CN101680511B - 减速齿轮系统 - Google Patents

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Abstract

通过对第一和第二减速齿轮简单预加载能消除齿隙。因此，能简单且低成本提供消除齿隙的减速齿轮系统。该系统包括第一和第二减速齿轮，第一减速齿轮具有第一内齿轮、与第一内齿轮啮合的第一外齿轮、与第一外齿轮接合以使第一外齿轮执行偏心运动的第一曲柄元件、可旋转地支撑第一曲柄元件的第一支撑元件，第二减速齿轮具有第二内齿轮、与第二内齿轮啮合的第二外齿轮、与第二外齿轮接合以使第二外齿轮执行偏心运动的第二曲柄元件、可旋转地支撑第二曲柄元件的第二支撑元件，第一和第二曲柄元件相互连接，第一和第二支撑元件或第一和第二内齿轮相互固定，第一和第二内齿轮在相对彼此以相反方向旋转的状态下相互固定。

Description

减速齿轮系统
技术领域
本发明涉及一种包括多个减速齿轮的减速齿轮系统。
背景技术
作为现有技术的减速齿轮系统有，例如，以下专利文献1描述的减速齿轮系统。
专利文献1：日本专利3414880
该减速齿轮系统是这样一种减速齿轮系统，其包括：第一减速齿轮，所述第一减速齿轮具有第一内齿轮、与该第一内齿轮啮合的第一外齿轮、与该第一外齿轮接合从而使得所述第一外齿轮执行偏心运动的第一曲柄元件以及用于可旋转地支撑该第一曲柄元件的第一支撑元件，以及第二减速齿轮，所述第二减速齿轮具有第二内齿轮、与该第二内齿轮啮合的第二外齿轮、与该第二外齿轮接合从而使得所述第二外齿轮执行偏心运动的第二曲柄元件以及用于可旋转地支撑该第二曲柄元件的第二支撑元件，其中所述第一支撑元件和所述第二支撑元件相互固定。此外，在马达基部的框架和内部中，通过将Shepin环紧固在通过利用紧固盘使第一减速齿轮的输入轴相对于第二减速齿轮的输入轴旋转而向两个输入轴施加任意初始扭矩的位置，从而将两个输入轴固定，使它们不相对彼此旋转，其中该Shepin环是介于第一减速齿轮的输入轴和第二减速齿轮的输入轴二者之间的摩擦紧固件。发明内容本发明要解决的问题
在该现有技术的减速齿轮系统中，在马达基部的框架和内部中，通过适当选择紧固盘或Shepin环的干涉，可容易地降低驱动单元的齿隙。因此，为了减少齿隙，必须有紧固盘和Shepin环，而这使得减速齿轮系统的构造复杂、使得该减速齿轮系统的工作性能劣化并增加了减速齿轮系统的生产成本。解决该问题的措施
有鉴于此问题，本发明提供一种减速齿轮系统，该减速齿轮系统制成为，通过从第一减速齿轮和第二减速齿轮的外周以简单的方式对所述第一减速齿轮和所述第二减速齿轮的内齿轮和外齿轮进行预加载的操作，降低啮合齿轮，即，所述第一减速齿轮和所述第二减速齿轮的所述内齿轮和所述外齿轮之间的齿隙。
根据本发明的第一方面，提供一种减速齿轮系统，其包括第一减速齿轮和第二减速齿轮，该第一减速齿轮具有第一内齿轮、与所述第一内齿轮啮合的第一外齿轮、与所述第一外齿轮接合从而使所述第一外齿轮执行偏心运动的第一曲柄元件、以及用于可旋转地支撑所述第一曲柄元件的第一支撑元件，该第二减速齿轮具有第二内齿轮、与所述第二内齿轮啮合的第二外齿轮、与所述第二外齿轮接合从而使所述第二外齿轮执行偏心运动的第二曲柄元件、以及用于可旋转地支撑所述第二曲柄元件的第二支撑元件，其中所述第一曲柄元件和所述第二曲柄元件相互连接，其中所述第一支撑元件和所述第二支撑元件或者所述第一内齿轮和所述第二内齿轮相互固定，而且其中所述第一内齿轮和所述第二内齿轮或者所述第一支撑元件和所述第二支撑元件在所述第一内齿轮和所述第二内齿轮或者所述第一支撑元件和所述第二支撑元件相对彼此以相反方向旋转的状态下相互固定。此外，提供一种减速齿轮系统，其中在所述第二内齿轮和所述第二支撑元件之间设有一对轴承以跨接所述第二外齿轮。此外，提供一种减速齿轮系统，其包括连接至所述第二曲柄元件的直齿齿轮以及与所述直齿齿轮啮合的输入齿轮。此外，提供一种减速齿轮系统，其包括第一减速齿轮和第二减速齿轮，该第一减速齿轮具有第一内齿轮、与所述第一内齿轮啮合的第一外齿轮、与所述第一外齿轮接合从而使所述第一外齿轮执行偏心运动的第一曲柄元件、以及用于可旋转地支撑所述第一曲柄元件的第一支撑元件，该第二减速齿轮具有第二内齿轮、与所述第二内齿轮啮合的第二外齿轮、与所述第二外齿轮接合从而使所述第二外齿轮执行偏心运动的第二曲柄元件、以及用于可旋转地支撑所述第二曲柄元件的第二支撑元件，所述减速齿轮系统包括连接至所述第二曲柄元件的直齿齿轮和与所述直齿齿轮啮合的输入齿轮，其中所述第一曲柄元件和所述第二曲柄元件相互连接，其中所述第一支撑元件和所述第二支撑元件相互固定，而且其中所述第一内齿轮和所述第二内齿轮相互固定。
根据本发明的另一方面，提供一种减速齿轮系统，其包括第一减速齿轮和第二减速齿轮，该第一减速齿轮具有第一内齿轮、与所述第一内齿轮啮合的第一外齿轮、与所述第一外齿轮接合从而使所述第一外齿轮执行偏心运动的第一曲柄元件、以及用于可旋转地支撑所述第一曲柄元件的第一支撑元件，该第二减速齿轮具有第二内齿轮、与所述第二内齿轮啮合的第二外齿轮、与所述第二外齿轮接合从而使所述第二外齿轮执行偏心运动的第二曲柄元件、以及用于可旋转地支撑所述第二曲柄元件的第二支撑元件，所述减速齿轮系统具有：连接至所述第一曲柄元件的第一直齿齿轮、连接至所述第二曲柄元件的第二直齿齿轮以及与所述第一直齿齿轮和第二直齿齿轮啮合的输入齿轮，其中所述第一支撑元件和所述第二支撑元件相互固定，并且其中所述第一内齿轮和所述第二内齿轮相互固定。此外，提供一种减速齿轮系统，其中在所述第二内齿轮和所述第二支撑元件之间设有一对轴承以跨接所述第二外齿轮。此外，提供一种减速齿轮系统，其中在所述第一内齿轮和所述第二内齿轮相对彼此以相反方向旋转的状态下，所述第一内齿轮和所述第二内齿轮被固定。此外，提供一种减速齿轮系统，其中在所述第一支撑元件和所述第二支撑元件相对彼此以相反方向旋转的状态下所述第一支撑元件和所述第二支撑元件被固定。本发明的优点
根据本发明，能通过从第一减速齿轮和第二减速齿轮的外周对所述第一减速齿轮和所述第二减速齿轮的内齿轮和外齿轮进行简单预加载的操作，降低所述第一减速齿轮和所述第二减速齿轮的所述内齿轮和外齿轮之间的齿隙。此外，根据本发明，因为仅在所述第二内齿轮和所述第二支撑元件之间设置所述对轴承以跨接所述第二外齿轮，而在所述第一内齿轮和所述第一支撑元件之间不设置轴承，从而能提供成本低的减速齿轮系统。
根据本发明，因为所述第一减速齿轮和第二减速齿轮用于沿着轴向并排布置，所述第一支撑元件和所述第二支撑元件相互固定，所述第一内齿轮和所述第二内齿轮相互固定，并使得所述输入齿轮同时与连接至所述第一曲柄元件的所述第一直齿齿轮和连接至所述第二曲柄元件的第二直齿齿轮啮合，从而可共用输入轴。因此，减少了部件的数量，从而可提供成本低的减速齿轮系统。此外，根据本发明，因为仅在所述第二内齿元件和所述第二支撑元件之间布置所述对轴承以跨接所述第二外齿轮，而在所述第一内齿元件和所述第一支撑元件之间没有设置轴承，从而能提供成本低的减速齿轮系统。此外，根据本发明，通过从第一减速齿轮和第二减速齿轮的外周对相应的啮合齿轮简单进行预加载的操作，而降低所述第一减速齿轮和所述第二减速齿轮的所述内齿轮和外齿轮之间的齿隙。因此，能通过简单的操作简单地且成本低地提供齿隙降低了的减速齿轮系统。
附图说明
图1为根据本发明的实施方式1的其上附连有马达的减速齿轮系统的总体图。图2为根据本发明的实施方式2的其上附连有马达的减速齿轮系统的总体图。图3为根据本发明的实施方式3的减速齿轮系统的总体图。图4为根据本发明的实施方式4的减速齿轮系统的总体图。
具体实施方式
(实施方式1)以下将参照附图描述本发明的实施方式1。在图1中，减速齿轮系统100由第一减速齿轮30和第二减速齿轮40构成。第一减速齿轮30包括在内周具有多个销1作为内齿的第一内齿元件2、具有多个与内齿1啮合的外齿3的一对第一外齿轮4、与第一外齿轮4接合从而使第一外齿轮4执行偏心运动的多个曲柄元件6，以及可旋转地支撑第一曲柄元件6的第一支撑元件7。起到内齿功能的所述多个销1以及第一内齿元件2构造成第一内齿轮。第一支撑元件7由支撑主体9和盘元件10构成，在该支撑主体9上形成有穿过第一外齿轮4的柱部8，而且该支撑主体9和盘元件10通过销11而相互定位。内齿1的数量比外齿3的数量多一或两个。第二减速齿轮40包括在内周具有多个销12作为内齿的第二内齿元件13、具有与内齿12啮合的多个外齿14的一对第二外齿轮15、与第二外齿轮15接合从而使第二外齿轮15执行偏心运动的多个第二曲柄元件17、以及可旋转地支撑第二曲柄元件17的第二支撑元件18。起到内齿功能的所述多个销12以及第二内齿元件13构造成第二内齿轮。第二支撑元件18由支撑主体20和盘元件21构成，在该支撑主体20上形成有穿过第二外齿轮15的柱部19，而且该支撑主体20和盘元件21通过销22而相互定位。内齿12的数量比外齿14的数量多一或两个。此外，第一减速齿轮30和第二减速齿轮40的减速比设定为彼此相同。第一曲柄元件6和第二曲柄元件17通过联接器23而相互花键连接，从而一起旋转，并且第一支撑元件7和第二支撑元件18通过螺栓24而彼此固定在一起，且第一内齿元件2和第二内齿元件13在第一内齿元件2和第二内齿元件13相对彼此以相反方向旋转从而彼此推动的状态下(即，在第一内齿元件2和第二内齿元件13均能由于其内的松弛而被移动、且第一内齿元件2的内齿销1和第一外齿轮4的外齿3以及第二内齿元件13的内齿销12和第二外齿轮15的外齿14被预加载的状态下)通过螺栓25而相互连接。此外，定位锥形销45插入设置在第一内齿元件2和第二内齿元件13中的下孔46内，从而确保该预加载状态不会被解除。该下孔46可被预先加工，或者可在第一内齿元件2和第二内齿元件13相对彼此以相反方向旋转从而彼此推动的状态下加工而成。在该下孔被预先加工的情形下，在第一内齿元件2和第二内齿元件13相对彼此以相反方向旋转从而相互推动时还在该下孔46上加工一直径稍大于下孔46的锥形孔的情况下，锥形销45能以紧配合的方式插入到其中。在第一内齿元件2和第二内齿元件13利用螺栓25彼此强劲且刚性固定，从而不能解除预加载状态的情况下，不必一定使用定位锥形销45。此外，代替使用定位锥形销45，可从第一内齿元件2和第二内齿元件13的外周朝向第一内齿元件2和第二内齿元件13的外周连接表面拧入螺栓或机器螺钉。第一内齿元件2和第二内齿元件13通过插槽沿着半径方向(径向方向)相互定位，并在台阶部47处光滑配合。第一内齿元件2和第二内齿元件13的抵接表面由O形环48密封。
在第二内齿元件13和第二支撑元件18之间布置有一对轴承26以跨接第二外齿轮15。马达凸缘50通过螺栓25固定到第一内齿元件2。马达51通过螺栓27固定到马达凸缘50。因而，马达51借助于马达凸缘50固定到第一内齿元件2。马达51的旋转借助于直齿齿轮机构60从马达51的输出轴52传递到第二曲柄元件17，而第二减速齿轮40的第二支撑元件18构成了旋转输出。直齿齿轮机构60由小直径的直齿齿轮部61和大直径的直齿齿轮63构成，该直齿齿轮部61通过键53固定至马达轴52，该直齿齿轮63与小直径的直齿齿轮部啮合，并连接到第二曲柄元件17且构成前级减速机构。在第一曲柄元件6和第一支撑元件7之间布置有一对轴承31。在各曲柄部5和各第一外齿轮4之间布置有轴承32。在第二曲柄元件17和第二支撑元件18之间布置有一对轴承41。在各曲柄部16和各第二外齿轮14之间布置有轴承42。在第二内齿元件13的内周和支撑主体20之间布置油密封件43。在实施方式1中，尽管第一曲柄元件6和第二曲柄元件17通过联接器23彼此花键连接，但是第一曲柄元件6和第二曲柄元件17可通过键或任何其他方式连接在一起。
接着将描述实施方式1的功能。因为第一减速齿轮30和第二减速齿轮40起到的减速功能是已知的，从而只是简要的描述该减速功能。当第一内齿元件2和第二内齿元件13固定时，马达轴52的旋转通过直齿齿轮机构60传递至第二曲柄元件17和第一曲柄元件6，并且从相互固定的第二支撑元件18和第一支撑元件7得到带减速的旋转。这里，在第一内齿元件2的内齿1和第一外齿轮4的外齿3以及第二内齿元件13的内齿12和第二外齿轮15的外齿14没有被预加载的情况下，那些啮合齿部处的齿隙最好为0.5弧分(arc minute)的量级。然而，在实施方式1中，由于第一内齿元件和第二内齿元件是在第一内齿元件和第二内齿元件相对彼此以相反方向旋转使得内齿和外齿被预加载的状态下固定在一起，从而齿隙能被抑制到0.3弧分或更低的量级。
(实施方式2)以下将参照附图描述本发明的实施方式2。相同的附图标记表示与实施方式1中的构成元件相同的构成元件，并对它们简要地描述。在图2中，减速齿轮系统100由第一减速齿轮30和第二减速齿轮40构成。第一减速齿轮30包括在内周具有多个销1作为内齿的第一内齿元件2、一对第一外齿轮4、多个第一曲柄元件6以及第一支撑元件7。起到内齿功能的所述多个销1以及第一内齿元件2构成第一内齿轮。第二减速齿轮40包括在内周具有多个销12作为内齿的第二内齿元件13、一对第二外齿轮15、一对第二曲柄元件17以及第二支撑元件18。起到内齿功能的所述多个销12以及第二内齿元件13构成第二内齿轮。第一曲柄元件6和第二曲柄元件17通过联接器23而相互花键连接，从而一起旋转，第一支撑元件7和第二支撑元件18通过螺栓24而彼此固定，且第一内齿元件2和第二内齿元件13在第一内齿元件2和第二内齿元件13相对彼此以相反方向旋转的状态下通过螺栓25相互固定。
在第二内齿元件13和第二支撑元件18之间布置有一对轴承26以跨接第二外齿轮15。马达凸缘50通过螺栓25固定到第一内齿元件2。马达51通过螺栓(未示出)固定到马达凸缘50。因而，马达51借助于马达凸缘50固定到第一内齿元件2。马达51的旋转借助于直齿齿轮机构60从马达的输出轴52传递到第一曲柄元件6，而第二减速齿轮40的第二支撑元件18构成旋转输出。中间直齿齿轮63的轴部64通过轴承65可旋转地支撑在马达凸缘50上。直齿齿轮机构60由小直径的直齿齿轮61、与该小直径的直齿齿轮61啮合的中间直齿齿轮63和大直径的直齿齿轮62构成，该直齿齿轮61固定至马达轴52，该直齿齿轮62连接至第一曲柄元件6。中央直齿齿轮66通过轴承67可旋转地支撑在第一支撑元件7和马达凸缘50上，并与连接到其他曲柄元件的直齿齿轮(未示出)啮合。在马达凸缘50、第一支撑元件7、第一外齿轮4、第二支撑元件18和第二外齿轮15中的每一个的中央设有大的中空孔。中空保护管70插入到马达凸缘50、第一支撑元件7、第一外齿轮4、第二支撑元件18和第二外齿轮15中，并通过螺栓71固定至第二支撑元件18。管道和缆线可穿过保护管70的中空空间。
接着将描述实施方式2的功能。因为第一减速齿轮30和第二减速齿轮40起到的减速功能是已知的，从而只是简要地描述该减速功能。当第一内齿元件2和第二内齿元件13固定时，马达轴52的旋转就通过直齿齿轮机构60传递至第二曲柄元件17和第一曲柄元件6，并且从相互固定的第二支撑元件18和第一支撑元件7得到带减速的旋转。这里，如实施方式1一样，在实施方式2中，因为内齿和外齿被预加载，从而齿隙能被抑制到0.3弧分(arc minute)或更低的量级。此外，管道和缆线可穿过保护管70的中空空间。
(实施方式3)以下将参照附图描述本发明的实施方式3。相同的附图标记表示与实施方式1中的构成元件相同的构成元件，并对它们简要地描述。在图3中，减速齿轮系统100由中央曲柄式第一减速齿轮30和中央曲柄式第二减速齿轮40构成。第一减速齿轮30包括在内周具有多个销1作为内齿的第一内齿元件2、三个第一外齿轮4、第一曲柄元件6以及第一支撑元件7。起到内齿功能的所述多个销1以及第一内齿元件2构成第一内齿轮。第二减速齿轮40包括在内周具有多个销12作为内齿的第二内齿元件13、三个第二外齿轮15、第二曲柄元件17以及第二支撑元件18。起到内齿功能的所述多个销12以及第二内齿元件13构成第二内齿轮。第一曲柄元件6和第二曲柄元件17通过联接器23而相互花键连接，从而一起旋转，第一支撑元件7和第二支撑元件18通过螺栓24固定在一起，且第一内齿元件2和第二内齿元件13在第一内齿元件2和第二内齿元件13相对彼此以相反方向旋转的状态下通过螺栓25相互固定。
在第二内齿元件13和第二支撑元件18之间布置有一对轴承26以跨接第二外齿轮15。马达(未示出)的旋转输入至第一支撑元件7的外花键66。从第一内齿元件2和第二内齿元件13或者第一支撑元件7和第二支撑元件18输出带减速的旋转。在第一曲柄元件6和第二曲柄元件17中的每一个的中央设有大的中空孔68。管道和缆线可穿过这些中空孔68。第一曲柄元件6和第二曲柄元件17分别通过轴承对70可旋转地支撑在第一支撑元件7和第二支撑元件18上。在第二内齿元件13和第二支撑元件18之间并在第一内齿元件2和第一支撑元件7之间分别设有油密封件69。代替使用定位锥形销，可从第一内齿元件2和第二内齿元件13的外周朝向第一内齿元件2和第二内齿元件13的外周连接表面拧入螺钉71。
接着将描述实施方式3的功能。因为第一减速齿轮30和第二减速齿轮40起到的减速功能是已知的，从而只是简要地描述该减速功能。当第一内齿元件2和第二内齿元件13固定时，从相互固定的第二支撑元件18和第一支撑元件7得到带有减速的旋转。这里，与实施方式1相同，在实施方式3中，由于内齿和外齿被预加载，从而齿隙也能被抑制到0.3弧分(arc minute)或更低的量级。
(实施方式4)以下将参照附图描述本发明的实施方式4。相同的附图标记表示与实施方式1中的构成元件相同的构成元件，并对它们简要地描述。在图4中，减速齿轮系统100由第一减速齿轮30和第二减速齿轮40构成。第一减速齿轮30包括在内周具有多个销1作为内齿的第一内齿元件2、具有多个与内齿1啮合的外齿3的一对第一外齿轮4、与第一外齿轮4接合从而使第一外齿轮4执行偏心运动的多个曲柄元件6、以及可旋转地支撑第一曲柄元件6的第一支撑元件7。起到内齿功能的所述多个销1以及第一内齿元件2构造成第一内齿轮。第一支撑元件7由支撑主体9和盘元件10构成，在该支撑主体9上形成有穿过第一外齿轮4的柱部8，而且该支撑主体9和盘元件10通过销11而相对于彼此定位。内齿1的数量比外齿3的数量多一或两个。第二减速齿轮40包括在内周具有多个销12作为内齿的第二内齿元件13、具有与内齿12接合的多个外齿14的一对第二外齿轮15、与第二外齿轮15接合从而使第二外齿轮15执行偏心运动的多个第二曲柄元件17、以及可旋转地支撑第二曲柄元件17的第二支撑元件18。起到内齿功能的所述多个销12以及第二内齿元件13构造成第二内齿轮。第二支撑元件18由支撑主体20和盘元件21构成，在该支撑主体20上形成有穿过第二外齿轮15的柱部19，而且该支撑主体20和盘元件21通过销22而相对彼此定位。内齿12的数量比外齿14的数量多一或两个。第一减速齿轮30和第二减速齿轮40的减速比设定为彼此相同。设有与第一曲柄元件花键连接从而一起旋转的第一直齿齿轮33、与第二曲柄元件花键连接从而一起旋转的第二直齿齿轮44以及具有直齿齿轮部61的单输入轴62，而且使该输入轴62的直齿齿轮部61与第一直齿齿轮33和第二直齿齿轮44啮合。直齿齿轮部61的齿数少于第一直齿齿轮33的齿数和第二直齿齿轮44的齿数，并构成前级减速机构。第一支撑元件7和第二支撑元件18通过螺栓24而彼此固定，且第一内齿元件2和第二内齿元件13在第一内齿元件2和第二内齿元件13相对彼此以相反方向旋转从而彼此推动的状态下(这样，第一内齿元件2和第二内齿元件13均能由于其内的松弛而被移动、且第一内齿元件2的内齿销1和第一外齿轮4的外齿3以及第二内齿元件13的内齿销12和第二外齿轮15的外齿14被预加载)通过螺栓25而相互连接。此外，定位锥形销45插入设置在第一内齿元件2和第二内齿元件13中的下孔46内，从而确保该预加载状态不会被解除。该下孔46可被预先加工，或者可在第一内齿元件2和第二内齿元件13相对彼此以相反方向旋转从而彼此推压的状态下加工而成。在该下孔被预先加工的情形下，在当第一内齿元件2和第二内齿元件13相对彼此以相反方向旋转从而相互推压时还在该下孔46上加工一个直径稍大于下孔46的锥形孔的情况下，锥形销45能以紧配合的方式插入到其中。在第一内齿元件2和第二内齿元件13利用螺栓25彼此强劲且刚性固定从而不能解除预加载状态的情况下，不必一定使用定位锥形销45。此外，代替使用定位锥形销45，可从第一内齿元件2和第二内齿元件13的外周朝向第一内齿元件2和第二内齿元件13的外周连接表面拧入螺栓或机器螺钉。第一内齿元件2和第二内齿元件13通过插槽沿着半径方向(径向方向)相互定位，并在台阶部47处光滑配合。第一内齿元件2和第二内齿元件13的抵接表面由O形环48密封。在第二支撑元件18的曲柄轴的旋转中央部形成的孔65由盖68封闭。
在第二内齿元件13和第二支撑元件18之间布置有一对轴承26以跨接第二外齿轮15。马达凸缘50通过螺栓25固定到第一内齿元件2。马达51通过螺栓27固定到马达凸缘50。因而，马达51借助于马达凸缘50固定到第一内齿元件2。输入轴62通过键装置53连接到马达的旋转轴52，使得马达的旋转轴52与输入轴62相对彼此一起旋转，且第二减速齿轮的第二支撑元件18构成旋转输出。在第一曲柄元件6和第一支撑元件7之间布置有一对轴承31。在各曲柄部5和各第一外齿轮4之间布置有轴承32。在第二曲柄元件17和第二支撑元件18之间布置有一对轴承41。在各曲柄部16和各第二外齿轮14之间布置有轴承42。在第二内齿元件13的内周和支撑主体20之间布置油密封件43。
接着将描述实施方式4的功能。因为第一减速齿轮30和第二减速齿轮40起到的减速功能是已知的，从而只是简要地描述该减速功能。当第一内齿元件2和第二内齿元件13固定时，马达轴52的旋转通过直齿齿轮33和44从输入轴62的直齿齿轮部61传递至第二曲柄元件17和第一曲柄元件6，并且从相互固定的第二支撑元件18和第一支撑元件7得到带有减速的旋转。这里，在第一内齿元件2的内齿1和第一外齿轮4的外齿3、第二内齿元件13的内齿12和第二外齿轮15的外齿14，和连接到第一曲柄元作为前级减速机构的第一直齿齿轮33和输入轴62的直齿齿轮部61、以及连接到第二曲柄元件的第二直齿齿轮44和输入轴62的直齿齿轮部61没有被预加载的情况下，内齿和外齿之间的啮合齿部处的齿隙最好为0.5弧分(arc minute)的量级，而直齿齿轮部之间的啮合齿部处的齿隙最好为0.4弧分(arc minute)的量级，从而导致总的齿隙在1.0到0.9弧分(arc minute)的量级。然而，在该实施方式中，由于第一内齿元件和第二内齿元件是在第一内齿元件和第二内齿元件相对彼此以相反方向旋转因而内齿和外齿被预加载的状态下被连接和固定在一起，从而内齿和外齿的啮合齿部处的齿隙能被抑制到0.3弧分(arc minute)或更低的量级，且直齿齿轮部之间的啮合齿部处的齿隙能被抑制到0.2弧分(arc minute)或更低的量级，从而导致总的齿隙为0.5弧分(arc minute)或更低的量级。另外，在该实施方式中，尽管在第一内齿轮和第二内齿轮相对彼此以相反方向旋转的状态下第一支撑元件和第二支撑元件相互固定并且第一内齿轮和第二内齿轮相互固定，但是在该实施方式中，可在第一支撑元件和第二支撑元件相对彼此以相反方向旋转的状态下第一内齿轮和第二内齿轮相互连接并且第一支撑元件和第二支撑元件相互固定。另外，在第一内齿轮和第二内齿轮相对彼此以相反方向旋转的状态下第一支撑元件和第二支撑元件相互固定并且第一内齿轮和第二内齿轮相互固定的情况下，在本实施方式中，第一支撑元件的支撑主体9和第二支撑元件的盘元件21可制成为一体单元。另外，在第一支撑元件和第二支撑元件相对彼此以相反方向旋转的状态下第一支撑元件和第二支撑元件相互固定并且第一支撑元件和第二支撑元件相互固定的情况下，在本实施方式中，第一内齿元件2和第二内齿元件13可制成为一体单元。工业实用性
本发明适用于包括多个减速齿轮或多个减速机构的减速系统。

Claims (8)

1.一种减速齿轮系统，包括第一减速齿轮和第二减速齿轮，所述第一减速齿轮具有第一内齿轮、与所述第一内齿轮啮合的第一外齿轮、与所述第一外齿轮接合从而使所述第一外齿轮执行偏心运动的第一曲柄元件、以及用于可旋转地支撑所述第一曲柄元件的第一支撑元件，所述第二减速齿轮具有第二内齿轮、与所述第二内齿轮啮合的第二外齿轮、与所述第二外齿轮接合从而使所述第二外齿轮执行偏心运动的第二曲柄元件、以及用于可旋转地支撑所述第二曲柄元件的第二支撑元件，其中
所述第一曲柄元件和所述第二曲柄元件相互连接，
其中所述第一内齿轮和所述第二内齿轮在所述第一内齿轮和所述第二内齿轮相对彼此在相反方向上旋转的状态下相互固定，或者所述第一支撑元件和所述第二支撑元件在所述第一支撑元件和所述第二支撑元件相对彼此在相反方向上旋转的状态下相互固定。
2.根据权利要求1所述的减速齿轮系统，其中
在所述第二内齿轮和所述第二支撑元件之间设有一对轴承以跨接所述第二外齿轮。
3.根据权利要求1所述的减速齿轮系统，包括连接至所述第二曲柄元件的直齿齿轮以及与所述直齿齿轮啮合的输入齿轮。
4.一种减速齿轮系统，包括第一减速齿轮和第二减速齿轮，所述第一减速齿轮具有第一内齿轮、与所述第一内齿轮啮合的第一外齿轮、与所述第一外齿轮接合从而使所述第一外齿轮执行偏心运动的第一曲柄元件、以及用于可旋转地支撑所述第一曲柄元件的第一支撑元件，所述第二减速齿轮具有第二内齿轮、与所述第二内齿轮啮合的第二外齿轮、与所述第二外齿轮接合从而使所述第二外齿轮执行偏心运动的第二曲柄元件、以及用于可旋转地支撑所述第二曲柄元件的第二支撑元件，其中所述减速齿轮系统还包括连接至所述第二曲柄元件的直齿齿轮和与所述直齿齿轮啮合的输入齿轮，其中所述第一曲柄元件和所述第二曲柄元件相互连接，其中所述第一支撑元件和所述第二支撑元件相互固定，而且其中所述第一内齿轮和所述第二内齿轮相互固定；
其中所述第一内齿轮和所述第一外齿轮以及所述第二内齿轮和所述第二外齿轮被预加载。
5.一种减速齿轮系统，包括第一减速齿轮和第二减速齿轮，所述第一减速齿轮具有第一内齿轮、与所述第一内齿轮啮合的第一外齿轮、与所述第一外齿轮接合从而使所述第一外齿轮执行偏心运动的第一曲柄元件、以及用于可旋转地支撑所述第一曲柄元件的第一支撑元件，所述第二减速齿轮具有第二内齿轮、与所述第二内齿轮啮合的第二外齿轮、与所述第二外齿轮接合从而使所述第二外齿轮执行偏心运动的第二曲柄元件、以及用于可旋转地支撑所述第二曲柄元件的第二支撑元件，其中所述减速齿轮系统具有连接至所述第一曲柄元件的第一直齿齿轮、连接至所述第二曲柄元件的第二直齿齿轮以及与所述第一直齿齿轮及所述第二直齿齿轮啮合的输入齿轮，其中所述第一支撑元件和所述第二支撑元件相互固定，并且其中所述第一内齿轮和所述第二内齿轮相互固定；
其中所述第一内齿轮和所述第一外齿轮以及所述第二内齿轮和所述第二外齿轮被预加载。
6.根据权利要求5所述的减速齿轮系统，其中
在所述第二内齿轮和所述第二支撑元件之间设有一对轴承以跨接所述第二外齿轮。
7.根据权利要求5所述的减速齿轮系统，其中
在所述第一内齿轮和所述第二内齿轮相对彼此在相反方向上旋转的状态下固定所述第一内齿轮和所述第二内齿轮。
8.根据权利要求5所述的减速齿轮系统，其中
在所述第一支撑元件和所述第二支撑元件相对彼此在相反方向上旋转的状态下固定所述第一支撑元件和所述第二支撑元件。
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