JP2021139427A - 減速装置、ロボットの関節構造の組立方法 - Google Patents

Abstract

【課題】本開示は、ホロー部を大きくできる減速装置を提供することを目的とする。【解決手段】減速装置１００は、中央部に軸方向に貫通するホロー部Ｈを有する減速機１０と、当該減速機１０とモータ４０との間に配置されるモータアダプタ４２と、を備えた減速装置であって、減速機１０は、ケーシング２２と、当該ケーシング２２の内側に配置されケーシング２２と相対回転するキャリヤ１８と、モータ４０の回転が伝達される入力歯車３６と、当該入力歯車３６と噛合いホロー部Ｈを環囲するセンタ歯車３８と、を有する。モータアダプタ４２とキャリヤ１８とはインロー部Ｊ１でインロー嵌合するとともに、連結部材により連結され、インロー部Ｊ１は、連結部材よりも径方向外側に設けられる。【選択図】図２

Description

本発明は、減速装置およびロボットの関節構造に関する。

中心軸周りに回転するホロー部を有する減速機が知られている。本出願人は、特許文献１により、モータと、内接揺動噛合型遊星歯車減速機とから構成されるギアドモータを開示した。このギアドモータでは、減速機の中央にケーブル等を通すためのホロー部が設けられ、減速機の上面側にモータが設置されている。減速機の入力歯車には、ホロー部の中心軸からオフセットした位置に配置されたモータ軸のピニオンから回転が伝達される。このピニオンと入力歯車とは当該減速機の初段減速部を構成している。

特開２００８−０３９１６１号公報

減速機のホロー部には、例えば電気ケーブルや空気を送るためのパイプなど（以下、「配線」という）が通される。余裕をもって配線を通過させるために、ホロー部の直径は大きいことが望ましい。しかし、特許文献１に記載のギアドモータでは、ホロー部の直径が大きくなると、減速機の上面側に配置されたモータがホロー部と干渉する可能性があり、ホロー部の大きさが制限されていた。

本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、ホロー部を大きくできる減速装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の減速装置は、中央部に軸方向に貫通するホロー部を有する減速機と、当該減速機とモータとの間に配置されるモータアダプタと、を備えた減速装置であって、減速機は、ケーシングと、当該ケーシングの内側に配置されケーシングと相対回転するキャリヤと、モータの回転が伝達される入力歯車と、当該入力歯車と噛合いホロー部を環囲するセンタ歯車と、を有する。モータアダプタとキャリヤとはインロー部でインロー嵌合するとともに、連結部材により連結され、インロー部は、連結部材よりも径方向外側に設けられる。

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、ホロー部を大きくできる減速装置を提供できる。

第１実施形態に係る減速装置を示す平面図である。 図１の減速装置を示す側面断面図である。 第２実施形態に係る減速装置を示す平面図である。 図２の減速装置を示す側面断面図である。 第３実施形態に係るロボットの関節構造を示す側面図である。 比較例の減速装置を示す側面断面図である。

以下、本発明を好適な実施形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

［第１実施形態］
以下、図面を参照して、本開示の第１実施形態に係る減速装置１００の構成を説明する。図１は、本実施形態の減速装置１００を概略的に示す平面図である。図２は、本実施形態の減速装置１００を示す側面視の断面図である。この図は、図１のＡ−Ａ線に沿って切断された断面を示す。減速装置１００の用途に限定はないが、この例の減速装置１００は多関節ロボットの関節に使用することができる。

減速装置１００は、減速機１０と、減速機１０とモータ４０との間に配置されるモータアダプタ４２とを備える。減速機１０は、中央部に軸方向に貫通するホロー部Ｈを有する。ホロー部Ｈは、円筒部材２８に設けられる。減速機１０には、モータアダプタ４２に搭載されたモータ４０から回転が入力され、減速機１０は、入力された回転を減速して、モータアダプタ４２、モータアダプタ４２に連結される被駆動部材（例えばロボットのアーム部材）および円筒部材２８を回転させる。

以下、円筒部材２８の中心軸線Ｌａに沿った方向を「軸方向」といい、その中心軸線Ｌａを中心とする円の円周方向、半径方向をそれぞれ「周方向」、「径方向」とする。また、以下、便宜的に、軸方向の一方側（図中上側）を入力側といい、他方側（図中下側）を反入力側という。モータアダプタ４２は、減速機１０の入力側に配置される。

先に、減速機１０を説明する。図２の減速機１０は、主に、入力軸１２と、外歯歯車１４と、内歯歯車１６と、キャリヤ１８、２０と、ケーシング２２と、主軸受２４、２６と、円筒部材２８と、内ピン３２と、入力歯車３６と、センタ歯車３８とを主に備える。本実施形態の減速機１０は、入力軸１２が内歯歯車１６の中心軸線Ｌａと同軸線上に設けられるセンタークランクタイプである。減速機１０は、中央部に軸方向に貫通するホロー部Ｈを有する。ホロー部Ｈは、円筒部材２８に設けられる。キャリヤ１８、２０は、外歯歯車１４の入力側の側部に配置される第１キャリヤ１８と、外歯歯車１４の反入力側の側部に配置される第２キャリヤ２０とを含む。

ケーシング２２は、減速機１０の外殻を構成する。キャリヤ１８、２０は、ケーシング２２の内側に配置され、ケーシング２２と相対回転する。入力歯車３６は、モータ４０のモータ軸４０ｓと連結され、モータ４０と一体的に回転する。センタ歯車３８は、入力歯車３６と噛み合う。センタ歯車３８は、ホロー部Ｈおよび円筒部材２８を環囲する。入力軸１２は、円筒部材２８を隙間を介して環囲する中空円筒状で、入力側の端部にセンタ歯車３８がボルトＢ１２などの連結具により連結される。入力歯車３６およびセンタ歯車３８は初段変速機を構成しており、モータ４０の回転を所定のギア比で変速して入力軸１２に伝達する。以下、詳述する。

入力軸１２は、外歯歯車１４を揺動させるための複数の偏心部１２ａを有する。この例では、入力軸１２は、位相が１８０°ずれた２個の偏心部１２ａを有する。入力軸１２の両端部は、入力軸軸受３４を介してキャリヤ１８、２０に支持される。

外歯歯車１４は、偏心軸受３０を介して対応する入力軸１２に回転自在に支持される。外歯歯車１４には、その軸心からオフセットされた位置に複数の内ピン孔１４ｈが形成されている。内ピン孔１４ｈには内ピン３２が挿通される。外歯歯車１４の外周に形成された歯が、内歯歯車１６の歯と噛み合いながら回転することで、外歯歯車１４が揺動する。

本実施形態の内歯歯車１６は、ケーシング２２の内周部に一体的に形成されている。内歯歯車１６の歯数は、外歯歯車１４の外歯数より一つ多い。

第１キャリヤ１８および第２キャリヤ２０は、主軸受２４、主軸受２６を介してケーシング２２に回転自在に支持されている。第１キャリヤ１８および第２キャリヤ２０は、入力軸軸受３４を介して入力軸１２を支持する。

第１キャリヤ１８と第２キャリヤ２０とは、内ピン３２を介して連結される。内ピン３２は、外歯歯車１４の軸芯から径方向にオフセットした位置において、外歯歯車１４の内ピン孔１４ｈを軸方向に貫通する。

キャリヤ１８、２０とケーシング２２の一方は、被駆動装置に回転動力を出力する出力部材として機能し、他方は減速機１０を支持するための外部部材に固定される被固定部材として機能する。本実施形態において、出力部材は第１キャリヤ１８および第２キャリヤ２０であり、被固定部材はケーシング２２である。

主軸受２４、２６は、外歯歯車１４の入力側の側部に配置される第１主軸受２４と、外歯歯車１４の反入力側の側部に配置される第２主軸受２６とを含む。主軸受２４、２６は、第１キャリヤ１８とケーシング２２の間および第２キャリヤ２０とケーシング２２の間に配置される。主軸受２４、２６の外輪は、ケーシング２２に支持される。主軸受２４、２６の内輪は、キャリヤ１８、２０と一体的に形成されている。

この例では、内ピン３２は、周方向に３６°間隔で１０本配置される。図２では、１つの内ピン３２を示す。内ピン３２は、入力側が第１キャリヤ１８に固定され、反入力側が第２キャリヤ２０に固定される。内ピン３２は、第１キャリヤ１８と第２キャリヤ２０とを連結する。図２の例では、内ピン３２は、第１キャリヤ１８と一体的に形成されており、反入力側が第２キャリヤ２０にボルトＢ２０によって固定されている。内ピン３２の外周にはスリーブ３２ｓが設けられる。内ピン３２は、内ピン孔１４ｈに隙間を有する状態で挿通される。内ピン３２は、スリーブ３２ｓを介して内ピン孔１４ｈの一部と当接している。内ピン３２は、外歯歯車１４の自転を拘束しその揺動のみを許容している。

入力歯車３６およびセンタ歯車３８は、平歯車であってもよいし、はす歯歯車であってもよい。

モータ４０は、減速機１０に回転駆動力を入力可能なものであればよく、種々の原理に基づくモータを採用できる。この例では、モータ４０は、サーボモータである。

モータアダプタ４２は、平面視で減速機１０を覆う略円板状を有する。モータアダプタ４２の周方向の一部にモータ４０を支持するモータ支持部４２ｍを有する。モータ支持部４２ｍは、モータ４０の入力側の端部と嵌合する嵌合部４２ｎと、モータ４０を連結するフランジ４２ｆとを有する。フランジ４２ｆは、平面視で略矩形状を有し、外周部の一部がホロー部Ｈの中心に向かって張り出している。ホロー部Ｈは、平面視でフランジ４２ｆと干渉しない大きさを有する。

円筒部材２８は、ホロー部Ｈを囲む円筒状の円筒部２８ｓと、円筒部２８ｓの反入力側の端部から径方向外側に張り出す鍔部２８ｆとを有する。円筒部２８ｓは、入力軸１２に隙間を介して環囲される。円筒部２８ｓの一部は第２キャリヤ２０にインロー嵌合する。円筒部２８ｓと第２キャリヤ２０との間にＯリング２８ｑが設けられる。鍔部２８ｆは、第２キャリヤ２０の反入力側の端面にボルトＢ２８などの締結具により固定される。円筒部２８ｓの入力側の端部はモータアダプタ４２にオイルシールＦ２８を介して環囲される。

ケーシング２２は、キャリヤ１８、２０を環囲する中空円筒状の部材であり、径方向外側に突出するケーシングフランジ２２ｆを有する。ケーシングフランジ２２ｆには軸方向に貫通するフランジ孔２２ｈが設けられている。ケーシングフランジ２２ｆは、外部部材に連結される。

本実施形態の特徴的な構成を説明する。ここでは先に、比較例を説明する。この比較例は、本実施形態を創作する過程で本発明者によって創作されたものである。図６は比較例に係る減速装置５００を示す側面断面図である。この図では、理解を容易にするため、モータアダプタ４２、円筒部材２８、入力歯車３６、センタ歯車３８、入力軸１２、第１キャリヤ１８およびボルト７４を示し、他の部材の記載を省略している。本実施形態および比較例において、連結部材はボルト７４によって例示される。

本比較例は、主に、モータアダプタ４２と第１キャリヤ１８の形状と、第１キャリヤ１８のインロー部およびＯリングとボルト７４の位置関係とが異なり、他の構成は概ね同様である。したがって、重複する説明を省き、相違点を説明する。本比較例では、モータアダプタ４２と、第１キャリヤ１８とはインロー部Ｊ３でインロー嵌合しており、これらは、ボルト７４により連結されている。インロー部Ｊ３は、ボルト７４よりも径方向内側に設けられる。この例のボルト７４は、入力側からモータアダプタ４２を貫通して、第１キャリヤ１８に螺合するボルトである。また、モータアダプタと第１キャリヤ１８の間から潤滑剤が漏れ出すのを防止するＯリング５０Ｐもボルト７４よりも径方向内側に設けられる。

インロー部Ｊ３を説明する。第１キャリヤ１８は、入力側の端面の内周部に入力側に突出する環状突出部１８ｊが設けられている。モータアダプタ４２は、第１キャリヤ１８の入力側端面をカバーするカバー部４２ｂを有し、カバー部４２ｂには中央に軸方向に貫通する中央孔４２ｈが設けられている。環状突出部１８ｊの外周面１８ｋと、中央孔４２ｈの内周面とは互いにインロー嵌合してインロー部Ｊ３を構成する。

図６の例では、モータアダプタ４２のフランジ４２ｆが、径方向で円筒部材２８の入力側に大きく張り出している。この場合、モータアダプタ４２とホロー部Ｈに通される配線との干渉を避けるために、破線で示すように円筒部材２８のホロー部Ｈを小さくする必要がある。モータアダプタ４２の張出を減らすために、入力歯車３６およびセンタ歯車３８の芯間距離Ｘ３を大きくすることが考えられる。しかし、これらのギア比を維持したまま、芯間距離Ｘ３を大きくすると、センタ歯車３８の外径が、カバー部４２ｂの中央孔４２ｈの内径を超えて大きくなる。センタ歯車３８が大きすぎると、センタ歯車３８の外側を中央孔４２ｈが通過できないため、モータアダプタ４２を第１キャリヤ１８に連結できない。また、ボルト７４の径方向内側のスペースも限られるため、インロー部Ｊ３やＯリング５０Ｐを径方向外側に移動させて中央孔４２ｈを拡大するにも限界がある。これらから、比較例では、ホロー部Ｈの大きさが制限されている。

比較例の説明を踏まえ、本実施形態の説明に戻る。図２に示すように、本実施形態では、モータアダプタ４２と、第１キャリヤ１８とはインロー部Ｊ１でインロー嵌合しており、モータアダプタ４２と、第１キャリヤ１８とは、ボルト７４により連結されている。インロー部Ｊ１は、ボルト７４よりも径方向外側に設けられる。この例のボルト７４は、入力側からモータアダプタ４２を貫通して、第１キャリヤ１８に螺合するボルトである。

インロー部Ｊ１を説明する。第１キャリヤ１８は、入力側端面の外周部に入力側に突出する環状突出１８ｍが設けられている。モータアダプタ４２は、第１キャリヤ１８の入力側端面をカバーするカバー部４２ｂを有する。カバー部４２ｂの反入力側の面には、中心軸線Ｌａを囲む環状の環状凹部４２ｃが設けられている。環状凹部４２ｃは、内周側で軸方向に延びる内周側環状壁面４２ｄを有する。環状突出１８ｍの内周面１８ｎと、環状凹部４２ｃの内周側環状壁面４２ｄとは互いにインロー嵌合してインロー部Ｊ１を構成する。

本実施形態の構成によれば、図２に示すように、インロー部Ｊ１がボルト７４よりも径方向外側に設けられているので、中央孔４２ｈの内径を比較例よりも大きくできる。したがって、センタ歯車３８の外径を大きくしても、その外側を中央孔４２ｈが通過可能となり、入力歯車３６およびセンタ歯車３８の芯間距離Ｘ１を比較例よりも大きくできる。この結果、モータアダプタ４２とホロー部Ｈとが、軸方向から見て重ならないように、モータアダプタ４２を径方向外側に配置できる。この場合、モータアダプタ４２とホロー部Ｈとの干渉を回避しつつ、円筒部材２８のホロー部Ｈを比較例よりも大きくできる。

図２を参照して、シール部を説明する。減速装置１００の内部には、主に歯車の潤滑のために潤滑剤１０ｊが注入されている。このため、減速装置１００は、モータアダプタ４２と第１キャリヤ１８との間からの潤滑剤１０ｊの漏れを防止する第１シール部５０と、モータアダプタ４２とボルト７４との間からの潤滑剤１０ｊの漏れを防止する第２シール部５２とを有する。この場合、それぞれの箇所で潤滑剤１０ｊの漏れ出しを効果的に減らせる。

本実施形態では、第１シール部５０は、ボルト７４よりも径方向外側に配置されるＯリング５０ｐを含む。Ｏリング５０ｐは、第１キャリヤ１８の端面に設けられた周溝１８ｐに収容され、モータアダプタ４２がＯリング５０ｐに密着してシール機能を発揮する。
この場合、安価な構成により、モータアダプタ４２と第１キャリヤ１８との間の潤滑剤１０ｊの漏れを低減できる。

本実施形態では、第２シール部５２は、ボルト７４とモータアダプタ４２の間に配置されるシールワッシャ５２ｐを含む。シールワッシャ５２ｐは、ボルト７４の頭部とモータアダプタ４２の間に配置される座金状の形状を有する。一例として、シールワッシャ５２ｐは、金属リテーナと、金属リテーナの内周部に機械的に連結されたゴムリングとで構成できる。この場合、安価な構成により、モータアダプタ４２とボルト７４との間の潤滑剤１０ｊの漏れを低減できる。

本実施形態では、第１シール部５０（Ｏリング５０Ｐ）がボルト７４よりも径方向外側に設けられているので、中央孔４２ｈの内径を比較例よりも大きくできる。したがって、センタ歯車３８の外径を大きくしても、その外側を中央孔４２ｈが通過可能となり、入力歯車３６およびセンタ歯車３８の芯間距離Ｘ１を比較例よりも大きくできる。この結果、モータアダプタ４２とホロー部Ｈとが、軸方向から見て重ならないように、モータアダプタ４２を径方向外側に配置できる。この場合、モータアダプタ４２とホロー部Ｈとの干渉を回避しつつ、円筒部材２８のホロー部Ｈを比較例よりも大きくできる。また、第１シール部５０（Ｏリング５０Ｐ）がボルト７４よりも径方向外側に設けられることで、ボルト７４の挿通孔から潤滑剤１０ｊが漏れるおそれが生じるが、第２シール部５２（シールワッシャ５２Ｐ）を配置することによりこれを防止できる。

なお、中央孔４２ｈの内径を大きくして、ホロー部Ｈの内径を大きくする観点からは、インロー部Ｊ１および第１シール部５０の両方がボルト７４よりも径方向外側に設けられるのが好ましいが、これに限定されるものではなく、インロー部Ｊ１および第１シール部５０の少なくとも一方がボルト７４よりも径方向外側に設けられていればよい。インロー部Ｊ１および第１シール部５０の一方のみがボルト７４よりも径方向外側に設けられている場合にも、比較例に比較してホロー部Ｈの内径を大きくできる。

減速装置１００の動作を説明する。入力歯車３６と、センタ歯車３８とを介してモータ４０から入力軸１２に回転が伝達されると、入力軸１２の偏心部１２ａが入力軸１２を通る回転中心線周りに回転し、外歯歯車１４が揺動する。外歯歯車１４が揺動すると、外歯歯車１４と内歯歯車１６の噛合位置が順次ずれる。この結果、入力軸１２が一回転する毎に、外歯歯車１４と内歯歯車１６との歯数差に相当する分、外歯歯車１４および内歯歯車１６の一方の自転が発生する。本実施形態においては、外歯歯車１４が自転し、この自転が内ピン３２を介して第１キャリヤ１８および第２キャリヤ２０に伝達され、第１キャリヤ１８および第２キャリヤ２０から減速回転が出力される。第１キャリヤ１８が回転することにより第１キャリヤ１８に連結されたモータアダプタ４２、モータアダプタに連結された被駆動部材が回転する。第２キャリヤ２０が回転することにより第２キャリヤ２０に連結された円筒部材２８が回転する。以上が第１実施形態の説明である。

［第２実施形態］
図３、図４を参照して、本開示の第２実施形態に係る減速装置２００の構成を説明する。図３は、本実施形態の減速装置２００を概略的に示す平面図である。図４は、本実施形態の減速装置２００を示す側面視の断面図である。

第２実施形態は、補助キャリヤを有し、インロー部の構成が異なり、連結部材の機能が異なる点で第１実施形態と相違し、他の構成は同様である。ここでは、重複する説明を省略して相違点を重点的に説明する。

第１実施形態の説明では、第１キャリヤ１８が１つの部材で構成される例を示したが、第１キャリヤ１８は複数の部材により構成されてもよい。この場合、複雑な形状であっても、複数の部材に分けることで簡単に加工できる。一例として、本実施形態の第１キャリヤ１８は、キャリヤ本体１７と、当該キャリヤ本体１７とモータアダプタ４２との間に配置される補助キャリヤ１９と、を有する。補助キャリヤ１９は、略円板形状を有し、モータアダプタ４２の反入力側を覆うカバー部材としても機能する。補助キャリヤ１９のモータアダプタ４２とは反対側の面はキャリヤ本体１７と軸方向に当接する。

本実施形態のボルト７４は、キャリヤ本体１７と補助キャリヤ１９とを連結するキャリヤ連結部材である。第１インロー部Ｊ１を説明する。モータアダプタ４２と補助キャリヤ１９とは第１インロー部Ｊ１によりインロー嵌合している。補助キャリヤ１９は、入力側の端面に入力側に突き出た周状凸部１９ｊが設けられている。周状凸部１９ｊの外周面１９ｋと、中央孔４２ｈの内周面とは互いにインロー嵌合して第１インロー部Ｊ１を構成する。

インロー部Ｊ１は、補助キャリヤ１９のボルト７４よりも径方向外側に設けられている。この場合、図４に示すように、インロー部Ｊ１がボルト７４よりも径方向外側に設けられているので、中央孔４２ｈの内径を比較例および第１実施形態よりも大きくできる。つまり、本実施形態では、キャリヤ本体１７とモータアダプタ４２の間に補助キャリヤ１９を設けることで、補助キャリヤ１９は、入力軸１２にセンタ歯車３８を取り付ける前にキャリヤ本体１７にボルト７４で連結できる。そのため、補助キャリヤ１９の中央孔１９ｈの内径はセンタ歯車３８の外径より小さくてもよい。つまり、補助キャリヤ１９とセンタ歯車３８は軸方向から見て重なっていてよい。そして、補助キャリヤ１９を設けたことで、モータアダプタ４２の中央孔４２ｈの内径は非常に大きなものとできるので、余裕をもってセンタ歯車の外側を軸方向に通過でき、結果ホロー部Ｈの内径も大きくできる。

第２インロー部Ｊ２を説明する。キャリヤ本体１７と補助キャリヤ１９とは第２インロー部Ｊ２によりインロー嵌合している。キャリヤ本体１７は、入力側の端面の内周部に入力側に突出する環状突出部１７ｊが設けられている。補助キャリヤ１９には、中央に軸方向に貫通する中央孔１９ｈが設けられている。環状突出部１７ｊの外周面１７ｋと、中央孔１９ｈの内周面とは互いにインロー嵌合して第２インロー部Ｊ２を構成する。インロー部Ｊ２は、ボルト７４よりも径方向内側に設けられる。

シール部を説明する、本実施形態は、第１シール部５０および第２シール部５２に加えて、キャリヤ本体１７と補助キャリヤ１９の間からの潤滑剤１０ｊの漏れを防止する第３シール部（キャリヤシール部）５４を有する。本実施形態では、第１シール部５０は、ボルト７４よりも径方向外側に配置されるＯリング５０ｐを含む。Ｏリング５０ｐは、補助キャリヤ１９の端面に設けられた周溝１９ｐに収容され、モータアダプタ４２がＯリング５０ｐに密着してシール機能を発揮する。第２シール部５２は、ボルト７４と補助キャリヤ１９の間に配置されるシールワッシャ５２ｐを含む。第３シール部５４は、ボルト７４よりも径方向外側に配置されるＯリング５４ｐを含む。Ｏリング５４ｐは、キャリヤ本体１７の端面に設けられた周溝１７ｐに収容され、補助キャリヤ１９がＯリング５４ｐに密着してシール機能を発揮する。図４の例では、第１シール部５０は、第２シール部５２および第３シール部５４よりも径方向外側に配置されている。

第２実施形態は、第１実施形態と同様に動作し、第１実施形態と同様の作用、効果を奏する。以上が、第２実施形態の説明である。

［第３実施形態］
図２、図５を参照して、本開示の第３実施形態に係るロボットの関節構造３００の構成を説明する。図５は、本実施形態に係るロボットの関節構造３００を示す側面図である。この図は、関節構造３００の周辺を示している。本実施形態の関節構造３００は、第１部材３０２と、第２部材３０４と、第１部材３０２と第２部材３０４の間に配置される減速装置１００と、を備える。本実施形態では、第１部材３０２は、関節の基端側に接続される基端側アームであり、第２部材３０４は、関節の先端側に接続される先端側アームである。第２部材３０４は、第１部材３０２に対して矢印Ｅに示すように回転する。

図２に示すように、減速装置１００は、中央部に軸方向に貫通するホロー部Ｈを有する減速機１０と、減速機１０とモータ４０との間に配置されるモータアダプタ４２と、を有する。減速機１０は、ケーシング２２と、ケーシング２２の内側に配置され、ケーシング２２と相対回転するキャリヤ１８、２０と、を有する。減速装置１００には、第１実施形態の説明が適用される。

ケーシング２２は、ケーシングフランジ２２ｆが、第１部材３０２にボルト７６などの第１連結部材によって連結される。キャリヤ１８、２０の少なくとも一つは、第２部材３０４に連結される。本実施形態では、第１キャリヤ１８は、モータアダプタ４２にボルト７４などの第２連結部材により連結され、モータアダプタ４２が不図示の第２部材３０４に連結される。関節構造３００は、ボルト７６およびボルト７４の締結作業を、軸方向でモータ４０側（第１キャリヤ１８側）から行える構成とされている。第３実施形態によれば、第１実施形態と同様の作用、効果を奏する。加えて、第３実施形態は、同じ方向からボルト７６およびボルト７４を締結できるので、作業性が高い。以上が第３実施形態の説明である。

以上、本発明の実施形態の例について詳細に説明した。前述した実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態の」「実施形態では」等との表記を付して説明しているが、そのような表記のない内容に設計変更が許容されないわけではない。また、図面の断面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。

以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

［変形例］
実施形態の説明では、第１シール部５０がＯリング５０ｐを含み、第２シール部５２がシールワッシャ５２ｐを含み、第３シール部５４がＯリング５４ｐを含む例を示したが、本発明はこれに限定されず、シール部には公知の各種シール構造を採用できる。例えば、シール部は、モータアダプタとキャリヤの間の、連結部材よりも径方向内側の部分などの対応個所に液状パッキンを塗るだけでもよい。

実施形態の説明では、連結部材、キャリヤ連結部材、第１連結部材および第２連結部材がボルトである例を示したが、これらの連結部材は、複数の部材を連結可能なものであればよく、ボルト以外の様々な種類の連結部材を採用でき、例えばピンやリベットでもよい。

実施形態の説明では、減速機１０の減速機構が、センタークランク型偏心揺動型減速機である例を示したが、本発明はこれに限定されない。減速機１０の減速機構は、モータの回転を減速可能なものであればよく、例えば、筒型、カップ型、シルクハット型等の撓み噛合い式減速機、振り分け型等の偏心揺動型減速機、単純遊星歯車型減速機であってもよい。

上述の各変形例は実施形態と同様の作用・効果を奏する。

上述した実施形態の構成要素と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３ インロー部、 １０ 減速機、 １０ｊ 潤滑剤、 Ｂ１２ ボルト、 １７ キャリヤ本体、 １９ 補助キャリヤ、 ２２ ケーシング、 ３６ 入力歯車、 ３８ センタ歯車、 ４０ モータ、 ４２ モータアダプタ、 ５０ 第１シール部、 ５０ｐ Ｏリング、 ５２ 第２シール部、 ５２ｐ シールワッシャ、 ５４ｐ Ｏリング、 ７４，７６ ボルト、 １００，２００ 減速装置、 ３００ 関節構造、 ３０２ 第１部材、 ３０４ 第２部材。

Claims (11)

1. 中央部に軸方向に貫通するホロー部を有する減速機と、当該減速機とモータとの間に配置されるモータアダプタと、を備えた減速装置であって、
   前記減速機は、ケーシングと、当該ケーシングの内側に配置され前記ケーシングと相対回転するキャリヤと、前記モータの回転が伝達される入力歯車と、当該入力歯車と噛合いホロー部を環囲するセンタ歯車と、を有し、
   前記モータアダプタと前記キャリヤとはインロー部でインロー嵌合するとともに、連結部材により連結され、
   前記インロー部は、前記連結部材よりも径方向外側に設けられることを特徴とする減速装置。
2. 中央部に軸方向に貫通するホロー部を有する減速機と、当該減速機とモータとの間に配置されるモータアダプタと、を備えた減速装置であって、
   前記減速機は、ケーシングと、当該ケーシングの内側に配置され前記ケーシングと相対回転するキャリヤと、前記モータの回転が伝達される入力歯車と、当該入力歯車と噛合いホロー部を環囲するセンタ歯車と、を有し、
   前記モータアダプタと前記キャリヤとは連結部材により連結され、
   前記モータアダプタと前記キャリヤとの間からの潤滑剤の漏れを防止する第１シール部を有し、
   前記第１シール部は、前記連結部材よりも径方向外側に設けられることを特徴とする減速装置。
3. 前記モータアダプタと前記キャリヤとの間からの潤滑剤の漏れを防止する第１シール部と、前記モータアダプタと前記連結部材との間からの潤滑剤の漏れを防止する第２シール部と、を有することを特徴とする請求項１または２に記載の減速装置。
4. 前記第２シール部は、前記連結部材としてのボルトと前記モータアダプタの間に配置されるシールワッシャであることを特徴とする請求項３に記載の減速装置。
5. 前記第１シール部は、前記連結部材よりも径方向外側に配置されるＯリングであることを特徴とする請求項２から４のいずれかに記載の減速装置。
6. 前記モータアダプタと前記ホロー部は、軸方向から見て重ならないことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の減速装置。
7. 中央部に軸方向に貫通するホロー部を有する減速機と、当該減速機とモータとの間に配置されるモータアダプタと、を備えた減速装置であって、
   前記減速機は、ケーシングと、当該ケーシングの内側に配置され前記ケーシングと相対回転するキャリヤと、前記モータの回転が伝達される入力歯車と、当該入力歯車と噛合いホロー部を環囲するセンタ歯車と、を有し、
   前記キャリヤは、キャリヤ本体と、当該キャリヤ本体と前記モータアダプタとの間に配置される補助キャリヤと、前記キャリヤ本体と前記補助キャリヤを連結するキャリヤ連結部材と、を有し、
   前記モータアダプタと前記補助キャリヤは、前記キャリヤ連結部材よりも径方向外側に設けられたインロー部によりインロー嵌合されることを特徴とする減速装置。
8. 前記キャリヤ本体と前記補助キャリヤとがインロー嵌合するキャリヤ内インロー部は、前記キャリヤ連結部材よりも径方向内側に設けられることを特徴とする請求項７に記載の減速装置。
9. 前記キャリヤ本体と前記補助キャリヤとの間からの潤滑剤の漏れを防止するキャリヤシール部を有し、
   前記キャリヤシール部は、前記キャリヤ連結部材よりも径方向外側に設けられることを特徴とする請求項７または８に記載の減速装置。
10. 前記補助キャリヤと前記センタ歯車とが軸方向から見て重なることを特徴とする請求項７から９のいずれかに記載の減速装置。
11. 第１部材と、第２部材と、前記第１部材と前記第２部材の間に配置される減速装置と、を備えたロボットの関節構造であって、
    前記減速装置は、中央部に軸方向に貫通するホロー部を有する減速機と、当該減速機とモータとの間に配置されるモータアダプタと、を有し、
    前記減速機は、ケーシングと、当該ケーシングの内側に配置され前記ケーシングと相対回転するキャリヤと、を有し、
    前記ケーシングは、前記第１部材に第１連結部材により連結され、
    前記キャリヤは、前記第２部材に連結されるとともに、前記モータアダプタに第２連結部材により連結され、
    前記第１連結部材および前記第２連結部材の締結作業を、軸方向で前記モータ側から行える構成とされていることを特徴とするロボットの関節構造。

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