JP2015134382A - ロボット、制御装置、及びロボットシステム - Google Patents

ロボット、制御装置、及びロボットシステム Download PDF

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Abstract

【課題】可動部の揺れを低減可能なロボットを提供する。
【解決手段】ロボット2は、基台4と、基台4に回動可能に設けられた可動部5と、可動部5を駆動する駆動装置7と、可動部5の動きを検出する角速度検出装置8と、角速度検出装置8の検出結果を使って可動部5の位置の情報を演算する演算装置9と、を備える。駆動装置7と演算装置9の少なくとも一方は、可動部5に設けられている。
【選択図】図1

Description

本発明は、ロボット、制御装置、及びロボットシステムに関する。
従来からロボットは、工業製品の組み立てなどの産業用をはじめとして多様な分野で利用されている(例えば、下記の特許文献1参照)。ロボットは、例えば、床や地面などのようにロボットが設置される面に接する脚と、脚に支持された胴体と、胴体に取り付けられたアームとを備える。胴体は、腰軸などを介して脚と接続されており、腰軸の周方向において脚に対して回動可能である。アームは、リンクなどを含み、胴体に対して可動である。アームは、制御系電装機器により駆動、制御されて、所定の処理を実行する。特許文献1において、制御系電装機器は、脚などの運動性能の妨げにならないように、脚などを避けて胴体に集中搭載されている。
特開2005−161414号公報
一般的に、上述のようなロボットは、胴体やアームなどの可動部に設けられる部品が多いほど、可動部が重量化あるいは大型化する。例えば、胴体が可動のロボットにおいて、胴体に制御系部品、用力系部品などが集約されていると、胴体の慣性モーメントが大きくなることで、胴体が揺れやすくなる。その結果、可動部の位置を高精度に制御することが難しくなる。本発明は、上記の事情に鑑み成されたものであって、可動部の揺れを低減可能なロボット、制御装置、及びロボットシステムを提供することを目的とする。
本発明の第1の態様のロボットは、基台と、基台に回動可能に設けられた可動部と、可動部を駆動する駆動装置と、可動部の動きを検出する角速度検出装置と、角速度検出装置の検出結果を使って可動部の位置の情報を演算する演算装置と、を備え、駆動装置と演算装置の少なくとも一方は、可動部に設けられている。
このような第1の態様のロボットは、角速度検出装置の検出結果を使って可動部の位置の情報を演算するので、可動部の揺れを低減あるいはキャンセルするように、可動部の位置を制御できる。その結果、可動部の位置を高精度に制御できる。
第1の態様のロボットにおいて、角速度検出装置は、可動部に設けられていてもよい。このロボットは、可動部の動きを角速度検出装置により高精度に検出できる。
第1の態様のロボットにおいて、可動部は、基台に腰軸を介して設けられ腰軸の周方向に回動可能な胴体と、胴体に設けられ胴体に対して可動なアームと、を含み、駆動装置は、胴体に設けられていてもよい。
第1の態様のロボットにおいて、演算装置は、胴体に設けられていてもよい。このロボットは、演算装置が基台に設けられている構成と比較して、演算装置をケーブルなどで駆動装置と接続しやすくなり、例えば可動部の回動に伴うケーブルのねじれを回避できる。
第1の態様のロボットにおいて、角速度検出装置は、胴体に設けられ胴体の動きを検出する第1角速度検出器を含んでいてもよい。このロボットは、第1角速度検出器の検出結果を使って、胴体の揺れを低減あるいはキャンセルするように、胴体の位置を制御できる。その結果、胴体の位置を高精度に制御できるとともに、胴体に設けられたアームの位置を高精度に制御できる。
第1の態様のロボットにおいて、角速度検出装置は、アームに設けられアームの動きを検出する第2角速度検出器を含んでいてもよい。このロボットは、第2角速度検出器の検出結果を使って、アームの揺れを低減あるいはキャンセルするように、アームの位置を制御できる。その結果、アームの位置を高精度に制御できる。
第1の態様のロボットにおいて、駆動装置が可動部に設けられ、演算装置が基台に設けられていてもよい。このロボットにおいても、可動部の揺れを低減あるいはキャンセルするように、可動部の位置を制御できる。
第1の態様のロボットにおいて、可動部は、基台に腰軸を介して設けられ腰軸の周方向に回動可能な胴体と、胴体に設けられ胴体に対して可動なアームと、を含み、角速度検出装置は、胴体に設けられ胴体の動きを検出する第1角速度検出器と、アームに設けられアームの動きを検出する第2角速度検出器との少なくとも一方を含んでいてもよい。このロボットは、第1角速度検出器と第2角速度検出器の少なくとも一方の検出結果を使って可動部の位置の情報を演算するので、可動部の位置を高精度に制御できる。
第1の態様のロボットは、基台が配置される面上で基台を移動可能にする転動部材を備えていてもよい。このロボットは、転動部材により移動可能であるので、例えば設置位置の変更が容易であり、利便性が高い。
本発明の第2の態様の制御装置は、第1の態様のロボットを制御する。第1の態様のロボットは角速度検出装置の検出結果を使って可動部の位置の情報を演算するので、第2態様の制御装置は、可動部の揺れを低減あるいはキャンセルするように、可動部の位置を制御できる。
第3の態様のロボットシステムは、第1の態様のロボットと、このロボットを制御する制御装置と、を備える。第1の態様のロボットは角速度検出装置の検出結果を使って可動部の位置の情報を演算するので、制御装置は、可動部の揺れを低減あるいはキャンセルするように、可動部の位置を制御できる。その結果、第3の態様のロボットシステムは、可動部の位置を高精度に制御できる。
第1実施形態に係るロボットシステムを示す図である。 第2実施形態に係るロボットシステムを示す図である。 第3実施形態に係るロボットシステムを示す図である。
<第1実施形態>
図1は、第1実施形態に係るロボットシステム1を示す図である。ロボットシステム1は、ロボット2と、このロボット2を制御する制御装置3を備える。ロボットシステム1は、例えば、工業製品を生産する工場に設置され、工業製品の組み立て作業の少なくとも一部に利用される。この組み立て作業の一部は、人間によって行われる場合があり、ロボット2は、組み立て作業中に人間が立ち入る可能性があるスペースに設置される。
ロボット2は、基台4と、基台4に回動可能に設けられた可動部5と、可動部5を動かすアクチュエーター6と、アクチュエーター6を駆動する駆動装置7と、可動部5に設けられ可動部の動きを検出する角速度検出装置8と、角速度検出装置8の検出結果を使って可動部5の位置の情報を演算する演算装置9と、を備える。
基台4は、工場の床あるいは地面などの設置面F上に配置される。図1において、基台4は、設置面Fに接しており、設置面Fに対して移動不能に固定されている。基台4は、その内部に収容スペースを有する箱状である。
可動部5は、基台4に腰軸10を介して接続された胴体11と、胴体11に取り付けられたアーム12と、を含む。胴体11は、腰軸10の周方向において、基台4に対して回動(回転)可能である。腰軸10は、鉛直方向に延びる中空の円筒状であり、基台4に回動可能に支持されている。
図1のロボット2は、いわゆる双腕ロボットであり、アーム12は、アーム12a及びアーム12bを含む。アーム12a及びアーム12bは、それぞれ、胴体11に対して可動である。図1において、アーム12bは、胴体11に対してアーム12aと対称的に配置されており、アーム12bと同様の構造である。そのため、ここではアーム12aの構造を代表的に説明し、アーム12bの説明を簡略化あるいは省略する。
アーム12aは、第1関節部13aを介して胴体11に取り付けられている。アーム12aは、いわゆる多関節のロボットアームであり、胴体11に対して多自由度で動くことができる。アーム12aは、第1関節部13aに一端が接続された第1腕部14aと、第1腕部14aの他端に接続された第2関節部13bと、第2関節部13bに接続された第2腕部14bと、第2腕部14bの先端に取り付けられたハンド15とを含む。
アーム12aは、ハンド15を可動範囲内の所望の位置に移動し、ハンド15により各種の処理を実行できる。例えば、ロボット2が組み立て作業に使われる場合に、ハンド15は、処理対象の部品を把持しながら所定の位置に移動させる処理を実行する。
可動部5は、アクチュエーター6から供給される用力によって、動作する。図1において、アクチュエーター6は、動力6a、動力6b、及び動力6cを含む。これら動力のそれぞれは、電力により用力を発生し、この用力を可動部5の各部に供給する。これら動力のそれぞれは、例えば、電動モータなどの動力源、ギアボックスなどの動力伝達部を含む。
動力6aは、胴体11に設けられており、胴体11を腰軸10の周方向に回動させる用力を供給する。動力6bは、第1腕部14aに設けられており、第2腕部14bを第2関節部13bの周りで動かす用力を供給する。動力6cは、第2腕部14bに設けられており、ハンド15を第2腕部14bに対して動かす用力を供給する。
駆動装置7は、電源装置であり、例えば、インバータとコンバータの少なくとも一方を含む電源回路、この電源回路を冷却する冷却器、外部から供給された電力を変換するトランスなどを含む。駆動装置7は、外部から供給される電力(電圧、電流)を、アクチュエーター6で必要とされる電力(電圧、電流)に変換し、変換した電力をアクチュエーター6の各動力源へ供給する。
駆動装置7へ供給される電力は、例えば電力会社等の商用電源からの電力であるが、工場に設けられた発電装置からの電力、ロボット2に設けられた蓄電装置からの電力の少なくとも1つを含んでいてもよい。
駆動装置7は、胴体11の内部に収容されている。駆動装置7は、動力6a、動力6bおよび動力6cのそれぞれと電源ケーブル等で電気的に接続されている。この電源ケーブルの一つは、胴体11の内部において、駆動装置7を動力6aの動力源(電動モータ)と接続している。また別の電源ケーブルは、胴体11からアーム12aの内部を通して、動力6bおよび動力6cのそれぞれの動力源(電動モータ)まで配されている。なお、胴体11には、アーム12aの第1腕部14aを胴体11に対して動かすための動力(アクチュエーター6)が設けられており、駆動装置7は、この動力で消費される電力も供給する。
アーム12aには、アーム12aの動きを検出する検出器16(角速度検出装置8)が設けられている。演算装置9は、検出器16の検出結果を使って、アーム12aの位置の情報を演算する。検出器16は、アーム12aの位置の制御演算にフィードバックするための情報を検出するモーションセンサーを含む。このようなモーションセンサーとしては、例えば、ロータリーエンコーダー、レゾルバ、ジャイロセンサーなどの角度検出器が挙げられる。
本実施形態において、検出器16は、モーションセンサーとしてジャイロセンサーなどの角速度検出器を含み、アーム12aの角度変化(姿勢変化)を示す位置情報を検出する。検出器16は、通信ケーブル等を介して演算装置9と接続されており、検出結果を演算装置9へ送信する。この通信ケーブルは、例えば、検出器16からアーム12aの内部および胴体11の内部を介して演算装置9まで配されている。
演算装置9は、いわゆるサーボ演算を実行する演算器であり、演算回路などを含む。演算装置9は、例えば、ASIC、FPGA、SoC、マイコンなどのように演算可能なハードウエア(演算回路)を含む。演算装置9は、ソフトウエアで構成されるデジタル演算器を含んでいてもよい。例えば、演算装置9は、CPUおよびメモリーを備えるコンピュータに、プログラムによって各種の演算を実行させる態様でもよい。
演算装置9は、検出器16からの検出結果を使って、アーム12aの位置の推定値を算出する。例えば、演算装置9は、アーム12aの角速度を示す角度情報を検出器16から受け取り、角速度を積分することで胴体11の回動位置を算出する。また、演算装置9は、アーム12aの位置の推定値と目標値とを比較して、胴体11を目標位置へ移動させるための制御量を算出する。
本実施形態において、ロボット2が動作中の各時刻におけるアーム12aの目標位置を示すスケジュール情報は、制御装置3から供給される。このスケジュール情報は、例えば、各時刻における胴体11の目標位置を示す胴体位置情報と、各時刻における胴体11に対するアーム12aの相対的な目標位置のアーム位置情報とを含む。
演算装置9は、制御装置3から供給されたスケジュール情報のうち胴体位置情報に基づいて、胴体11を目標位置へ移動させるのに必要な駆動量として、駆動装置7からアクチュエーター6への供給電力の目標値(制御量)を算出する。演算装置9は、供給電力の目標値を駆動装置7へ出力し、駆動装置7は、この供給電力の目標値に従ってアクチュエーター6の動力6aを駆動する。例えば、演算装置9は、胴体11を動かすための電圧波形を駆動装置7へ出力し、駆動装置7は、演算装置9からの電圧波形を適宜増幅してアクチュエーター6の動力6aへ供給する。演算装置9は、アーム12aについても同様に、制御装置3から供給されたスケジュール情報のうちアーム位置情報に基づいて、アーム12aを目標位置へ移動させるのに必要な駆動量として、駆動装置7からアクチュエーター6の動力6bおよび動力6cのそれぞれへの供給電力の目標値(制御量)を算出する。
制御装置3は、例えば、CPU、及びメモリーなどの記憶域を備えるコンピュータを含む。このコンピュータには、例えば、ハードディスクなどの記憶装置、タッチパネルやキーボードなどの入力装置、液晶パネルなどの表示装置が設けられる。制御装置3は、その少なくとも一部がロボット2の外部に設けられていてもよいし、その少なくとも一部がロボット2に設けられていてもよい。例えば、制御装置3は、その表示装置および入力装置が基台4に設けられていてもよく、オペレータは、このような表示装置を見ながら入力装置から適宜指令を入力し、ロボット2を操作可能であってもよい。
制御装置3の記憶装置には、ロボット2に所定の処理を実行させるためのプログラムが格納されている。このプログラムには、例えば、組み立て作業の各時刻におけるアーム12aの位置、動作を規定したスケジュールが規定されている。制御装置3は、このスケジュールに従って、各時刻におけるアーム12aの目標位置を示すスケジュール情報を演算装置9に供給する。アーム12aは、スケジュール情報に基づいて演算装置9が駆動装置7を制御することにより、目標位置で所定の動作を実行するように制御される。
なお、制御装置3は、駆動装置7をモニターし、動作のオンオフなどを適宜制御する。オペレータは、制御装置3の入力装置を使って上記のスケジュール情報を記憶装置に記憶させたり、ディスプレイを使ってロボットシステム1の動作状況を確認したりすることができる。
本実施形態において、可動部5は、腰軸10を介して基台4に片持ち状に支持されている。胴体11の重心は、可動部5に駆動装置7などの部品が搭載されることにより、支点に対して自由端側に近づくことになる。一般的に重心が支点から離れるほど揺れやすくなることから、可動部5に搭載される部品が増えると、可動部5は揺れやすくなる。
しかしながら、本実施形態のロボット2は、角速度検出装置8の検出結果を使ってサーボ演算するので、可動部5の揺れを低減あるいはキャンセルすることができる。すなわち、本実施形態において、演算装置9は、アーム12に設けられた検出器16の検出結果を使って、アーム12の動きに関するサーボ演算を実行するので、アーム12の揺れが低減される。結果として、ロボット2は、アーム12aの位置を高精度に制御できる。
ところで、ロボット2は、作業者が組み立て作業を行うスペースと同じ屋内で利用される場合がある。この場合に、アーム12aの動作中に、アーム12aの可動範囲に作業者が立ち入ることがありえる。本実施形態におけるアーム12aは、例えば作業者との衝突などによる不慮の事故の発生を抑制するために、胴体11および基台4に比べて剛性が低く設定されている。一般的に、アームの剛性が低くなるとアームの揺れが収まりにくくなる。しかしながら、本実施形態においては、演算装置9が検出器16(ジャイロセンサー)の検出結果に基づいてサーボ演算するので、アーム12aの揺れをおさえることができる。結果として、ロボット2は、アーム12aの位置を高精度に制御できる。
本実施形態に係る制御装置3は、アーム12の位置を精度よく制御できるので、ロボット2に効率的に処理を実行させることができる。本実施形態に係るロボットシステム1は、胴体11の位置を精度よく制御できるとともに、胴体11に取り付けられているアーム12aの位置を精度よく制御でき、処理を効率的に実行できる。
<第2実施形態>
次に第2実施形態について説明する。本実施形態において、上述の実施形態と同様の構成については、同じ符号を付して説明を簡略化あるいは省略する。
図2は、第2実施形態に係るロボットシステム1を示す図である。本実施形態において、演算装置9は、胴体11に設けられている。演算装置9は、胴体11の内部に配された通信ケーブル等で駆動装置7と接続されている。このようなロボット2は、腰軸10を介することなく駆動装置7を演算装置9と接続することができるので、基台4に演算装置9が設けられている構成と比較して、胴体11の回動に伴う通信ケーブルなどのねじれを回避できる。
演算装置9は、有線または無線により、制御装置3と接続されており、制御装置3からスケジュール情報などの制御情報を受信可能である。ここでは、制御装置3からの制御情報は、演算装置9に併設された記憶装置に記憶される。ロボット2は、演算装置9と制御装置3との接続が外された状態で、記憶装置に記憶された制御情報に従って一連の処理を所定の回数だけ実行することができる。すなわち、ロボット2は、処理の実行中に演算装置9が制御装置3と有線で接続されていなくてもよいが、例えば、演算装置9からの通信ケーブルを腰軸10の内部および基台4を介して制御装置3に接続したままで処理を実行してもよい。
本実施形態において、胴体11には、胴体11の動きを検出する検出器17(角速度検出装置8)が設けられている。演算装置9は、検出器17の検出結果を使って、胴体11の位置の情報を演算する。検出器17は、第1実施形態で説明した検出器16と同様に、胴体11の位置の制御演算にフィードバックするための情報を検出するモーションセンサーを含む。
本実施形態において、検出器17は、角速度検出器としてジャイロセンサーを含み、胴体11の角度変化(姿勢変化)を示す位置情報を検出する。検出器17は、胴体11に外付けされていてもよいし、胴体11の内部に収容されていてもよい。検出器17がジャイロセンサーなどであって胴体11の内部に収容される場合に、検出器17が所定の動作温度以上になる懸念がある場合には、例えば駆動装置7の冷却器などを利用して検出器17を冷却してもよい。
検出器17は、通信ケーブル等を介して演算装置9と接続されており、検出結果を演算装置9へ送信する。演算装置9は、アーム12のサーボ演算と同様に、検出器17からの検出結果を使って胴体11の位置の推定値を算出し、胴体11の位置の推定値と目標値とを比較して胴体11を目標位置へ移動させるための制御量を算出する。
このように、演算装置9は、胴体11に設けられた検出器16の検出結果を使って、胴体11の動きに関するサーボ演算を実行するので、胴体11の揺れが低減される。結果として、胴体11に取り付けられたアーム12の揺れが低減され、ロボット2は、アーム12の位置を高精度に制御できる。
<第3実施形態>
次に第3実施形態について説明する。本実施形態において、上述の実施形態と同様の構成については、同じ符号を付して説明を簡略化あるいは省略する。
図3は、第3実施形態に係るロボットシステム1を示す図である。上述の実施形態において基台4は設置面Fに固定されているが、図3のロボットシステム1において、基台4は、設置面Fに対して移動可能である。
本実施形態において、ロボット2は、例えば車輪などの転動部材18を備える。転動部材18は、基台4に転動可能に設けられており、基台4の底面よりも小面積で設置面Fに接触する。基台4は、転動部材18が転がることで、基台4が配置される設置面Fに対して併進移動する。このように、ロボットシステム1のうち基台4及び可動部5を含むロボット本体部は、基台4の底面が設置面Fに接触する構成と比較して、小さな力で設置面F上を移動可能である。ロボット2は、ハンド15による処理の実行中において、転動部材18が転動しないようにロックされ、基台4が配置面Fに対して移動しないように固定される。また、ロボット2は、ハンド15による処理が実行されない期間に、転動部材18のロックが解除され、基台4および可動部5を配置面Fに対して移動可能になる。
本実施形態に係るロボット2は、上述の実施形態のように駆動装置7と演算装置9の少なくとも一方が搭載されたもの、すなわちコントローラの少なくとも一部が搭載されたものである。しかも、転動部材18により設置面F上を移動可能であるので、ロボット2は、例えば設置位置の変更が容易であり、利便性が高い。
なお、転動部材18は、車輪の態様の他に、ベアリングの態様であってもよいし、キャタピラーなどの無端ベルトの態様であってもよい。ロボット2は、転動部材18の駆動により移動(自走)可能であってもよいし、例えば人力などの外力によって移動可能であってもよい。ロボット2を自走可能とするには、例えば、転動部材18を転がすための駆動部、この駆動部を制御する制御部などが適宜設けられる。また、図3の転動部材18は、図2に示した第2実施形態のロボット2に適用されているが、図1に示した第1実施形態のロボット2にも適用可能である。
なお、本発明の技術範囲は上記の実施形態に限定されるものではない。上記の実施形態で説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、上記の実施形態で説明した要件の少なくとも1つは、省略されることある。
上述の実施形態において、基台4は、工場などの床に設置される態様の他、側壁あるいは天井に設置される態様でもよい。例えば、ロボット2は、天井に設置され、クレーンなどにより天井に対して可動であってもよい。
上述の実施形態において、ロボット2は、組み立て作業の少なくとも一部を実行し、ハンド15は、処理対象の部品の移動などに使われるが、ハンド15が実行する処理に限定はない。また、ハンド15には、各種処理を実行する処理装置、例えば溶接処理を実行する溶接トーチ、接着剤などの塗布を行う塗布装置が設けられていてもよい。
上述の実施形態において、可動部5は、胴体11およびアーム12を含むが、例えばロボット2が人型であって、可動部5に頭部が設けられていてもよい。このような頭部は、可動部5の一部であって胴体11と別のパーツであるものとしてもよいし、胴体11の一部であるものとしてもよく、例えば、胴体11の動きを検出する検出器17は、頭部に設けられていてもよい。
上述の実施形態において、アーム12は、複数のアーム(アーム12aおよびアーム12b)を含むが、ロボット2に設けられるアームの数は1つでもよいし、3つ以上でもよい。アーム12は、複数のアームが互いに独立して動作可能であってもよいし、複数のアームのうち2つ以上が互いに連動して動くものでもよい。複数のアームは、アームごとに異なる処理を実行してもよいし、2つ以上のアームが同じ処理を行ってもよく、2つ以上のアームが協働して1つの処理を行ってもよい。
上述の実施形態において、検出器16および検出器17は、それぞれ、ジャイロセンサーを含むが、他の角速度検出器を含んでいてもよい。また、演算装置9は、角速度検出器の検出結果に加えて、光学式または磁気式のエンコーダなどの位置検出器、加速度計あるいは速度計などの速度検出器の少なくとも一方による検出結果を使って、サーボ演算を実行してもよい。
上述の実施形態において、胴体11に駆動装置7が設けられているが、胴体11に演算装置9が設けられ、かつ駆動装置7が胴体11以外の部分、例えば基台4に設けられていてもよい。この場合に、演算装置9が胴体11に設けられていることにより、可動部5の大型化、重量化に起因して可動部5が揺れやすくなるおそれがあるが、角速度検出装置8の検出結果を使ってサーボ演算することにより、可動部5の揺れを低減できる。このように、ロボット2は、駆動装置7および演算装置9が可動部5に設けられる態様でもよいし、駆動装置7が可動部5に設けられているとともに演算装置9が可動部5に設けられていない態様でもよいし、駆動装置7が可動部5に設けられておらず演算装置9が可動部5に設けられている態様でもよい。また、胴体11を基台4に対して回転させる用力を供給する動力6a(図1参照)の少なくとも一部は、基台4に設けられていてもよい。
1 ロボットシステム、2 ロボット、3 制御装置、4 基台、5 可動部、6 アクチュエーター、7 駆動装置、8 角速度検出装置、9 演算装置、10 腰軸、11 胴体、12、12a、12b アーム、16 検出器、17 検出器、18 転動部材

Claims (11)

  1. 基台と、
    前記基台に回動可能に設けられた可動部と、
    前記可動部を駆動する駆動装置と、
    前記可動部の動きを検出する角速度検出装置と、
    前記角速度検出装置の検出結果を使って前記可動部の位置の情報を演算する演算装置と、を備え、
    前記駆動装置と前記演算装置の少なくとも一方は、前記可動部に設けられているロボット。
  2. 前記角速度検出装置は、前記可動部に設けられている
    請求項1に記載のロボット。
  3. 前記可動部は、前記基台に腰軸を介して設けられ前記腰軸の周方向に回動可能な胴体と、前記胴体に設けられ前記胴体に対して可動なアームと、を含み、
    前記駆動装置は、前記胴体に設けられている
    請求項1又は2に記載のロボット。
  4. 前記演算装置は、前記胴体に設けられている
    請求項3に記載のロボット。
  5. 前記角速度検出装置は、前記胴体に設けられ前記胴体の動きを検出する第1検出器を含む
    請求項3又は4に記載のロボット。
  6. 前記角速度検出装置は、前記アームに設けられ前記アームの動きを検出する第2検出器を含む
    請求項3〜5のいずれか一項に記載のロボット。
  7. 前記駆動装置が前記可動部に設けられ、前記演算装置が前記基台に設けられている
    請求項1又は2に記載のロボット。
  8. 前記可動部は、前記基台に腰軸を介して設けられ前記腰軸の周方向に回動可能な胴体と、前記胴体に設けられ前記胴体に対して可動なアームと、を含み、
    前記角速度検出装置は、前記胴体に設けられ前記胴体の動きを検出する第1検出器と、前記アームに設けられ前記アームの動きを検出する第2検出器との少なくとも一方を含む
    請求項7記載のロボット。
  9. 前記基台が配置される面上で前記基台を移動可能にする転動部材を備える
    請求項1〜8のいずれか一項に記載のロボット。
  10. 請求項1〜9のいずれか一項に記載のロボットを制御する制御装置。
  11. 請求項1〜9のいずれか一項に記載のロボットと、
    前記ロボットを制御する制御装置と、を備えるロボットシステム。
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