KR920006519B1 - 산업용 로보트의 선회축 장치 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

[발명의 명칭]

산업용 로보트의 선회축 장치

[도면의 간단한 설명]

제1도는 본 발명의 일실시예를 나타낸 일부 절결 측면도.

제2도는 바닥면에 고정되는 기대를 갖는 다관절의 산업용 로보트의 일예를 나타낸 사시도.

제3도는 제2도의 일부의 부분의 단면도이다.

[발명의 상세한 설명]

[기술 분야]

본 발명은, 산업용 로보트의 선회축을 그 내부에 설치한 구동수단에 의하여 선회 구동하도록 한 산업용 로보트의 선회축장치에 관한 것이다.

[배경 기술]

산업용 로보트는 바닥면과 벽면에 고정되든지 아니면, 바닥면과 벽면에 따라서 이동가능한 기대에 형성되어 있으며, 제2도는 바닥면에 고정되는 기대를 갖는 다관절의 산업용 로보트의 일예를 나타낸 사시도이다.

도면에 있어서, 1은 바닥면 등의 소정의 개소에 고정되는 기대로서, 이 기대(1)의 상부에는 θ축 고정측으로 되는 지지부(2)가 형성되고, 이 지지부(2)의 상부에는 소정회전 범위내를 회동가능한 θ축 선회측으로 되는 선회부(3)가 장착되어 있다. 그리고, 선회부(3)에는 상부의 작동 아암(5)을 갖는 요동부(4)가 장착되고, 소정의 W 각도의 범위내를 요동 가능하게 되어 있다. 또, 작동 아암(5)의 선단부에는 도시하지 않은 손목부가 형성되고, 요동부(4)에 대하여 소정 U 각도내를 상하방향으로 요동하도록 구성되어 있다.

제3도는 제2도의 A에 나타낸 부분의 단면도로서 선회부(3)가 크로스 로울러 베어링(6)에 의하여 지지부(2)의 상방에 재치되어 있는 상태를 나타내고 있다. 그리고, 도시하지 않은 구동기구의 구동력에 의하여 선회부(3)가 회동구동되면, 크로스 로울러 베어링(6)의 작동에 의하여 지지부(2)의 상부를 원활하게 회동하는 것이다.

이와 같은 구성의 산업용 로보트에 있어서는, 예를들면 공작기계에 공작물을 공급하므로 가공때의 미소한 가공분말이나 가공액 등이 비례하여 이것이 제3도에 나타낸 바와 같이, 선회부(3)와 지지부(2)와의 서로 근접하는 외연부에 공극 G로 부터 직접 침입하거나, 산업용 로보트의 청소작업이나 설치장소의 청소시에, 로보트에 부착해 있는 미소한 이물이나 물방울이 공극 G로 부터 침입하기 쉽다. 지지부(2)의 내부에 침입한 수분이나 이물은 크로스 로울러 베어링(6)의 작동을 방해하여 정확한 선회동작을 방해하게 된다.

또 공극 G로 부터 대량으로 물이 침입하면, 지지부(2)의 내부 기구의 녹슴을 초래하여, 여기에 설치된 선회 구동수단이 고장나는 원인으로 된다.

[발명의 개시]

본 발명은, 이와 같은 문제점을 해결하기 위하여 이룬 것으로서, 산업용 로보트의 선회측과 고정측과의 사이의 공극으로 부터 내부에의 물의 침입을 방지한 산업용 로보트의 선회축 장치를 제공함을 목적으로 한다.

본 발명에 의하면, 산업용 로버트를 지지하는 지지부와, 이 지지부에 의하여 지지되어 선회하는 선회부와, 이들 지지부와 선회부와의 사이에 개재하는 베어링수단을 구비하는 산업용 로보트의 선회축 장치에 있어서, 상기 선회부의 외주면에 수하하여 형성되는 스커어트부와, 이 스커어트부의 내면에서 이에 대응하여 돌출형성되는 칼러부에 의하여, 상기 지지부와 선회부와의 사이의 공극부의 외측으로 부터 중앙으로 향하는통로에 기립부분을 형성하여, 상기 공극부에의 침수를 방지하는 구성으로 하였음을 특징으로 하는 산업용로보트의 선회축 장치가 제공된다.

따라서, 본 발명의 산업용 로보트의 선회축 장치는, 선회축과 지지부 사이의 외주에 형성되는 공극에서, 수하하는 스커어트부를 갖는 선회측 부재와, 스커어트부의 내면형상에 대응하는 칼러부를 갖는 고정측 부재를 상대시켜, 수직한 통로부분을 형성하여 방수구조로 하여, 외부로 부터 먼지나 물방울이 내부에 유입하지 않도록 하여 있다.

[발명을 실시하기 위한 최량의 형태]

이하, 도면을 사용하여 본 발명의 일실시예에 대하여 상세히 설명한다.

제1도는 본 발명의 일실시예를 나타낸 일부 절결측면도로서, 제2도, 제3도와 동일한 부재에는 동일한 부호를 부여하고 그 설명은 생략한다.

제1도에 있어서, 크로스 로울러 베어링(6)의 외주면과 저면이, 원통상의 지지부(2)의 내측에 형성된 단부에 감합하여 재치되고, 또한 그 상면 외주방향으로 부터 홀더나사(7a)에 의하여 체부되는 홀더(7)에 의하여 지지부(2)에 확고하게 고정되어 있다.

선회부(3)의 테이블(3a)에는, 그 상부에 상기 요동부(도시하지 않음)를 측지하고 있는 W 축 하부 부재(3b)가 장착되고, 중앙에는 선회부(3)를 회동구동하기 위한 동력원이 되는 모우터(8)가 감속기(8a)를 통하여 장착되어 있다. 이 테이블(3a)은, 그 하방의 원주 측면에, 상기 크로스 로울러 베어링(6)의 내주면 및 상면과 계합하는 계합단부가 형성되고, 크로스 로울러 베어링(6)상에 재치되어 있다. 이 크로스 로울러 베어링(6)의 작용에 의하여, θ축의 회동시에 선회부(3)는 지지부(2)에 지지되어서 원활하게 회동하게 된다.

또, 상기 크로스 로울러 베어링(6)과의 계합부의 상방에서 테이블(3a)의 주연부에는, 수하하는 스커어트부(3c)가 형성되고, 또한 홀더(7)의 최내주부에는 상방으로 돌출하는 칼러부(7b)가 형성되어, 이들 스커어트부(3c)와 칼러부(7b)와의 사이의 공극부의 외측으로 부터 중앙측으로 향하는 통로에 기립부분이 형성되어 있다. 그리고, 상기 공극부는, 소정의 미소간격이 유지되어, θ축의 회동시에는 스커어트부(3c)와 칼러부(7b)가 서로 접촉하지 않도록 구성되어 있다.

다음에, 본 실시예의 작동에 대하여 설명한다. 감속기(8a)를 통하여 모우터(8)의 구동력이 선회부(3)에 전달되어 θ축이 회동한다. 테이블(3a)은 크로스 로울러 베어링(6)의 내주 부분에 재치되어 있으므로, 지지부(2)의 상방에서 원할하게 회동한다. 또, 이 회동시에는 테이블(3a)에 형성한 스커어트부(3c)와 홀더(7)에 형성된 칼라부(7b)는 서로 미소간격을 유지하여, 접촉함이 없이 원활하게 회동구동된다.

산업용 로보트의 청소작업시나 설치장소의 바닥면등의 청소시에는, 스커어트부(3c)와 칼러부(7b)와의 간격이 협소하고, 또한 수직의 공극부가 외측으로 부터 중앙측으로 향하여 기립부분을 갖고 있으므로, 청소시의 먼지나 물방울등의 내부에의 유압입이 차단되게 된다.

이상, 본 발명의 일실시예를 바닥면에 설치한 경우에 대하여 설명하였는데, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 벽면이나 경사진 설치면에 로보트가 배치된때도 무방하며, 본 발명의 요지의 범위내에서 여러가지의 변형이 가능하며, 이들을 본 발명의 범위로 부터 배제하는 것은 아니다.

[산업상의 이용 가능성]

본 발명의 산업용 로보트의 선회축 장치는, 바닥면과 벽면에 고정된 선회축을 갖는 로보트 또는, 바닥면과 벽면에 따라서 이동가능한 기대에 형성되는 다관절형 또는 원통 좌표계의 로보트에 적용할 수 있다.

Claims (3)

1. 산업용 로보트를 지지하는 지지부와, 이 지지부에 의하여 지지되어 선회하는 선회부와, 이들 지지부와 선회부와의 사이에 개재하는 베어링수단을 구비하는 산업용 로보트의 선회축 장치에 있어서, 상기 선회부의 외주면에 수하하여 형성되는 스커어트부: 이 스커어트부의 내면에서 이에 대응하여 돌출형성되는 칼러부;상기 스커어트부와 칼러부에 의하여, 상기 지지부와 선회부와의 사이에 공극부에 외측으로 부터 중앙측으로향하는 통로에 형성되는 기립 부분을 포함하는 산업용 로보트의 선회축 장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 베어링 수단은, 크로스 로울러 베어링임을 특징으로 하는 산업용 로보트의 선회축 장치.
3. 제1항에 있어서, 상기 지지부의 내부에는, 상기 선회부를 구동하는 구동기구가 형성되어 있음을 특징으로 하는 산업용 로보트의 선회축 장치.

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