JP6773703B2

JP6773703B2 - ロボット

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Description

本発明はロボットに関する。

アーム内に収容されるケーブルの長さを調整するケーブル長調整機構を有するロボットが知られている（例えば、特許文献１参照。）。例えば、ハンドに電力および信号を送るためのケーブルがアーム内に収容されており、アームの基端側を構成するアーム部材内にケーブル長調整機構が設けられている。ケーブル長調整機構は上下方向に移動可能な複数のプーリを有し、各プーリにケーブルが巻掛けられている。このため、各プーリの上下方向の位置を調整することによって、アーム内のケーブルの長さが調整される。

特開２０１６−８７７１８号公報

前記ロボットでは、ハンド用のケーブルの長さがケーブル長調整機構によって調整されている。一方、アーム内に収容される各軸モータ用の電力線、信号線等の長さ調整の要求もある。しかし、各軸モータ用の電力線、信号線等の束であるケーブルは人の腕と同等の太さを有する場合もある。このため、前記ロボットのようにアーム部材内に設けられた複数のプーリにケーブルを巻掛けることが現実的ではない。また、前述のように太いケーブルを屈曲させるためには相当の力を要する。このため、前述のケーブルをロボットのアーム部材の内部で巻く作業も容易ではない。

本発明は、前述の事情に鑑みてなされている。本発明の目的の一つは、アーム部材内に収容されるケーブルの長さ調整作業を容易に行うことが可能となるロボットの提供を目的とする。

上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
本発明の一態様のロボットは、アーム部材と、前記アーム部材内に収容されるケーブルの長さを調整するためのケーブル長調整部材とを備え、前記ケーブル長調整部材は、互いに対向している一対の壁であって、屈曲させられた前記ケーブルの屈曲に対する復元方向への変形を規制する一対の壁と、前記一対の壁を接続する接続部材と、を有し、前記ケーブル長調整部材が、前記一対の壁が前記アーム部材の長手方向に延在するように、前記アーム部材に取外し可能に取付けられるものである。

当該態様では、ケーブル長調整部材をアーム部材から取外すことができる。このため、アーム部材からケーブル長調整部材を取外した状態で、互いに対向している一対の壁の間にケーブルをその屈曲に対する復元方向への変形が一対の壁によって規制されるように配置し、ケーブル長調整部材によるケーブルの長さの調整を行うことができる。従って、ケーブルが太く、このためケーブルを屈曲させる作業が容易ではない場合でも、アーム部材内でケーブルを屈曲させる時と比較し、ケーブルの長さ調整作業が容易になる。

当該構成を用いると、アーム部材の長さが異なるが使用する電力線、信号線等が同じである複数種類のロボットに対して、同じ長さのケーブルを用いることができる。つまり、ケーブル長調整部材を使用するか否かの決定をロボットの種類に応じて行うことができる。また、ロボットの種類に応じてケーブル長調整部材による調整量を変更することも可能である。

上記態様において、好ましくは、前記ケーブル長調整部材が、屈曲させられた前記ケーブルを収容するものであって、前記ケーブルの屈曲に対する復元方向への変形を規制する一対の壁を有する。

当該構成では、一対の壁によってケーブルの復元方向への変形が規制される。このため、十数ｃｍ〜数十ｃｍの長さ調整のために、ケーブルを例えば数ｃｍ〜十数ｃｍの曲率半径で屈曲させる必要がある場合でも、一対の壁があることによって、当該屈曲のための作業を容易に行うことが可能となる。

上記態様において、好ましくは、前記ケーブル長調整部材が、前記アーム部材内に収容されるものである。
上記のように、一対の壁を用いて、ケーブル長調整部材内のケーブルの屈曲を容易に行うことができる。また、アーム部材の外側でケーブル長調整部材内のケーブルの屈曲を行った後に、ケーブル長調整部材をアーム部材内に収容することができる。当該構成は、ケーブルの長さ調整作業を容易に行うために有利である。

上記態様において、好ましくは、前記ケーブル長調整部材が、前記アーム部材の外周面の所定位置に取付けられるものであり、前記アーム部材の前記外周面の前記所定位置には、前記アーム部材内の配線作業を行う時に用いることができる孔が設けられている。

当該構成では、アーム部材内に収容されるケーブルの長さが調整される時に、アーム部材の外周面に取付けられるケーブル長調整部材内にアーム部材内のケーブルの一部が配置される。つまり、アーム部材内に配置されたケーブルの一部がアーム部材外に出る必要がある。当該態様では、アーム部材におけるケーブル長調整部材が取付けられる位置に、アーム部材内の配線作業を行う時に用いることができる孔が設けられている。配線作業を行うための孔は人の手が入る程度の大きさを有する。このため、アーム部材内に配置されたケーブルの一部をアーム部材外に出すために十分使うことができる。

一方、配線作業を行うための孔を閉じない状態でロボットが使用されると、当該孔からアーム部材内に粉塵等が入り込む。アーム部材内に入り込んだ粉塵は、アーム部材内のケーブルの損傷、アーム部材内のシール部材の損傷および機能低下、アーム部材内のその他の部品の損傷および機能低下等の原因となる。当該態様では、配線作業を行うための孔の全部又は一部がケーブル長調整部材によって塞がれる。このため、アーム部材内への粉塵等の侵入を低減又は防止することができる。

上記態様において、好ましくは、前記ケーブル長調整部材が、前記一対の壁を接続する接続部材と、前記接続部材に設けられ、前記ケーブルが巻付けられる少なくとも１つのピンとを有する。
当該構成では、ケーブルを巻付ける対象であるピンが存在しているので、ピンが無い場合と比較し、ケーブルの長さ調整作業が容易になる。

上記態様において、好ましくは、前記ピンが前記接続部材に対して回転可能である。
ケーブルを屈曲させながら一対の壁の間に収容する時に、一対の壁の間に固定されたピンが存在していると、当該ピンが前記収容時に抵抗力として働く場合がある。特に、前述のようにケーブルが太く、このためケーブルを屈曲させる作業が容易ではない場合に、その傾向がある。当該態様ではピンが回転可能である。このため、ケーブルを屈曲させながら一対の壁の間に収容する時の抵抗力を低減することが可能となる。

上記態様において、好ましくは、前記接続部材に２つの前記ピンが設けられ、前記ケーブル長調整部材が、２つの前記ピンの少なくとも一方を他方に向かって移動可能に支持するピン間隔調整機構を有する。
ケーブル長調整部材がアーム部材に取付けられた後に、ケーブル長調整部材の外側に配置されたケーブルを引っ張ることによって、ケーブルの長さの微調整を行う場合がある。当該態様では、２つの前記ピンの少なくとも一方が他方に向かって移動可能に支持されており、当該構成は前記微調整を容易に行うために有利である。

本発明によれば、アーム部材内に収容されるケーブルの長さ調整作業を容易に行うことが可能となる。

本発明の第１実施形態のロボットの概略構成図である。第１実施形態のロボットの制御装置のブロック図である。第１実施形態のケーブル長調整部材の使用状態を示す図である。第１実施形態のケーブル長調整部材の側面図である。第１実施形態のケーブル長調整部材の変形例を示す断面図である。本発明の第２実施形態のロボットの概略構成図である。第２実施形態のケーブル長調整部材の使用状態を示す図である。第２実施形態のケーブル長調整部材の側面図である。第２実施形態のケーブル長調整部材の変形例を示す断面図である。第１実施形態のケーブル長調整部材の変形例の使用状態を示す図である。

本発明の第１実施形態に係るロボット１が、図面を用いながら以下説明されている。
本実施形態のロボット１は垂直多関節型であり、図１に示されるように、アーム２０と、制御装置３０とを備えている。

アーム２０は、複数のアーム部材２１，２２，２３，２４，２５，２６および複数の関節を備えている。また、アーム２０は、複数の関節をそれぞれ駆動する複数のサーボモータ２１ａ，２２ａ，２３ａ，２４ａ，２５ａ，２６ａを備えている（図２参照）。各サーボモータ２１ａ〜２６ａとして、回転モータ、直動モータ等の各種のサーボモータが用いられ得る。各サーボモータ２１ａ〜２６ａはその作動位置および作動速度を検出するための作動位置検出装置を有し、作動位置検出装置は一例としてエンコーダである。作動位置検出装置の検出値は制御装置３０に送信される。なお、アーム部材の数は５以下であってもよく、７以上であってもよい。

本実施形態では、アーム部材２１の基端側は基部１０によって支持され、アーム部材２１はサーボモータ２１ａによって基部１０に対してＪ１軸線周りに回転する。アーム部材２２の基端側はアーム部材２１の先端側によって支持され、アーム部材２２はサーボモータ２２ａによってＪ２軸線周りに回転する。アーム部材２３の基端側はアーム部材２２の先端側によって支持され、アーム部材２３はサーボモータ２３ａによってＪ３軸線周りに回転する。

また、アーム部材２４の基端側はアーム部材２３の先端側によって支持され、アーム部材２４はサーボモータ２４ａによってＪ４軸線周りに回転する。アーム部材２５の基端側又は中間部はアーム部材２４の先端側によって支持され、アーム部材２５はサーボモータ２５ａによってＪ５軸線周りに回転する。アーム部材２６の基端側はアーム部材２５の先端側によって支持され、アーム部材２６はサーボモータ２６ａによってＪ６軸線周りに回転する。

本実施形態では、アーム部材２２、アーム部材２３、およびアーム部材２５は、その基端側又は中間部を中心として、一端側が所定の軌道上を移動する。一方、アーム部材２１，アーム部材２４，およびアーム部材２６の基端側から先端側に延びる軸線は、Ｊ１軸線、Ｊ４軸線、およびＪ６軸線にそれぞれ沿っている。つまり、アーム部材２１，アーム部材２４，およびアーム部材２６は、その基端側から先端側に延びる軸線周りに回転する。前述のＪ１軸線〜Ｊ６軸線周りのアーム部材２１〜２６の動きを本実施形態では回転と称する。

制御装置３０は、図２に示されるように、プロセッサ等を有する制御部３１と、表示装置３２と、不揮発性ストレージ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する記憶部３３と、キーボード、タッチパネル、操作盤等である入力装置３４と、信号の送受信を行うための送受信部３５と、各サーボモータ２１ａ〜２６ａにそれぞれ接続されたサーボ制御器３６とを備えている。入力装置３４および送受信部３５は入力部として機能する。記憶部３３には、システムプログラム３３ａと、動作プログラム３３ｂとが格納され、制御部３１は、動作プログラム３３ｂに基づき各サーボモータ２１ａ〜２６ａを制御する。

アーム２０内には、サーボモータ２１ａ〜２６ａ用の電力線、信号線等のケーブルＣＡが配置されている。電力線および信号線は可撓性を有する配線部材である。サーボモータ２１ａ〜２６ａの各々に電力線および信号線が設けられる場合、電力線および信号線の束がアーム２０内に配置される。本実施形態では、電力線および信号線の束をケーブルＣＡと称する。一方、例えばサーボモータ２３ａ，２４ａ，２５ａ，２６ａ用の電力線および信号線が、アーム部材２２内で１本の配線部材である場合もある。この場合もアーム部材２２内の配線部材がケーブルＣＡと称される。なお、ケーブルＣＡは制御装置３０とアーム２０との接続にも用いられる。

電力線および信号線の他に、ツールに流体を供給するための管等が配置される場合もある。可撓性の管自体もケーブルＣＡであり、可撓性の管がケーブルＣＡ内に配置される場合もある。その他の可撓性の細長い配線部材がアーム２０内に配置される場合もある。

電力線、信号線、管等は細長い可撓性部材であるが、これらを小さな曲率半径で屈曲させる時、その屈曲のためにかなりの力が必要となる場合がある。特に、これらが束になったケーブルＣＡの場合、その屈曲のためにより大きな力が必要となる。

本実施形態では、アーム部材２２の長さが異なる他のロボットがロボット１のバリエーションとして存在する。他のロボットはロボット１よりもアーム部材２２が例えば数十ｃｍ長いが、他のロボットの他の構成はロボット１と同様である。このため、ロボット１および他のロボットには、同一のケーブルＣＡが用いられている。なお、他のロボットは複数種類あってもよい。

前述のように他のロボットはロボット１よりもアーム部材２２が長いので、その分だけケーブルＣＡも必要な長さよりも長くなる。本実施形態では、図１および図３に示されるように、ケーブルＣＡの長さがアーム部材２２内のケーブル長調整部材４０によって調整される。

ケーブル長調整部材４０は金属材料、プラスチック材料等から成る。ケーブル長調整部材４０は、互いに対向している一対の壁４１と、一対の壁４１を接続する接続部材４２とを有する。接続部材４２は一例では四角い板部材である。接続部材４２の長手方向又は短手方向の両端にそれぞれ壁４１が設けられ、一対の壁４１は接続部材４２の厚さ方向の一方に向かって延びている。本実施形態では、接続部材４２の短手方向の両端にそれぞれ壁４１が設けられている。

図３および図４に示されるように、接続部材４２には２つの円筒状のピン４３が取付けられ、ピン４３は接続部材４２の厚さ方向の一方に向かって延びている。
ケーブル長調整部材４０はアーム部材２２内に収容可能である。また、アーム部材２２内にケーブル長調整部材４０が収容された時に、ケーブル長調整部材４０がアーム部材２２に取付けられる。アーム部材２２がケーブル長調整部材４０に対し相補的な形状を有することによって、ケーブル長調整部材４０がアーム部材２２に取付けられてもよい。また、ケーブル長調整部材４０がボルトによってアーム部材２２に取付けられてもよい。

ケーブルＣＡの長さを調整する場合、先ず、ケーブル長調整部材４０がアーム部材２２から取外される。続いて、ケーブルＣＡの一部がケーブル長調整部材４０内で巻かれる。例えば、図１および図３に示されるように、ケーブルＣＡの一部が２つのピン４３の周りに巻付けられる。この時、ケーブルＣＡの全体がアーム２０から取外されていてもよく、ケーブルＣＡの一部がアーム２０内に配置されていてもよい。

前述のようにケーブルＣＡの屈曲のためには大きな力が必要である。また、数十ｃｍの長さを調整するためには、ケーブルＣＡを数ｃｍ〜十数ｃｍの曲率半径で巻く必要がある。この場合、ケーブルＣＡの屈曲のために必要な力がより大きくなる。
一方、屈曲されたケーブルＣＡには、屈曲に対する復元力が発生する。つまり、屈曲されたケーブルＣＡは、その屈曲と反対方向に戻ろうとする。

つまり、２つのピン４３の周りに巻付けられたケーブルＣＡは、復元方向に変形する。ここで、２つのピン４３は一対の壁４１の間に配置され、一対の壁４１は互いに対向している。このため、ケーブルＣＡの復元方向への変形が一対の壁４１によって規制される。このように一対の壁４１によってケーブルＣＡの膨らみが規制されるので、ケーブルＣＡの長さ調整が終わった後に、ケーブル長調整部材４０と共にケーブルＣＡをアーム部材２２内に容易に収容することができる。なお、ケーブル長調整部材４０はアーム部材２２に取外し時と逆の手順で取付けられる。

このように、本実施形態では、ケーブル長調整部材４０をアーム部材２２から取外すことができる。このため、アーム部材２２からケーブル長調整部材４０を取外した状態で、ケーブル長調整部材４０によるケーブルＣＡの長さの調整を行うことができる。従って、ケーブルＣＡが太く、このためケーブルＣＡを屈曲させる作業が容易ではない場合でも、アーム部材２２内でケーブルＣＡを屈曲させる時と比較し、ケーブルＣＡの長さ調整作業が容易になる。

当該構成を用いると、アーム部材２２の長さが異なるが使用する電力線、信号線等が同じである他のロボットに対して、同じ長さのケーブルＣＡを用いることができる。つまり、ケーブル長調整部材４０を使用するか否かの決定をロボットの種類に応じて行うことができる。また、ロボットの種類に応じてケーブル長調整部材４０による調整量を変更することも可能である。

また、本実施形態では、ケーブル長調整部材４０が、屈曲させられたケーブルＣＡを収容するものであって、ケーブルＣＡの屈曲に対する復元方向への変形を規制する一対の壁４１を有する。
つまり、一対の壁４１によってケーブルＣＡの復元方向への変形が規制される。このため、十数ｃｍ〜数十ｃｍの長さ調整のために、ケーブルＣＡを例えば数ｃｍ〜十数ｃｍの曲率半径で屈曲させる必要がある場合でも、一対の壁４１があることによって、当該屈曲のための作業を容易に行うことが可能となる。

また、本実施形態では、ケーブル長調整部材４０が、アーム部材２２内に収容されるものである。
本実施形態では、一対の壁４１を用いているので、ケーブル長調整部材４０内のケーブルＣＡの屈曲を容易に行うことができる。また、アーム部材２２の外側でケーブル長調整部材４０内のケーブルＣＡの屈曲を行った後に、ケーブル長調整部材４０をアーム部材２２内に収容することができる。当該構成は、ケーブルＣＡの長さ調整作業を容易に行うために有利である。

また、本実施形態では、ケーブル長調整部材４０が、一対の壁４１を接続する接続部材４２と、接続部材４２に設けられ、ケーブルＣＡが巻付けられるピン４３とを有する。
当該構成では、ケーブルＣＡを巻付ける対象であるピン４３が存在しているので、ピン４３が無い場合と比較し、ケーブルＣＡの長さ調整作業が容易になる。なお、ピン４３は１本であってもよく、３本以上であってもよい。

なお、本実施形態では、ピン４３は接続部材４２に対して回転可能である。例えば、接続部材４２に２つの支軸４３ａが固定され、ピン４３は支軸４３ａにベアリングを用いて支持される。これにより、各ピン４３はその中心軸線周りに回転可能となる。

ケーブルＣＡを屈曲させながら一対の壁４１の間に収容する時に、一対の壁４１の間に固定されたピン４３が存在していると、ピン４３が収容作業の時に抵抗力として働く場合がある。特に、ケーブルＣＡが太く、このためケーブルＣＡを屈曲させる作業が容易ではない場合に、その傾向がある。ピン４３が回転可能である場合、ケーブルＣＡを屈曲させながら一対の壁４１の間に収容する時の抵抗力を低減することが可能となる。

なお、図５に示されるように、ケーブル長調整部材４０が、２つのピン４３の間隔を調整するピン間隔調整機構４４を持っていてもよい。図５のピン間隔調整機構４４は、一方のピン４３の支軸４３ａが固定されたスライダ４４ａと、スライダ４４ａを他のピン４３から離れる方向に付勢するスプリング等の付勢部材４４ｂとを有する。当該構成では、ケーブルＣＡから一方のピン４３に他方のピン４３に向かう力が加わると、一方のピン４３が他方のピン４３に向かって移動する。

ケーブル長調整部材４０がアーム部材２２に取付けられた後に、ケーブル長調整部材４０の外側に配置されたケーブルＣＡを引っ張ることによって、ケーブルＣＡの長さの微調整を行う場合がある。図５に示される構成では、２つの前記ピン４３の一方が他方に向かって移動可能に支持されており、当該構成は前記微調整を容易に行うために有利である。
なお、２つのピン４３にそれぞれピン間隔調整機構４４が設けられていてもよい。

なお、ケーブル長調整部材４０が箱形状を有していてもよい。つまり、接続部材４２の長手方向の両端にもそれぞれ長手方向壁が設けられ、長手方向壁が接続部材４２の厚さ方向の一方に向かって延びていてもよい。さらに、一対の長手方向壁および一対の壁４１の先端側を閉鎖する蓋部材が設けられてもよい。

本発明の第２実施形態に係るロボット２が、図面を用いながら以下説明されている。
第２実施形態において、第１実施形態と同様の構成には同一の符号が付され、第１実施形態と同様の構成、処理、作業等の説明は省略されている。また、第２実施形態も、第１実施形態と同様に変形することができる。例えば、アーム部材の数は変更可能であり、各サーボモータ２１ａ〜２６ａとして各種のサーボモータが用いられ得る。

第２実施形態のロボット２は、図６に示されるように、アーム部材２２の外周面の所定位置にケーブル長調整部材４０が取付けられている。
第２実施形態のケーブル長調整部材４０は、図７および図８に示されるように、第１実施形態と同様の一対の壁４１、接続部材４２、および２つのピン４３を有する。一方、第２実施形態のケーブル長調整部材４０は、接続部材４２の長手方向の一端に設けられた端部壁４５と、蓋部材４６とを有する。

端部壁４５は、接続部材４２の長手方向の一端に設けられ、接続部材４２の厚さ方向の一方に向かって延びている。蓋部材４６は複数のボルトＢによって壁４１の先端部、端部壁４５の先端部等に取付けられる。取付けられた蓋部材４６と接続部材４２との間に２つのピン４３が配置される。
蓋部材４６が取付けられた状態で、ケーブル長調整部材４０は、接続部材４２の長手方向の他方側に開口している。

ケーブル長調整部材４０の開口している側が、複数のボルトＢによってアーム部材２２の外周面に取付けられる。
アーム部材２２においてケーブル長調整部材４０が取付けられる所定位置には、アーム部材２２内の配線作業を行う時に用いることができる孔２２ｂが設けられている。孔２２ｂは人の手が入る程度の大きさを有し、このため、ロボット２の使用者は孔２２ｂを用いてアーム部材２２内の配線作業を行うことができる。

ケーブルＣＡの長さを調整する場合、一例として、ケーブル長調整部材４０がアーム部材２２から取外される。続いて、ケーブルＣＡの一部がケーブル長調整部材４０内に配置される。例えば、蓋部材４６を取外した状態で、ケーブルＣＡの一部が２つのピン４３のうち１つの周りに巻付けられる。この時、ケーブルＣＡの全体がアーム２０から取外されていてもよく、ケーブルＣＡの一部がアーム２０内に配置されていてもよい。

ケーブルＣＡをピン４３に巻付ける時、ケーブルＣＡの復元方向への変形が一対の壁４１によって規制される。このように一対の壁４１によってケーブルＣＡの膨らみが規制されるので、ケーブルＣＡの長さ調整が終わった後に、ケーブル長調整部材４０をアーム部材２２に容易に取付けることができる。

なお、ケーブル長調整部材４０がアーム部材２２に取付けられたままで、ケーブルＣＡの一部をケーブル長調整部材４０の中に収容することも可能である。この場合、ケーブル長調整部材４０の蓋部材４６が取外された状態で、ケーブルＣＡの一部がアーム部材２２の孔２２ｂから外に引き出される。そして、引き出されたケーブルＣＡの一部がケーブル長調整部材４０の中に収容される。

また、本実施形態では、ケーブル長調整部材４０が、アーム部材２２の外周面の所定位置に取付けられるものであり、アーム部材２２の外周面の前記所定位置には、アーム部材２２内の配線作業を行う時に用いることができる孔２２ｂが設けられている。

当該構成では、アーム部材２２内に収容されるケーブルＣＡの長さが調整される時に、アーム部材２２の外周面に取付けられるケーブル長調整部材４０内にアーム部材２２内のケーブルＣＡの一部が配置される。つまり、アーム部材２２内に配置されたケーブルＣＡの一部をアーム部材２２の外に出す必要がある。第２実施形態では、アーム部材２２におけるケーブル長調整部材４０が取付けられる位置に、アーム部材２２内の配線作業を行う時に用いることができる孔２２ｂが設けられている。配線作業を行うための孔２２ｂは人の手が入る程度の大きさを有する。このため、アーム部材２２ｂ内に配置されたケーブルＣＡの一部をアーム部材２２の外に出すために十分使うことができる。

一方、配線作業を行うための孔２２ｂを閉じない状態でロボット２が使用されると、孔２２ｂからアーム部材２２内に粉塵等が入り込む。アーム部材２２内に入り込んだ粉塵は、アーム部材２２内のケーブルＣＡの損傷、アーム部材２２内のシール部材の損傷および機能低下、アーム部材２２内のその他の部品の損傷および機能低下等の原因となる。本実施形態では、孔２２ｂの全部がケーブル長調整部材４０によって塞がれる。このため、アーム部材２２内への粉塵等の侵入を低減又は防止することができる。なお、孔２２ｂの一部がケーブル長調整部材４０によって塞がれてもよい。この場合でも、アーム部材２２内への粉塵等の侵入を低減することができる。

なお、図９に示されるように、ケーブル長調整部材４０が、第１実施形態と同様のピン間隔調整機構４４を持っていてもよい。図９のピン間隔調整機構４４は、一方のピン４３の支軸４３ａが固定されたスライダ４４ａと、スライダ４４ａをピン４３の並設方向に付勢するスプリング等の付勢部材４４ｂとを有する。一方のピン４３はアーム部材２２から遠い方のピン４３である。当該構成では、一方のピン４３に他方のピン４３に向かう力が加わると、一方のピン４３が他方のピン４３に向かって移動する。

また、図９に示されるように、ピン４３にアーム部材２２に向かう方向の力が加わった時に、ピン４３のアーム部材２２に向かう方向の移動を許容するピン間隔調整機構４７がケーブル長調整部材４０に設けられていてもよい。ピン間隔調整機構４７は、他方のピン４３の支軸４３ａが固定されたスライダ４７ａと、スライダ４７ａをアーム部材２２から離れる方向に付勢するスプリング等の付勢部材４７ｂとを有する。他方のピン４３はアーム部材２２に近い方のピン４３である。

ケーブル長調整部材４０がアーム部材２２に取付けられた後に、ケーブル長調整部材４０の外側に配置されたケーブルＣＡを引っ張ることによって、ケーブルＣＡの長さの微調整を行う場合がある。図９に示される構成では、一方のピン４３が他方に向かって移動可能に支持されており、当該構成は前記微調整を容易に行うために有利である。
なお、図９の構成では、２つのピン４３がそれぞれアーム部材２２に向かって移動可能に支持されている。当該構造も前記微調整を容易に行うために有利である。

なお、前記様々な実施形態において、アーム部材２２ではなく他のアーム部材２１，２３，２４，２５，２６にケーブル長調整部材４０が取付けられてもよい。特に、アーム部材２１，２３等はアーム２０の基端側に配置されているので、内部を通過する電力線および信号線がアーム２０の先端側のアーム部材２４，２５，２６よりも多い。このため、一対の壁４１によってケーブルＣＡの復元方向への変形を規制することにより、ケーブルＣＡの長さ調整作業が容易になる。

また、前記様々な実施形態において、ケーブル長調整部材４０にピン４３が設けられていなくてもよい。この場合、ケーブルＣＡは一対の壁４１の間に押し込まれる。また、ケーブルＣＡを巻く代わりに、図１０に示されるようにケーブルＣＡを折り曲げて収容してもよい。さらに、ケーブルＣＡをアーム部材２２の長手軸線周りにらせん状に巻いて収容してもよい。
また、複数の電力線および信号線の束であるケーブルＣＡを複数の束に分離した後に、各束をケーブル長調整部材４０内で巻いてもよい。

また、前記様々な実施形態において、ロボット１，２は他の種類のロボットであってもよい。例えば、ロボット１，２が水平多関節型であってもよい。この場合でもロボット１，２を構成するアーム部材にケーブル長調整部材４０を用いることによって、前述と同様の効果が達成され得る。

１，２ロボット
１０基部
２０アーム
２１〜２６アーム部材
２１ａ〜２６ａサーボモータ
３０制御装置
４０ケーブル長調整部材
４１壁
４２接続部材
４３ピン
４４、４７ピン間隔調整機構
４５端部壁
４６蓋部材

Claims

アーム部材と、
前記アーム部材内に収容されるケーブルの長さを調整するためのケーブル長調整部材とを備え、
前記ケーブル長調整部材は、互いに対向している一対の壁であって、屈曲させられた前記ケーブルの屈曲に対する復元方向への変形を規制する一対の壁と、前記一対の壁を接続する接続部材と、を有し、
前記ケーブル長調整部材が、前記一対の壁が前記アーム部材の長手方向に延在するように、前記アーム部材に取外し可能に取付けられるものである、ロボット。
前記ケーブル長調整部材が、前記接続部材に設けられ、前記ケーブルが巻付けられる少なくとも１つのピンとを有する、請求項１に記載のロボット。
前記ピンが前記接続部材に対して回転可能である、請求項２に記載のロボット。
アーム部材と、
前記アーム部材内に収容されるケーブルの長さを調整するためのケーブル長調整部材とを備え、
前記ケーブル長調整部材が、前記アーム部材に取外し可能に取付けられるものであり、
前記ケーブル長調整部材が、屈曲させられた前記ケーブルの屈曲に対する復元方向への変形を規制する一対の壁と、前記一対の壁を接続する接続部材と、前記接続部材に設けられ、前記ケーブルが巻付けられる２つのピンとを有し、
前記ケーブル長調整部材が、前記２つのピンの少なくとも一方を他方に向かって移動可能に支持するピン間隔調整機構を有する、ロボット。