行われる。

特許第５０６９６５０号公報

ところで、従来の減速機においては、キャリアとナットとの間や、キャリアと出力軸軸受との間が密閉されている。このため、キャリアとシャフトとを締結するスプライン部がキャリア外方から封鎖されており、このスプライン部に潤滑油が進入しづらくなっている。この場合、キャリアとシャフトとの潤滑性が悪化し、スプライン部の寿命が短くなるおそれがある。

本発明はこのような点を考慮してなされたものであり、減速機の内部で潤滑油の潤滑性を高めることが可能な減速機を提供することを目的とする。

本発明は、内周側に内歯が形成されたケースと、前記内歯に噛み合う外歯を有する歯車と、前記歯車を回転自在に保持するキャリアと、前記キャリアに連結された出力軸と、前記出力軸における前記キャリア側の部分に取り付けられるとともに、前記出力軸を前記ケースに対して回転自在に保持する主軸受と、前記キャリアにおける前記主軸受と反対側の部分に配置され、前記キャリア側に押し付けられた状態で前記出力軸に固定される固定部材と、を備えた減速機であって、前記固定部材、前記キャリアおよび前記主軸受のうち少なくともいずれかに、潤滑油を供給するための潤滑油供給溝を形成したことを特徴とする減速機である。

前記減速機において、前記潤滑油供給溝は、前記固定部材に形成されていても良い。

前記減速機において、前記潤滑油供給溝は、前記固定部材のうち前記キャリアに接触する面に形成されていても良い。

前記減速機において、前記潤滑油供給溝は、前記キャリアに形成されていても良い。

前記減速機において、前記潤滑油供給溝は、前記キャリアのうち前記固定部材に接触する面に形成されていても良い。

前記減速機において、前記キャリアは、互いに連結された基部キャリアと端部キャリアとを含み、前記潤滑油供給溝は、前記基部キャリアのうち前記端部キャリアに接触する面、又は前記端部キャリアのうち前記基部キャリアに接触する面に形成されていても良い。

前記減速機において、前記潤滑油供給溝は、前記キャリアのうち前記主軸受に接触する面に形成されていても良い。

前記減速機において、前記潤滑油供給溝は、前記主軸受に形成されていても良い。

前記減速機において、前記潤滑油供給溝は、前記主軸受のうち前記キャリアに接触する面に形成されていても良い。

本発明によれば、減速機の内部で潤滑油の潤滑性を高めることができる。

図１は、本発明の実施の形態に係る偏心型減速機を示す正面図であり、切欠き断面を含む図である。図２は、図１における一部を拡大して示す図である。図３は、固定ナットを一端側（下側）から見た斜視図である。図４は、キャリアの端部キャリアを他端側（上側）から見た斜視図である。図５は、キャリアの基部キャリアを他端側（上側）から見た斜視図である。図６は、キャリアの基部キャリアを一端側（下側）から見た斜視図である。図７は、本発明の変形例に係る遊星型減速機を示す正面図であり、切欠き断面を含む図である。図８は、図７における一部を拡大して示す図である。

以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しつつ説明する。尚、本発明の実施の形態に係る減速機は、ケース内で回転する歯車を回転自在に保持するキャリアと、キャリアに連結された出力軸とを備えた減速機として、広く適用することができるものである。

本実施の形態に係る偏心型減速機１は、例えば、風車のタワーに対してナセルを回転させるようにヨー駆動するヨー駆動装置、又は、ナセル側のハブに対してブレードの軸部を回転させるようにピッチ駆動するピッチ駆動装置に用いる減速機として好適である。なお、本実施の形態に係る偏心型減速機１は、風車用に限らず、各種産業用機械又は建設機械等において用いることもできる。

［全体構成］
図１は、本発明の実施の形態に係る偏心型減速機１の正面図であり、切欠き断面を含む図である。偏心型減速機１は、モータ（図示せず）から入力された回転を減速して伝達して出力するように構成されている。偏心型減速機１は、ケース１１、入力ギア１２、減速部１３、出力軸１４、ピン内歯１６等を備えている。

図１に示すように、偏心型減速機１は、下側に配置された一端側においてケース１１から突出するように位置する出力軸１４にピニオン１５が一体に形成され、上側に配置された他端側においてケース１１に対してモータ（図示省略）が取り付けられる。そして、偏心型減速機１においては、上側に配置されたモータから入力された回転力を、減速部１３等を介して減速して伝達し、出力軸１４のピニオン１５に出力する。尚、以下の説明においては、図１に示すように、偏心型減速機１にて、出力軸１４が配置される下側である出力側を一端側として、モータが取り付けられる上側である入力側を他端側として説明する。

図１に示すように、ケース１１は、筒状の第１ケース部１１ａと、第１ケース部１１ａの他端側に配置される第２ケース部１１ｂとで構成され、これらの縁部同士がボルト（図示省略）で連結されている。ケース１１は、内周に複数のピン内歯１６が配置され、内部には減速部１３等が配置されている。尚、入力ギア１２、減速部１３、及び出力軸１４は、偏心型減速機１の回転中心線Ｐ（図１において一点鎖線で図示）の方向である軸方向に沿って直列に配置されている。ケース１１は、一端側（第１ケース部１１ａの端部側）が開口形成され、他端側（第２ケース部１１ｂの端部側）には前述のようにモータ（図示せず）が固定される。

ピン内歯１６は、複数設けられており、第１ケース部１１ａの内周に形成されたピン溝１７に嵌め込まれて取り付けられた状態でケース１１の内周に配置されている。ピン内歯１６（外形を図示）は、ピン状の部材（丸棒状の部材）として形成され、その長手方向が回転中心線Ｐと平行に位置するように配置されている。そして、ピン内歯１６は、ケース１１の内周において周方向に沿って等間隔に配列され、後述する外歯歯車２４と噛み合うように構成されている。

入力ギア１２は、短軸状の歯車部材として設けられ、回転中心線Ｐ上に配置されている。入力ギア１２の外周面には、スパーギア１８に噛み合う歯車部分が形成されている。入力ギア１２は、モータからの回転駆動力をスパーギア１８に入力するように構成されている。以下では、単に「軸方向」と記す場合、この方向は、回転中心線Ｐ上を延びる方向又は回転中心線Ｐに平行な方向を意味する。また、回転中心線Ｐに直交する方向を「径方向」と呼び、回転中心線Ｐ周りの方向を「周方向」と呼ぶ。

減速部１３は、スパーギア１８、クランク軸１９、キャリア２０、外歯歯車２４等を備えて構成されている。スパーギア１８は、入力ギア１２の歯車部分と噛み合うように入力ギア１２の周囲に複数個（本実施の形態では３個）配置されており、入力ギア１２に対して偏心型減速機１の径方向に位置している。スパーギア１８は、中央部分に貫通する孔が形成され、この孔においてクランク軸１９の他端側に対してスプライン結合により固定されている。

クランク軸１９は、ケース１１の内周の周方向に沿った均等角度の位置に複数（本実施の形態では３つ）配置されており、その軸方向が回転中心線Ｐと平行になるように配置されている。各クランク軸１９（外形を図示）は、外歯歯車２４に形成されたクランク用孔（図示省略）をそれぞれ貫通するように配置されており、回転することで外歯歯車２４を偏心させて回転させる軸部材として設けられている。そして、クランク軸１９は、自らの回転（自転）に伴う外歯歯車２４の回転とともに、公転動作を行うことになる。

外歯歯車２４は、互いに平行となるようにケース１１内に複数（例えば２つ）、収納されている。各外歯歯車２４の中央部分には貫通孔２６が形成され、該貫通孔２６には、出力軸１４のスプライン軸部３９が挿通している。また、各外歯歯車２４には、周方向に等間隔となるように、各クランク軸１９が挿通している。

各外歯歯車２４の外周には、ピン内歯１６に噛み合う外歯２４ａが形成されている。すなわち、外歯歯車２４は、ピン内歯１６に噛み合う外歯２４ａを有する歯車を構成している。各外歯歯車２４の外歯２４ａの歯数は、ピン内歯１６の歯数よりも１個或いは複数個少なくなるように設けられている。このため、クランク軸１９が回転するごとに、噛み合う外歯２４ａとピン内歯１６との噛み合いがずれ、外歯歯車２４が偏心して揺動回転するように構成されている。外歯歯車２４は、外歯用軸受（図示省略）を介してクランク軸１９を回転自在に保持している。

キャリア２０は、ケース１１内に配置され、基部キャリア２１及び端部キャリア２２を備え、複数のクランク軸１９の一端側及び他端側を回転自在に保持するように構成されている。

基部キャリア２１は、やや肉厚な略円環状に形成された基部側円環部２１ａと、略円筒状に形成された基部側円筒部２１ｂとを有し、これらが一体に形成されている。基部側円環部２１ａ及び基部側円筒部２１ｂは、それぞれの中心軸が同軸となるように、且つ基部側円環部２１ａが一端側となるように、配置されている。基部側円筒部２１ｂの貫通孔は、基部キャリア２１の中心に配置され、回転中心線Ｐを中心とした円周方向に沿ってスプライン溝（キャリア側スプライン部）が形成されたスプライン孔３３として設けられている。

基部キャリア２１には、複数のクランク保持孔３４が形成されている。クランク保持孔３４は、回転中心線Ｐを中心とした周方向に沿った均等角度の位置に形成された貫通孔として設けられている。基部キャリア２１は、このクランク保持孔３４によって各クランク軸１９の一端側を、クランク軸軸受２９を介して回転自在に保持している。また、基部側円環部２１ａにおける一端側の面の内周側の部分には、他端側へ向かって凹む基部側段差部２１ｃが形成されている。

端部キャリア２２は、やや肉厚な略円環状に形成された端部側円環部２２ａと、略円筒状に形成された端部側円筒部２２ｂとを有し、これらが一体に形成されている。端部側円環部２２ａ及び端部側円筒部２２ｂは、それぞれの中心軸が同軸となるように、且つ端部側円環部２２ａが他端側となるように、配置されている。端部側円筒部２２ｂの貫通孔は、基部キャリア２１の中心に配置され、回転中心線Ｐを中心とした円周方向に沿ってスプライン溝（キャリア側スプライン部）が形成されたスプライン孔３５として設けられている。

端部キャリア２２には、複数のクランク保持孔３６が形成されている。クランク保持孔３６は、回転中心線Ｐを中心とした周方向に沿った均等角度の位置に形成された貫通孔として設けられている。端部キャリア２２は、このクランク保持孔３６によって各クランク軸１９の他端側を、クランク軸軸受３０を介して回転自在に保持している。

また、端部側円環部２２ａにおける他端側の面の内周側の部分には、一端側へ向かって凹む端部側段差部２５が形成されている。端部側段差部２５には、固定ナット４５（固定部材）が収容されている。すなわち、端部側段差部２５は、固定ナット４５が収容される座ぐり部を形成している。この固定ナット４５は、出力軸１４に固定される固定用部材を構成している。

基部キャリア２１及び端部キャリア２２は、軸方向に重ねられた状態で、互いに連結されている。詳しくは、基部側円筒部２１ｂの端部と端部側円筒部２２ｂの端部とが接触し、且つ基部キャリア２１の一端側の部分がケース１１に保持された第１主軸受４１に支持された状態で、端部側段差部２５に配置された固定ナット４５がキャリア２０側に押し付けられるように締め込まれる。これにより、固定ナット４５と第１主軸受４１との間で、基部キャリア２１及び端部キャリア２２が挟まれて保持される。

図２は、図１の一部を拡大して示す図である。図２に示すように、キャリア２０は、キャリア２０における出力軸１４と連結されている出力軸側部分２０ａと、キャリア２０における前記出力軸側部分２０ａよりも径方向外側の部分である外側部分２０ｂと、を有している。

出力軸側部分２０ａは、基部キャリア２１におけるスプライン溝が形成されている部分、及び端部キャリア２２におけるスプライン溝が形成されている部分、で構成されている。本実施の形態では、出力軸側部分２０ａは、基部側円筒部２１ｂ及び端部側円筒部２２ｂで構成されている。また、外側部分２０ｂは、基部側円環部２１ａ及び端部側円環部２２ａにおける内周縁付近の部分を除いた部分で構成されている。

出力軸１４は、図１に示すように、ピニオン１５が一体に形成された一端側においてケース１１から突出し、ケース１１内に配置された他端側においてキャリア２０に連結されている。出力軸１４は、その回転中心線が回転中心線Ｐと重なって配置されており、一端側から他端側にかけて軸方向に沿って、ピニオン１５、出力軸部３８、及びスプライン軸部３９が直列に設けられている。

ピニオン１５は、ケース１１の一端側の開口から突出した出力軸１４の一端側の端部において一体に形成されている。出力軸部３８は、一対の円錐ころ軸受として設けられた一対の主軸受４１，４２によって、ケース１１に対して回転自在に支持されている。

スプライン軸部３９は、外歯歯車２４の貫通孔２６に向かって突出するように配置されており、キャリア２０に連結されるスプライン部４０（出力軸側スプライン部）が形成されている。スプライン部４０は、スプライン軸部３９の軸方向に沿って全体的にそれぞれ連続して延びる複数のスプライン歯として形成され、スプライン軸部３９の全周に亘って設けられている。スプライン部４０は、端部キャリア２２における固定ナット４５によって保持されている部分と、基部キャリア２１における第１主軸受４１によって保持されている部分との間を、出力軸１４の軸方向に延びるように形成されている。

また、スプライン軸部３９のスプライン部４０のスプライン歯の一端側の部分は、基部キャリア２１のスプライン孔３３のスプライン溝と嵌まり合っている。一方、スプライン部４０のスプライン歯の他端側の部分は、端部キャリア２２のスプライン孔３５のスプライン溝と嵌まり合っている。これにより、スプライン部４０が基部キャリア２１と端部キャリア２２とに連結され、出力軸１４とキャリア２０とがスプライン結合により結合されている。また、スプライン軸部３９の半径寸法は、クランク軸１９の直径寸法よりも大きくなるように形成されている。

偏心型減速機１は、一対の主軸受４１，４２を備えている。一対の主軸受４１，４２は、上述のように、出力軸１４をケース１１に対して回転自在に支持している。一対の主軸受４１，４２は、軸方向におけるキャリア２０側に配置された第１主軸受４１と、軸方向におけるキャリア２０と反対側に配置された第２主軸受４２とを有している。

第１主軸受４１は、出力軸１４におけるキャリア２０の一端側の部分に配置されている。第１主軸受４１は、内輪が出力軸１４に取り付けられる一方、外輪が第１ケース部１１ａに形成された第１段差部５１に取り付けられている。第１主軸受４１は、径方向については、出力軸１４と第１段差部５１との間で挟まれている。一方、第１主軸受４１は、軸方向については、第１段差部５１に形成された第１支持面５２（第１支持部）と基部キャリア２１の一端側の端部との間で挟まれている。第１支持面５２は、法線方向がキャリア２０側（他端側）に向かうように形成されている。

第２主軸受４２は、出力軸１４におけるキャリア２０と反対側の部分、具体的には、出力軸１４におけるピニオン１５付近に配置されている。第２主軸受４２は、内輪が出力軸１４に取り付けられる一方、外輪が第１ケース部１１ａに形成された第２段差部５５に取り付けられている。第２主軸受４２は、径方向については、出力軸１４と第２段差部５５との間で挟まれている。一方、第２主軸受４２は、軸方向については、出力軸１４の出力軸段差部１４ａに形成された出力軸側支持面１４ｂ（出力軸側支持部）と、第２段差部５５に形成された第２支持面５６（第２支持部）との間で挟まれている。出力軸側支持面１４ｂは、法線方向がキャリア２０側（他端側）に向かうように形成されている。第２支持面５６は、法線方向がキャリア２０と反対側（一端側）に向かうように、すなわち、軸方向において出力軸側支持面１４ｂと対向するように、形成されている。

本実施の形態では、一対の主軸受４１，４２には、予圧が加えられている。この予圧は、固定ナット４５を出力軸１４に対して締め込むことにより、一対の主軸受４１，４２に対して加えることができる。なお、予圧とは、一対の軸受を押し付け合うように組み付けることにより両方の軸受に付与される圧力のことである。

具体的には、固定ナット４５を出力軸１４に対して締め込むことで、キャリア２０及び一対の主軸受４１，４２が、固定ナット４５と出力軸側支持面１４ｂとの間で挟まれる。これにより、第１主軸受４１には、第１支持面５２と基部キャリア２１との間で挟まれることによる予圧が作用する。一方、第２主軸受４２には、第２支持面５６と出力軸側支持面１４ｂとの間で挟まれることによる予圧が作用する。

すなわち、上述のように固定ナット４５を出力軸１４に対して締め込むことで、基部キャリア２１及び端部キャリア２２を互いに連結し出力軸１４に対して軸方向に位置決めすること、及び、一対の主軸受４１，４２の双方に対して予圧を付与すること、の両方を同時に行うことができる。

［潤滑油供給溝］
本実施の形態において、ケース１１（第１ケース部１１ａ）の他端側には、ケース１１内に潤滑油を供給するための給油口４８が設けられている。給油口４８には給油口キャップ４８ａが螺合により取り付けられている。一方、ケース１１（第１ケース部１１ａ）のうち減速部１３の周辺には、給油口４８ａから供給されてケース１１内に封入された潤滑油を排出するための排油口４９が設けられている。この排油口４９には排油口キャップ４９ａが螺合により取り付けられている。キャップ４８ａ、４９ａのケース１１への着脱操作用に、給油口キャップ４８ａ及び排油口キャップ４９ａにはケース１１の外側に向かって開口する六角穴が形成されている。

図２に示すように、固定ナット４５、キャリア２０および第１主軸受４１には、給油口４８ａから供給されてケース１１内に封入された潤滑油を供給する（通過させる）ための潤滑油供給溝８１ａ〜８１ｆがそれぞれ形成されている。潤滑油供給溝８１ａ〜８１ｆは、それぞれキャリア２０と出力軸１４との間の内部空間８３に連通している。なお、内部空間８３は、より詳細には、スプライン孔３３、３５のスプライン溝とスプライン部４０のスプライン歯との間に生じるわずかな空間である。

この場合、潤滑油供給溝８１ａ〜８１ｆは、それぞれ径方向に延びているが、これに限らず、回転中心線Ｐに直交する平面上に設けられていれば良い。また、潤滑油供給溝８１ａ〜８１ｆは、それぞれ周方向に沿って均等な間隔で４箇所設けられているが、潤滑油供給溝８１ａ〜８１ｆの数や位置はこれに限るものではない。さらに、潤滑油供給溝８１ａ〜８１ｆは、それぞれ直線状に延びているが、これに限らず、径方向に対して斜めに延びていても良く、または曲線状又はクランク状であっても良い。

図２に示すように、潤滑油供給溝８１ａおよび潤滑油供給溝８１ｂは、それぞれ端部側段差部２５の内側に位置する内部空間８２と、キャリア２０と出力軸１４との間の内部空間８３とを互いに連通させている。このうち潤滑油供給溝８１ａは固定ナット４５に形成され、潤滑油供給溝８１ｂはキャリア２０の端部キャリア２２に形成されている。潤滑油供給溝８１ａおよび潤滑油供給溝８１ｂを設けたことにより、内部空間８２と内部空間８３との間で潤滑油を互いに円滑に流通させることができる。

図３は、固定ナット４５を一端側（下側）から見た斜視図である。図３に示すように、潤滑油供給溝８１ａは、固定ナット４５のうちキャリア２０に接触する面４５ａ（一端側の面）に複数（図３では４つ）形成されている。図３において、キャリア２０に接触する面４５ａを斜線で示している。この場合、潤滑油供給溝８１ａは、固定ナット４５を構成する環の径方向全体にわたって設けられているが、これに限らず、固定ナット４５を構成する環の径方向の一部のみに設けられていても良い。

図４は、端部キャリア２２を他端側（上側）から見た斜視図である。図４に示すように、潤滑油供給溝８１ｂは、端部キャリア２２のうち固定ナット４５に接触する面２２ｃ（端部側段差部２５の底面）に複数（図４では４つ）形成されている。図４において、固定ナット４５に接触する面２２ｃを斜線で示している。

図２を参照すると、潤滑油供給溝８１ｃおよび潤滑油供給溝８１ｄは、それぞれキャリア２０と出力軸１４との間の内部空間８３と、キャリア２０と外歯歯車２４との間の内部空間８４とを互いに連通させている。このうち潤滑油供給溝８１ｃは、キャリア２０の端部キャリア２２に形成され、潤滑油供給溝８１ｄは、キャリア２０の基部キャリア２１に形成されている。潤滑油供給溝８１ｃおよび潤滑油供給溝８１ｄを設けたことにより、内部空間８３と内部空間８４との間で潤滑油を互いに円滑に流通させることができる。

図５は、基部キャリア２１を他端側（上側）から見た斜視図である。図５に示すように、潤滑油供給溝８１ｄは、基部キャリア２１のうち端部キャリア２２に接触する面２１ｄ（基部側円筒部２１ｂの上端面）に複数（図５では４つ）形成されている。図５において、端部キャリア２２に接触する面２１ｄを斜線で示している。この場合、潤滑油供給溝８１ｄは、基部側円筒部２１ｂの上端面を構成する環の径方向全体にわたって形成されている。

潤滑油供給溝８１ｃは、潤滑油供給溝８１ｄと同様に、端部キャリア２２のうち基部キャリア２１に接触する面（端部側円筒部２２ｂの下端面）に複数形成されている。

再度図２を参照すると、潤滑油供給溝８１ｅおよび潤滑油供給溝８１ｆは、それぞれ基部側段差部２１ｃの内側に位置する内部空間８５と、基部キャリア２１の下方空間８６とを互いに連通させている。このうち潤滑油供給溝８１ｅは、キャリア２０の基部キャリア２１に形成され、潤滑油供給溝８１ｆは、第１主軸受４１のレースに形成されている。潤滑油供給溝８１ｅおよび潤滑油供給溝８１ｆを設けたことにより、内部空間８５と下方空間８６との間で潤滑油を互いに円滑に流通させることができる。

図６は、基部キャリア２１を一端側（下側）から見た斜視図である。図６に示すように、潤滑油供給溝８１ｅは、基部キャリア２１のうち第１主軸受４１に接触する面２１ｅ（一端側の面）に複数（図６では４つ）形成されている。図６において、第１主軸受４１に接触する面２１ｅを斜線で示している。この場合、潤滑油供給溝８１ｅは、基部側段差部２１ｃからクランク保持孔３４まで延びている。

潤滑油供給溝８１ｆは、第１主軸受４１のうち基部キャリア２１に接触する面（第１主軸受４１のレースの上面）に複数形成されている。

上記においては、潤滑油供給溝８１ａ〜８１ｆの全てが設けられている場合を例にとって説明した。しかしながら、必ずしも潤滑油供給溝８１ａ〜８１ｆの全てが設けられていなくても良く、潤滑油供給溝８１ａ〜８１ｆのいずれか１つ又は複数が設けられていれば良い。

［動作］
次に、上述した偏心型減速機１の動作について説明する。偏心型減速機１は、図示しないモータの運転が行われることにより動作する。モータの運転が開始されると、入力ギア１２が回転する。入力ギア１２が回転すると、入力ギア１２に噛み合う各スパーギア１８が回転し、各スパーギア１８が固定された各クランク軸１９が回転する。この回転に伴って、外歯歯車２４がピン内歯１６と噛み合いをずらしながら揺動するように偏心して回転する。そして、外歯歯車２４の偏心回転に伴って、外歯歯車２４に対して回転保持されたクランク軸１９が自転しながら回転中心線Ｐを中心として公転動作を行う。このクランク軸１９の公転動作により、クランク軸１９の一端側及び他端側を基部キャリア２１及び端部キャリア２２にて回転自在に保持するキャリア２０が回転する。そして、キャリア２０の基部キャリア２１及び端部キャリア２２に対してスプライン軸部３９のスプライン部４０にてスプライン結合された出力軸１４が回転し、大きなトルクがピニオン１５から出力されることになる。そして、上述のように、一対の主軸受４１，４２に対して予圧が加えられているため、回転精度を向上すること、振動及び騒音を抑制することができる。

また、上述した作動の際においては、クランク軸１９、基部キャリア２１、端部キャリア２２等の動作に伴い、ケース１１内において潤滑油が流動する。そして、端部側段差部２５の内側に位置する内部空間８２に存在する潤滑油は、潤滑油供給溝８１ａおよび潤滑油供給溝８１ｂを通過してキャリア２０と出力軸１４との間の内部空間８３に向かって流動する。これにより、スプライン孔３５のスプライン溝とスプライン部４０のスプライン歯との間へ潤滑油が円滑に供給される。

そして、内部空間８３に流入した潤滑油は、さらに潤滑油供給溝８１ｃおよび潤滑油供給溝８１ｄを通過してキャリア２０と外歯歯車２４との間の内部空間８４へと流動する。これにより、キャリア２０と外歯歯車２４との間の内部空間８４へ潤滑油が供給される。

また、内部空間８４に流入した潤滑油は、スプライン軸部３９の軸方向に沿って、スプライン孔３３のスプライン溝とスプライン部４０のスプライン歯との間へも流動していく。その後、潤滑油は、潤滑油供給溝８１ｅおよび潤滑油供給溝８１ｆを通過して、基部側段差部２１ｃの内側に位置する内部空間８５から基部キャリア２１の下方空間８６へと流動する。このようにして、スプライン軸部３９の軸方向に沿って十分な潤滑油が循環供給される。

［効果］
以上説明したように、本実施の形態によれば、固定ナット４５、キャリア２０および第１主軸受４１に、潤滑油を供給するための潤滑油供給溝８１ａ〜８１ｆを形成している。これにより、スプライン軸部３９の軸方向に沿って、キャリア２０と出力軸１４との間の内部空間８３に潤滑油を供給することができる。この結果、キャリア２０と出力軸１４との潤滑性を良好にし、スプライン部（スプライン孔３３、３５のスプライン溝とスプライン部４０のスプライン歯）の寿命が短くなる不具合を防止することができる。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々に変更して実施することができる。例えば、次のような変形例を実施してもよい。

（変形例）
上記実施の形態では、本発明の適用例として、偏心型減速機１を挙げて説明したが、これに限らず、本発明は、遊星型減速機２に適用することもできる。

図７は、変形例に係る遊星型減速機２の正面図であり、切欠き断面を含む図である。本変形例に係る遊星型減速機２は、上記実施の形態に係る偏心型減速機１と比べて、主に減速部の構成が異なる。以下、上記実施の形態と異なる点について主に説明し、上記実施の形態と同様の構成の説明については、図面において同一の符号を付すことで又は同一の符号を引用して説明することで、省略する。

変形例に係る遊星型減速機２の減速部６０は、図７に示すように、太陽ギア６１、遊星ギア６２、遊星ギア軸部６３、リングギア６４、及び遊星キャリア（キャリア）６５等を備えている。減速部６０では、モータからの回転駆動力を入力ギアとしての太陽ギア６１に入力することにより太陽ギア６１が回転し、太陽ギア６１と噛み合う遊星ギア６２が太陽ギア６１の周囲を自転しながら公転する。これにより、遊星ギア軸部６３を介して遊星ギア６２を回転自在に支持する遊星キャリア６５が回転するため、該遊星キャリア６５とスプライン結合する出力軸１４が回転する。これにより、出力軸１４から大きなトルクを得ることができる。

遊星キャリア６５は、基部キャリア６６及び端部キャリア６７を有し、これらが一体に形成されている。遊星キャリア６５は、ケース１１内に配置され、複数の遊星ギア軸部６３の一端側及び他端側を回転自在に保持するように構成されている。遊星キャリア６５では、基部キャリア６６及び端部キャリア６７が、軸方向に互いに間隔をおいて配置された状態で、両者の外縁部同士が連結されている。基部キャリア６６と端部キャリア６７との間には、太陽ギア６１及び複数の遊星ギア６２が配置されている。

基部キャリア６６は、遊星キャリア６５における一端側の部分を構成する略円板状の部分である。基部キャリア６６には、貫通孔、及び複数の軸保持孔６９が形成されている。貫通孔は、基部キャリア６６の中央部分に形成され、回転中心線Ｐを中心とした円周方向に沿ってスプライン溝（キャリア側スプライン部）が形成されたスプライン孔６８として設けられている。軸保持孔６９は、回転中心線Ｐを中心とした周方向に沿った均等角度の位置に形成されている。軸保持孔６９には、遊星ギア軸部６３の一端側が挿通している。

また、基部キャリア６６における他端側の面の内周側の部分には、一端側へ向かって凹むキャリア段差部７０が形成されている。キャリア段差部７０には、固定ナット４６（固定部材）が収容されている。すなわち、キャリア段差部７０は、固定ナット４６が収容される座ぐり部として設けられている。この固定ナット４６は、出力軸１４に固定される固定用部材を構成している。

図８は、図７の一部を拡大して示す図である。図８に示すように、基部キャリア６６は、基部キャリア６６における出力軸１４と連結されている出力軸側部分７１と、基部キャリア６６における出力軸側部分７１よりも径方向外側の部分である外側部分７２と、を有している。

図８に示すように、出力軸側部分７１は、基部キャリア６６におけるスプライン溝が形成されている部分で構成されている。外側部分７２は、基部キャリア６６における内周縁付近の部分を除いた部分で構成されている。

端部キャリア６７は、遊星キャリア６５における他端側の部分を構成する略円板状の部分である。端部キャリア６７には、複数の軸保持孔７４が形成されている。軸保持孔７４は、回転中心線Ｐを中心とした周方向に沿った均等角度の位置に形成されている。軸保持孔７４には、遊星ギア軸部６３の他端側が挿通している。

遊星キャリア６５は、固定ナット４６によって、軸方向において出力軸１４に位置決めされる。具体的には、基部キャリア６６の一端側の部分が第１主軸受４１に支持された状態で、キャリア段差部７０に配置された固定ナット４６が締め込まれる。これにより、固定ナット４６と第１主軸受４１との間で遊星キャリア６５が挟まれて位置決めされる。

出力軸１４は、上記実施の形態の場合と同様、一端側から他端側にかけて軸方向に沿って、ピニオン１５、出力軸部３８、及びスプライン軸部３９が直列に設けられ、その回転中心線が回転中心線Ｐと重なって配置されている。また、出力軸１４は、上記実施の形態の場合と同様、一対の円錐ころ軸受として設けられた一対の主軸受４１，４２によって、ケース１１に対して回転自在に支持されている。

スプライン軸部３９には、遊星キャリア６５に連結されるスプライン部４０が形成されている。スプライン部４０のスプライン歯は、スプライン軸部３９の全周に亘って設けられている。スプライン部４０は、基部キャリア６６における固定ナット４６によって保持されている部分と、基部キャリア６６における第１主軸受４１によって保持されている部分との間を、出力軸１４の軸方向に延びるように形成されている。スプライン部４０は、基部キャリア６６のスプライン孔６８に形成されたスプライン溝と嵌まり合う。これにより、出力軸１４と遊星キャリア６５とがスプライン結合により結合される。

本変形例にかかる遊星型減速機２も、上記実施の形態に係る偏心型減速機１と同様、一対の主軸受４１，４２として、軸方向における遊星キャリア６５側に配置された第１主軸受４１と、軸方向における遊星キャリア６５と反対側に配置された第２主軸受４２とを有している。第１主軸受４１は、出力軸１４における遊星キャリア６５の一端側の部分に配置され、径方向については、出力軸１４と第１段差部５１との間で挟まれる一方、軸方向については、第１支持面５２と基部キャリア６６の一端側の端部との間で挟まれている。第２主軸受４２は、出力軸１４におけるピニオン１５付近に配置され、径方向については、出力軸１４と第２段差部５５との間で挟まれる一方、軸方向については、出力軸側支持面１４ｂと第２支持面５６との間で挟まれている。

そして、本変形例に係る遊星型減速機２でも、固定ナット４６が出力軸１４に対して締め込まれる。これにより、上記実施の形態の場合と同様、遊星キャリア６５を出力軸１４に対して軸方向に位置決めすること、及び、一対の主軸受４１，４２の双方に対して予圧を付与すること、の両方を同時に行うことができる。

図８に示すように、固定ナット４６、遊星キャリア６５および第１主軸受４１には、ケース１１内に封入された潤滑油を供給（通過）するための潤滑油供給溝９１ａ〜９１ｄがそれぞれ形成されている。潤滑油供給溝９１ａ〜９１ｄは、それぞれ遊星キャリア６５と出力軸１４との間の内部空間９３に連通している。内部空間９３は、スプライン孔６８のスプライン溝とスプライン部４０のスプライン歯との間の空間である。

潤滑油供給溝９１ａおよび潤滑油供給溝９１ｂは、それぞれキャリア段差部７０の内側に位置する内部空間９２と、遊星キャリア６５と出力軸１４との間の内部空間９３とを互いに連通させている。このうち潤滑油供給溝９１ａは、固定ナット４６のうち遊星キャリア６５に接触する面に形成されている。また、潤滑油供給溝９１ｂは、端部キャリア６７のうち固定ナット４６に接触する面に形成されている。潤滑油供給溝９１ａおよび潤滑油供給溝９１ｂを設けたことにより、内部空間９２と内部空間９３との間で潤滑油を互いに円滑に流通させることができる。

潤滑油供給溝９１ｃおよび潤滑油供給溝９１ｄは、それぞれ遊星キャリア６５と出力軸１４との間の内部空間９３と、遊星キャリア６５の下方空間９４とを互いに連通させている。このうち潤滑油供給溝９１ｃは、基部キャリア６６のうち第１主軸受４１に接触する面に形成され、潤滑油供給溝９１ｄは、第１主軸受４１のうち基部キャリア６６に接触する面に形成されている。潤滑油供給溝９１ｃおよび潤滑油供給溝９１ｄを設けたことにより、内部空間９３と下方空間９４との間で潤滑油を互いに円滑に流通させることができる。

上記においては、潤滑油供給溝９１ａ〜９１ｄの全てが設けられている場合を例にとって説明したが、これに限らず、潤滑油供給溝９１ａ〜９１ｄのいずれか１つ又は複数が設けられていても良い。

本変形例においても、上記実施の形態の場合と同様、固定ナット４６、遊星キャリア６５および第１主軸受４１に、潤滑油を供給するための潤滑油供給溝９１ａ〜９１ｄを形成したことにより、スプライン軸部３９の軸方向に沿って、遊星キャリア６５と出力軸１４との間の内部空間９３に潤滑油を供給することができる。これにより、遊星キャリア６５と出力軸１４との潤滑性を良好にし、スプライン部（スプライン孔６８のスプライン溝およびスプライン部４０のスプライン歯）の寿命が短くなる不具合を防止することができる。

１偏心型減速機
１１ケース
１２入力ギア
１３減速部
１４出力軸
１５ピニオン
２０キャリア
２１基部キャリア
２２端部キャリア
２４外歯歯車
２４ａ外歯
４１第１主軸受
４２第２主軸受
４５固定ナット
８１ａ〜８１ｆ潤滑油供給溝

Claims

内周側に内歯が形成されたケースと、
前記内歯に噛み合う外歯を有する歯車と、
前記歯車を回転自在に保持するキャリアと、
前記キャリアに連結され、上下方向に延びる回転中心線を中心として回転する出力軸と、
前記出力軸における前記キャリア側の部分に取り付けられるとともに、前記出力軸を前記ケースに対して回転自在に保持する主軸受と、
前記キャリアにおける前記主軸受と反対側の部分に配置され、前記キャリア側に押し付けられた状態で前記出力軸に固定される固定部材と、
を備えた減速機であって、
前記固定部材および前記キャリアのうち少なくともいずれかに、潤滑油を供給するための第１潤滑油供給溝を形成し、
前記キャリアおよび前記主軸受のうち少なくともいずれかに、潤滑油を供給するための第２潤滑油供給溝を形成し、
前記第１潤滑油供給溝は、前記第２潤滑油供給溝よりも上方に位置し、
前記第１潤滑油供給溝から前記キャリアと前記出力軸との間の内部空間に流入した潤滑油は、前記第２潤滑油供給溝から流出することを特徴とする減速機。
前記第１潤滑油供給溝は、前記固定部材に形成されていることを特徴とする請求項１に記載の減速機。
前記第１潤滑油供給溝は、前記固定部材のうち前記キャリアに接触する面に形成されていることを特徴とする請求項２に記載の減速機。
前記第１潤滑油供給溝または前記第２潤滑油供給溝は、前記キャリアに形成されていることを特徴とする請求項１に記載の減速機。
前記第１潤滑油供給溝は、前記キャリアのうち前記固定部材に接触する面に形成されていることを特徴とする請求項４に記載の減速機。
前記キャリアは、互いに連結された基部キャリアと端部キャリアとを含み、前記第２潤滑油供給溝は、前記基部キャリアのうち前記端部キャリアに接触する面、又は前記端部キャリアのうち前記基部キャリアに接触する面に形成されていることを特徴とする請求項４に記載の減速機。
前記第２潤滑油供給溝は、前記キャリアのうち前記主軸受に接触する面に形成されていることを特徴とする請求項４に記載の減速機。
前記第２潤滑油供給溝は、前記主軸受に形成されていることを特徴とする請求項１に記載の減速機。
前記第２潤滑油供給溝は、前記主軸受のうち前記キャリアに接触する面に形成されていることを特徴とする請求項８に記載の減速機。