JPH09150389A - 産業用ロボット - Google Patents

産業用ロボット

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JPH09150389A
JPH09150389A JP7335963A JP33596395A JPH09150389A JP H09150389 A JPH09150389 A JP H09150389A JP 7335963 A JP7335963 A JP 7335963A JP 33596395 A JP33596395 A JP 33596395A JP H09150389 A JPH09150389 A JP H09150389A
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    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 減速機の交換作業が容易となる産業用ロボッ
トを提供する。 【解決手段】 ベース１上に固定した減速機２の減速機
構部２２と旋回部３との間に、中央に設けた円板部６１
と、円板部６１の外側に設けた段付部６２と、段付部６
２の外周に設けたフランジ部６３と、円板部６１の中心
に設けた貫通穴６４とを形成した中間部材６を設け、旋
回部３の底部３１に回動軸Ｓと同心円状で、かつ減速機
２の固定部２１の外径より大きい内径を有する貫通穴３
２を設け、中間部材６の円板部６１を減速機構部２２の
上面に固定し、段付部６２を貫通穴３２に嵌合し、フラ
ンジ部６３を旋回部３の底部３１に固定し、旋回部３の
下面をベース１の上面と空隙を介して対向させ、駆動モ
ータ４を中間部材６の円板部６１に回動軸Ｓと同心にな
るように固定し、駆動モータ４の出力軸４１を減速機構
部２２と歯車を介して結合したものである。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ベース上で旋回す
る旋回部を備えた産業用ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、複数のアームを載置した旋回部を
備えた産業用ロボットは、例えば図２に示すように、構
成部材としてベース１上に垂直に伸びる回動軸Ｓと同心
になるように減速機２の固定部２１を固定してある。減
速機２の減速機構部２２は軸受２３を介して固定部２１
に支持され、減速機構部２２には旋回部３の底部３１を
固定してある。旋回部３の底部３１には回動軸Ｓと同心
に旋回部３を回動させる駆動モータ４を取りつけてあ
り、その出力軸４１を底部３１に設けた貫通穴３２から
下方に突出させ、出力軸４１に小歯車４２を固定し、減
速機構部２２の入力歯車２４と噛み合わせて、減速機構
部２２を駆動するようにしてある。旋回部３上には、図
３に示すように、水平方向に伸びる回動軸Ｌの回りに回
動し得るように第１アーム５Ａを支持し、第１アーム５
Ａの先端側に水平方向に伸びる回動軸Ｕの回りに回動し
得るように第２アーム５Ｂを支持し、第２アーム５Ｂの
先端側に第２アーム５Ｂの長手方向に伸びる回動軸Ｒの
回りに回動し得るように第３アーム５Ｃを支持し、第３
アーム５Ｃの先端側に回動軸Ｒと直交する回動軸Ｂの回
りに回動し得るように手首部５Ｄを支持し、手首部５Ｄ
には工具などを駆動するエンドエフェクタ５Ｅを備えて
いる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来技
術では、減速機２を修理や仕様変更のため交換しようと
した場合、旋回部３を取り外さなければならないが、旋
回部３にはアーム等の重量の大きい構造体が載置されて
いるため、クレーン等の設備が必要となると共に、広い
作業場所が必要となったり、ロボット全体を移動するこ
とが必要となるなど、多くの手間がかかるという問題が
あった。本発明は、旋回部やアーム等の構造体を取り外
すことなく、減速機の交換作業が可能となる産業用ロボ
ットを提供することを目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、中央部上面に取り付け座を設けたベース
と、前記取り付け座に垂直に伸びる回動軸と同心になる
ように固定部を固定し、かつ前記固定部に軸受を介して
支持された減速機構部とを設けた減速機と、前記減速機
を駆動する駆動モータと、前記減速機の減速機構部を介
して旋回し得るように支持され、かつアームを載置した
旋回部とを備えた産業用ロボットにおいて、前記減速機
構部と前記旋回部との間に、中央に設けた円板部と、前
記円板部の外側に設けた段付部と、前記段付部の外周に
設けたフランジ部と、前記円板部の中心に設けた貫通穴
とを形成した中間部材を設け、前記旋回部の底部に前記
回動軸と同心円状で、かつ前記減速機の固定部の外径よ
り大きい内径を有する貫通穴を設け、前記中間部材の円
板部を前記減速機構部の上面に固定し、前記段付部を前
記貫通穴に嵌合し、前記フランジ部を前記旋回部の底部
に固定し、前記旋回部の下面を前記ベースの上面と空隙
を介して対向させ、前記駆動モータを前記中間部材の円
板部に前記回動軸と同心になるように固定し、前記駆動
モータの出力軸を前記減速機構部と歯車を介して結合し
たものである。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明を図に示す実施例に
ついて説明する。図１は本発明の実施例を示す要部側断
面図である。図において、１はベースで、中央部上面に
取り付け座１１を設けてある。１２はベース１の周囲に
形成した外枠である。２はベース１上に垂直に伸びる回
動軸Ｓと同心になるように固定した減速機で、減速機２
の固定部２１を取り付け座１１にボルト７Ａにより固定
してある。２２は減速機２の減速機構部で、軸受２３を
介して固定部２１に支持されている。３はアーム等を支
持する旋回部、３１は底部で回動軸Ｓと同心円状で、減
速機２の固定部２１の外径より大きい内径を有する貫通
穴３２を設けてある。６は中間部材で、中央に設けた円
板部６１と、その外側に設けた段付部６２と、段付部６
２の外周に設けたフランジ部６３と、円板部６１の中心
に設けた貫通穴６４とから形成されている。円板部６１
は減速機構部２２の上面にボルト７Ｂにより固定してあ
り、段付部６２は貫通穴３２に嵌合して、フランジ部６
３を旋回部３の底部３１にボルト７Ｃにより固定し、旋
回部３の下面がベース１の外枠１２の上面と空隙を介し
て対向するようにしてある。４は旋回部３を回動させる
駆動モータで、中間部材６の円板部６１に回動軸Ｓと同
心になるようにボルト７Ｄにより固定してある。４１は
駆動モータ４の出力軸で、中間部材６に設けた貫通穴６
４から下方に突出させてある。４２は出力軸４１に固定
した小歯車、２４は減速機構部２２の入力歯車で、小歯
車４２と噛み合わせて、減速機構部２２を駆動するよう
にしてある。このようにして、旋回部３の下面とベース
１の上面との間には僅かな空隙を維持するようにし、減
速機２の減速機構部２２、中間部材６、旋回部３、駆動
モータ４を軸受２３によって旋回し得るように支持して
いる。
【０００６】減速機２を交換するときは、まず、旋回部
３と中間部材６とを固定しているボルト７Ｃを緩やかに
外す。これにより、旋回部３をアーム等と共に空隙の長
さだけ下げてベース１の上面に緩やかに載せる。次に、
減速機２と中間部材６とを固定しているボルト７Ｂを外
し、中間部材６を駆動モータ４と共に減速機２から外し
て、貫通穴３２を通し、旋回部３の外側に取り出す。次
に減速機２とベース１とを固定しているボルト７Ａを外
し、減速機２を貫通穴３２を通し、旋回部３の外側に取
り出す。したがって、アーム等の重量の大きい構造体が
載置されている旋回部３をクレーンなどによりベース１
から取り外すことなく、簡単に減速機２を取り出すこと
ができる。減速機２をベース１に組み立てるときは、前
記手順の逆の手順で作業を行えばよい。
【０００７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、旋
回部の底部に減速機の固定部の外径より大きい内径の貫
通穴を設け、減速機と旋回部とを前記貫通穴に嵌合する
中間部材によって結合し、中間部材を旋回部から取り外
すことにより、減速機を前記貫通穴から取り出すことが
可能になるので、重量の大きい旋回部やアーム等の構造
体を取り外すことなく、減速機の交換作業が可能となる
産業用ロボットを提供できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の実施例を示す側断面図である。
【図２】 従来例を示す側断面図である。
【図３】 産業用ロボットの側面図である。
【符号の説明】
１：ベース、１１：取り付け座、１２：外枠、２：減速
機、２１：固定部、２２：減速機構部、２３：軸受、２
４：入力歯車、３：旋回部、３１：底部、３２：貫通
穴、４：駆動モータ、４１：出力軸、４２：小歯車、
６：中間部材、６１：円板部、６２：段付部、６３：フ
ランジ部、７Ａ，７Ｂ，７Ｃ，７Ｄ：ボルト

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 中央部上面に取り付け座を設けたベース
    と、前記取り付け座に垂直に伸びる回動軸と同心になる
    ように固定部を固定し、かつ前記固定部に軸受を介して
    支持された減速機構部とを設けた減速機と、前記減速機
    を駆動する駆動モータと、前記減速機の減速機構部を介
    して旋回し得るように支持され、かつアームを載置した
    旋回部とを備えた産業用ロボットにおいて、前記減速機
    構部と前記旋回部との間に、中央に設けた円板部と、前
    記円板部の外側に設けた段付部と、前記段付部の外周に
    設けたフランジ部と、前記円板部の中心に設けた貫通穴
    とを形成した中間部材を設け、前記旋回部の底部に前記
    回動軸と同心円状で、かつ前記減速機の固定部の外径よ
    り大きい内径を有する貫通穴を設け、前記中間部材の円
    板部を前記減速機構部の上面に固定し、前記段付部を前
    記貫通穴に嵌合し、前記フランジ部を前記旋回部の底部
    に固定し、前記旋回部の下面を前記ベースの上面と空隙
    を介して対向させ、前記駆動モータを前記中間部材の円
    板部に前記回動軸と同心になるように固定し、前記駆動
    モータの出力軸を前記減速機構部と歯車を介して結合し
    たことを特徴とする産業用ロボット。
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