KR100336044B1

KR100336044B1 - 다관절형로보트의손목기구

Info

Publication number: KR100336044B1
Application number: KR1019950701472A
Authority: KR
Inventors: 오가와마사히로; 도나이슈이치
Original assignee: 가부시키가이샤 야스가와덴끼
Priority date: 1993-08-18
Filing date: 1994-08-05
Publication date: 2002-11-22
Also published as: US5580209A; EP0666150B1; DE69414089T2; WO1995005270A1; EP0666150A4; EP0666150A1; DE69414089D1; KR950703434A

Abstract

베이스(1)상에 설치한 S축 구동모터(21)에 의해 수직인 회동축(S축)의 주위로 회동하는 기부(2)와, 기부(2)에 설치한 L축 구동모터(31)에 의해 수평방향으로 연장되는 회동축(L축)의 주위로 회동하며 전후로 경사지게 움직이는 제1아암(3)과, 제1아암(3)의 선단에서 기부(2)상에 설치한 U축 구동모터(41)에 의해 L축에 평행한 회동축(U축)의 주위로 회동하는 제2아암(4)과, 제2아암(4)에 설치한 R축 구동모터(51)에 의해 제2아암(4)의 길이방향으로 연장되는 회동축(R축)의 주위로 회동하는 제3아암(5)과, 제2아암(4)의 근원에 설치한 B축 구동모터(61)에 의해 상기 제2아암(4)의 길이방향에 대해 수직인 회동축(B축)의 주위로 선회할 수 있는 손목부(6)와, 상기 제2아암(4)의 근원에 설치한 T축 구동모터 (71)에 의해 상기 손목부(6)의 상기 B축에 수직인 회동축(T축)의 주위로 회동할 수 있는 회전부(7)와, 상기 회전부(7)에 설치한 작업물을 쥐는 파지장치를 구비한 다관절형 로보트의 손목기구에 있어서,

손목부에 고정한 제2아암(4)의 연장선상으로 연장되는 상기 회전부(7)의 외경에 고정한 제1손목링크(63)와, 회전부(7)의 출력축(73)에 고정한 제2손목링크(64)와, 제1손목링크(63)의 선단에 회동 가능하게 핀연결한 제3손목링크(65)와, 제2손목링크(64)와 제3손목링크(65)의 선단에 핀연결됨과 동시에 제1손목링크(63)에 평행한 제4손목링크(66)와, 제3손목링크(65)의 회전핀에 고정한 작업물 파지부(81)를 설치한 것이다.

또한, 손목부(6)와 제1손목링크(63) 또는 제2손목링크(64) 사이에 완충장치(9)를 설치한다.

아암을 보강하지 않으며, T축 구동모터의 부하가 작고 고속동작이 가능하며 파지장치가 장해물에 충돌한 경우에도 안전한 손목기구를 제공할 수 있다.

Description

다관절형 로보트의 손목기구

종래, 다관절형 로보트의 제1종래기술로서 예를 들어 제5도에 도시한 바와 같이, 베이스(1)상에서 베이스(1)상에 설치한 S축 구동모터(21)에 의해 수직인 회동축(S축)의 주위로 회동하는 기부(2)와, 기부(2)상에서 기부(2)에 설치한 L축 구동모터(31)에 의해 수평방향으로 연장되는 회동축(L축) 주위로 회동하며, 전후로 경사지게 움직이는 제1아암(3)과, 제1아암(3)의 선단에서 기부(2)상에 설치한 U축 구동모터(41)에 의해 L축에 평행한 회동축(U축)의 주위로 회동하는 제2아암(4)과, 제2아암(4)에 설치한 R축 구동모터(51)에 의해 제2아암(4)의 길이방향으로 연장되는 회동축(R축)의 주위로 회동하는 제3아암(5)과, 제2아암(4)에 설치한 B축 구동모터(61)에 의해 제3아암(5)의 길이방향에 대해서 수직인 회동축(B축)의 주위로 선회할 수 있는 손목부(6)를 설치하며, 손목부(6)에는 제2아암(4)에 설치한 T축 구동모터(71)에 의해 B축에 수직인 회동축(T축)의 주위로 회동할 수 있는 회전부(7)를 설치하고, 회전부(7)에 작업물(W)을 쥐는 작업물 파지부(81)를 부착하는 것이 통상행해지고 있다. 특히, 다관절형 로보트의 제2아암(4) 또는 제3아암(5)의 길이를 길게 하여 로보트의 동작범위를 넓어지도록 하고 있다.

또한, 제2아암(4)의 근원에 R축, B축, T축의 각 구동모터(51), (61), (71)를 설치하고, 제2아암(4) 및 제3아암(5)을 중공상으로 형성하여 제2아암(4) 및 제3아암(5)의 내측에 구동축(52), (62), (72)을 통해서 제3아암(5), 손목부(6) 및 회전부(7)를 회동시키도록 되어 있다(예를 들어 일본특개평 1-257590호, 일본특개평 2-41888호).

그리고, 반송중의 작업물의 자세를 일정하게 유지하기 위해 제2종래기술로서 예를 들어 제6도에 도시한 바와 같이, 관절부(75)에 수평 선회하는 아암(76)을 설치하고, 아암(76)을 한변으로 하는 평행사변형의 링크기구(77)를 설치하며, 그 선단에 손목부(73)를 수평 선회시키는 손목 수평선회기구를 설치하고, 평행사변형의 링크기구(77)를 수직방향으로 회동시켜 손목부(73)의 자세를 유지하도록 한 것이 있다(예를 들어 일본특개소 59-146774호 공보).

그런데, 제1종래기술에서는 제2아암(4) 또는 제3아암(5)을 길게 하면, 제3아암(5), 손목부(6) 및 회전부(7)를 회동시키는 구동축(52), (62), (72)이 길어져 공진주파수가 낮아지므로 고속회전할 때 위험 회전수의 한계가 생긴다는 문제가 있으며, 손목부(6)에 부착한 파지장치(8)나 파지장치(8)로 파지한 작업물(W)이 다른 물체와 간섭했을 때 제2아암(4) 또는 제3아암(5)에 가해지는 모멘트가 커지게 되어, 제2아암(4) 또는 제3아암(5)의 강도를 크게 할 필요가 있다는 문제도 있었다. 따라서, 제2아암(4) 또는 제3아암(5)을 그다지 길게할 수 없었다.

또한, 반송중의 작업물의 자세를 일정하게 유지하기 위해 제1종래기술의 손목부(6)에 제2종래기술에 개시되어 있는 작업물(76)을 수평방향으로 장착하는 것을 생각할 수 있는데, 평행사변형의 링크기구(77)를 회동시키기 위해 구동부는 피봇지지할 수 밖에 없어 연결부의 강성이 저하됨과 동시에 손목부(73)를 선회시키는 손목 선회기구에 중량이 큰 모터를 필요로 한다.

제1종래기술 및 제1종래기술에 제2종래기술을 적용한 경우 모두 제4(b)도에 도시한 바와 같이, 손목부(8)에 손목부(6)로부터 작업물 파지부(81)까지의 거리가 긴 자루(82) 혹은 평행링크기구(77)를 가지는 파지장치(8)를 부착하고, 예를 들어 사각형의 작업물(W)을 파지하여 P점에서 Q점으로 이동시키면 T축 주위의 관성은 4×M×L2+M(a2+b2)/3이 된다. 단, M은 작업물의 중량, L은 손목부(6)의 중심으로부터 작업물(W)의 중심까지의 거리, a, b는 작업물의 두변의 길이로 한다.

따라서, T축 주위의 관성은 파지장치(8)의 길이가 길수록 커지며, 손목부(6) 및 회전부(7)의 구동모터의 부하가 커지며, T축 구동모터(71)에 접속된 감속기의 수명을 저하시킨다는 문제도 있었다. 본 발명은 아암을 보강할 필요가 없고 구동모터의 부하가 작으며 고속동작이 가능한 손목기구를 제공하는 것을 목적으로 하는 것이다.

[발명의 개시]

본 발병은 제2아암의 근원에 설치한 B축 구동모터에 의해 상기 제2아암의 길이방향에 대해 수직인 회동축(B축)의 주위로 선회할 수 있는 손목부와, 상기 제2아암의 근원에 설치한 T축 구동모터에 의해 상기 손목부의 상기 B축에 수직인회동축(T축)의 주위로 회동할 수 있는 회전부와, 상기 회전부에 설치한 작업물을 쥐는 파지장치를 구비한 다관절형 로보트의 손목기구에 있어서, 상기 손목부에 강하게 고정한 상기 아암의 연장선상으로 연장되는 제1손목링크와, 상기 손목부에 설치한 상기 회전부에 고정한 제2손목링크와, 상기 제1손목링크의 선단에 회동 가능하게 핀연결한 제3손목링크와, 상기 제2손목링크과 상기 제3손목링크의 선단에 핀연결됨과 동시에 상기 제1손목링크에 평행한 제4손목링크와, 상기 제3손목링크에 고정한 파지장치를 갖춘 것이다.

또한, 상기 손목부와 상기 제1손목링크와의 사이에, 상기 손목부에 고정한 케이싱과 상기 제1손목링크에 고정한 슬라이딩부와, 상기 케이싱과 상기 슬라이딩부를 상대적으로 회전시키는 힘이 소정값을 넘었을 때에 상기 케이싱과 상기 슬라이딩부의 걸어맞춤을 해지하는 걸어맞춤부와, 상기 손목부와 상기 제1손목링크의 소정의 상대위치관계를 항상 유지하는 방향으로 작용하는 복귀스프링을 구비한 플로트 기구와, 상기 케이싱과 상기 슬라이딩부의 걸어맞춤이 해지되었을 때 동작하는 쇼크센서를 구비한 완충장치를 설치한 것이다.

그리고, 상기 회전부와 상기 제2손목링크와의 사이에, 상기 회전부에 고정한 가이드링과 상기 제2손목링크에 고정한 지지축과, 상기 가이드링과 상기 지지축을 상대적으로 회전시키는 힘이 소정값을 넘었을 때 상기 가이드링과 상기 지지축의 걸어맞춤을 해지하는 걸어맞춤부와, 상기 회전부와 상기 제2손목링크와의 소정 상대위치관계를 항상 유지하는 방향으로 작용하는 복귀스프링으로 이루어진 플로트기구와, 상기 가이드링과 상기 지지축의 걸어맞춤이 해지되었을 때 동작하는 쇼크센서를 구비한 완충장치를 설치한 것이다.

상기 수단에 의해 손목부로부터 아암의 연장선상으로 제1손목링크가 연장되고, 그 선단에 제3손목링크를 개재시켜 작업물(W)을 파지하는 파지장치를 설치하고 있으므로, 아암의 길이를 연장하지 않고 기존의 손목부에 부착하는 것만으로 동작범위를 넓힐 수 있다.

따라서 손목부 및 회전부의 구동축을 길게 할 필요가 없으므로 공진주파수가 낮아지는 것을 방지하고, 고속회전시 위험회전수의 한계가 생긴다는 문제를 해소할 수 있다.

또한, 손목부와 제1손목링크와의 사이 및 회전부와 제2손목링크와의 사이에 플로트기구 및 쇼크센서로 이루어진 완충장치를 설치하므로 작업물이나 파지장치가 다른 물체에 충돌했을 때와 같이 손목부에 과대한 힘이 작용했을 때 손목부의 이동방향의 과부하를 흡수함과 동시에 과부하를 검출한다.

본 발명은 프레스 사이에서 비교적 중량이 있는 작업물을 반송하기 위한 다관절형 로보트의 아암선단에 부착되는 손목기구에 관한 것으로, 특히 반송중의 작업물의 자세를 일정하게 유지하는 손목기구에 관한 것이다.

제1도는 본 발명의 실시예를 나타낸 측면도, 제2도는 본 발명의 실시예를 나타낸 평면도, 제3도는 본 발명의 실시예의 완충장치를 나타낸 측단면도, 제4(a)도는 본 발명의 실시예의 동작을 나타낸 평면도, 제4(b)도는 종래예의 동작을 나타낸 평면도, 제5도는 제1종래예를 나타낸 (a)측면도, (b)정면도, 제6도는 제2종래예를 나타낸 측면도이다.

[발명을 실시하기 위한 최선의 형태]

본 발명을 도면에 나타낸 실시예에 대해 설명한다.

제1도는 본 발명의 실시예를 나타낸 측면도이며, 제2도는 그 평면도로서, 베이스(1), 기부(2), 제1아암(3), 제2아암(4) 및 제3아암(5)을 구비하고, 제2아암(4)에 설치한 B축 구동모터(61)에 의해 제3아암(5)의 길이방향에 대해 수직인 회동축(B축)의 주위로 선회할 수 있는 손목부(6)를 설치하고, 손목부(6)에는 제2아암(4)에 설치한 T축 구동모터(71)에 의해 B축에 수직인 회동축(T축)의 주위로 회동할 수 있는 회전부(7)를 설치하고, 회전부(7)에 작업물(W)을 쥐는 파지장치(8)를 부착하며, 제2아암(4)의 근원에 R축, B축, T축의 각 구동모터(51), (61), (71)를 설치하고, 제2아암(4) 및 제3아암(5)을 중공상으로 형성하고, 제2아암(4) 및 제3아암(5)의 내측에 구동축(52),(62),(72)을 통해 제3아암(5), 손목부(6) 및 벨기어를 개재시켜 입력축을 회전시키는 감속기를 갖춘 회전부(7)를 회동시키도록 한 구성은 종래와 거의 동일하다.

종래와 다른 점은 다음에 나타낸 구성 및 작용에 있다. 즉, 반송로에 장해물이 들어갈 가능성이 전혀 없는 경우에는, 구조를 간단히 하기 위해 완충장치(9)를 생략하고, 회전부(7)의 외경(67, 감속기의 케이싱)에 제2아암(4)의 연장선상으로 연장되는 제1손목링크(63)를 강하게 고정하고, 손목부(6)에 설치한 회전부(7)의 출력축(73, 감속기의 출력축)에 제2손목링크(64)를 고정하여 연결부의 강성을 높이고 있다.

제1손목링크(63)의 선단에는 회동할 수 있도록 핀연결한 제3손목링크(65)를 설치하고, 제2손목링크(64)와 제3손목링크(65)의 선단에는 제1손목링크(63)에 평행한 제4손목링크(66)의 양단을 각각 핀연결하여 평행사변형 링크기구를 형성하고 있다. 제2손목링크(64)는 회전부(7)의 출력축(73)에 의해 회동하도록 하였다. 제3손목링크(65)의 선단에는 제3손목링크(65)의 회동에 의해 회전하는 플랜지에 작업물(W)을 쥐는 작업물 파지부(81)를 고정하였다.

이와 같은 기구에 의해 작업물(W)을 P점으로부터 Q점으로 이동시킬 때, 제1아암(2) 및 제2아암(5)을 회동시킴과 동시에, T축 구동모터(71)에 의해 제2손목링크(64)를 회동시키고, 평행사변형 링크기구를 개재시켜 작업물 파지부(81)를 회동시키며, 파지장치(8)에 파지한 작업물(W)을 제4(a)도에 도시한 바와 같이 이동방향에 대해 작업물(W)의 자세를 항상 일정한 방향을 향하도록 유지한 채 P점으로부터 Q점까지 이동시킬 수 있다.

이 경우 손목부(6)로부터 제2아암(4)의 연장선상으로 제1손목링크(63)가 연장되고 그 선단에 제3손목링크(65)를 개재시켜 회전하는 작업물(W)을 쥐는 작업물 파지부(81)를 설치하고 있으므로, 제2아암(4) 및 제3아암(5)의 길이를 연장하지 않고, 동작범위를 넓힐 수 있다. 따라서, 구동축(52),(62),(72)을 길게 할 필요가 없고 공진주파수가 낮아지는 것을 막아 고속회전시 위험회전수의 한계가 생긴다는 문제를 해소할 수 있다.

또한, 제4(b)도에 도시한 종래예에 비해 T축 주위의 관성은 손목부(6)로부터 파지장치(8)까지의 거리의 영향이 없어져 M(a2+b2)/3 만으로 되어 크게 저감되므로 T축 구동모터(71)의 부하가 경감된다.

반송로의 도중에 장해물의 침입이 예상되는 경우에는 손목부(6)와 제1손목링크(63)와의 사이 및 회전부(7)와 제2손목링크(64)와의 사이에 쇼크센서(91) 및 플로트기구(92),(93)를 갖춘 완충장치(9)를 설치한다.

제3도는 완충장치(9)의 측단면도이다. 한쪽 플로트기구(92)는 회전부(7)의 외경측(67)의 하면에 설치한 가이드(68)내를 상하로 슬라이딩할 수 있는 슬라이딩부(921)를 설치하고, 그 하단에 제1손목링크(63)를 고정하였다. 슬라이딩부(921)에는 플랜지부(922)를 설치하였다. 회전부(7)의 외경측(67)의 하면과 플랜지부(922)와의 사이에 압축스프링(923)을 설치하였다. 회전부(7)의 외경측(67)의 하면에는 케이싱(924)을 설치하여 압축스프링(923)을 에워쌈과 동시에 케이싱(924)의 하단에는 수납판(925)을 설치하여 플랜지부(922)의 하면과 대향하도록 하였다. 수납판(925)과 플랜지부(922)의 서로 대향하는 면에는 각각 오목부(926),(927)를 설치하여 걸어맞춤구(928)를 수납해 두었다. 손목부(6)와 슬라이딩부(921)에는 코일상의 복귀스프링(929)의 양단부를 각각 고정하였다.

다른 쪽의 플로트기구(93)는 회전부(7)의 출력축(73)의 선단에 제2손목링크(64)에 고정한 지지축(931)을 구비하고 있다. 지지축(931)에는 원판상의 플랜지부(932)를 설치하고, 외주로 돌출함과 동시에 하면에 양방향으로 경사면을 가지는 복수개의 원주방향으로 등간격으로 배치한 돌출부(933)를 구비하며, 회전부(7)의 출력축(73)의 선단과 플랜지부(932) 사이에는 압축스프링(934)을 설치하였다. 회전부(9)의 선단에는 플랜지부(932)를 에워싸는 가이드링(935)을 설치하고, 가이드링(935)의 하방에는 내측으로 돌출하는 수납판(936)을 설치하였다. 수납판(936)의 플랜지부(932)에 대향하는 면에는 돌출부(933)의 경사면과 동일한 경사각을 가지는 오목부(937)를 마련하여 돌출부(933)를 걸어맞춤ㆍ지지하도록 하였다. 회전부(9)와 지지축(931)에는 코일상의 복귀스프링(938)의 양단을 각각 고정하였다.

제1손목링크(63)가 장해물 등에 충돌하여 손목부(6)의 이동방향으로 과대한 힘이 작용한 경우, 슬라이딩부(921)는 제1손목링크(63)와 함께 손목부(6)에 대해서 상대적으로 T축의 주위로 복귀스프링(929)에 대항하여 회전하려고 한다. 이 때, 플랜지부(922)의 오목부(926)와 손목부(6)에 고정된 케이싱(924)에 설치한 오목부(927)에 걸어맞춤된 걸어맞춤구(928)는 오목부(926),(927)로부터 수납판(925)의 상면으로 올라가고, 걸어맞춤구(928)는 자유롭게 구름운동할 수 있는 상태가 되어 제1손목링크(63)는 자유롭게 T축의 주위로 회동가능한 상태가 된다. 이때, 슬라이딩부(921)가 걸어맞춤구(928)에 의해 압축스프링(923)에 저항하여 축방향으로 이동하고, 쇼크센서(91)를 동작시켜 쇼크센서의 출력에 의해 제1손목링크(63)의 동작을 정지시킨다.

제1손목링크(63)의 과부하상태가 해소되면, 복귀스프링(929)에 의해 슬라이딩부(921)는 역방향으로 회전하고 걸어맞춤구(928)는 오목부(926), (927)에 수납되며, 제1손목링크(63)는 원래 위치로 복귀한다.

제2손목링크(64)에 과대한 힘이 작용한 경우에 대해서도 마찬가지로 지지축(931)이 제2손목링크(64)와 함께 출력축(73)에 대해서 상대적으로 복귀스프링 (938)에 저항하여 회전하려고 한다. 이 때 플랜지부(932)의 돌출부(933)는 오목부(937)로부터 경사를 따라 회전방향과 축방향으로 이동하여, 돌출부(933)와 오목부(937)의 걸어맞춤은 해소되고 플랜지부(932) 및 지지축(931)은 자유롭게 회동가능한 상태가 된다. 이 때, 플랜지부(932)는 축방향으로 이동하고, 쇼크센서(91)를 동작시켜 출력축(73)의 회전을 정지시킨다.

제2손목링크(64)의 과부하상태를 해소하면, 복귀스프링(938)에 의해 플랜지부(932)는 역회전하고, 돌출부(933)는 오목부(937)에 수납되어 제2손목링크(64)는 원래의 위치로 복귀한다.

이와 같이 하여 작업물(W)이나 파지장치(S)가 다른 물체에 충돌했을 때와 같이 손목부(6)에 과대한 힘이 작용하였을 때에 손목부(6)의 이동방향의 과부하를 검출함과 동시에 과부하를 흡수한다.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면 손목부(6)로부터 제2아암(4)의 연장선상으로 제1손목링크(63)를 연장시키고, 그 선단에 제3손목링크(65)를 개재시켜 작업물(W)을 쥐는 작업물 파지부(81)를 설치하였으므로, 제2아암(4) 및 제3아암(5)의 길이를 연장하지 않고 동작범위를 넓힐 수 있으며, 제3아암(5), 손목부(6) 및 회전부(7)의 구동축을 길게 할 필요가 없고 공진주파수가 낮아지는 것을 막아 고속회전시 위험회전수의 한계가 생긴다는 문제를 해소하며, 아암을 보강하는 일 없이 T축 구동모터의 부하가 작으며 고속동작이 가능한 다관절 로보트의 손목기구를 제공할 수 있는 효과가 있다.

또한, 손목부(6)와 제1손목링크(63)와의 사이, 및 회전부(7)와 제2손목링크(64)와의 사이에 플로트기구(92),(93) 및 쇼크센서(91)를 갖춘 완충장치(9)를 설치하였으므로 작업물이나 파지장치가 다른 물체에 충돌했을 때와 같이 손목부에 과대한 힘이 작용했을 때 손목부의 이동방향의 과부하를 흡수함과 동시에과부하를 검출하여 과부하에 대한 보호가 가능해지는 효과가 있다.

본 발명은 스테이션 사이를 프로그램된 경로에 따라 작업물을 반송하는 산업용 로보트를 이용하는 분야에 이용할 수 있다.

Claims

베이스(1)상에 설치한 S축 구동모터(21)에 의해 수직인 회동축(S축)의 주위로 회동하는 기부(2)와, 기부(2)에 설치한 L축 구동모터(31)에 의해 수평방향으로 연장되는 회동축(L축)의 주위로 회동하며 전후로 경사지게 움직이는 제1아암(3)과, 제1아암(3)의 선단에서 기부(2)상에 설치한 U축 구동모터(41)에 의해 L축에 평행한 회동축(U축)의 주위로 회동하는 제2아암(4)과, 제2아암(4)에 설치한 R축 구동모터(51)에 의해 제2아암(4)의 길이방향으로 연장되는 회동축(R축)의 주위로 회동하는 제3아암(5)과, 제2아암(4)의 근원에 설치한 B축 구동모터(61)에 의해 상기 제2아암(4)의 길이방향에 대해 수직인 회동축(B축)의 주위로 선회할 수 있는 손목부(6)와, 상기 제2아암(4)의 근원에 설치한 T축 구동모터(71)에 의해 상기 손목부(6)의 상기 B축에 수직인 회동축(T축)의 주위로 회동할 수 있는 회전부(7)와, 상기 회전부(7)에 설치한 작업물을 쥐는 파지장치를 구비한 다관절형 로보트의 손목기구에 있어서,

상기 파지장치가, 상기 회전부(7)의 외경측(67)에 고정한 상기 제2아암(4)의 연장선상으로 연장되는 제1손목링크(63)와, 상기 회전부(7)의 출력축(73)에 고정한 제2손목링크(64)와, 상기 제1손목링크(63)의 선단에 회동 가능하게 핀연결한 제3손목링크(65)와, 상기 제2손목링크(64)와 상기 제3손목링크(65)의 선단에 핀연결됨과 동시에, 상기 제1손목링크(63)에 평행한 제4손목링크(66)와, 상기 제3손목링크(65)의 회동에 의해 회전하는 핀에 고정한 작업물 파지부(81)를 구비한 것을 특징으로하는 다관절형 로보트의 손목기구.
제1항에 있어서,

상기 회전부(7)의 외경측(67)과 상기 제1손목링크(63)와의 사이에, 상기 파지부장치가 장해물에 충돌했을 때, 제1플로트기구(92)를 설치하고, 상기 회전부(7)의 출력축(73)과 상기 제2손목링크(64)와의 사이에 제2플로트기구(93)를 설치한 다관절형 로보트의 손목기구.
제2항에 있어서,

상기 제1플로트기구(92)가 상기 회전부(7)의 외경측(67)에 고정한 케이싱(924)과 상기 제1손목링크(63)에 고정한 슬라이딩부(921)와, 상기 케이싱(924)과 상기 슬라이딩부(921)를 상대적으로 회전시키는 힘이 소정값을 넘었을 때 상기 케이싱(924)과 상기 슬라이딩부(921)와의 걸어맞춤을 해지하는 걸어맞춤부와, 상기 손목부(6)와 상기 제1손목링크(63)의 소정의 상대위치관계를 항상 유지하는 방향으로 작용하는 복귀스프링(929)을 구비하며, 상기 케이싱(924)과 상기 슬라이딩부(921)의 걸어맞춤이 해지되었을 때에 동작하는 쇼크센서(91)를 구비한 다관절형 로보트의 손목기구.
제2항 또는 제3항에 있어서,

상기 제2플로트기구(93)가, 상기 회전부(7)의 출력축(73)에 고정한가이드링(935)과 상기 제2손목링크(64)에 고정한 지지축(931)과, 상기 가이드링(935)과 상기 지지축(931)을 상대적으로 회전시키는 힘이 소정값을 넘었을 때 상기 가이드링(935)과 상기 지지축(931)과의 걸어맞춤을 해지하는 걸어맞춤부와, 상기 회전부(7)와 상기 제2손목링크(64)의 소정의 상대위치관계를 항상 유지하는 방향으로 작용하는 복귀스프링(938)으로 이루어지는 플로트기구(93)와, 상기 가이드링(935)과 상기 지지축(931)과의 걸어맞춤이 해지되었을 때 동작하는 쇼크센서(91)를 구비한 다관절형 로보트의 손목기구.