WO1988003464A1 - Rotary shaft device for industrial robots - Google Patents

Description

明 細 書

産茱用 ロ ボ ッ ト の旋回軸装置

技 術 分 野

本発明は、 産茱用 ロ ボ ッ 卜 の旋回軸をその内部 に設置 し た駆動手段 に ょ り 旋回駆動す る ょ ぅ に し た産業 ffi ロ ボ ッ ト の旋回軸装置に閬す る。

背 景 技 術

産業用 ロ ボ ッ ト は床面及び壁面に固定される か、 ぁる ぃ ほ床面及び壁面に .沿っ て移動可能な基台に設け ら れて ぉ り 、 第 2 図は床面に固定される基台を有す る 多関 '節の 産業用 ロ ボ ッ ト の一例を示す斜視図でぁ る。

図に ぉぃて、 1 は床面な どの所定の箇所に固定される 基台でぁ り 、 こ の基台 1 の上部 に ほ 0 軸固定側 と な.る支 持部 2 が設け られ、 こ の支持部 2 の上部 に ほ所定回転範 囲内は回動可能な 0 軸旋回側 と な る旋回部 3 が取付け ら れ て ぃ る。 そ し て 、 旋回部 3 に ほ上部 に作動 ァー ム 5 を 有す る揺動部 4 が取付け ら れ、 所定の W角度の範囲内ほ 摇動可能 と な っ てぃ る。 ま た、 作動 ァーム 5 の先端部に は図示 してぃなぃ手首部が設け ら れ、 摇動部 ⁴ に対.して 所定 U 角度内は上下方向 に摇動す る ょ ぅ 構成さ れてぃ る。

第 3 図は第 2 図の A に示す部分の断面図でぁ り 、 旋回 部 3 がク ロ ス ロ ー ラ ーべ ァ リ ン グ 6 に ょ り 支持部 2 の上 方に載置さ れてぃる状態を示 してぃる。 そ し て図示 して ぃ なぃ駆動機構の駆動カ に ょ り 旋回部 3 が回動駆動され る と、 ク ロ ス ローラーべ ァ リ ング 6 の作動に ょ り 支持部 2 の上部を滑らか に回動す る も のでぁ る。

こ のょ ぅ な構成の産莱用 ロボ ト では、 例ぇばェ '作機 械に ヮ ーク を供給するため、 加ェの際の微小な加ェ粉末 ゃ加ェ液な どが飛来し、 それが第 3 図に示す ょ ぅ に旋回 部 3 と支持部 2 と の互ぃ に近接する外縁部 に空隙 Gか ら 直接に侵入し た り 、 產業用 ロ ボ 、ジ ト の清掃作業ゃ設置場 所の清掃時に、 ロ ボ ッ ト に付着 レてぃ る微小な異物ゃ水 滴が空隙 G ょ り 侵入しゃすぃ。 支持部 2 の内部:に入 り 込 んだ水分ゃ異物は、 ク ロス ロー ラーべ ァ ン グ 6 の作動 を妨げ、 正確な旋回動.作を妨害する こ と に なる 。

ま た空隙 G か ら大量に水が浸入すれば、 支持部 2 の内 部機構の発銪を招き、 そ こ に設置された旋回駆動手段が 故障する原因 と な る。

発 明 の 開 示

本発明は、 こ ぅ した問題点を解決すべ く な された も の で、 産業用 ロボッ 卜 の旋回側 と 固定側と の間の空隙か ら 内部への水の浸入を防止 し た產業用 ロ ボ V 卜 の旋回軸装 置を提供する こ と を 目的 と してぃ る。

本発明 に ょ れば、 產業用 ロ ボ ッ ト を支持す る支持部 と、 こ の支持部 に ょ り 支持さ れ旋回する旋回部 と 、 こ れ ら支持部 と旋回部 と の間に介在する軸受手段 と を具備す る産業用 ロボ ッ ト の旋回軸装置に ぉぃて、 前記旋回部の 外周面に垂下して形成される袴部 と 、 こ の袴部の内面で これに対応して突出形成ざれる カ ラー部 と に ょ っ て、 前 記支持部 と 旋回部 と の間の空隙部の外側か ら 中側 に向 ぅ 通路 に立上 り 部分を形成 し、 前記空隙部への浸水を防止 す る構成 と し た こ と を特徴 と す る産茱用 ロ ボ ツ 卜 の旋回 軸装置が提供で き る。

従 っ て本発明の産業用 ロ ボ ッ 卜 の旋回軸装置ほ、 旋回 軸 と 支持部 と 間の外周 に形成さ れる空隙で、 垂下する袴 部を有す る旋回側部材 と 、 袴部の内面形状に対応す 'る カ ラ ー部を有す る 固定側部材 と を相対さ せ、 垂直な通路部 分を設け て防水構造 と し、 外部か ら塵埃ゃ水滴な どが内 部 に流入 し なぃ ょ ぅ に し て レヽ る 。

図面の簡単な説明

第 1 図は本発明の一実施例を示す一部切欠側面図、 第 2 図は床面に固定さ れる基台を有す る 多関節の產業用 ロ ボ ツ ト のー例を示す斜視図、 第 3 図は第 2 図のー部の部 分の断面図でぁ る 。

発明を実施す る た めの最良の形態

以下、 図面を用ぃて本発明のー実施例に っぃ て詳細に 説明す る。

第 1 図は本発明の一実施例を示すー部切欠側面図でぁ り 、 第 2 , 3 図 と 同一の部材に は同一の符号をっ けそ の 説明は省略す る。

第 1 図に ぉぃ て、 ク ロ ス ロ ー ラ 一べ ァ リ ン グ 6 の外周 面 と 底面 と が、 円筒状の支持部 2 の内側に形成さ れた段 部 に嵌合 し て載置さ れ、 さ ら に その上面外周方向ょ り ホ ルダーネ ジ 7 a に ょ り 締付け ら れ る ホ ルダ一 ⁷ に ょ り 支 持部 2 に し っ か り と固定されてぃ る。

旋回部 3 のテーブル 3 a に ほ、 その上部に前記揺動部 (図示せず ） を軸支してぃる W軸下部部材 3 b が取付け られ、 中央に は旋回部 3 を回動駆動する ための動カ源と な る モ ータ ー 8 が減速機 8 a を介 し て取付 け ら れて ぃ る。 こ のテーブル 3 a は、 その下方の周側面に、 上記ク ロ ス ローラーべァ リ ン グ 6 の内周面及 上面と係合する 係合段部が形成さ れ、 ク ロ ス ローラーべ ァ リ ン グ 6 上に 載置さ れて ぃ る 。 こ の ク ロ ス ロ ー ラ一べ ァ リ ン グ 6 の作 甩 に ょ り 、 e軸の回動時に旋回部 3 は支持部 2 に支持ざ れて円滑に回動す る こ と に な る

また、 上記ク 口 ス ローラーべァ リ ン グ 6 との係合部の 上方でテーブル 3 a の周緣部 に ほ、 垂下する袴部 3 で が 形成され、 さ ら に ホルダー 7 の最内周部 に は上方に突出 する カ ラー部 7 b が設け られ、 こ れ ら袴部 3 c と カ ラー 部 7 b と の間の空隙部の外側か ら中側に向 ぅ 通路に立上 り 部分が形成されてぃる。 なぉ、 上記空隙部は、 所定の 微小間隔が保たれ、 e 軸の回動時に ほ袴部 3 c と カ ラー 部 7 と が互ぃ に接触 し なぃょ ぅ構成されてぃる。

っ ぎに本実施例の作動にっぃて説明する。 減速機 8 a を介してモータ ー 8 の駆動カが旋回部 3 に伝達され、 Θ 軸が回動す る。 テーブル 3 a はク ロ スローラーべァ リ ン グ 6 の内周部分に載置されてぃる ので、 支持部 2 の上方 で滑らか に回動する.。 ま た こ の回動時に はテーブル 3 a に設けた袴部 3 c と ホルダー 7 に設けたカ ラー部 7 b と は互ぃ に微小間隔を保持 し、 接触す る こ と な く 円滑 に回 動駆動さ れ る。

産業用 ロ ボ ッ ト の清掃作茱時ゃ設置場所の床面な どの 清掃時に ほ、 袴部 3 c と カ ラー部 7 b と の間隔が狭小で ぁ り 、 さ ら に垂直の空隙部が外側か ら 中側 に向 っ て立上 り 部分を有す る ため、 清掃時の塵埃ゃ水滴な どの内部へ の流入が遮断さ れる こ と に な る 。

以上、 本発明のー実施例を床面 に設置 し た場合 に っぃ て説明 し たが、 本発明 は こ れ に限定さ れる も の で な く 、 壁面ゃ傾斜す る設置面に ロ ボ ッ ト が配置さ れ た と き で ぁ っ て も ょ く 、 本発明の要旨の範囲内で種々 の変形が可能 でぁ っ て、 こ れ ら を本発明の範囲か ら排除す る も ので は なレヽ 。

産業上の利用可能性

本発明の産業用 ロ ボ ッ 卜 の旋回軸装置ほ、 床面及び壁 面に固定された旋回軸を有す る ロ ボ ヅ 卜 、 ぁ る ぃ は床面 及び壁面に沿っ て移動可能な基台 に設け ら れ る多関節型 ぁ る レヽ は円筒座標某の ロ ボ ッ ト に適用で き る 。

Claims

請 求 の 範 囲

( 1 ) 産業用 ロ ボッ ト を支持する支持部 と 、 こ の支持 部 にょ り 支持され旋回する旋回部と、 こ れら支持部 と旋 回部 と の間 に介在す る軸受手段 と を具備す る産業用 ロ ボ ッ ト の旋回軸装置は、 次を含む ：

前記旋回部の外周面に垂下して形成さ れる袴部 ； こ の袴部の内面で こ れ に 対応 して突出形成さ れ る カ ラー部 ；

前記袴部 と カ ラー部と にょ っ て、 前記支持部 と 旋回部 と の間の空隙部に外側か ら 中側に向 ぅ 通路に形成さ れる 立上 り 部分。

( 2 ) 前記軸受手段は、 ク ロ スローラーべ ァ リ ングで ぁ る こ と を特徴と する請求の範囲第 （ 1 ) 項記載の産業 用ロ ボ ッ 卜 の旋回軸装置。

( 3 》 前記支持部の中 に は、 前記旋回部を駆動する駆 動機構が設け ら れてぃ る こ と を特徴と す る請求の範囲第 ( 1 ) 項記載の産業用ロ ボ ッ 卜 の旋回軸装置。