JP3366473B2 - ワーク保持装置 - Google Patents
ワーク保持装置Info
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Description
ブシャフトなどのスプライン軸に等速ジョイントを組付
ける作業をロボットによって行う場合などに好適なワー
ク保持装置に関する。
フトのスプライン軸に等速ジョイントを組付ける場合、
等速ジョイントの内輪に設けられたスプライン孔に対し
てスプライン軸を軸線方向から嵌合させる作業を行って
いる。この組付作業をロボットによって自動化するに
は、ロボットに装着されたワーク保持装置によって、ワ
ーク(等速ジョイント)を吊り下げた状態で保持すると
ともに、相手側のスプライン軸も垂直に立てた姿勢に
し、スプライン軸の真上から上記ワークを降下させるこ
とにより、スプライン孔をスプライン軸に対して軸線方
向に嵌合させる。
軸の中心とスプライン孔の中心が互いに一致しているこ
とが必要である。両者の中心が少しでもずれていると、
スプライン軸の端面がスプライン孔の入口側の縁に引っ
掛かり、ロボットに過負荷がかかってロボットが停止す
る原因となる。
れを吸収できるような自動求芯機構が知られている。例
えば図12に示すワーク保持装置1のように、ロボット
のアーム先端部2に自動求芯機構3を介してチャックユ
ニット4を設けるようにしたものが提案されている。こ
の種の求芯機構3は、上下のベースプレート5,6の間
に設けられた弾性部材7によって、チャックユニット4
が水平方向に少し移動できるようにしている。
機構3を備えた従来のワーク保持装置1は、ロボットの
アーム先端部2とチャックユニット4との間に求芯機構
3が介在するため、アーム先端部2から爪部8の下端ま
での全長L1 は、求芯機構3の長さL2 とチャックユニ
ット4の長さL3 を加えた寸法となる。しかもワーク保
持装置1の重量は求芯機構3の重量とチャックユニット
4の重量を加えたものとなる。このため、アーム先端部
2から下の部分がかなり長くなるばかりでなく、チャッ
クユニット4の重心がアーム先端部2よりもかなり下の
方に位置することになる。
を十分にとることができず、また、アーム先端部2が旋
回する際にチャックユニット4の慣性モーメントがかな
り大きいことから、旋回速度を遅くする必要が生じ、作
業能率が著しく低下する。また、アーム先端部2から爪
部8の下端までの全長L1 が長いことにより、ロボット
の精度を確保することが困難になるばかりでなく、狭い
作業場所ではワーク保持装置1が周囲の機器と干渉する
可能性も大きくなり、設備のレイアウトの自由度が制約
を受ける原因となる。
し、ワークを相手部材に嵌合させる際に、両者の芯ずれ
を円滑に吸収することができるとともに、コンパクトな
ワーク保持装置を提供することにある。
開発された本発明のワーク保持装置は、ロボット先端部
に固定されるフレームと、上記フレームの下部に設けら
れた支持ベースと、上記支持ベースにボールによって水
平方向に移動自在に支持されたフローティング部材と、
上記フローティング部材の下側において互いに向かい合
う複数の爪部材を備えていて、各爪部材にはワークとし
てのツェッパジョイントの外輪の大径部分をつかむ第1
の爪部と、上記ツェッパジョイントが反転した状態にお
いてその軸部をつかむ第2の爪部が設けられているとと
もに、上記第2の爪部は上記ツェッパジョイントが倒立
状態の時に上記軸部の周方向の溝を挾持するように設け
られた先端部分を有し、かつ上記爪部材を開閉させるた
めのチャック駆動部を有していてこのチャック駆動部が
上記支持ベース上で上記フレームの内側に配されたチャ
ックユニットと、を有している。
ツェッパジョイントが直立状態の時に第1の爪部が外輪
の大径部分をつかむことになる。ツェッパジョイントが
倒立状態の時には第2の爪部がツェッパジョイントの軸
部をつかむ。この時、第2の爪部の先端部分が上記軸部
の周方向の溝を挾持する。上記フローティング部材は支
持ベースに対して水平方向にのみ移動できるように支持
され、上下方向の動きは実質的に拘束される。このた
め、ワークと相手部材とを互いに軸線方向から嵌合させ
る際に、相手部材に対してワークの中心が多少ずれてい
ても、このワークは求芯のための水平方向の移動が可能
である。
必要な支持ベースやフローティング部材あるいはボール
などが、チャックユニットの周りを囲むように環状に配
置されるため、このワーク保持装置の上下方向の全長は
実質的にチャックユニット自体の長さと同程度となり、
フローティング機能を備えていながらも装置全体のコン
パクト化と軽量化が図れるとともに、チャックユニット
の重心位置をロボット先端部に近付けることができ、爪
部材の下端からロボット先端部までの距離を可及的短く
することが可能である。
図11を参照して説明する。図2に示された作業用ロボ
ット10は、水平多関節型のロボット本体11と、ロボ
ット本体11に装着されたワーク保持装置12とを備え
ている。ロボット本体11は、工場のフロア等に設置さ
れる基体15と、この基体15に垂直軸回りに旋回可能
に設けられた第1アーム16と、第1アーム16の先端
部分に垂直軸回りに回転可能に設けられた第2アーム1
7と、第2アーム17の先端部分に設けられた昇降ユニ
ット18などを備えている。
ッド状の昇降体20と、昇降体20の下端に設けられた
フランジ状のツール取付部21と、昇降体20を上下方
向に移動させる昇降駆動機構22などからなり、ツール
取付部21の下面側にワーク保持装置12が装着されて
いる。昇降駆動機構22は、アクチュエータ23によっ
て昇降体20を所望高さまで移動させる機能を有すると
ともに、昇降体20を所望の圧力(荷重)で下方に付勢
できるようにもなっている。
速ジョイント(いわゆるツェッパジョイント)である。
図11等に示されるように、ワーク30は、軸部31を
有する椀形の外輪32と、外輪32の内側に収容された
ケージ33と、内輪34と、ケージ33に保持された6
個の鋼球35などからなる。内輪34の中心部に内歯状
のスプライン孔36が設けられており、このスプライン
孔36に、相手部材の一例として、ドライブシャフト4
0のスプライン軸41が軸線方向から嵌合もしくは圧入
されるようになっている。また、軸部31には、周方向
に連続する小径な溝42が設けられている。
ク保持装置12は、ボルト45によってツール取付部2
1に固定される上部フレーム46と、上部フレーム46
に上端が固定されて下方に延びる複数本(図示例は3
本)の支柱フレーム47と、支柱フレーム47の下端に
固定されたリング状の支持ベース50と、チャックユニ
ット51などを備えている。
ク駆動部55を備えている。チャック駆動部55にはア
クチュエータ56が収容されている。チャック駆動部5
5の下面側に、アクチュエータ56によって開閉駆動さ
れる複数(図示例は3個)の爪部材57が互いに向き合
うようにして、周方向に等間隔で設けられている。チャ
ック駆動部55の下端に円板状の底壁58が設けられて
いる。
リンダによって上下方向に駆動される作動部60と、作
動部60に一端側が係合されたリンク61と、リンク6
1の他端側が係合するスライダ62などを有している。
スライダ62は、チャック駆動部55の底壁58の径方
向に移動自在であり、スライダ62の下面側に、ボルト
63によって爪部材57が固定されている。作動部60
の上下運動はリンク61を介してスライダ62に伝達さ
れ、各スライダ62が互いに同期して底壁58の径方向
に移動することにより、爪部材57が開閉するようにな
っている。
5の底壁58の円周方向に120°ずつ等間隔で設けら
れている。各爪部材57は、スライダ62から下方に延
びる第1の爪部65と、第1の爪部65の内側にボルト
66によって固定された第2の爪部67を備えている。
先端部分65aは、ワーク30が直立した状態(外輪3
2を上に向けた姿勢)の時に、外輪32の大径部分を下
側から支えることができるような形状に作られている。
第2の爪部67は第1の爪部65の内側に突出してお
り、図10に示されるように、ワーク30が倒立した状
態(軸部31を上に向けた姿勢)の時に、軸部31の溝
42を挾持できるような形状の先端部分67aを有して
いる。
の間に自動求芯機構70が設けられている。自動求芯機
構70は、チャックユニット51の底壁58にボルト7
2によって固定された円板状のフローティング基板71
と、フローティング基板71の下面側にボルト73(図
5に示す)によって固定されたホルダ74と、チャック
ユニット51等の上下方向の荷重を支持する複数個のボ
ール(鋼球)75などからなる。フローティング基板7
1とホルダ74はフローティング部材76を構成してい
る。
ように支持ベース50に対して実質的に上下方向の動き
は拘束されるが、水平方向には僅かな範囲(例えば±
0.5mm程度)自由に移動でき、かつ、水平面内での
回転も自由になっている。
支持ベース50の下面側から見て周方向にほぼ3等分さ
れた形状となっており、各々が円弧状をなしている。図
5に示されるように、ホルダ74の下部の外周側には鍔
状に突出する張出し部80が設けられており、張出し部
80の上側がボール収容部81となっている。ボール収
容部81は、ホルダ74の外周側の円弧面に沿って水平
方向に延びている。
0の内面側に設けられた凸部82が入り込んでおり、凸
部82の上面側と下面側に、それぞれ、複数個のボール
75が凸部82に沿って1列ずつ回転自在に収容されて
いる。
弧に沿って周方向に連続しており、凸部82の周方向両
端部の近傍に、それぞれ第1のストッパーピン85と第
2のストッパーピン86が設けられている。そして第1
のストッパーピン85と第2のストッパーピン86との
間に、複数のボール75が僅かに遊びをもたせた状態で
回転自在に収容されている。
ピン85は、凸部82に設けられた孔90に上方から挿
入されており、ピン85の上端部がフローティング基板
71に設けられた凹部91に入り込んでいる。この凹部
91の内面92とピン85の外周面との間には、ピン8
5の径方向にフローティング基板71が水平方向に例え
ば±0.5mm程度移動できるような隙間93が確保さ
れている。支持ベース50とフローティング部材76と
の間にも、上記隙間93と同程度の広さの隙間94が確
保されている。
50とフローティング部材76との間に設け、かつ、回
転自在なボール75によってフローティング部材76を
支持することにより、支持ベース50に対してフローテ
ィング部材76が隙間93,94の分だけ水平方向に移
動自在でかつ水平面内での回転も自由となる。なお、凸
部82の上側のボール75はフローティング基板71の
上方から加わる荷重を支持し、凸部82の下側のボール
75はフローティング部材76が浮き上がることを防い
でいる。従ってこのフローティング部材76は、実質的
に上下方向の動きが拘束される。
ステージに、図8および図9に示す倒立機構100が設
けられている。この倒立機構100は、工場のフロア側
に固定される基体101と、この基体101に水平軸回
りに回転自在に設けられた回転ユニット102を備えて
いる。
エータ103と、ふたまたフォーク状の可動ベース10
4などを含んでいる。可動ベース104は、アクチュエ
ータ103によって、図8に示す初期位置と、図9に示
す倒立位置とにわたって、水平軸回りに180°ずつ回
転させられる。
ンプ部材110が設けられている。このクランプ部材1
10は、アクチュエータ111によって、図8中に実線
で示す降下位置と2点鎖線で示す上昇位置とにわたって
往復移動できるようになっているとともに、旋回軸11
2を中心として例えば90°の範囲で旋回することによ
り、可動ベース104の真上に対向する位置と、可動ベ
ース104と対向しない退避位置にわたって移動できる
ようになっている。
えたロボット10の作用について説明する。ワーク30
は、パレット等に設けられたワークホルダ120によっ
てロボット10の近傍のワーク受取ステージまで搬送さ
れてくる。この時のワーク30は、ワークホルダ120
によって、図1に示す直立の姿勢で保持されている。
が開いた状態で、ワーク30の上方からワーク保持装置
12が所定位置まで降下したのち、アクチュエータ56
によって爪部材57が閉じることにより、第1の爪部6
5によってワーク30の外輪32が挾持される。
ことにより、ワークホルダ120からワーク30が取り
出され、更に、ロボット10のアーム16,17が水平
方向に所定角度旋回することによって、ワーク30が前
述の作業ステージまで移送される。この作業ステージで
は、ワーク保持装置12が所定位置まで降下することに
より、図8に示されるように、可動ベース104の上に
ワーク30が降ろされる。その時、クランプ部材110
は、ワーク30との干渉を避けるために、アクチュエー
タ111によって水平方向に90°程度回動させられて
いる。
たのち、ワーク保持装置12が一時的に上昇するととも
に、アクチュエータ111によってクランプ部材110
がワーク30の真上まで移動し、更に、アクチュエータ
111によってクランプ部材110がワーク30に向っ
て降下する。こうして、可動ベース104とクランプ部
材110との間にワーク30が挟まれる。
°回転することにより、図9に示すようにワーク30の
姿勢が反転する。なお、この作業ステージにおいて、例
えばグリス供給機構(図示せず)によって、ワーク30
の内部にグリースを注入する等の作業が実施される。
態になったのちに、ワーク保持装置12が再び降下して
きて、今度は図10に示されるように第2の爪部67に
よってワーク30の軸部31の溝42が挾持される。そ
してワーク保持装置12が上昇し、アーム16,17が
所定角度旋回することにより、ワーク30が組付ステー
ジのところまで搬送される。
されるように、ワーク30の真下に相手部材としてのシ
ャフト40が垂直方向に保持されている。そしてワーク
保持装置12が降下することにより、スプライン軸41
に向かって、ワーク30のスプライン孔36が降下し、
ロボット10の昇降駆動機構22によってワーク30が
所定荷重で下方に付勢される。この時、スプライン孔3
6がスプライン軸41と丁度合致した位置にあれば、ワ
ーク30が降下することによって、少なくともスプライ
ン軸41の端部にスプライン孔36の入口側が嵌合す
る。
中心C1 とスプライン軸41の中心C2 とが互いに少し
ずれていたり、スプライン孔36に対してスプライン軸
41の回転方向の位置が僅かにずれている時には、スプ
ライン孔36の入口部分に設けられている傾斜面(入口
側が広くなっている傾斜面)130と、スプライン軸4
1の端部のテーパ面131とが互いに滑りながらワーク
30が降下することにより、フローティング部材76が
水平方向に移動しつつ、スプライン孔36の中心C1 と
スプライン軸41の中心C2 とが合うようになる。この
ためワーク30がスプライン軸41に引っ掛かることが
なく、両者が円滑に嵌合でき、ロボット10やワーク3
0に無理な負荷がかからない。
6との回転方向の位置ずれが大きい場合には両者の嵌合
が不可能となるが、その場合には、両者が嵌合しなかっ
たことがロボット10側のセンサによって検出されるこ
とによって、ワーク保持装置12が再び上昇し、ワーク
30がスプライン軸41の歯のピッチ以内の角度だけ微
小回転させられたのち、再びワーク30が降下させられ
る。以上の動作を1回ないし数回繰返すことにより、少
なくともスプライン軸41の端部にスプライン孔36が
嵌合する。そして必要に応じてプレス機械等の圧入設備
によって、ワーク30をスプライン軸41に対し所定位
置まで圧入する。
57は、ワーク30が直立状態の時に外輪32をつかむ
第1の爪部65と、ワーク30が倒立状態の時に軸部3
1をつかむ第2の爪部67を備えているため、ワーク3
0が直立および倒立のいずれの姿勢にあっても共通の爪
部材57によってワーク30を保持することができ、装
置の簡略化が図れる。
ークすなわちツェッパジョイントが直立状態の時にこの
ツェッパジョイントの外輪の大径部分をつかむ第1の爪
部と、ツェッパジョイントが倒立状態の時にツェッパジ
ョイントの軸部をつかむ第2の爪部を備えており、第2
の爪部は上記軸部の周方向に連続する溝を挾持する先端
部分を有しているため、ツェッパジョイントが直立およ
び倒立のいずれの姿勢にあっても共通の爪部材によって
ツェッパジョイントを保持することができ、装置の簡略
化が図れる。そして上記フローティング部材は支持ベー
スに対して水平方向にのみ移動できるように支持され、
上下方向の動きは実質的に拘束される。このため、ワー
クと相手部材とを互いに軸線方向から嵌合させる際に、
相手部材に対してワークの中心が多少ずれていても、こ
のワークは求芯のための水平方向の移動が可能である。
本発明によれば、自動求芯機能を有するワーク保持装置
をコンパクトに構成することができ、従来のようにロボ
ット先端部とチャックユニットとの間に求芯機構を介在
させたものに比較してロボット先端部からチャック下端
までの距離を短縮できるとともに、重心位置をロボット
先端部に近付けることができる。このため、狭い作業場
所などにおいて周囲の機器と干渉する可能性が減少し、
設備のレイアウトの自由度を高めることができる。ま
た、可搬重量を十分にとることができる。そしてロボッ
ト先端部を旋回させる際の慣性モーメントが小さいた
め、旋回速度を下げる必要がなく、作業能率を向上でき
る。
一部断面で示す側面図。
トの側面図。
て示す断面図。
の側面図。
立姿勢で保持している様子を一部断面で示す側面図。
態を示す断面図。
の側面図。
装置 18…昇降ユニット 21…ツール取付
部 30…ワーク 36…スプライン
孔 40…シャフト(相手部材) 41…スプライン
軸 46,47…フレーム 50…支持ベース 51…チャックユニット 55…チャック駆
動部 56…アクチュエータ 57…爪部材 65…第1の爪部 67…第2の爪部 70…自動求芯機構 71…フローティ
ング基板 74…ホルダ 75…ボール 76…フローティング部材 100…倒立機構
Claims (3)
- 【請求項1】ロボット先端部に固定されるフレームと、 上記フレームの下部に設けられた支持ベースと、 上記支持ベースにボールによって水平方向に移動自在に
支持されたフローティング部材と、 上記フローティング部材の下側において互いに向かい合
う複数の爪部材を備えていて、各爪部材にはワークとし
てのツェッパジョイントの外輪の大径部分をつかむ第1
の爪部と、上記ツェッパジョイントが反転した状態にお
いてその軸部をつかむ第2の爪部が設けられているとと
もに、上記第2の爪部は上記ツェッパジョイントが倒立
状態の時に上記軸部の周方向の溝を挾持するように設け
られた先端部分を有し、かつ上記爪部材を開閉させるた
めのチャック駆動部を有していてこのチャック駆動部が
上記支持ベース上で上記フレームの内側に配されたチャ
ックユニットと、 を具備したことを特徴とするワーク保持装置。 - 【請求項2】上記支持ベースがリング状をなしており、
この支持ベースと上記フローティング部材との間に、フ
ローティング部材を水平方向に移動可能に支持する複数
のボールが回転自在に収容され、かつ、上記支持ベース
と上記フローティング部材との間に、上記支持ベースが
水平方向に移動することを許容する隙間が設けられてい
ることを特徴とする請求項1記載のワーク保持装置。 - 【請求項3】上記支持ベースが円形の内面をもつリング
状をなしており、この支持ベースの内面側にこの支持ベ
ースの周方向に延びる凸部が設けられており、この凸部
の上面と上記フローティング部材との間にボールが回転
自在に収容され、かつ、上記凸部の下面と上記フローテ
ィング部材との間にもボールが回転自在に収容されてい
ることを特徴とする請求項1記載のワーク保持装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP32634894A JP3366473B2 (ja) | 1994-12-27 | 1994-12-27 | ワーク保持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP32634894A JP3366473B2 (ja) | 1994-12-27 | 1994-12-27 | ワーク保持装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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JPH08174467A JPH08174467A (ja) | 1996-07-09 |
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Family
ID=18186791
Family Applications (1)
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JP32634894A Expired - Fee Related JP3366473B2 (ja) | 1994-12-27 | 1994-12-27 | ワーク保持装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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Cited By (1)
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- 1994-12-27 JP JP32634894A patent/JP3366473B2/ja not_active Expired - Fee Related
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