JPH066786U - 偏心差動方式減速機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 偏心差動方式減速機の中心部分に貫通した中
空スペースを確保するとともに、減速比の設定の自由度
を向上させる。 【構成】 複数のクランク軸３４にそれぞれ固定された
スパーギヤ３８の各々と噛み合うようにリングギヤ４８
を配設するとともに、そのリングギヤ４８と噛み合うよ
うにインプットギヤ５２を一中心線Ｌから偏心して設
け、保持部材１４および偏心ギヤ２２，２４の中央部を
貫通して第１駆動シャフト６０や第２駆動シャフト６２
等を配設できるようにした。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、ロボットの駆動機構などとして用いられる偏心差動方式減速機の改 良に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

自動化された製造ライン等において配設されている工業用ロボットには、その 駆動機構の一部に減速機が用いられていることが多く、このような用途に用いら れる減速機の一種に偏心差動方式減速機がある。かかる偏心差動方式減速機は、 （ａ）一中心線まわりに多数の内周歯が設けられた環状部材と、（ｂ）その環状 部材に対して上記一中心線まわりの相対回転可能に配設されるとともに、その一 中心線から偏心した位置において複数のクランク軸をそれぞれその軸心まわりの 回転可能に保持している保持部材と、（ｃ）前記環状部材の内周歯と歯数が異な る外周歯を有してその環状部材の内側に偏心して配設されるとともに前記複数の クランク軸と係合させられ、それら複数のクランク軸が互いに同期して回転駆動 されることにより、前記外周歯の一部が前記内周歯と噛み合う状態で前記一中心 線まわりに偏心回転させられる偏心回転部材とを備え、前記環状部材および前記 保持部材の一方が前記一中心線まわりの回転不能に固定されることにより、前記 クランク軸に入力された回転を減速してそれら環状部材および保持部材の他方か ら出力を取り出すもので、共振点が高く剛性に優れる等の利点から最近特に多用 されるようになってきている。

【０００３】 図７はこのような偏心差動方式減速機の一例を示す断面図であり、図８はその 構造的な概念図である。環状部材１００は内周歯として多数のピン１０２を備え ており、そのピン１０２の数よりも１つ少ない歯数のトロコイド外周歯１０４を 備えた一対の偏心ギヤ（偏心回転部材）１０６，１０８が内側に偏心して配設さ れて、その外周歯１０４が上記ピン１０２と部分的に噛み合わされている。偏心 ギヤ１０６，１０８を両側から挟む２部材から構成された保持部材１１０は、ベ アリング１１２を介して環状部材１００に対して一中心線まわりの相対回転可能 に配設されている。その保持部材１１０にベアリング１１４を介して回転可能に 配設されたクランク軸１１６は、一部を省略した左側面図である図９に示すよう に周方向の３箇所に等角度間隔で配置されており、その端部には互いに歯数が等 しいスパーギヤ１１８がそれぞれ固定されている。スパーギヤ１１８は、その各 々が中央のインプットギヤ１２０と噛み合わされており、各スパーギヤ１１８が 固定されたクランク軸１１６の偏心軸部１２２および１２４の回転がそれぞれ同 期させられている。上記インプットギヤ１２０にはサーボモータ等の出力軸が連 結されるようになっており、インプットギヤ１２０が回転駆動されると３つのク ランク軸１１６が同期回転させられ、これらのクランク軸１１６の偏心軸部１２ ２，１２４にそれぞれベアリング１２６を介して係合している偏心ギヤ１０６， １０８は、その外周歯１０４の一部が環状部材１００のピン１０２と噛み合いつ つ前記一中心線まわりに偏心回転させられる。上記一対の偏心軸部１２２，１２ ４はクランク軸１１６の軸心に対して対称的に偏心させられており、一対の偏心 ギヤ１０６，１０８は互いに反対側へ偏心させられて環状部材１００と噛み合わ されるようになっている。

【０００４】 そして、例えば一方の偏心ギヤ１０８は、図７の状態では図の下部において外 周歯１０４が環状部材１００のピン１０２と噛み合っているが、インプットギヤ １２０が図９における左まわりに回転駆動されてスパーギヤ１１８が右まわりに 略半回転した図１０に示す状態となるまでの間では、偏心ギヤ１０８が図１０に おける左側半分のピン１０２と噛み合いつつ偏心回転して、図の上部においてピ ン１０２と噛み合う位置にくる。このとき、ピン１０２の個数よりも内周歯１０ ４の歯数が１つ少ないため、偏心ギヤ１０８さらにはクランク軸１１６を介して その偏心ギヤ１０８を保持している保持部材１１０は、ピン１０２の半ピッチ分 の角度だけ環状部材１００に対して相対回転させられることになる。そして、さ らにインプットギヤ１２０が左まわりに回転駆動されてスパーギヤ１１８がさら に半回転したときには、図１１に示すように偏心ギヤ１０８が右側半分のピン１ ０２と噛み合いつつ偏心回転して再び図の下部においてピン１０２と噛み合う状 態となり、偏心ギヤ１０８および保持部材１１０は、ピン１０２の１ピッチ分の 角度だけ環状部材１００に対して左まわりに相対回転させられたことになる。こ のようにして、スパーギヤ１１８の１回転毎に偏心ギヤ１０６および１０８更に は保持部材１１０が上記１ピッチ分の角度ずつ環状部材１００に対して相対回転 させられるのであり、保持部材１１０および環状部材１００の一方を回転不能に 固定すれば、他方からスパーギヤ１１８の回転を減速して取り出すことができる 。なお、インプットギヤ１２０とスパーギヤ１１８との歯数比に応じて第１段の 減速が行われる。

【０００５】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、このような偏心差動方式減速機をロボット等のアーム基端部な どに配設しようとする場合、アーム先端側における手首軸等の機構部を駆動する ための駆動軸やケーブルなどをその内部を通して配設することが困難であった。 具体的には、前記図７の偏心差動方式減速機においてその中心付近にスペースを 確保するために、例えば図１２に示すように、歯車列１２８を１段設けてインプ ットギヤ１３０に対する駆動源入力軸１３２の連結位置を偏心させるとともに、 そのインプットギヤ１３０の中心に中空穴１３４を貫通して設けたとしても、イ ンプットギヤ１３０の歯底径以下の内径を有するものしか形成し得ないため、上 記駆動軸やケーブルを通し得る充分なスペースを確保することが困難であり、加 えて、そのインプットギヤ１３０自体を支えるベアリング１３６等の軸受構造が 必要となって構造が複雑となる不都合があった。

【０００６】 また、インプットギヤ（入力回転部材）とスパーギヤ（中間回転部材）との歯 数比に応じて第１段の減速が行われるが、インプットギヤは複数のスパーギヤの 中心に配設されてそれらと直接噛み合わされているため、軸間距離等の相互関係 によって減速比の設定の自由度が制限されるとともに、減速比を変更する場合に は全部のギヤを変更する必要があるなどの問題があった。

【０００７】 本考案は以上の事情を背景として為されたもので、その目的とするところは、 中心部分に駆動軸やケーブルなどを貫通して配設できるとともに減速比の設定の 自由度が高い偏心差動方式減速機を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】

かかる目的を達成するため、本考案は、前記（ａ）環状部材と、前記（ｂ）保 持部材と、前記（ｃ）偏心回転部材とを備え、前記環状部材および前記保持部材 の一方が前記一中心線まわりの回転不能に固定されることにより、前記クランク 軸に入力された回転を減速してそれら環状部材および保持部材の他方から出力す る偏心差動方式減速機において、（ｄ）前記複数のクランク軸にそれぞれ固定さ れた互いに歯数が等しい複数の中間回転部材と、（ｅ）それら複数の中間回転部 材の各々に相対回転不能に噛み合わされた環状の動力伝達部材と、（ｆ）前記一 中心線から偏心した位置に配設され、前記複数の中間回転部材および前記動力伝 達部材の何れかと噛み合わされて回転駆動する入力回転部材と、（ｇ）前記一中 心線上において前記保持部材および前記偏心回転部材を貫通して設けられた挿通 孔とを有することを特徴とする。

【０００９】

【作用および考案の効果】

上記偏心差動方式減速機においては、複数の中間回転部材、およびその複数の 中間回転部材の各々に相対回転不能に噛み合わされた環状の動力伝達部材の何れ かが、一中心線から偏心した位置に配設された入力回転部材によって回転駆動さ れ、互いに歯数の等しい複数の中間回転部材が動力伝達部材と噛み合いつつ回転 させられることにより、複数のクランク軸が同期して回転駆動されて偏心回転部 材が偏心回転させられる。これにより、クランク軸を介してその偏心回転部材を 保持している保持部材と環状部材とが所定の減速比で相対回転させられ、それら の一方が回転不能に固定されることにより他方から減速出力を取り出すことがで きる。

【００１０】 ここで、本考案の偏心差動方式減速機は、複数のクランク軸や入力回転部材が 一中心線から偏心した位置に配設されているため、その一中心線上において偏心 回転部材および保持部材を貫通して挿通孔を設けることが可能で、その挿通孔内 を通して例えばロボットアーム等の駆動軸やケーブル等を配設することができる 。

【００１１】 また、動力伝達部材を介して回転が伝達される中間回転部材および入力回転部 材は、従来のように軸間距離等の相互関係に拘束されることなく、歯数を比較的 自由に且つ広範囲に変更できるため、それらによる第１段減速比の設定範囲が拡 大するとともに、入力回転部材の歯数を変更するだけで減速比を変えることがで きるなど、比較的容易に変更できるようになる。

【００１２】

【実施例】

以下、本考案の一実施例を図面に基づいて詳細に説明する。

【００１３】 図１は、本考案の一実施例である偏心差動方式減速機（以下、単に減速機とい う）１０を示す図であり、この減速機１０が用いられたロボットアームの基端部 付近における一中心線Ｌと平行な断面図である。また、図２はその図１における IIa−IIa 断面および IIb−IIb 断面を紙面の左右に半分ずつ示す複合断面図で ある。この減速機１０は、ロボットアームの基端部においてベース部材１２に保 持部材１４が一体的に取り付けられているとともに、アーム部材１６に環状部材 １８が一体的に連結されており、駆動源から入力された回転を減速して環状部材 １８から出力することにより、アーム部材１６が一中心線Ｌまわりに回転駆動さ れるように構成されている。なお、図示は省略するが、ロボットアームの先端側 には手首軸等の作動軸が設けられている。

【００１４】 一中心線Ｌを中心とする円筒状の環状部材１８の内周面には、ピン歯車を構成 する内周歯としての多数（本実施例では４０本）のピン２０が一中心線Ｌと平行 に一定のピッチで一体的に設けられている。環状部材１８の内側には、円板状を なす一対の偏心ギヤ２２および２４が一中心線Ｌに対して直角な姿勢で偏心して 配設されており、それぞれの外周には上記多数のピン２０と噛み合い可能なトロ コイド歯形の外周歯２６がピン２０より１つ少ない数だけ一定のピッチで設けら れている。これら偏心ギヤ２２，２４は偏心回転部材に相当するものであり、外 周歯２６とピン２０とが部分的に噛み合う状態で環状部材１８内を偏心回転させ られるようになっている。また、偏心ギヤ２２，２４は、それぞれ周方向におい て等間隔で３つの逃げ穴２８を備えている。保持部材１４は、それら３箇所の逃 げ穴２８を貫通しつつそれらの両側に位置してピン２９およびボルト３１により 一体的に連結された第１部材１４ａおよび第２部材１４ｂにて構成されており、 その第１部材１４ａはピン３３およびボルト３５によりベース部材１２に固設さ れている。前記環状部材１８は、これら第１部材１４ａおよび第２部材１４ｂに より一対のベアリング３０を介して一中心線Ｌまわりの回転可能に支持されてい る。なお、保持部材１４および環状部材１８の外周側の隙間部分にはシール部材 ３２が介挿されている。

【００１５】 保持部材１４には、図２から判るように、一中心線Ｌを中心とする一円周上に おいて等間隔で３本のクランク軸３４が配設されており、その各々が一対のベア リング３６を介して保持部材１４の第１部材１４ａおよび第２部材１４ｂに軸心 まわりの回転可能に支持されているとともに、そのベース部材１２側の端部には それぞれスパーギヤ３８がスプライン軸嵌合などにより相対回転不能に固定され ている。これら３つのスパーギヤ３８は中間回転部材に相当するものであり、そ れぞれの歯数および諸寸法はいずれも同じである。そして、各クランク軸３４の 一対の偏心軸部４０および４２は、それぞれ上記一対の偏心ギヤ２２および２４ と、前記３箇所の逃げ穴２８の周方向の中間位置においてベアリング４４を介し て相対回転可能に係合させられている。この係合により、一対の偏心ギヤ２２， ２４は、偏心軸部４０，４２の偏心量だけ一中心線Ｌに対して偏心させられるよ うになっている。図１において左側の偏心ギヤ２２は環状部材１８の上部におい てピン２０と噛み合っている一方、右側の偏心ギヤ２４は逆に環状部材１８の下 部においてピン２０と噛み合っている。つまり、偏心軸部４０，４２の偏心位相 が１８０゜ずらされているのである。なお、それら偏心軸部４０および４２の各 クランク軸３４間での相互の位相は、組付状態で３箇所とも同期するように予め ３つのスパーギヤ３８とリングギヤ４８との噛合い時の初期角度等が規定されて いる。

【００１６】 保持部材１４の第１部材１４ａにはまた、ベアリング４６を介してリングギヤ ４８が前記３つのスパーギヤ３８の外側において一中心線Ｌまわりの回転可能に 配設されており、各スパーギヤ３８はこのリングギヤ４８の内周歯５０とそれぞ れ噛み合っている。一方、一中心線Ｌから偏心した位置には、インプットギヤ５ ２を出力軸端部に備えたサーボモータ５４がベース部材１２に固定して配設され ており、そのインプットギヤ５２もリングギヤ４８の内周歯５０に噛み合ってい る。したがって、サーボモータ５４が駆動されてインプットギヤ５２が図１の左 側面から見て右まわりに回転させられると、リングギヤ４８が図２において右ま わりに回転駆動されるとともに３つのスパーギヤ３８がそれぞれ図２において右 まわりに回転駆動させられ、一対の偏心ギヤ２２，２４が同じく右まわりに偏心 回転させられることとなる。このとき、保持部材１４および３本のクランク軸３ ４の回転中心は位置固定であるため、一対の偏心ギヤ２２および２４の外周歯２ ６の一部と環状部材１８のピン２０との噛合いにより、それら偏心ギヤ２２，２ ４が１回転する毎に環状部材１８がピン２０のピッチに相当する角度（本実施例 では1/40回転）ずつ図２における右まわりに回転させられる。

【００１７】 上記のように構成された減速機１０の構造的な概念図を図３に示す。本実施例 では上記リングギヤ４８が動力伝達部材に相当するとともに、インプットギヤ５ ２が入力回転部材に相当する。また、スパーギヤ３８、リングギヤ４８、インプ ットギヤ５２等により第１減速部９０が構成されているとともに、保持部材１４ 、環状部材１８、偏心ギヤ２２，２４、クランク軸３４等により第２減速部９２ が構成されている。このときのインプットギヤ５２の歯数をＺ_{1 ,} スパーギヤ３ ８の歯数をＺ₂ ，ピン２０の本数をＺ₃ とすると、減速比（環状部材１８の回転 数／インプットギヤ５２の回転数）ｉは次式（１）で表される。

【００１８】

【数１】 ｉ＝Ｚ₁ ／（Ｚ₂ ・Ｚ₃ ） ・・・・（１）

【００１９】 ところで、前記保持部材１４および一対の偏心ギヤ２２，２４には、一中心線 Ｌ付近の中央部に挿通孔５６および５８がそれぞれ設けられており、それら挿通 孔５６および５８内には、第１駆動シャフト６０、第２駆動シャフト６２、およ びケーブル６４がそれぞれ挿通させられている。上記第１駆動シャフト６０およ び第２駆動シャフト６２は、ベアリング６６および６８を介してベース部材１２ により一中心線Ｌと同心に且つ軸心まわりの回転可能に支持されており、図１に おけるアーム部材１６の右方向の図示しない先端側において手首軸等の作動軸と それぞれ連結されている。それら第１駆動シャフト６０および第２駆動シャフト ６２にはベース部材１２側の端部にギヤ７０および７２がそれぞれ一体的に固定 されている一方、ベース部材１２には一中心線Ｌまわりに上記手首軸等を駆動す るための第２サーボモータ７４および第３サーボモータ７６がそれぞれ固設され ており、それらサーボモータ７４，７６の出力軸ギヤ７８および８０（図４参照 ）と上記ギヤ７０，７２とがそれぞれ噛み合って駆動されることにより、第１駆 動シャフト６０および第２駆動シャフト６２を介して上記作動軸へ回転が伝達さ れるようになっている。また、ケーブル６４は、アーム部材１６の先端側との電 気的な接続を行っている。図４は図１における左側面図であり、一中心線Ｌまわ りにサーボモータ５４、第２サーボモータ７４および第３サーボモータ７６が偏 心して配置されている状態を示している。

【００２０】 このように、本実施例においては、スパーギヤ３８と噛み合うリングギヤ４８ が配設されるとともに、そのリングギヤ４８を駆動するインプットギヤ５２が一 中心線Ｌから偏心した位置に配設されていることから、減速機１０の一中心線Ｌ 付近において保持部材１４および偏心ギヤ２２，２４に挿通孔５６，５８を形成 し、その挿通孔５６，５８内を通してアーム部材１６先端側における作動軸を駆 動するための第１駆動シャフト６０や第２駆動シャフト６２、およびケーブル６ ４を配設することができる。これにより、駆動シャフトなどをアーム部材１６の 外部に露出して配設することなく、減速機１０を用いたロボットアームを簡単且 つコンパクトに構成することができるのである。

【００２１】 また、リングギヤ４８を介して回転が伝達されるインプットギヤ５２およびス パーギヤ３８は、従来のように軸間距離等の相互関係に拘束されることなく、歯 数Ｚ₁ ，Ｚ₂ を比較的自由に且つ広範囲に変更できるため、それらに基づく第１ 減速部９０における減速比の設定可能な範囲が拡大するとともに、容易にその減 速比を変更することが可能となる。

【００２２】 図５は、本考案の他の実施例を示す図であり、前述した図１の実施例における リングギヤ４８をタイミングベルト８２に置き換えるとともに、スパーギヤ３８ およびインプットギヤ５２をタイミングプーリ８４および８６にそれぞれ置き換 えたものである。この場合においても、タイミングプーリ８６と同心に配設され た図示しないサーボモータ等によりそのタイミングプーリ８６が回転駆動される と、タイミングベルト８２にそれぞれ相対回転不能に噛み合っている互いに歯数 の等しい３つのタイミングプーリ８４が同期して回転させられる。なお、必要に 応じてタイミングプーリ８６の位置におけるタイミングベルト８２の外側にバッ クアッププーリを設けても良い。そして、一中心線Ｌの付近には、前記第１駆動 シャフト６０、第２駆動シャフト６２、およびケーブル６４をそれぞれ配設させ 得るだけのスペースが確保されている。上記タイミングベルト８２は動力伝達部 材に相当し、タイミングプーリ８４は中間回転部材に相当し、タイミングプーリ ８６は入力回転部材に相当する。

【００２３】 本実施例においても、図１の実施例と同様に一中心線Ｌ付近に充分な中空スペ ースを確保できるとともに、減速比の設定の自由度が向上する。また、タイミン グベルト８２は、前記リングギヤ４８に比較してイナーシャが小さいとともに、 バックラッシを僅少に抑えることができるため、回転精度を上げることが可能と なる。さらに、タイミングベルト８２はゴムなどの弾性材料で構成されているこ とから、駆動開始および停止時のイナーシャを吸収して作動を円滑にしたり、出 力側からの衝撃負荷を吸収して減速機の破損を防いだりする効果が得られる。

【００２４】 以上、本考案の実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、本考案は他の態様 で実施することもできる。

【００２５】 たとえば、前述した図１の実施例においては、保持部材１４が固定されるとと もに環状部材１８から減速出力される場合について説明したが、図６の構造概念 図に示すように、環状部材１８をベース部材１２へ回転不能に固定するとともに 保持部材１４をアーム部材１６に連結し、偏心ギヤ２２および２４が偏心回転に 伴って自転させられることにより、保持部材１４から減速出力させてアーム部材 １６を駆動することも可能である。

【００２６】 また、前述の実施例のように保持部材１４を固定して環状部材１８を減速回転 させる場合には、複数のクランク軸３４は必ずしも一中心線Ｌを中心とする一円 周上に配設される必要はなく、一中心線Ｌから偏心した任意の位置に設けること もできるし、インプットギヤ５２やタイミングプーリ８６を複数のスパーギヤ３ ８またはタイミングプーリ８４の任意の一つに噛み合わせることも可能である。

【００２７】 また、前述の実施例においては、保持部材１４が３本のクランク軸３４を保持 するとともに３つのスパーギヤ３８がそれぞれ配設されている場合であったが、 クランク軸３４の数は２本以上であれば偏心ギヤ２２，２４を偏心回転させるこ とができるため、クランク軸３４およびスパーギヤ３８の数は２つでも４つ以上 でも良い。

【００２８】 また、前述した図１の実施例においては、互いに噛み合うリングギヤ４８、ス パーギヤ３８、インプットギヤ５２の歯形については特に言及されていなかった が、平歯車やはすば歯車の歯形は勿論、互いに相対回転不能な噛合いが可能であ れば特殊な歯形を有する歯車や他の係合要素も用いられ得る。

【００２９】 また、前述の実施例においては、環状部材１８に多数のピン２０が内周歯とし て設けられるとともに、偏心ギヤ２２，２４に多数のトロコイド外周歯２６が設 けられていたが、これらに替えて、一般的な内歯車における互いに噛合い可能な インボリュート歯形やサイクロイド歯形などの他の歯形の内周歯および外周歯が それぞれ設けられても差し支えない。

【００３０】 また、前述の実施例においては、一対の偏心ギヤ２２および２４が、ピン２０ の数より１つ少ない数の外周歯２６を有していたが、外周歯２６の歯数はピン２ ０の数より２つ以上少なくても偏心差動方式減速機を構成することは可能である 。

【００３１】 また、前述した図５の実施例においては、タイミングベルト８２が動力伝達部 材として用いられ、そのタイミングベルト８２に噛み合うタイミングプーリ８４ および８６が中間回転部材および入力回転部材として用いられた場合であったが 、タイミングベルト８２およびタイミングプーリ８４，８６に替えて、チェーン およびスプロケットが用いられても良い。

【００３２】 また、前述の実施例においては、挿通孔５６および５８内に作動軸を駆動する ための第１駆動シャフト６０、第２駆動シャフト６２、およびケーブル６４が配 設されていたが、空油圧配管やクーラント或いはバキューム用のホース類、更に はパーツフィーダ等の供給ダクトなどを配設することも可能である。

【００３３】 また、前述の実施例においては、減速機１０がロボットアームの基端部に配設 された場合であったが、多軸関節ロボットの関節部等にも同様に配設することが できる。

【００３４】 その他一々例示はしないが、本考案は当業者の知識に基づいて種々の変更，改 良を加えた態様で実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の偏心差動方式減速機の一実施例を示す
一中心線Ｌに平行な断面図である。

【図２】図１における IIa−IIa 断面と IIb−IIb 断面
とを複合して示す図である。

【図３】図１に示す偏心差動方式減速機の構造概念図で
ある。

【図４】図１の実施例の左側面図である。

【図５】本考案の他の実施例の要部を示す図である。

【図６】本考案の更に別の実施例を説明するための構造
概念図である。

【図７】従来の偏心差動方式減速機の一例を示す断面図
である。

【図８】図７の従来例の構造概念図である。

【図９】図７の従来例の一部を省略した左側面図であ
る。

【図１０】図７の従来例の作動を説明するための要部断
面図である。

【図１１】図７の従来例の作動を説明するための要部断
面図である。

【図１２】従来の偏心差動方式減速機における問題点を
説明するための要部断面図である。

【符号の説明】

１０：偏心差動方式減速機 １４：保持部材 １８：環状部材 ２０：ピン（内周歯） ２２，２４：偏心ギヤ（偏心回転部材） ２６：外周歯 ３４：クランク軸 ３８：スパーギヤ（中間回転部材） ４８：リングギヤ（動力伝達部材） ５２：インプットギヤ（入力回転部材） ５６，５８：挿通孔 ８２：タイミングベルト（動力伝達部材） ８４：タイミングプーリ（中間回転部材） ８６：タイミングプーリ（入力回転部材）

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】一中心線まわりに多数の内周歯が設けられ
   た環状部材と、 該環状部材に対して前記一中心線まわりの相対回転可能
   に配設されるとともに、該一中心線から偏心した位置に
   おいて複数のクランク軸をそれぞれその軸心まわりの回
   転可能に保持している保持部材と、 前記環状部材の内周歯と歯数が異なる外周歯を有して該
   環状部材の内側に偏心して配設されるとともに前記複数
   のクランク軸と係合させられ、該複数のクランク軸が互
   いに同期して回転駆動されることにより、前記外周歯の
   一部が前記内周歯と噛み合う状態で前記一中心線まわり
   に偏心回転させられる偏心回転部材とを備え、前記環状
   部材および前記保持部材の一方が前記一中心線まわりの
   回転不能に固定されることにより、前記クランク軸に入
   力された回転を減速して該環状部材および該保持部材の
   他方から出力する偏心差動方式減速機において、 前記複数のクランク軸にそれぞれ固定された互いに歯数
   が等しい複数の中間回転部材と、 該複数の中間回転部材の各々に相対回転不能に噛み合わ
   された環状の動力伝達部材と、 前記一中心線から偏心した位置に配設され、前記複数の
   中間回転部材および前記動力伝達部材の何れかと噛み合
   わされて回転駆動する入力回転部材と、 前記一中心線上において前記保持部材および前記偏心回
   転部材を貫通して設けられた挿通孔とを有することを特
   徴とする偏心差動方式減速機。