JP5401707B2

JP5401707B2 - 減速装置

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Publication number: JP5401707B2
Application number: JP2009516302A
Authority: JP
Inventors: 春美小林
Original assignee: Nabtesco Corp
Current assignee: Nabtesco Corp
Priority date: 2007-05-23
Filing date: 2008-05-23
Publication date: 2014-01-29
Anticipated expiration: 2028-05-23
Also published as: CN101680511A; EP2149724A4; EP2149724A1; CN101680511B; JPWO2008146748A1; WO2008146748A1; EP2149724B1

Description

この発明は、複数の減速機を備えた減速装置に関する。

従来の減速装置としては、例えば以下の特許文献１に記載されているようなものが知られている。

特許第３４１４８８０号公報

このものは、第一内歯車、該第一内歯車に噛合う第一外歯車、第一外歯車に係合して第一外歯車を偏心運動させる第一クランク体、及び該第一クランク体を回転自在に支持する第一支持体とを有する第一減速機、並びに、第二内歯車、該第二内歯車に噛合う第二外歯車、第二外歯車に係合して第二外歯車を偏心運動させる第二クランク体、及び該第二クランク体を回転自在に支持する第二支持体とを有する第二減速機を備えた減速装置であって、第一支持体及び第二支持体を互いに固定している。
また、フレーム及びモータベースの内部において、第二減速機の入力軸に対して第一減速機の入力軸を回動して任意の初期トルクを両入力軸に付加した位置で、両入力軸間に介された摩擦締着部材であるシュパンリングを第一減速機の入力軸に固定した押さえ板で押さえることにより、両入力軸が相対回転しないように固定している。

従来のこのものは、フレーム及びモータベースの内部において、押さえ板の締め代又はシュパンリングを適当に選択することにより、容易に駆動部のバックラッシを減少するようにしている。したがって、バックラッシを減少するためには、押さえ板及びシュパンリングを必要として複雑な構造となり作業性が悪く、且つコストアップとなっていた。

かかる課題に鑑み、本発明は、第一減速機及び第二減速機の外周囲から簡単に、第一減速機及び第二減速機の各内歯車及び外歯車へのプリロードを与える作業によって、各噛合い歯車、すなわち各内歯車及び外歯車間のバックラッシを減少できるようにした減速装置である。

この発明の一観点では、第一内歯車、第一内歯車に噛合う第一外歯車、第一外歯車に係合して第一外歯車を偏心運動させる第一クランク体、及び第一クランク体を回転自在に支持する第一支持体を有する第一減速機と、第二内歯車、第二内歯車に噛合う第二外歯車、第二外歯車に係合して第二外歯車を偏心運動させる第二クランク体、及び第二クランク体を回転自在に支持する第二支持体を有する第二減速機と、を備えた減速装置において、第一クランク体及び第二クランク体を互いに連結し、第一支持体及び第二支持体を互いに固定し、第一内歯車及び第二内歯車を相対的に逆方向に回動させた状態で互いに固定し、さらに第一内歯車及び第二内歯車を相対的に逆方向に回動させた状態を維持する手段を備えた減速装置である。
また、第二内歯車及び第二支持体間に、第二外歯車を跨いで一対の軸受を配置した減速装置である。
また、第二クランク体に連結される平歯車と、該平歯車に噛合する入力歯車とを備えた減速装置である。

この発明の別の観点では、第一内歯車、第一内歯車に噛合う第一外歯車、第一外歯車に係合して第一外歯車を偏心運動させる第一クランク体、及び第一クランク体を回転自在に支持する第一支持体を有する第一減速機と、第二内歯車、第二内歯車に噛合う第二外歯車、第二外歯車に係合して第二外歯車を偏心運動させる第二クランク体、及び第二クランク体を回転自在に支持する第二支持体を有する第二減速機と、を備えた減速装置において、
第一クランク体に連結した第一平歯車、第二クランク体に連結した第二平歯車、並びに第一平歯車及び第二平歯車に噛合う入力歯車を有し、第一支持体及び第二支持体が互いに固定され、第一内歯車及び第二内歯車が相対的に逆方向に回動された状態で互いに固定され、さらに第一内歯車及び第二内歯車を相対的に逆方向に回動させた状態を維持する手段を備えている減速装置である。
また、第二内歯車及び第二支持体間に、第二外歯車を跨いで一対の軸受を配置した減速装置である。

この発明によれば、第一減速機及び第二減速機の外周囲から簡単に、第一減速機及び第二減速機の各内歯車及び外歯車へのプリロードを与える作業によって、各内歯車及び外歯車間のバックラッシを減少できる。従って、容易な作業でもって、簡単且つ安価にバックラッシを減少した減速装置が提供できる。
また、この発明によれば、第二内歯車及び第二支持体間のみに、第二外歯車を跨いで一対の軸受を配置して、第一内歯車及び第一支持体間には軸受を配置していないので、安価な減速装置が提供できる。
また、この発明によれば、1つの入力歯車で第一クランク体及び第二クランク体を回転させることができる減速装置が提供できる。

この発明によれば、第一減速機と第二減速機を軸方向に並べて使用し、第一支持体及び第二支持体を互いに固定し、第一内歯車及び第二内歯車を互いに固定し、第一クランク体に連結した第一平歯車と第二クランク体に連結した第二平歯車に入力歯車を同時に噛合わせているので、入力軸を共通にできる。従って、部品点数が削減でき、安価な減速装置が提供できる。
また、この発明によれば、第二内歯体及び第二支持体間のみに、第二外歯車を跨いで一対の軸受を配置して、第一内歯体及び第一支持体間には軸受を配置していないので、安価な減速装置が提供できる。
また、この発明によれば、第一減速機及び第二減速機の外周囲から簡単に、第一減速機及び第二減速機の各内歯及び外歯へのプリロードを与える作業によって、各噛合い歯車間のバックラッシを減少できる。従って、容易な作業でもって、簡単且つ安価にバックラッシを減少した減速装置が提供できる。

本発明に係る実施例１の減速装置にモータを付けた全体図である。本発明に係る実施例２の減速装置にモータを付けた全体図である。本発明に係る実施例３の減速装置の全体図である。本発明に係る実施例４の減速装置の全体図である。

（実施例１）
以下、この発明の実施例１を図面に基づいて説明する。
図１において、減速装置１００は第一減速機３０及び第二減速機４０から構成されている。第一減速機３０は、内歯としての複数のピン１を内周に有する第一内歯体２、該内歯１に噛合う複数の外歯３を有する一対の第一外歯車４、第一外歯車４に係合して第一外歯車４を偏心運動させる複数個の第一クランク体６、及び該第一クランク体６を回転自在に支持する第一支持体７とを備えている。内歯としての複数のピン１及び第一内歯体２は第一内歯車を構成している。第一支持体７は第一外歯車４を貫通する柱部８が形成された支持本体９と円板体１０からなり、互いにピン１１で位置決めされている。内歯１の歯数は外歯３の歯数より１枚又は２枚多い。
第二減速機４０は、内歯としての複数のピン１２を内周に有する第二内歯体１３、該内歯１２に噛合う複数の外歯１４を有する一対の第二外歯車１５、第二外歯車１５に係合して第二外歯車１５を偏心運動させる複数個の第二クランク体１７、及び該第二クランク体１７を回転自在に支持する第二支持体１８とを備えている。内歯としての複数のピン１２及び第二内歯体１３は第二内歯車を構成している。第二支持体１８は第二外歯車１５を貫通する柱部１９が形成された支持本体２０と円板体２１からなり、互いにピン２２で位置決めされている。内歯１２の歯数は外歯１４の歯数より１枚又は２枚多い。
なお、第一減速機３０及び第二減速機４０の減速比は同じに設定している。
第一クランク体６及び第二クランク体１７を互いに同回転するようにカップリング２３を介してスプライン連結するとともに、第一支持体７及び第二支持体１８をボルト２４で互いに固定し、第一内歯体２及び第二内歯体１３を相対的に逆方向に回動させ突っ張った状態（第一内歯体２及び第二内歯体１３は互いのガタ分だけ動かすことが可能で、第一内歯体２の内歯ピン１と第一外歯車４の外歯３、並びに、第二内歯体１３の内歯ピン１２と第二外歯車１５の外歯１４にプリロードが作用している状態）で、第一内歯体２及び第二内歯体１３をボルト２５で互いに固定している。そして、第一内歯体２及び第二内歯体１３に設けた下穴４６に位置決め用のテーパピン４５を挿入して、プリロード状態が確実に解除できないようにしている。その下穴４６は予め加工しておいても、第一内歯体２及び第二内歯体１３を相対的に逆方向に回動させ突っ張った状態で加工しても良い。下穴４６を予め加工する場合は、第一内歯体２及び第二内歯体１３を相対的に逆方向に回動させ突っ張った状態のとき、その下穴４６を目安に少し径の大きいテーパ孔を更に加工すれば、テーパピン４５をぴったりと挿入することができる。
プリロード状態が解除できないようにボルト２５で互いに強固に固定する場合は、位置決め用のテーパピン４５は必ずしも用いなくても良い。また位置決め用のテーパピン４５を用いる代わりに、第一内歯体２及び第二内歯体１３の外周から第一内歯体２及び第二内歯体１３の外周接続面に向けて、ボルトやビスねじをねじ込んでも良い。
第一内歯体２及び第二内歯体１３は段部４７のインロー係合で放射方向（径方向）の位置決めがされている。第一内歯体２及び第二内歯体１３の当接面はＯリング４８でシールされている。

第二内歯体１３及び第二支持体１８間に、第二外歯車１５を跨いで一対の軸受２６を配置している。モータフランジ５０はボルト２５で第一内歯体２に固定されている。モータ５１はモータフランジ５０にボルト２７で固定されている。従って、モータ５１が第一内歯体２にモータフランジ５０を介して固定されている。モータ５１の回転がモータの出力軸５２から平歯車機構６０を介して第二クランク体１７へ伝達されて、第二減速機４０の第二支持体１８が回転出力となっている。平歯車機構６０は、小径の平歯車部分６１を有しモータ軸５にキー５３で固定された入力軸６２と、小径の平歯車部分に噛合うとともに第二クランク体１７に連結した大径の平歯車６３から構成されており、前段部の減速機構となっている。
一対の軸受３１は第一クランク体６及び第一支持体７間に配設されている。軸受３２は各クランク部分５及び各第一外歯車４間に配設されている。一対の軸受４１は第二クランク体１７及び第二支持体１８間に配設されている。軸受４２は各クランク部分１６及び各第二外歯車１４間に配設されている。オイルシール４３は第二内歯体１３の内周及び支持本体２０間に配設されている。実施例１においては、第一クランク体６及び第二クランク体１７をカップリング２３を介してスプライン連結しているが、第一クランク体６及び第二クランク体１７をキーで連結しても、他の手段で連結しても良い。

次に実施例１の作用について説明する。第一減速機３０及び第二減速機４０の減速作用は公知なので簡潔に説明する。
第一内歯体２及び第二内歯体１３を固定すると、モータ軸５２の回転は平歯車機構６０を介して第二クランク体１７及び第一クランク体６へ伝達され、互いに固定された第二支持体１８及び第一支持体７から減速された回転が取り出される。
ここで、第一内歯体２の内歯１と第一外歯車４の外歯３、並びに、第二内歯体１３の内歯１２と第二外歯車１５の外歯１４に、プリロードが作用していない場合は、それら噛み合い歯部のバックラッシは、良くて０．５分程度であるが、本実施例１においては、第一内歯体及び第二内歯体を相対的に逆方向に回動させた状態で、第一内歯体及び第二内歯体を互いに固定して、内歯と外歯にプリロードを作用させているので、当該バックラッシを０．３分程度以下に抑えることができる。

（実施例２）
以下、この発明の実施例２を図面に基づいて説明する。実施例１と同じ構成のものは同符号を示し、説明は簡潔にする。
図２において、減速装置１００は第一減速機３０及び第二減速機４０から構成されている。第一減速機３０は、内歯としての複数のピン１を内周に有する第一内歯体２、一対の第一外歯車４、複数個の第一クランク体６、及び第一支持体７とを備えている。内歯としての複数のピン１及び第一内歯体２は、第一内歯車を構成している。
第二減速機４０は、内歯としての複数のピン１２を内周に有する第二内歯体１３、一対の第二外歯車１５、複数個の第二クランク体１７、第二支持体１８とを備えている。内歯としての複数のピン１２及び第一内歯体１３は、第二内歯車を構成している。
第一クランク体６及び第二クランク体１７を互いに同回転するようにカップリング２３を介してスプライン連結するとともに、第一支持体７及び第二支持体１８をボルト２４で互いに固定し、第一内歯体２及び第二内歯体１３を相対的に逆方向に回動させた状態で、第一内歯体２及び第二内歯体１３をボルト２５で互いに固定している。

第二内歯体１３及び第二支持体１８間に、第二外歯車１５を跨いで一対の軸受２６を配置している。モータフランジ５０はボルト２５で第一内歯体２に固定されている。モータ５１はモータフランジ５０にボルト（図示なし）で固定されている。従って、モータ５１が第一内歯体２にモータフランジ５０を介して固定されている。
モータ５１の回転がモータの出力軸５２から平歯車機構６０を介して第一クランク体６へ伝達されて、第二減速機４０の第二支持体１８が回転出力となっている。
中間平歯車６３の軸部分６４はモータフランジ５０に軸受６５で回転自在に支持されている。平歯車機構６０は、モータ軸５２に固定された小径の平歯車６１と、小径の平歯車６１に噛合う中間平歯車６３と、中間平歯車６３に噛合うとともに第一クランク体６に連結した大径の平歯車６２から構成されている。センター平歯車６６は第一支持体７及びモータフランジ５０に軸受６７で回転自在に支持されており、他のクランク体に連結された平歯車（図示なし）に噛合っている。
モータフランジ５０、第一支持体７、第一外歯車４、第二支持体１８、及び第二外歯車１５には、それぞれ中心に大きな中空孔が設けられている。
中空の保護筒７０はモータフランジ５０、第一支持体７、第一外歯車４、第二支持体１８、及び第二外歯車１５に挿入されて、第二支持体１８にボルト７１で固定されている。保護筒７０の中空内には配管やケーブル線などを通すことができる。

次に実施例２の作用について説明する。第一減速機３０及び第二減速機４０の減速作用は公知なので簡潔に説明する。
第一内歯体２及び第二内歯体１３を固定すると、モータ軸５２の回転は平歯車機構６０を介して第二クランク体１７及び第一クランク体６へ伝達され、互いに固定された第二支持体１８及び第一支持体７から減速された回転が取り出される。
ここで、本実施例２においても実施例１と同様に、内歯と外歯にプリロードを作用させているので、当該バックラッシを０．３分程度以下に抑えることができる。また、保護筒７０の中空内には配管やケーブル線などを通すことができる。

（実施例３）
以下、この発明の実施例３を図面に基づいて説明する。実施例１と同じ構成のものは同符号を示し、説明は簡潔にする。
図３において、減速装置１００はセンタークランク式の第一減速機３０及びセンタークランク式の第二減速機４０から構成されている。第一減速機３０は、内歯としての複数のピン１を内周に有する第一内歯体２、三個の第一外歯車４、第一クランク体６、及び第一支持体７とを備えている。内歯としての複数のピン１及び第一内歯体２は、第一内歯車を構成している。
第二減速機４０は、内歯としての複数のピン１２を内周に有する第二内歯体１３、三個の第二外歯車１５、第二クランク体１７、第二支持体１８とを備えている。内歯としての複数のピン１２及び第二内歯体１３は、第二内歯車を構成している。
第一クランク体６及び第二クランク体１７を互いに同回転するようにカップリング２３を介してスプライン連結するとともに、第一支持体７及び第二支持体１８をボルト２４で互いに固定し、第一内歯体２及び第二内歯体１３を相対的に逆方向に回動させた状態で、第一内歯体２及び第二内歯体１３をボルト２５で互いに固定している。

第二内歯体１３及び第二支持体１８間に、第二外歯車１５を跨いで一対の軸受２６を配置している。第一支持体７の雄スプライン６６にモータ（図示なし）の回転が入力される。第一内歯体２及び第二内歯体１３、または、第一支持体７及び第二支持体１８から減速された回転が出力される。第一クランク体６、及び第二クランク体１７には、中心に大きな中空孔６８が設けられている。中空孔６８内には配管やケーブル線などを通すことができる。
第一クランク体６及び第二クランク体１７は、各一対の軸受７０で第一支持体７及び第二支持体１８に回転自在に支持されている。第二内歯体１３と第二支持体１８との間、及び第一内歯体２と第一支持体７との間には、オイルシール６９を配置している。
位置決め用のテーパピンを用いる代わりに、第一内歯体２及び第二内歯体１３の外周から第一内歯体２及び第二内歯体１３の外周接続面に向けて、ねじ７１をねじ込んでいる。

次に実施例３の作用について説明する。第一減速機３０及び第二減速機４０の減速作用は公知なので簡潔に説明する。
第一内歯体２及び第二内歯体１３を固定すると、互いに固定された第二支持体１８及び第一支持体７から減速された回転が取り出される。ここで、本実施例３においても実施例１と同様に、内歯と外歯にプリロードを作用させているので、当該バックラッシを０．３分程度以下に抑えることができる。

（実施例４）
以下、この発明の実施例４を図面に基づいて説明する。実施例１と同じ構成のものは同符号を示し、説明は簡潔にする。
図４において、減速装置１００は第一減速機３０及び第二減速機４０から構成されている。第一減速機３０は、内歯としての複数のピン１を内周に有する第一内歯体２、該内歯１に噛合う複数の外歯３を有する一対の第一外歯車４、第一外歯車４に係合して第一外歯車４を偏心運動させる複数個の第一クランク体６、及び該第一クランク体６を回転自在に支持する第一支持体７とを備えている。内歯としての複数のピン１及び第一内歯体２は第一内歯車を構成している。
第一支持体７は第一外歯車４を貫通する柱部８が形成された支持本体９と円板体１０からなり、互いにピン１１で位置決めされている。内歯１の歯数は外歯３の歯数より１枚又は２枚多い。
第二減速機４０は、内歯としての複数のピン１２を内周に有する第二内歯体１３、該内歯１２に噛合う複数の外歯１４を有する一対の第二外歯車１５、第二外歯車１５に係合して第二外歯車１５を偏心運動させる複数個の第二クランク体１７、及び該第二クランク体１７を回転自在に支持する第二支持体１８とを備えている。内歯としての複数のピン１２及び第二内歯体１３は第一内歯車を構成している。
第二支持体１８は第二外歯車１５を貫通する柱部１９が形成された支持本体２０と円板体２１からなり、互いにピン２２で位置決めされている。内歯１２の歯数は外歯１４の歯数より１枚又は２枚多い。第一減速機３０及び第二減速機４０の減速比は同じに設定している。
第一クランク体に一体的に回転するようにスプライン連結した第一平歯車３３、第二クランク体に一体的に回転するようにスプライン連結した第二平歯車４４、及び平歯車部６１を有する1つの入力軸６２を備え、入力軸６２の平歯車部６１を、第一平歯車３３及び第二平歯車４４に噛合わせている。平歯車部６１の歯数は第一平歯車３３及び第二平歯車４４の歯数より少なくて前段部の減速機構となっている。
第一支持体７及び第二支持体１８をボルト２４で互いに固定し、第一内歯体２及び第二内歯体１３を相対的に逆方向に回動させ突っ張った状態（第一内歯体２及び第二内歯体１３は互いのガタ分だけ動かすことが可能で、第一内歯体２の内歯ピン１と第一外歯車４の外歯３、並びに、第二内歯体１３の内歯ピン１２と第二外歯車１５の外歯１４にプリロードが作用している状態）で、第一内歯体２及び第二内歯体１３をボルト２５で互いに固定している。そして、第一内歯体２及び第二内歯体１３に設けた下穴４６に位置決め用のテーパピン４５を挿入して、プリロード状態が確実に解除できないようにしている。
その下穴４６は予め加工しておいても、第一内歯体２及び第二内歯体１３を相対的に逆方向に回動させ突っ張った状態で加工しても良い。下穴４６を予め加工する場合は、第一内歯体２及び第二内歯体１３を相対的に逆方向に回動させ突っ張った状態のとき、その下穴４６を目安に少し径の大きいテーパ孔を更に加工すれば、テーパピン４５をぴったりと挿入することができる。プリロード状態が確実に解除できないようにボルト２５で互いに強固に固定する場合は、位置決め用のテーパピン４５は必ずしも用いなくても良い。
また位置決め用のテーパピン４５を用いる代わりに、第一内歯体２及び第二内歯体１３の外周から第一内歯体２及び第二内歯体１３の外周接続面に向けて、ボルトをねじ込んでも良い。
第一内歯体２及び第二内歯体１３は段部４７のインロー係合で放射方向（径方向）の位置決めがされている。第一内歯体２及び第二内歯体１３の当接面はＯリング４８でシールされている。第二支持体１８の中心に形成した孔６５は蓋６６で塞いでいる。第二支持体１８のクランク軸回転中心部に形成した孔６７は蓋６８で塞いでいる。

第二内歯体１３及び第二支持体１８間に、第二外歯車１５を跨いで一対の軸受２６を配置している。モータフランジ５０はボルト２５で第一内歯体２に固定されている。モータ５１はモータフランジ５０にボルト２７で固定されている。従って、モータ５１が第一内歯体２にモータフランジ５０を介して固定されている。該モータの回転軸５２及び入力軸６２が互いに一体的に回転するように入力軸６２を前記モータの回転軸５２にキー手段５３で連結し、第二減速機の第二支持体１８が回転出力となっている。
一対の軸受３１は第一クランク体６及び第一支持体７間に配設されている。軸受３２は各クランク部分５及び各第一外歯車４間に配設されている。一対の軸受４１は第二クランク体１７及び第二支持体１８間に配設されている。軸受４２は各クランク部分１６及び各第二外歯車１４間に配設されている。オイルシール４３は第二内歯体１３の内周及び支持本体２０間に配設されている。

次に実施例４の作用について説明する。第一減速機３０及び第二減速機４０の減速作用は公知なので簡潔に説明する。
第一内歯体２及び第二内歯体１３を固定すると、モータ軸５２の回転は入力軸６２の平歯車部６１から平歯車３３及び４４を介して第二クランク体１７及び第一クランク体６へ伝達され、互いに固定された第二支持体１８及び第一支持体７から減速された回転が取り出される。
ここで、第一内歯体２の内歯１と第一外歯車４の外歯３、及び、第二内歯体１３の内歯１２と第二外歯車１５の外歯１４、並びに、前段減速機構としての第一クランク体に連結した第一平歯車３３と入力軸６２の平歯車部６１と、及び第二クランク体に連結した第一平歯車４４と入力軸６２の平歯車部６１とに、プリロードが作用していない場合は、それら内歯と外歯の噛み合い歯部のバックラッシは良くて０．５分程度、それら平歯車部同士の噛み合い歯部のバックラッシは良くて０．４分程度で、トータルバックラッシは１．０〜０．９分程度である。
しかしながら、本実施例においては、第一内歯体及び第二内歯体を相対的に逆方向に回動させた状態で、第一内歯体及び第二内歯体を互いに連結固定して、内歯と外歯にプリロードを作用させているので、それら内歯と外歯の噛み合い歯部のバックラッシは０．３分程度以下、それら平歯車部同士の噛み合い歯部のバックラッシは０．２分程度以下で、トータルバックラッシは０．５分程度以下に抑えることができる。
なお、実施例においては、第一支持体及び第二支持体互いに固定し、第一内歯車及び第二内歯車を相対的に逆方向に回動させた状態で第一内歯車及び第二内歯車を互いに固定しているが、本発明においては、第一内歯車及び第二内歯車を互いに固定し、第一支持体及び第二支持体を相対的に逆方向に回動させた状態で第一支持体及び第二支持体を互いに固定しても良い。
また、第一支持体及び第二支持体を互いに固定して、第一内歯車及び第二内歯車を相対的に逆方向に回動させた状態で第一内歯車及び第二内歯車を互いに固定する場合、本発明においては、第一支持体の支持本体９及び第二支持体の円板体２１は一体物であっても良い。また、第一内歯車及び第二内歯車を互いに固定し、第一支持体及び第二支持体を相対的に逆方向に回動させた状態で第一支持体及び第二支持体を互いに固定する場合、本発明においては、第一内歯車２及び第二内歯車１３は一体物であっても良い。

この発明は、複数の減速機や複数の減速機構を備えた減速装置に適用できる。

Claims

第一内歯車、第一内歯車に噛合う第一外歯車、第一外歯車に係合して第一外歯車を偏心運動させる第一クランク体、及び第一クランク体を回転自在に支持する第一支持体を有する第一減速機と、第二内歯車、第二内歯車に噛合う第二外歯車、第二外歯車に係合して第二外歯車を偏心運動させる第二クランク体、及び第二クランク体を回転自在に支持する第二支持体を有する減速機と、を備えた減速装置において、
第一クランク体及び第二クランク体を互いに連結し、第一支持体及び第二支持体を互いに固定し、第一内歯車及び第二内歯車を相対的に逆方向に回動させた状態で互いに固定し、さらに第一内歯車及び第二内歯車を相対的に逆方向に回動させた状態を維持する手段を備えた減速装置。
前記第二内歯車及び前記第二支持体間に、前記第二外歯車を跨いで一対の軸受を配置した請求項１記載の減速装置。
前記第二クランク体に連結される平歯車と、該平歯車に噛合する入力歯車とを備えた請求項１記載の減速装置。
第一内歯車、第一内歯車に噛合う第一外歯車、第一外歯車に係合して第一外歯車を偏心運動させる第一クランク体、及び第一クランク体を回転自在に支持する第一支持体を有する第一減速機と、第二内歯車、第二内歯車に噛合う第二外歯車、第二外歯車に係合して第二外歯車を偏心運動させる第二クランク体、及び第二クランク体を回転自在に支持する第二支持体を有する第二減速機と、を備えた減速装置において、
第一クランク体に連結した第一平歯車、第二クランク体に連結した第二平歯車、並びに第一平歯車及び第二平歯車に噛合う入力歯車を有し、第一支持体及び第二支持体が互いに固定され、第一内歯車及び第二内歯車が相対的に逆方向に回動された状態で互いに固定され、さらに第一内歯車及び第二内歯車を相対的に逆方向に回動させた状態を維持する手段を備えている減速装置。
前記第二内歯車及び第二支持体間に、前記第二外歯車を跨いで一対の軸受を配置した請求項４記載の減速装置。