JP2648199B2 - 産業用ロボットの胴体構造 - Google Patents
産業用ロボットの胴体構造Info
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- JP2648199B2 JP2648199B2 JP1418389A JP1418389A JP2648199B2 JP 2648199 B2 JP2648199 B2 JP 2648199B2 JP 1418389 A JP1418389 A JP 1418389A JP 1418389 A JP1418389 A JP 1418389A JP 2648199 B2 JP2648199 B2 JP 2648199B2
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- Japan
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- motor
- speed reducer
- fuselage
- industrial robot
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ベース部に対して旋回駆動される胴体を有
した産業用ロボットの胴体の構造に関する。
した産業用ロボットの胴体の構造に関する。
産業用ロボットのうち、溶接、ハンドリング等に使用
されるロボットの多くは垂直多関節型又は円筒座標型の
機構形式を採用しているが、これらのロボットでは機構
部全体が最下部に位置する据え付けベース部に対して旋
回動作をする構造を有する。この場合、旋回動作を行う
ための駆動系は、剛性向上、高信頼性、低コスト化等の
見地からベルト、ギア等の伝達要素を使用せずにモータ
と減速機とを旋回中心に配置し、減速機により直接に胴
体をベース部に対して回転駆動する構造を採用してい
る。
されるロボットの多くは垂直多関節型又は円筒座標型の
機構形式を採用しているが、これらのロボットでは機構
部全体が最下部に位置する据え付けベース部に対して旋
回動作をする構造を有する。この場合、旋回動作を行う
ための駆動系は、剛性向上、高信頼性、低コスト化等の
見地からベルト、ギア等の伝達要素を使用せずにモータ
と減速機とを旋回中心に配置し、減速機により直接に胴
体をベース部に対して回転駆動する構造を採用してい
る。
〔発明が解決しようとする課題〕 然しながら、上述した構造の場合では、モータと減速
機とはベース部と胴体との、内部に配置されることとな
り、モータや減速機の保守点検作業の際には、胴体から
上方をベース部から分離させなけらばならず、そのため
にはクレーン等の大掛かりな作業用設備を使用する必要
があり、作業効率も悪い。
機とはベース部と胴体との、内部に配置されることとな
り、モータや減速機の保守点検作業の際には、胴体から
上方をベース部から分離させなけらばならず、そのため
にはクレーン等の大掛かりな作業用設備を使用する必要
があり、作業効率も悪い。
依って本発明は斯る課題の解決を図るべく、胴体駆動
用のモータと減速機との保守点検を容易に、かつ、効率
良く行うことの可能な胴体構造の提供を目的とする。
用のモータと減速機との保守点検を容易に、かつ、効率
良く行うことの可能な胴体構造の提供を目的とする。
上記目的に鑑みて本発明は、モータの出力軸に直結し
た減速機によって直接的にベース部に対して旋回駆動さ
れる胴体を有した産業用ロボットにおいて、前記胴体
が、前記モータの出力軸の中心軸線に対して同心状の下
部胴体と、前記胴体に対して相対的に作動する上部構造
体を支持すると共に前記中心軸線に対して偏心した上部
胴体とを有し、該上部胴体と前記下部胴体とを接続する
中間胴体の上部に、前記モータと前記減速機の出し入れ
可能な開口部を形成してあり、前記減速機が前記下部胴
体の底壁の上面に上方から締結部材で取外し可能に取り
付けられ、更に前記モータが該減速機の上方位置にあっ
て前記下部胴体の棚部上面に上方から他の締結部材で取
外し可能に取り付けられたことを特徴とする産業用ロボ
ット胴体構造を提供する。
た減速機によって直接的にベース部に対して旋回駆動さ
れる胴体を有した産業用ロボットにおいて、前記胴体
が、前記モータの出力軸の中心軸線に対して同心状の下
部胴体と、前記胴体に対して相対的に作動する上部構造
体を支持すると共に前記中心軸線に対して偏心した上部
胴体とを有し、該上部胴体と前記下部胴体とを接続する
中間胴体の上部に、前記モータと前記減速機の出し入れ
可能な開口部を形成してあり、前記減速機が前記下部胴
体の底壁の上面に上方から締結部材で取外し可能に取り
付けられ、更に前記モータが該減速機の上方位置にあっ
て前記下部胴体の棚部上面に上方から他の締結部材で取
外し可能に取り付けられたことを特徴とする産業用ロボ
ット胴体構造を提供する。
胴体の上部が、モータや減速機の回転中心軸線から偏
心しているため、該モータ及び減速機の上方部分である
胴体の中間部分にこれらモータ、減速機を出し入れする
開口部を設けることができる。一方、モータも減速機も
胴体の棚部並びに底壁の各上面に取外し可能に取り付け
られているので、前記開口部からモータと減速機とを取
り外して取り出し、また取り付けることも可能となる。
心しているため、該モータ及び減速機の上方部分である
胴体の中間部分にこれらモータ、減速機を出し入れする
開口部を設けることができる。一方、モータも減速機も
胴体の棚部並びに底壁の各上面に取外し可能に取り付け
られているので、前記開口部からモータと減速機とを取
り外して取り出し、また取り付けることも可能となる。
以下本発明を添付図面に示す実施例に基づいて更に詳
細に説明する。第１図は本発明に係る産業用ロボットの
ベース部10と胴体11との縦断面図である。胴体11は下部
胴体14、上部胴体16、及び中間胴体18とから構成されて
おり、これらは一体化されている。この胴体11はその下
部胴体14が軸受12を介してベース部10に軸承されてお
り、中心軸線C1を中心として回転可能に構成されてい
る。下部胴体14は減速機24の下部を通すことのできる穴
を形成した環状の底壁30と、該底壁30の上方所定位置に
環状の棚部32とを形成している。
細に説明する。第１図は本発明に係る産業用ロボットの
ベース部10と胴体11との縦断面図である。胴体11は下部
胴体14、上部胴体16、及び中間胴体18とから構成されて
おり、これらは一体化されている。この胴体11はその下
部胴体14が軸受12を介してベース部10に軸承されてお
り、中心軸線C1を中心として回転可能に構成されてい
る。下部胴体14は減速機24の下部を通すことのできる穴
を形成した環状の底壁30と、該底壁30の上方所定位置に
環状の棚部32とを形成している。
減速機24のフランジ状ケーシング部28はねじ部品34に
よって下部胴体14の底壁30の上面側から締結されてお
り、また出力軸26はベース部10に対して固定されるよ
う、上方から慣通ねじ部品40によって締結されている。
この減速機24の上部には前述の棚部32の上面にねじ部品
46によって締結されたブラケット36が固定されており、
モータ22のフランジ39が他のねじ部品38によって前記ブ
ラケット36に上方から締結されている、このモータ22並
びに減速機24は各回転中心軸線が前述の中心軸線C1と一
致するよう取り付けられており、モータ22の出力軸50は
減速機24の入力軸として減速機24の内部に上方から挿入
されている。従って、モータ22の出力軸50が回転駆動さ
れると、減速機24の出力軸26に回転動力が伝達される
が、該出力軸26はベース部10に締結、固定されているた
め、ケーシング部28の方が胴体11と共に回転することと
なる。即ち、胴体11は減速機24によって直接的に回転駆
動される構成となっている。
よって下部胴体14の底壁30の上面側から締結されてお
り、また出力軸26はベース部10に対して固定されるよ
う、上方から慣通ねじ部品40によって締結されている。
この減速機24の上部には前述の棚部32の上面にねじ部品
46によって締結されたブラケット36が固定されており、
モータ22のフランジ39が他のねじ部品38によって前記ブ
ラケット36に上方から締結されている、このモータ22並
びに減速機24は各回転中心軸線が前述の中心軸線C1と一
致するよう取り付けられており、モータ22の出力軸50は
減速機24の入力軸として減速機24の内部に上方から挿入
されている。従って、モータ22の出力軸50が回転駆動さ
れると、減速機24の出力軸26に回転動力が伝達される
が、該出力軸26はベース部10に締結、固定されているた
め、ケーシング部28の方が胴体11と共に回転することと
なる。即ち、胴体11は減速機24によって直接的に回転駆
動される構成となっている。
前述の如く、胴体11は下部胴体14、中間胴体18、及び
上部胴体16の３つの部分に分けて考えることができ、中
間胴体18は下部胴体14に対して傾斜しており、その先端
部が上部胴体16となっており、該上部胴体16は胴体11に
対して回転動作等を行うアーム等の上部構造体20が取り
付けられている部分である。従ってアーム等の上部構造
体20は前述のモータ22等の回転中心軸線C1から偏心して
おり、中間胴体18の上側部分には、モータ22や減速機24
の出し入れの可能な大きさの開口42を設けることがで
き、通常時には蓋部材44が取り付けられている。即ち、
上記開口42はモータ22と減速機24との保守、点検用のも
のであり、既述の如くモータ22と減速機24とは夫々上方
からねじ部品によって取り付ける構造となっているた
め、この開口42を介してモータ22及び減速機24を取り出
し、点検後、搬入並びに取り付けることができる。
上部胴体16の３つの部分に分けて考えることができ、中
間胴体18は下部胴体14に対して傾斜しており、その先端
部が上部胴体16となっており、該上部胴体16は胴体11に
対して回転動作等を行うアーム等の上部構造体20が取り
付けられている部分である。従ってアーム等の上部構造
体20は前述のモータ22等の回転中心軸線C1から偏心して
おり、中間胴体18の上側部分には、モータ22や減速機24
の出し入れの可能な大きさの開口42を設けることがで
き、通常時には蓋部材44が取り付けられている。即ち、
上記開口42はモータ22と減速機24との保守、点検用のも
のであり、既述の如くモータ22と減速機24とは夫々上方
からねじ部品によって取り付ける構造となっているた
め、この開口42を介してモータ22及び減速機24を取り出
し、点検後、搬入並びに取り付けることができる。
以上の説明から明らかな様に、本発明によれば、産業
用ロボットの胴体内のモータと減速機とを保守、点検す
る場合に胴体やその上部構造体を取り外すことなく、容
易に、かつ、効率的に作業を行うことができる。
用ロボットの胴体内のモータと減速機とを保守、点検す
る場合に胴体やその上部構造体を取り外すことなく、容
易に、かつ、効率的に作業を行うことができる。
第１図は本発明に係る産業用ロボットの胴体とベース部
の縦断面図。 10……ベース部、11……胴体、 14……下部胴体、16……上部胴体、 18……中間胴体、20……上部構造体、 22……モーター、24……減速機、 42……開口部、50……モータの出力軸、 C1……回転中心軸線。
の縦断面図。 10……ベース部、11……胴体、 14……下部胴体、16……上部胴体、 18……中間胴体、20……上部構造体、 22……モーター、24……減速機、 42……開口部、50……モータの出力軸、 C1……回転中心軸線。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 村木 克行 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580 番地 ファナック株式会社商品開発研究 所内 (56)参考文献 特開 平２−59281（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】モータの出力軸に直結した減速機によって
直接的にベース部に対して旋回駆動される胴体を有した
産業用ロボットにおいて、前記胴体が、前記モータの出
力軸の中心軸線に対して同心状の下部胴体と、前記胴体
に対して相対的に作動する上部構造体を支持すると共に
前記中心軸線に対して偏心した上部胴体とを有し、該上
部胴体と前記下部胴体とを接続する中間胴体の上部に、
前記モータと前記減速機の出し入れ可能な開口部を形成
してあり、前記減速機が前記下部胴体の底壁の上面に上
方から締結部材で取外し可能に取り付けられ、更に前記
モータが該減速機の上方位置にあって前記下部胴体の棚
部上面に上方から他の締結部材で取外し可能に取り付け
られたことを特徴とする産業用ロボット胴体構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1418389A JP2648199B2 (ja) | 1989-01-25 | 1989-01-25 | 産業用ロボットの胴体構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1418389A JP2648199B2 (ja) | 1989-01-25 | 1989-01-25 | 産業用ロボットの胴体構造 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02198789A JPH02198789A (ja) | 1990-08-07 |
| JP2648199B2 true JP2648199B2 (ja) | 1997-08-27 |
Family
ID=11854021
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1418389A Expired - Lifetime JP2648199B2 (ja) | 1989-01-25 | 1989-01-25 | 産業用ロボットの胴体構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2648199B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3401776B2 (ja) * | 1995-11-29 | 2003-04-28 | 株式会社安川電機 | 産業用ロボット |
| JP2012121135A (ja) * | 2012-02-02 | 2012-06-28 | Yaskawa Electric Corp | 産業用ロボットの手首機構 |
| JP2015134382A (ja) * | 2014-01-16 | 2015-07-27 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、制御装置、及びロボットシステム |
| CN104608125B (zh) | 2013-11-01 | 2019-12-17 | 精工爱普生株式会社 | 机器人、控制装置以及机器人系统 |
| JP6182064B2 (ja) * | 2013-12-26 | 2017-08-16 | 株式会社安川電機 | ロボット |
| JP6773703B2 (ja) * | 2018-03-13 | 2020-10-21 | ファナック株式会社 | ロボット |
| JP6708684B2 (ja) * | 2018-03-20 | 2020-06-10 | ファナック株式会社 | 駆動モータおよび減速機を備えるロボットの関節部の構造 |
-
1989
- 1989-01-25 JP JP1418389A patent/JP2648199B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02198789A (ja) | 1990-08-07 |
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