JPH05296301A - バックラッシュレス機構付き遊星歯車式減速装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 遊星歯車式減速装置における、歯車間、並び
に、ピンとピン孔の間のバックラッシュを調整できる機
構を提案すること。 【構成】 遊星歯車式減速装置１は、サイクロ減速機と
同様な減速原理により減速動作を行う。この装置の固定
太陽内歯車２は、太陽歯車片２１、２２からなる２分割
構造となっている。組み付け時には、一方の太陽歯車片
２１を固定した後に、他方の太陽歯車片２２を相対的に
円周方向に所定の量だけ回転し、しかる後に固定ボルト
２３を用いて太陽歯車片２１の側に締結する。２枚の遊
星歯車３、４の内歯車２に対する噛み合い歯面、並び
に、ピン孔に対するピンの接触点がそれぞれ逆位相とな
り、互いに他方の側のバックラッシュ分の動きを規制す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、固定太陽内歯車内で遊
星歯車を偏心回転させることによって、遊星歯車を貫通
して延びるピンに結合された出力部材から減速回転出力
を得る構造の遊星歯車式減速装置に関するものである。
さらに詳しくは、このような遊星歯車式減速装置におけ
るバックラッシュ調整機構に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】遊星歯車式減速装置としては、サイクロ
減速機と同様の減速機構を備え、インボリュート歯形の
固定太陽内歯車と遊星歯車を用いた遊星歯車式減速装置
が知られている。この形式の減速装置は、固定太陽歯車
内に、これよりも歯数が１枚少ない遊星歯車を回転自在
に配置し、この遊星歯車を高速入力回転によって偏心回
転させることにより、遊星歯車を遊嵌状態で貫通して延
びる複数本のピンと一体回転する出力部材の側から大幅
に減速された回転を得るものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このような減速装置
は、１段で大減速比を実現できるので、産業ロボット等
の駆動系における高速精密制御用の減速機構に採用され
ている。

【０００４】しかし、減速装置の組み付け誤差、あるい
は製造誤差などに起因して、固定太陽内歯車と遊星歯車
の間等に、許容できない程のバックラッシュができるこ
とがある。このようなバックラッシュができると、減速
装置の応答性、制御性が低下してしまうので好ましくな
い。

【０００５】本発明の課題は、このようなバックラッシ
ュを組み付け時に調整することのできるバックラッシュ
調整機構付き遊星歯車式減速装置を実現することにあ
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明の遊星歯車式減速装置においては、固定太
陽内歯車を２分割構造とし、一方の分割片を固定した後
に、他方の分割片を円周方向にねじることにより、固定
太陽内歯車と遊星歯車の間等のバックラッシュを調整で
きるようにしている。

【０００７】すなわち、本発明の遊星歯車式減速装置
は、固定太陽内歯車と、この内側において入出力軸線に
対して直径方向に相対的に偏心した状態で相互に固定さ
れ、前記固定太陽内歯車に対して部分的に噛み合いなが
ら自転および公転運動可能な一対の遊星歯車と、これら
の遊星歯車に形成された入出力軸線を中心とする円周方
向に向けて一定の間隔で形成された複数個のピン孔を、
遊嵌状態で軸線方向に貫通していると共に、入出力軸線
を中心とする円周方向に向けて一定の間隔で配置された
複数本のピンと一体回転する出力部材とを有し、前記一
対の遊星歯車入出力軸線を中心として偏心回転させるこ
とによって、前記出力部材から減速回転を得るようにな
っており、前記固定太陽内歯車は、第１の太陽内歯車片
および第２の太陽内歯車片を軸線方向に相互に締結した
２分割構造となっており、これら第１および第２の太陽
内歯車片を相対的に円周方向に向けて相対的にねじるこ
とにより、固定太陽内歯車と遊星歯車の間、およびピン
孔とピンとの間のバックラッシュを調整できるようにな
っていることを特徴とするものである。

【０００８】

【実施例】以下に、図面を参照して本発明の実施例を説
明する。

【０００９】図１および図２には、本発明を適用したバ
ックラッシュ調整機構付き遊星歯車式減速装置を示して
ある。この減速装置１は、固定太陽内歯車２と、この内
側に配置された一対の遊星歯車３、４を有している。固
定太陽内歯車２は、入出力回転軸線ａに沿った方向の一
方の側（出力側）に位置する第１の歯車片２１と、他方
の側に位置する第２の歯車片２２を、固定ボルト２３に
よって締結した２分割構造をしている。本例では、第１
の歯車片２２が減速装置ケースなどの固定側部材１０に
固定され、この第１の歯車片２２に対して、第２の歯車
片２２が固定ボルト２３によって一体回転するように締
結されている。

【００１０】一対の遊星歯車３、４は固定太陽内歯車２
よりも１枚少ない歯数を有している。これらの遊星歯車
３、４は、入出力回転軸線ａに対して、直径方向の逆方
向に向けて同一量ｅだけ偏心した偏心軸３ａ、４ａによ
って、それぞれ回転自在に支持されている。本例では、
これらの偏心軸３ａ、４ａは一体物の軸部材として加工
されている。また、これらの遊星歯車３、４には、それ
ぞれ、複数個のピン孔３１、４１が円周方向に一定の間
隔で形成されている。双方の遊星歯車３、４に形成され
ている対応する位置のピン孔は、相対的に２ｅだけ偏心
した位置に中心を有し、これら双方のピン孔によって、
ピン５が貫通可能なピン孔が区画形成されるようになっ
ている。

【００１１】これらのピン孔３１、４１を貫通して延び
るピン５は、入出力回転軸線ａを中心とする円周方向に
一定の間隔で配置されており、その入力側の端がフラン
ジ６によって固定支持されている。一方、ピン５の出力
側の端は、出力フランジ７によって固定支持されてい
る。これらのピン５はローラ付きのものである。入力側
に位置するフランジ６の中心には、ベアリングを介して
入力軸８が回転自在に貫通しており、この入力軸の先端
は遊星歯車の偏心軸３ａに固定されている。

【００１２】この構成の減速装置１においては、次のよ
うにしてバックラッシュの調整を行うことができる。固
定太陽内歯車２のうちの一方の側の歯車片２１を固定部
材１０の側に固定した後に、他方の歯車片２２を円周方
向に所定の量だけねじる。この後に、この歯車片２２を
固定ボルト２３によって歯車片２１の側に締結する。こ
のように歯車片２２、２３を相対的に回転させると、図
２から分かるように、２枚の遊星歯車３、４の内歯車に
対する噛み合い歯面、および、ピン孔３１、４１に対す
るピン５の接触位置は、直径方向の両側において逆位相
となる。この結果、一方の側のバックラッシュ分の動き
が、他方の側の噛み合い歯面およびピンの接触によって
規制されることになる。

【００１３】

【発明の効果】以上説明したように、本発明において
は、遊星歯車式減速装置において、固定太陽内歯車を２
分割構造とし、組み付け時にこれらの分割片を相対的に
円周方向にねじることができる構造を採用している。し
たがって、本発明によれば、このねじり量（相対回転
量）を調整することにより、歯車間、およびピンとピン
孔の間のバックラッシュを調整することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用した遊星歯車式減速装置の構成を
示す概略縦断面図である。

【図２】図１の装置におけるバックラッシュ調整機構を
示す概略側面図である。

【符号の説明】

１・・・遊星歯車式減速装置 ２・・・固定太陽内歯車 ２１、２２・・・太陽歯車片 ２３・・・固定ボルト ３、４・・・遊星歯車 ３ａ、４ａ・・・偏心軸 ３１、４１・・・ピン孔 ５・・・ピン ７・・・出力フランジ ａ・・・入出力回転軸線

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 固定太陽内歯車と、この内側において入
   出力軸線に対して直径方向に相対的に偏心した状態で相
   互に固定され、前記固定太陽内歯車に対して部分的に噛
   み合いながら自転および公転運動可能な一対の遊星歯車
   と、これらの遊星歯車に形成された入出力軸線を中心と
   する円周方向に向けて一定の間隔で形成された複数個の
   ピン孔を、遊嵌状態で軸線方向に貫通していると共に、
   入出力軸線を中心とする円周方向に向けて一定の間隔で
   配置された複数本のピンと一体回転する出力部材とを有
   し、前記一対の遊星歯車入出力軸線を中心として偏心回
   転させることによって、前記出力部材から減速回転を得
   るようになっており、前記固定太陽内歯車は、第１の太
   陽内歯車片および第２の太陽内歯車片を軸線方向に相互
   に締結した２分割構造となっており、これら第１および
   第２の太陽内歯車片を相対的に円周方向に向けて相対的
   にねじることにより、固定太陽内歯車と遊星歯車の間、
   およびピン孔とピンとの間のバックラッシュを調整でき
   るようになっていることを特徴とするバックラッシュ調
   整機構付き遊星歯車式減速装置。