CN110303518B - 关节部的构造 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种关节部的构造。该关节部的构造包括减速机，该减速机具有用于支承齿轮的轴和用于传递齿轮的旋转力的减速机壳。关节部包括介于伺服电动机与旋转基座之间的夹设构件。伺服电动机利用电动机固定螺纹件固定于夹设构件。轴利用轴固定螺纹件固定于旋转基座。电动机固定螺纹件的位置的直径和轴固定螺纹件的位置的直径小于减速机壳的外径。夹设构件具有在远离轴固定螺纹件的位置固定电动机固定螺纹件的形状。

Description

关节部的构造

技术领域

本发明涉及一种具备驱动电动机和减速机的机器人的关节部的构造。

背景技术

机器人包括经由关节部连结起来的多个构件。在关节部配置有用于将一构件相对于另一构件驱动的伺服电动机。通过伺服电动机驱动，另一构件相对于一构件的朝向产生变化(例如，参照日本特开2015－123508号公报和日本特开平9－300254号公报)。而且，在关节部配置有用于增大伺服电动机的输出扭矩的减速机(例如，参照日本特开2014－136294号公报和日本特开2015－27714号公报)。

例如，多关节机器人具有多个关节部。多关节机器人包括：绕沿着铅直方向延伸的旋转轴线旋转的旋转基座、相对于旋转基座转动的臂以及配置于旋转基座与臂之间的关节部。通过伺服电动机驱动，臂相对于旋转基座的朝向产生变化。

发明内容

配置于旋转基座与臂之间的关节部能够采用自臂的一侧进行支承的悬臂构造。伺服电动机能够固定于例如旋转基座。减速机能够包含：输入轴、减速机壳、配置于减速机壳的内部的齿轮以及用于支承齿轮的轴。旋转力自承受伺服电动机的旋转力的输入轴传递至齿轮。通过齿轮旋转，能够使轴相对于减速机壳相对旋转。

在这样的减速机的情况下，减速机壳能够固定于旋转基座。轴能够固定于臂。通过利用齿轮使伺服电动机的输出减速，能够使固定于轴的臂转动。

然而，臂利用螺纹件固定于减速机的轴。为了固定轴，在臂上，需要自配置有减速机的一侧的相反侧插入螺纹件。为了形成供螺纹件贯穿的贯穿孔，优选使臂形成得较薄。于是，能够在配置螺纹件的区域形成凹部以使臂较薄。螺纹件能够配置于凹部的内部。然而，在形成了凹部的部分，存在臂的刚性减小的问题。

而且，由于臂和安装于臂的顶端的末端执行器较重，因此，需要利用大量的螺纹件将臂固定于减速机的轴。由于从臂的外侧能够看到大量的螺纹件，因而存在外观变差的问题。

本公开的一实施方式的关节部的构造是第1构件和第2构件经由关节部连结，且第1构件和第2构件相对转动的机器人的关节部的构造。关节部的构造包括用于相对于第1构件驱动第2构件的驱动电动机。关节部的构造包括减速机，该减速机具有用于输入驱动电动机的旋转力的输入轴、用于传递输入轴的旋转力的齿轮、用于支承齿轮的齿轮支承构件以及用于传递齿轮的旋转力的减速机壳。关节部的构造包括介于驱动电动机与第1构件之间的夹设构件。驱动电动机利用沿着周向配置的多个电动机固定螺纹件固定于夹设构件。夹设构件固定于第1构件。齿轮支承构件利用沿着周向配置的多个支承构件固定螺纹件固定于第1构件。减速机壳固定于第2构件。电动机固定螺纹件和支承构件固定螺纹件的位置配置为，配置电动机固定螺纹件的位置的直径和配置支承构件固定螺纹件的位置的直径小于减速机壳的外径。夹设构件具有在远离支承构件固定螺纹件的位置固定电动机固定螺纹件的形状。

附图说明

图1是实施方式的机器人的概略图。

图2是实施方式的第1关节部的放大概略剖视图。

图3是用于说明在实施方式的关节部配置的减速机的构造的放大概略剖视图。

图4是用于说明第1关节部的尺寸的放大概略剖视图。

图5是比较例的机器人的关节部的放大概略剖视图。

图6是实施方式的第2关节部的放大概略剖视图。

图7是用于说明第2关节部的尺寸的放大概略剖视图。

具体实施方式

参照图1至图7对实施方式的机器人的关节部的构造进行说明。图1是本实施方式的机器人装置的概略图。机器人装置包括作为用于把持工件的末端执行器的手2和用于移动手2的机器人1。

本实施方式的机器人1为包含多个关节部18a、18b、18c的多关节机器人。机器人1包含多个构件。机器人1的各个构件以绕预先规定的驱动轴旋转的方式形成。

作为机器人1的构件，机器人1包含基座部14和支承于基座部14的旋转基座13。基座部14固定于设置面。旋转基座13相对于基座部14旋转。旋转基座13绕在与设置面垂直的方向上延伸的旋转轴线旋转。作为机器人1的构件，机器人1包含上部臂11和下部臂12。下部臂12经由关节部18a支承于旋转基座13。上部臂11经由关节部18b支承于下部臂12。机器人1包含与上部臂11的端部相连结的腕15。腕15经由关节部18c支承于上部臂11。腕15包含用于固定手2的凸缘16。

本实施方式的机器人1包含用于驱动上部臂11等各构件的机器人驱动装置。本实施方式的机器人驱动装置包含：上部臂11、下部臂12、旋转基座13以及作为用于驱动腕15的驱动电动机的伺服电动机。在本实施方式中，针对各个构件配置有伺服电动机。对于关节部，由于机器人1的构件的朝向变化，因而机器人1的位置和姿势变化。

在本实施方式中，对多个关节部18a、18b、18c中，配置于旋转基座13与下部臂12之间的关节部18a进行说明。

图2是配置于旋转基座与下部臂之间的关节部的放大概略剖视图。本实施方式的关节部18a具有用于自下部臂12的单侧支承下部臂12的悬臂构造。在本实施方式中，旋转基座13相当于构成机器人1的第1构件。而且，下部臂12相当于构成机器人1的第2构件。下部臂12相对于旋转基座13转动。

关节部18a包括作为用于相对于旋转基座13驱动下部臂12的驱动电动机的伺服电动机3和增大伺服电动机3的输出扭矩的减速机4。伺服电动机3固定于旋转基座13。伺服电动机3包含内部配置有磁体和线圈等的主体部21和自主体部21朝向径向上的外侧突出的凸缘部23。伺服电动机3包含自主体部21朝向减速机4突出并用于输出旋转力的输出轴22。

减速机4包含用于输入伺服电动机3的旋转力的输入轴42。减速机4包含用于传递输入轴42的旋转力的多个齿轮和作为用于支承齿轮的齿轮支承构件的轴43。减速机4包含用于传递齿轮的旋转力的减速机壳41。减速机壳41相对于轴43相对旋转。

减速机4的轴43利用作为支承构件固定螺纹件的轴固定螺纹件51固定于旋转基座13。轴固定螺纹件51配置于在旋转基座13形成的凹部61的内部。多个轴固定螺纹件51沿着周向配置。

减速机壳41以包围轴43的方式形成。减速机壳41形成为圆筒状。下部臂12利用作为构件固定螺纹件的臂固定螺纹件52固定于减速机壳41。减速机4包含自减速机壳41朝向径向上的外侧突出的凸缘部48。臂固定螺纹件52以贯穿凸缘部48的方式配置。多个臂固定螺纹件52沿着周向配置。

在本实施方式中，下部臂12利用臂固定螺纹件52固定于减速机壳41，但并不限定于该方式。下部臂能够利用任意的方法固定于减速机壳。例如，下部臂也可以利用焊接或粘接等固定于减速机壳。

箭头91表示自旋转基座13向着下部臂12的朝向。或者，箭头91表示自伺服电动机3向着下部臂12的朝向。臂固定螺纹件52和轴固定螺纹件51沿着箭头91所述的朝向插入并固定。

减速机4的输入轴42连结于伺服电动机3的输出轴22。输入轴42的旋转轴线以与输出轴22的旋转轴线呈同轴状的方式配置。输出轴22和输入轴42绕旋转轴线RA旋转。旋转轴线RA为关节部18a的旋转轴线。

本实施方式的关节部18a包含介于伺服电动机3与旋转基座13之间的夹设构件31。本实施方式的夹设构件31形成为圆环状。夹设构件31包含形成为圆环状的主体部33和自主体部33朝向径向上的外侧突出的凸缘部34。夹设构件31利用夹设构件固定螺纹件32固定于旋转基座13。多个夹设构件固定螺纹件32沿着周向配置。夹设构件固定螺纹件32贯穿凸缘部34。夹设构件固定螺纹件32配置于旋转基座13的凹部61的外侧。

在本实施方式中，夹设构件31利用夹设构件固定螺纹件32固定于旋转基座13，但并不限定于该方式。夹设构件能够利用任意的方法固定于旋转基座。例如，夹设构件也可以利用焊接或粘接等固定于旋转基座。

夹设构件31具有与旋转基座13的凹部61嵌合的嵌合部36。在本实施方式中，主体部33的一部分作为嵌合部36发挥功能。嵌合部36嵌入于凹部61。嵌合部36具有在夹设构件31与凹部61嵌合时夹设构件31的中心轴线与旋转轴线RA一致的形状。

伺服电动机3具有与夹设构件31的内表面嵌合的嵌合部25。在本实施方式中，主体部21的顶端的部分作为嵌合部25发挥功能。嵌合部25具有可嵌入于夹设构件31的主体部33的形状。嵌合部25具有在伺服电动机3的主体部21嵌入于夹设构件31时伺服电动机3的输出轴22的旋转轴线与旋转轴线RA一致的形状。

在本实施方式中，通过使夹设构件31的嵌合部36与旋转基座13的凹部61嵌合，伺服电动机3的嵌合部25与夹设构件31嵌合，从而减速机4的输入轴42的旋转轴线和伺服电动机3的输出轴22的旋转轴线呈同轴状。因此，作业人员能够通过将夹设构件31的嵌合部36嵌入于旋转基座13的凹部61，并将伺服电动机3的嵌合部25嵌入于夹设构件31，从而容易地进行减速机4与伺服电动机3之间的轴对齐。另外，夹设构件也可以不具有与旋转基座嵌合的嵌合部。而且，电动机也可以不具有与夹设构件嵌合的嵌合部。

伺服电动机3利用电动机固定螺纹件24固定于夹设构件31。多个电动机固定螺纹件24沿着周向配置。电动机固定螺纹件24贯穿凸缘部23。夹设构件固定螺纹件32和电动机固定螺纹件24沿着箭头91所示的朝向固定。而且，夹设构件31的嵌合部36沿着箭头91所示的朝向插入于旋转基座13的凹部61。此外，伺服电动机3的嵌合部25沿着箭头91所示的朝向插入于夹设构件31的孔部。

在包含减速机4的关节部18a的内部空间81配置有润滑脂等润滑剂。内部空间81是由下部臂12、减速机壳41、旋转基座13的凹部61、夹设构件31以及伺服电动机3的主体部21围成的空间。在关节部18a配置有密封构件65、66、67、68以防止配置于内部空间81的润滑剂飞出。密封构件65、66、67、68能够由橡胶等具有弹性的构件形成。例如，密封构件65、66、67、68为O形密封圈。密封构件65配置于夹设构件31与旋转基座13接触的部分。密封构件65配置于比夹设构件固定螺纹件32靠内侧的位置。密封构件66配置于轴43与旋转基座13接触的部分。密封构件66配置于比轴固定螺纹件51靠外侧的位置。密封构件67配置于减速机壳41与下部臂12接触的部分。密封构件67配置于比臂固定螺纹件52靠内侧的位置。密封构件68配置于伺服电动机3的主体部21与夹设构件31的主体部33接触的部分。密封构件68配置于比电动机固定螺纹件24靠内侧的位置。

图3中表示本实施方式的减速机的放大概略剖视图。本实施方式的减速机4为偏心摆动型的行星齿轮减速机。伺服电动机3的输出轴22的旋转力被传递至减速机4的输入轴42。在输入轴42的周向上的表面形成有偏心的外齿42a。在输入轴42与轴43之间配置有轴承47。输入轴42以能够旋转的方式支承于轴43。在轴43的内部配置有销45。

在输入轴42卡合有能够偏心地旋转的齿轮44。在齿轮44上形成有外齿。齿轮44与形成于输入轴42的外齿42a卡合。多个齿轮44绕相互不同的旋转轴线旋转。销45支承于轴43。在轴43与减速机壳41之间配置有轴承46。在减速机壳41的内表面形成有内齿41a。内齿41a与齿轮44卡合。

在伺服电动机3驱动时，减速机4的输入轴42旋转。输入轴42的旋转力被传递至齿轮44。齿轮44一边绕各自的旋转轴线自转，一边绕旋转轴线RA公转。齿轮44的旋转力被传递至减速机壳41。然后，减速机壳41旋转，因而下部臂12旋转。根据输入轴42的外齿42a的数量、齿轮44的外齿的数量以及减速机壳41的内齿41a的数量，使输入轴42的旋转速度减速。由此，本实施方式的减速机4能够使伺服电动机3的输出轴22的旋转速度减速，并使旋转扭矩增大。能够使下部臂12相对于旋转基座13转动并改变下部臂12的朝向。

作为减速机，并不限定于该方式，能够采用具有减速机壳、相对于减速机壳相对旋转的齿轮支承构件(轴)的任意的减速机。例如，能够采用具备行星齿轮一边自转一边绕太阳齿轮公转的行星齿轮机构的减速机或偏心差动式减速机等。

图4中表示用于说明本实施方式的关节部的尺寸的概略剖视图。在本实施方式中，将减速机壳41的除凸缘部48以外的外表面的直径称作减速机壳41的外径RD。减速机壳41的外径RD相当于减速机4的外径。在伺服电动机3中，将主体部21的除凸缘部23以外的外表面的直径称作伺服电动机3的外径MD。接着，直径d1相当于配置轴固定螺纹件51的位置的直径。以旋转轴线RA上的点为中心的直径d1为相互配置于相反侧的轴固定螺纹件51的中心轴线彼此之间的距离。即，直径d1相当于自旋转轴线RA到轴固定螺纹件51的中心轴线的距离的2倍。同样地，直径d2相当于配置电动机固定螺纹件24的位置的直径。直径d2为相互配置于相反侧的电动机固定螺纹件24的中心轴线彼此之间的距离。直径d2相当于自旋转轴线RA到电动机固定螺纹件24的中心轴线的距离的2倍。同样地，直径d3相当于配置夹设构件固定螺纹件32的位置的直径。直径d3相当于相互配置于相反侧的夹设构件固定螺纹件32的中心轴线彼此之间的距离。直径d3相当于自旋转轴线RA到夹设构件固定螺纹件32的中心轴线的距离的2倍。

在本实施方式中，电动机固定螺纹件24和轴固定螺纹件51的位置配置为，配置电动机固定螺纹件24的位置的直径d2和配置轴固定螺纹件51的位置的直径d1小于减速机壳41的外径RD。而且，在具有与外径RD相同的长度的直径且沿着旋转轴线RA延伸的圆筒的区域的内部配置有轴固定螺纹件51和电动机固定螺纹件24。此外，直径d1为与直径d2接近的值。电动机固定螺纹件24和轴固定螺纹件51的径向上的位置大致相同。另外，也可以以直径d1和直径d2成为同一值的方式配置电动机固定螺纹件24和轴固定螺纹件51。

夹设构件31具有在远离轴固定螺纹件51的位置固定电动机固定螺纹件24的形状。在本实施方式中，夹设构件31以远离配置于凹部61的内部的轴固定螺纹件51的方式形成。电动机固定螺纹件24固定于夹设构件31的主体部33。因此，能够避免轴固定螺纹件51与电动机固定螺纹件24之间的干涉。

图5中表示比较例的关节部的构造的放大概略剖视图。在比较例的关节部中，在旋转基座13的顶端的部分形成有贯通孔63。自贯通孔63的一侧固定有伺服电动机3。而且，自贯通孔63的另一侧固定有减速机4。减速机壳41利用螺纹件53固定于旋转基座13。而且，减速机4的轴43利用螺纹件54固定于下部臂12。

在比较例的关节部中，减速机壳41不运动。轴43相对于减速机壳41转动。下部臂12与轴43一起转动。在比较例的关节部中，螺纹件54沿着自下部臂12朝向伺服电动机3的方向(与箭头91相反的方向)插入。在此，若下部臂12较厚，则难以形成供螺纹件54贯穿的孔。在比较例中，为了形成供螺纹件54贯穿的孔，而使下部臂12较薄。在下部臂12的配置螺纹件54的区域形成有凹部12a。

通过采用在凹部12a的内部配置螺纹件54的构造，能够使下部臂12的供螺纹件54贯穿的部分较薄。然而，在形成了凹部12a的部分，存在下部臂12的刚性降低的问题。而且，为了在下部臂12固定减速机4而需要大量的螺纹件54。然而，由于从下部臂12的外侧能够看到大量的螺纹件54，因而存在外观变差的问题。

参照图2，相对于此，在本实施方式的关节部18a中，臂固定螺纹件52如箭头91所示地沿着自伺服电动机3向着下部臂12的朝向插入并固定。因此，下部臂12的形状的自由度提高。不需要在下部臂12的外侧形成凹部就能够将下部臂12的刚性维持得较高。而且，能够避免在凹部看到大量的臂固定螺纹件52，因而下部臂12的美观提高。

另外，在本实施方式的关节部18a中，将减速机壳41固定于下部臂12，并将轴43固定于旋转基座13。因此，用于固定伺服电动机3的电动机固定螺纹件24和用于固定轴43的轴固定螺纹件51以成为相同朝向的方式配置。即，电动机固定螺纹件24和轴固定螺纹件51朝向箭头91所朝向的方向。然而，轴固定螺纹件51和电动机固定螺纹件24的径向上的位置较近，而存在无法将电动机固定螺纹件24固定于旋转基座13的情况。

参照图4，存在轴固定螺纹件51的位置的直径d1与电动机固定螺纹件24的位置的直径d2大致相同的情况。例如，在减速机壳41的外径RD大于伺服电动机3的外径MD的情况下，直径d1与直径d2变得接近。或者，在电动机固定螺纹件24的位置的直径d2和轴固定螺纹件51的位置的直径d1小于减速机壳41的外径RD的情况下，直径d1和直径d2变得接近。或者，对于在具有与减速机壳41的外径RD相同的直径且沿着旋转轴线RA延伸的圆筒的区域的内部配置有电动机固定螺纹件24和轴固定螺纹件51的情况，直径d1与直径d2变得接近。在这样的情况下，存在电动机固定螺纹件24与轴固定螺纹件51干涉而无法将电动机固定螺纹件24直接固定于旋转基座13的问题。

在本实施方式的关节部18a的构造中，隔着夹设构件31将伺服电动机3固定于旋转基座13。能够将电动机固定螺纹件24固定于远离轴固定螺纹件51的位置。即，能够避免电动机固定螺纹件24与轴固定螺纹件51之间的干涉，并且将伺服电动机3固定于旋转基座13。

图6中表示本实施方式的第2关节部的放大概略剖视图。第2关节部配置于旋转基座13与下部臂12之间。参照图2和图6，第2关节部的夹设构件37的构造与第1关节部的夹设构件31的构造不同。

第2关节部的夹设构件37具有：圆环状的主体部33、自主体部33向外侧突出的凸缘部34以及自主体部33向内侧突出的嵌合部35。嵌合部35具有在剖面中弯曲的形状。嵌合部35与形成于旋转基座13的凹部61嵌合。而且，对于第2关节部，以每个轴固定螺纹件51为单位分别形成有凹部62。而且，在凹部62的内部配置有轴固定螺纹件51。在将夹设构件37与旋转基座13的凹部61嵌合并将伺服电动机3的嵌合部25与夹设构件37的主体部33嵌合时，形成为伺服电动机3的输出轴22的旋转轴线与减速机4的输入轴42的旋转轴线呈同轴状。

而且，为了抑制配置于内部空间81的润滑剂的流出，而配置有具有弹性的密封构件65、66、67、68。密封构件65配置于夹设构件37的主体部33与旋转基座13接触的部分。密封构件65配置于比夹设构件固定螺纹件32靠内侧的位置。密封构件66配置于旋转基座13与轴43接触的部分。密封构件66配置于比轴固定螺纹件51靠外侧的位置。密封构件67配置于减速机壳41与下部臂12接触的部分。密封构件67配置于比臂固定螺纹件52靠内侧的位置。密封构件68配置于伺服电动机3的主体部21与夹设构件37的主体部33接触的部分。密封构件68配置于比电动机固定螺纹件24靠内侧的位置。

图7中表示用于说明本实施方式的第2关节部的尺寸的概略剖视图。在第2关节部中，夹设构件37的嵌合部35的外径ED1小于伺服电动机3的嵌合部25的外径ED2。参照图4和图7时，夹设构件31、37的嵌合部35、36的外径ED1和伺服电动机3的嵌合部25的外径ED2能够以相互不同的方式形成。

参照图4，在第1关节部中，夹设构件31的嵌合部36的外径ED1以大于伺服电动机3的嵌合部25的外径ED2的方式形成。而且，夹设构件31具有用于固定电动机固定螺纹件24的螺纹孔33a。螺纹孔33a形成于具有与外径ED1相同的直径且沿着旋转轴线RA延伸的圆筒的区域的内部。而且，夹设构件31的嵌合部36配置于在旋转基座13形成的凹部61的内部。为了形成螺纹孔33a，而必须使夹设构件31的主体部33较厚。然而，在第1关节部的夹设构件31中，主体部33的一部分作为嵌合部36配置于凹部61的内部。能够利用夹设构件31的嵌合部36的厚度配置螺纹孔33a。由于能够将主体部33的一部分配置于凹部61的内部，因而，能够使自旋转基座13突出的长度PL短于图7所示的第2关节部。

本实施方式的第2关节部的其他的结构、作用以及效果与第1关节部同样。

在本实施方式中，例示了旋转基座与下部臂之间的关节部并进行了说明，但并不限定于该方式。本实施方式的构造能够应用于连结机器人的任意的构件的关节部。例如，参照图1，本实施方式的关节部的构造能够应用于下部臂12与上部臂11之间的关节部18b以及上部臂11与腕15之间的关节部18c等。

而且，在本实施方式中，作为第2构件的下部臂12相对于作为第1构件的旋转基座13进行转动，但并不限定于该方式。还能够在第1构件和第2构件相对转动的机器人的关节部采用上述的实施方式的构造。例如，能够在第2构件不运动且第1构件相对于第2构件转动的关节部采用上述的实施方式的构造。

本实施方式的机器人为多关节机器人，但并不限定于该方式。能够采用至少一个构件被经由关节部支承的任意的机器人。例如，能够在具备单一的关节部的机器人中采用本实施方式的关节部的构造。

根据本发明的一实施方式，能够提供抑制臂的刚性下降的机器人的关节部的构造。

上述的实施方式能够适当进行组合。在上述的各个附图中，对相同或等同的部分标注相同的附图标记。另外，上述的实施方式为例示，并不用于限定发明。而且，在实施方式中，也包含有权利要求书所示的实施方式的变更。

Claims (5)

1.一种关节部的构造，其是第1构件和第2构件经由关节部连结，且第1构件和第2构件相对转动的机器人的关节部的构造，其中，

该关节部的构造包括：

驱动电动机，其用于相对于第1构件驱动第2构件；

减速机，其具有用于输入所述驱动电动机的旋转力的输入轴、用于传递所述输入轴的旋转力的齿轮、用于支承所述齿轮的齿轮支承构件以及用于传递所述齿轮的旋转力的减速机壳；以及

夹设构件，其介于所述驱动电动机与第1构件之间，

所述驱动电动机利用沿着周向配置的多个电动机固定螺纹件固定于所述夹设构件，

所述夹设构件固定于第1构件，

所述齿轮支承构件利用沿着周向配置的多个支承构件固定螺纹件固定于第1构件，

减速机壳固定于第2构件，

电动机固定螺纹件和支承构件固定螺纹件的位置配置为，配置电动机固定螺纹件的位置的直径和配置支承构件固定螺纹件的位置的直径小于所述减速机壳的外径，

所述夹设构件具有在远离支承构件固定螺纹件的位置固定电动机固定螺纹件的形状。

2.根据权利要求1所述的关节部的构造，其中，

所述机器人包含固定于设置面的基座部、相对于所述基座部旋转的旋转基座以及相对于所述旋转基座转动的臂，

第1构件为所述旋转基座，第2构件为所述臂。

3.根据权利要求1或2所述的关节部的构造，其中，

所述夹设构件具有形成为圆环状的主体部和供用于将所述夹设构件固定于第1构件的夹设构件固定螺纹件贯穿的凸缘部，

第1构件具有用于固定所述夹设构件的凹部，

所述驱动电动机具有与所述夹设构件的内表面嵌合的嵌合部，

所述夹设构件具有与第1构件的凹部嵌合的嵌合部，

通过使所述驱动电动机的嵌合部与所述夹设构件嵌合，所述夹设构件的嵌合部与第1构件的凹部嵌合，从而所述减速机的所述输入轴的旋转轴线和所述驱动电动机的输出轴的旋转轴线呈同轴状。

4.根据权利要求3所述的关节部的构造，其中，

所述夹设构件具有用于固定电动机固定螺纹件的螺纹孔，

所述螺纹孔形成于具有与所述夹设构件的嵌合部的外径相同的直径且沿着所述驱动电动机的旋转轴线延伸的圆筒的区域的内部。

5.根据权利要求1所述的关节部的构造，其中，

所述减速机壳利用构件固定螺纹件固定于第2构件，

构件固定螺纹件沿着自第1构件向着第2构件的朝向固定。

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