JP2015134382A - ロボット、制御装置、及びロボットシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボット2は、基台4と、基台4に回動可能に設けられた可動部5と、可動部5を駆動する駆動装置7と、可動部5の動きを検出する角速度検出装置8と、角速度検出装置8の検出結果を使って可動部5の位置の情報を演算する演算装置9と、を備える。駆動装置7と演算装置9の少なくとも一方は、可動部5に設けられている。
【選択図】図1
Description
図1は、第1実施形態に係るロボットシステム1を示す図である。ロボットシステム1は、ロボット2と、このロボット2を制御する制御装置3を備える。ロボットシステム1は、例えば、工業製品を生産する工場に設置され、工業製品の組み立て作業の少なくとも一部に利用される。この組み立て作業の一部は、人間によって行われる場合があり、ロボット2は、組み立て作業中に人間が立ち入る可能性があるスペースに設置される。
次に第2実施形態について説明する。本実施形態において、上述の実施形態と同様の構成については、同じ符号を付して説明を簡略化あるいは省略する。
次に第3実施形態について説明する。本実施形態において、上述の実施形態と同様の構成については、同じ符号を付して説明を簡略化あるいは省略する。
Claims (11)
- 基台と、
前記基台に回動可能に設けられた可動部と、
前記可動部を駆動する駆動装置と、
前記可動部の動きを検出する角速度検出装置と、
前記角速度検出装置の検出結果を使って前記可動部の位置の情報を演算する演算装置と、を備え、
前記駆動装置と前記演算装置の少なくとも一方は、前記可動部に設けられているロボット。 - 前記角速度検出装置は、前記可動部に設けられている
請求項1に記載のロボット。 - 前記可動部は、前記基台に腰軸を介して設けられ前記腰軸の周方向に回動可能な胴体と、前記胴体に設けられ前記胴体に対して可動なアームと、を含み、
前記駆動装置は、前記胴体に設けられている
請求項1又は2に記載のロボット。 - 前記演算装置は、前記胴体に設けられている
請求項3に記載のロボット。 - 前記角速度検出装置は、前記胴体に設けられ前記胴体の動きを検出する第1検出器を含む
請求項3又は4に記載のロボット。 - 前記角速度検出装置は、前記アームに設けられ前記アームの動きを検出する第2検出器を含む
請求項3〜5のいずれか一項に記載のロボット。 - 前記駆動装置が前記可動部に設けられ、前記演算装置が前記基台に設けられている
請求項1又は2に記載のロボット。 - 前記可動部は、前記基台に腰軸を介して設けられ前記腰軸の周方向に回動可能な胴体と、前記胴体に設けられ前記胴体に対して可動なアームと、を含み、
前記角速度検出装置は、前記胴体に設けられ前記胴体の動きを検出する第1検出器と、前記アームに設けられ前記アームの動きを検出する第2検出器との少なくとも一方を含む
請求項7記載のロボット。 - 前記基台が配置される面上で前記基台を移動可能にする転動部材を備える
請求項1〜8のいずれか一項に記載のロボット。 - 請求項1〜9のいずれか一項に記載のロボットを制御する制御装置。
- 請求項1〜9のいずれか一項に記載のロボットと、
前記ロボットを制御する制御装置と、を備えるロボットシステム。
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2014
- 2014-01-16 JP JP2014005697A patent/JP2015134382A/ja active Pending
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