JPS63123688A - 産業用ロボツトの旋回軸防水装置 - Google Patents

産業用ロボツトの旋回軸防水装置

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Publication number
JPS63123688A
JPS63123688A JP61270619A JP27061986A JPS63123688A JP S63123688 A JPS63123688 A JP S63123688A JP 61270619 A JP61270619 A JP 61270619A JP 27061986 A JP27061986 A JP 27061986A JP S63123688 A JPS63123688 A JP S63123688A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
industrial robot
hakama
turning
pivot shaft
gap
Prior art date
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Pending
Application number
JP61270619A
Other languages
English (en)
Inventor
信利 鳥居
和久 大塚
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
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Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
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Priority to EP19870907337 priority patent/EP0289622A4/en
Priority to KR1019880700820A priority patent/KR920006519B1/ko
Priority to PCT/JP1987/000849 priority patent/WO1988003464A1/ja
Priority to US07/210,515 priority patent/US4953992A/en
Publication of JPS63123688A publication Critical patent/JPS63123688A/ja
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0241—One-dimensional joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0075—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は産業用ロボットの旋回軸内部に水の浸入を防止
する産業用ロボットの旋回軸防水装置に関する。
（従来の技術） 産業用ロボットは床面に固定されるか、あるいは床面に
沿って移動可能な基台に設けられており、第２図は床面
に固定される基台を有する多関簡の産業用ロボットの一
例を示す斜視図である。
図において、１は設置場所の床面に固定される基台であ
り、この基台ｌの上部にはθ軸固定側となる支持部２が
設けられ、この支持部２の上部には所定回転範囲内は回
動可能な０軸旋回側となる旋回部３が取付けられている
。そして、旋回部３には上部に作動アーム５を有する揺
動部４が取付けられ、所定のＷ角度の範囲内【ユ揺動可
能となっている。また、作動アーム５の先端部には図示
していない手首部が設けられ、揺動部４に対して所定Ｕ
角度内は上下方向に揺動するよう構成されている。
第３図は第２図のＡに示す部分の断面図であり、旋回部
３がクロスローラーベアリング６により支持部２の上方
に載置されている状態を示している。そして図示してい
ない駆動機構の駆動力により旋回部３が回動駆動される
と、クロスローラーベアリング６の作動により支持部゛
２の上部を滑らかに回動するものである。
（発明が解決しようとする問題点） このような構成の産業用ロボットでは第３図に示すよう
に旋回部３と支持部２との互いに近接する外縁部に空隙
Ｇがあるため、産業用ロボットの清掃作業や設置場所の
清掃時には微小な異物や水滴が空隙Ｇより支持部２の内
部に入り込み、クロスローラーベアリング６の作動を妨
げることになる。
また空隙Ｇからの水滴の浸入は支持部２の内部機構の発
錆を招き、故障の原因となる虞を生ずる。
本発明はこれらの問題点に鑑みてなされたものであり、
その目的は産業用ロボットの旋回側と固定側との間の空
隙から内部に水の浸入を防止しようとする産業用ロボッ
トの旋回軸防水装置を提供するにある。
（問題点を解決するための手段） 本発明によれば、旋回軸の旋回側と固定側の間に空隙を
有して旋回作動する産業用ロボットの旋回軸防水装置に
おいて、前記旋回側の外縁に垂下する袴部を設けるとと
もに、前記固定側には袴部の内面に対応するカラー部を
突出せしめ、袴部とカラー部とを相対させて前記空隙を
形成させた産業用ロボットの旋回軸防水装置が提供され
る。
（作用） 本発明では旋回軸の外周の空隙を、垂下する袴部を有す
る旋回側部材と、袴部の内面形状に対応するカラー部を
有する固定側部材とを相対させて形成させ、特に垂直と
なる空隙も設けて防水構造にしたので、外部からの塵埃
や水滴などの内部への流入を防止する作用がある。
（実施例） つぎに、本発明の実施例について図面を用いて詳細に説
明する。
第１図は本発明の一実施例を示す一部切欠側面図であり
、第２，３図と同一の部材には同一の符号をつけその説
明は省略する。
第１図において、クロスローラーベアリング６はその外
周の側面部と底面部とはｔｎ部２の係合部分に嵌合して
載置され、さらに上面部の外周方向部は上方よりホルダ
ー７を介してホルダーネジ７ａにより締付けられて支持
部２に固定されている。
３ａは旋回部３のテーブルであり、上面部には前記の揺
動部を軸支するＷ軸下部３ｂが取付けられ、中心部には
旋回部３を回動駆動する動力源となるモーター８と減速
機８ａとが取付けられている。そしてテーブル３ａの下
方の外周部は、クロスローラーベアリング６の内面部と
内面方向の上面部とに係合するよう形成されてクロスロ
ーラーベアリング６上に載置されているので、θ軸の回
動時にはクロスローラーベアリング６の作動により、旋
回部３は１部２の上方にて円滑に回動することになる。
また、テーブル３ａの上方向の周縁部は垂下する袴部３
ｃを有してホルダー７の内周部分を覆っており、さらに
ホルダー７の最内周部には上方に突出するカラー部７ｂ
が設けられ、これらの袴部３ｃとカラー部７ｂとは所定
の微小間隔が保たれてθ軸回動時には互いに接触しない
よう構成されている。
つぎに本実施例の作動について説明する。減速Ｊ１８ａ
を介してモーター８の駆動力が旋回部３に伝達されると
、テーブル３ａはクロスローラーベアリング６の内周部
分に載置されているので、支持部２の上方を滑らかに回
動する。またこの回動時にはテーブル３ａに設けた袴部
３ｃとホルダー７に設けたカラー部７ｂとは互いに微小
間隔を保持しているため、接触することなく円滑に回動
駆動される。
産業用ロボットの清掃作業時や設置場所の床面などの清
掃時には、袴部３ｃとカラー部７ｂとの間隔が狭小であ
り、さらに垂直の空隙部も有するため、清掃時の塵埃や
水滴などの内部への流入が遮断されることになる。
以上１本発明を一実施例により説明したが、本発明の主
旨の範囲内で種々の変形が可能であり、これらを本発明
の範回から排除するものではない。
（発明の効果） 本発明では、θ軸の旋回側の部材に垂下する袴部を外縁
に設け、固定側の部材には袴部の内面に対応するカラー
部を突出させ、両部材を微小間隔を持たせて相対させて
防水構造にしたので、外部からの塵埃や水滴などの旋回
軸内部への流入が遮断できる効果がある。
したがって、水滴の浸入が防止でき内部機構の発錆問題
が解消できる効果も生ずる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例を示す一部切欠側面図、第２
図は床面に固定される基台を有する多関節の産業用ロボ
ットの一例を示す斜視図、第３図は第２図の一部の部分
の断面図である。 ２・・・支持部、３・・・旋回部、３ａ・・・テーブル
、３Ｃ・・・袴部、６・・・クロスローラーベアリング
、７・・・ホルダー、７ｂ・・・カラー部、８・・・モ
ーター。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 旋回軸の旋回側と固定側の間に空隙を有して旋回作動す
    る産業用ロボットの旋回軸防水装置において、前記旋回
    側の外縁に垂下する袴部を設けるとともに、前記固定側
    には袴部の内面に対応するカラー部を突出せしめ、これ
    らの袴部とカラー部とを相対させて前記空隙を形成させ
    たことを特徴とする産業用ロボットの旋回軸防水装置。
JP61270619A 1986-11-13 1986-11-13 産業用ロボツトの旋回軸防水装置 Pending JPS63123688A (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP61270619A JPS63123688A (ja) 1986-11-13 1986-11-13 産業用ロボツトの旋回軸防水装置
EP19870907337 EP0289622A4 (en) 1986-11-13 1987-11-04 Rotary shaft device for industrial robots
KR1019880700820A KR920006519B1 (ko) 1986-11-13 1987-11-04 산업용 로보트의 선회축 장치
PCT/JP1987/000849 WO1988003464A1 (en) 1986-11-13 1987-11-04 Rotary shaft device for industrial robots
US07/210,515 US4953992A (en) 1986-11-13 1987-11-04 Industrial robot swivel shaft apparatus

Applications Claiming Priority (1)

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ID=17488609

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JP61270619A Pending JPS63123688A (ja) 1986-11-13 1986-11-13 産業用ロボツトの旋回軸防水装置

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US (1) US4953992A (ja)
EP (1) EP0289622A4 (ja)
JP (1) JPS63123688A (ja)
KR (1) KR920006519B1 (ja)
WO (1) WO1988003464A1 (ja)

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EP0289622A4 (en) 1990-11-28
EP0289622A1 (en) 1988-11-09
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