JPS62292388A - ロボット用手首機構 - Google Patents
ロボット用手首機構Info
- Publication number
- JPS62292388A JPS62292388A JP62144993A JP14499387A JPS62292388A JP S62292388 A JPS62292388 A JP S62292388A JP 62144993 A JP62144993 A JP 62144993A JP 14499387 A JP14499387 A JP 14499387A JP S62292388 A JPS62292388 A JP S62292388A
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- JP
- Japan
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- wrist
- robot
- gear
- housing
- wrist mechanism
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- Granted
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 title claims description 72
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 claims 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 229910001369 Brass Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010951 brass Substances 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
３、発明の詳細な説明
く工業上の利用分野〉
本発明は二［業用ロボットに１４するものであり、特に
ロボット用の手首機構に関するものである。
ロボット用の手首機構に関するものである。
手首機構はロボットアームに取付けられたリストハウジ
ングと、ハウジング内に支持され、かつロボットアーム
の長手軸線に対して垂直な回転軸線を有するりスト部（
通常チルト部という）と、例えば円板状であり、チルト
部に回動可能に支持されたツールアタッチメントとを有
している。
ングと、ハウジング内に支持され、かつロボットアーム
の長手軸線に対して垂直な回転軸線を有するりスト部（
通常チルト部という）と、例えば円板状であり、チルト
部に回動可能に支持されたツールアタッチメントとを有
している。
〈従来の技術〉
」−述のような手首機構は欧州特許第００５４７６３号
に記載されている。上記欧州特許に記載された手首機構
は、特にチルト部及びツールアタッチメントを駆動する
ように円！１を歯車を有する２つの中間歯車を備えてい
る。これらの歯車のうち被駆動歯車はそれぞれ２つの部
分を有する中間軸に配置されており、この軸部のうちの
１つのベアリングが他の軸部に支持されている。この構
成においては、２つの軸部の回転軸線は互いに正確に位
冒決めされなりればならず、製造上の観点から問題を有
しており、手首機構のコストを増大させている。
に記載されている。上記欧州特許に記載された手首機構
は、特にチルト部及びツールアタッチメントを駆動する
ように円！１を歯車を有する２つの中間歯車を備えてい
る。これらの歯車のうち被駆動歯車はそれぞれ２つの部
分を有する中間軸に配置されており、この軸部のうちの
１つのベアリングが他の軸部に支持されている。この構
成においては、２つの軸部の回転軸線は互いに正確に位
冒決めされなりればならず、製造上の観点から問題を有
しており、手首機構のコストを増大させている。
〈問題点を解決するための手段〉
本発明の目的は、合理的な製造が可能な上記種類の手首
機構を提供することであり、ロボットのくり返し精度を
保持し、下降精度を従来のものに比べあまり厳しく必要
としない手首機構を提供りることである。
機構を提供することであり、ロボットのくり返し精度を
保持し、下降精度を従来のものに比べあまり厳しく必要
としない手首機構を提供りることである。
本発明によると、リストハーフの製造が完全に独立して
おり、比較的その許容誤差を大きくできる。手首機構を
組立てる前のリストハーフのそれぞれにおいて、歯車装
置のテスト及びバックラッシュのｌ［と同様にモーター
と歯車装置の取付けが達成できる。この種のギアの事後
的な調整は通常極めてめんどうなものであるので、本発
明のこの特徴は非常に有益である。従来の設計ではこの
種の調整に非常にコストがかかり、例えば自動車の溶接
ラインにおいてその欠点が顕著であった。
おり、比較的その許容誤差を大きくできる。手首機構を
組立てる前のリストハーフのそれぞれにおいて、歯車装
置のテスト及びバックラッシュのｌ［と同様にモーター
と歯車装置の取付けが達成できる。この種のギアの事後
的な調整は通常極めてめんどうなものであるので、本発
明のこの特徴は非常に有益である。従来の設計ではこの
種の調整に非常にコストがかかり、例えば自動車の溶接
ラインにおいてその欠点が顕著であった。
上述の従来のロボット用手首機構に対し、本発明におい
ては、リストハーフの１つの中間軸の中心線を他のリス
ミルハーフの中間軸の中心線と合わせる必要がなく、こ
の特徴により、￥Ｊ造上の利点が顕著である。
ては、リストハーフの１つの中間軸の中心線を他のリス
ミルハーフの中間軸の中心線と合わせる必要がなく、こ
の特徴により、￥Ｊ造上の利点が顕著である。
以下、図面を参照して本発明を詳述する。
第１図に示すロボットは、基盤２に対して垂直軸線△の
回りをモーターＭ１により回動可能なスタンド１を有し
ている。第１のロボットアーム３、ゴなわら主アームは
軸線Ｂの回りでスタンド１に＠動可能に支持されている
。第１のアーム３の上端部には、第２のアーム４、すな
わち二次アームが軸線Ｃの回りに回動可能に枢着されて
いる。アーム４の回転は平行支持部材１１と連動してお
り、平行支持部材１１の下端はモーターで駆動されるク
ランク１２に関節止めされており、その上端はアーム４
の後部に関節止めされている。アーム３及び４を回転さ
せる歯車装置を有したモーター（よスタンド１内に組込
まれている。
回りをモーターＭ１により回動可能なスタンド１を有し
ている。第１のロボットアーム３、ゴなわら主アームは
軸線Ｂの回りでスタンド１に＠動可能に支持されている
。第１のアーム３の上端部には、第２のアーム４、すな
わち二次アームが軸線Ｃの回りに回動可能に枢着されて
いる。アーム４の回転は平行支持部材１１と連動してお
り、平行支持部材１１の下端はモーターで駆動されるク
ランク１２に関節止めされており、その上端はアーム４
の後部に関節止めされている。アーム３及び４を回転さ
せる歯車装置を有したモーター（よスタンド１内に組込
まれている。
第２図はロボットの二次アーム４の平面図である。二次
アームは軸線Ｃの回りに回転可能な後部４１と、その後
部４１に枢着され、かつアーム４の長手軸線りの回りに
回転可能な管状前部４２とから構成されている。アーム
の前部４２の先端部はリスト（手首）を構成しており、
手首は２つの手首部材５０．６０から構成され、イの間
にリスト部５ずなわらチルト部が軸ＭＥの回りに回動可
能で、かつ回転盤６の形をとったツール取（・１部を有
して枢着されている。回転盤６はチルト部５の長手軸線
Ｆの回りを回転可能である。
アームは軸線Ｃの回りに回転可能な後部４１と、その後
部４１に枢着され、かつアーム４の長手軸線りの回りに
回転可能な管状前部４２とから構成されている。アーム
の前部４２の先端部はリスト（手首）を構成しており、
手首は２つの手首部材５０．６０から構成され、イの間
にリスト部５ずなわらチルト部が軸ＭＥの回りに回動可
能で、かつ回転盤６の形をとったツール取（・１部を有
して枢着されている。回転盤６はチルト部５の長手軸線
Ｆの回りを回転可能である。
第３図はアームの前部４２、チルト部５及び回転盤６の
駆ｖＪ構成を示している。アームの前部４２は４つの円
筒状歯車４３，４４．４５及び４６を有した歯車装置を
介し゛（１−一ターＭ４により駆動される。歯車４６は
アーム部４２に固定的に設けられている。
駆ｖＪ構成を示している。アームの前部４２は４つの円
筒状歯車４３，４４．４５及び４６を有した歯車装置を
介し゛（１−一ターＭ４により駆動される。歯車４６は
アーム部４２に固定的に設けられている。
チルト部５は円錐状ピニオン５１を介してモーターＭ５
により駆動される。ピニオン５１はモーター軸に固定さ
れており、かつ７−ムの前部４２の回転軸線りに対して
垂直な軸線Ｇの回りでリストハウジングに回転可能に支
持された円錐歯車５２と係合している。歯車５２は円錐
ピニオン５３に固定されており、ピニオン５３は中間歯
車５４を介してチルトハウジングに固定されたギヤーリ
ム５５を駆動する。
により駆動される。ピニオン５１はモーター軸に固定さ
れており、かつ７−ムの前部４２の回転軸線りに対して
垂直な軸線Ｇの回りでリストハウジングに回転可能に支
持された円錐歯車５２と係合している。歯車５２は円錐
ピニオン５３に固定されており、ピニオン５３は中間歯
車５４を介してチルトハウジングに固定されたギヤーリ
ム５５を駆動する。
チルト部材の駆動装置と同様に円板６の駆動装置はモー
ターＭ６を有しており、モーターの軸にはピニオン６１
が取付けられており、円錐歯巾６２と係合している。歯
車６２はリストハウジング内に回動可能に支持されてお
り、リスト部４２の回転軸ＦＡ［）に対して垂直な軸線
）１の回りを回動す゛る。歯車６２は円錐ピニオン６３
と一体に形成されており、中間歯車６４を介して円筒歯
車６５を駆動する。歯車６５ヂルト部５の回転軸線Ｅの
回りに回転可能に支持されている。歯車６５は円錐ピニ
オン６６と一体形成されており、円錐ピニオン６６は回
転円盤６に固定された円錐歯車６７と係合している。
ターＭ６を有しており、モーターの軸にはピニオン６１
が取付けられており、円錐歯巾６２と係合している。歯
車６２はリストハウジング内に回動可能に支持されてお
り、リスト部４２の回転軸ＦＡ［）に対して垂直な軸線
）１の回りを回動す゛る。歯車６２は円錐ピニオン６３
と一体に形成されており、中間歯車６４を介して円筒歯
車６５を駆動する。歯車６５ヂルト部５の回転軸線Ｅの
回りに回転可能に支持されている。歯車６５は円錐ピニ
オン６６と一体形成されており、円錐ピニオン６６は回
転円盤６に固定された円錐歯車６７と係合している。
第４図は２つの１１１１−な手首部材のうちの１つの構
成を示している。この手首部材は固定軸ピン７２を右し
たリストハウジングハーフ７１を備えている。この固定
軸ピン７２上に円錐歯車６２が円錐ローラーベアリング
７３、スラストベアリング７４とを介して回転可能に支
持されている。軸ピン７５は歯車６２にねじ止めされ、
円筒歯車６３はこの軸ピン７５に固定されている。軸ピ
ン７２と７５は同軸上に設【ノられている。駆動モータ
ーＭ６はリストハウジングハーフ７１にねじ止めされ、
とニオン６１は駆動モーターＭ６の軸に固定され、歯車
６２と係合している。歯巾６１と６２のかさ歯のバック
フラッシュは、歯車６２とスラストベアリング７４との
間及びモーターＭ６とリストハウジングハーフ７１との
間の真ちゅう製のいわゆるシムにより調整される。
成を示している。この手首部材は固定軸ピン７２を右し
たリストハウジングハーフ７１を備えている。この固定
軸ピン７２上に円錐歯車６２が円錐ローラーベアリング
７３、スラストベアリング７４とを介して回転可能に支
持されている。軸ピン７５は歯車６２にねじ止めされ、
円筒歯車６３はこの軸ピン７５に固定されている。軸ピ
ン７２と７５は同軸上に設【ノられている。駆動モータ
ーＭ６はリストハウジングハーフ７１にねじ止めされ、
とニオン６１は駆動モーターＭ６の軸に固定され、歯車
６２と係合している。歯巾６１と６２のかさ歯のバック
フラッシュは、歯車６２とスラストベアリング７４との
間及びモーターＭ６とリストハウジングハーフ７１との
間の真ちゅう製のいわゆるシムにより調整される。
第５図はロボットの二次アーム４に手首が組込まれる方
法を概略的に示している。保管されていた２つの手首分
割体（ハーフ）５０及び６０は駆動モーターＭ５及びＭ
６を有しており、調整された歯巾部材５１，５２．６１
．６２を備えている。
法を概略的に示している。保管されていた２つの手首分
割体（ハーフ）５０及び６０は駆動モーターＭ５及びＭ
６を有しており、調整された歯巾部材５１，５２．６１
．６２を備えている。
このような手ｍ分割体は円盤６を取付けたチルト部５が
ぞの間に保持されたあとねじ止めされる。
ぞの間に保持されたあとねじ止めされる。
製造誤差がないとすれば手首分割体はまったく同一であ
り、第４図に示した部材の伯に中間歯車５４．６４を有
している。チルト部５は円錐ローラーベアリングを介し
てリストハウジングハーフ内に支持されている。２つの
手首分割体を組立てる場合にチルト部５の回転軸線Ｅが
リストハウジングの長手軸Ｉ！ｉＩ（回転軸線Ｄ）に対
して正確に垂直に位置決めされることが重要である。一
方、手首分割体のうちの１つの中間軸の中心線Ｇは他の
手首分割体の中間軸の中心線Ｈと一致させる必要は必ず
しもむいく第５図の距１ｄｄｘ参照）。
り、第４図に示した部材の伯に中間歯車５４．６４を有
している。チルト部５は円錐ローラーベアリングを介し
てリストハウジングハーフ内に支持されている。２つの
手首分割体を組立てる場合にチルト部５の回転軸線Ｅが
リストハウジングの長手軸Ｉ！ｉＩ（回転軸線Ｄ）に対
して正確に垂直に位置決めされることが重要である。一
方、手首分割体のうちの１つの中間軸の中心線Ｇは他の
手首分割体の中間軸の中心線Ｈと一致させる必要は必ず
しもむいく第５図の距１ｄｄｘ参照）。
手首機構を組立てる場合、手首門構は、例えばスウェー
デン特許出願第８６０２２４５−６号に示されているよ
うに、ａ、＋＋ （２ＩＩケーブル及び電カケープルか
らなるケーブル装置に接続される。その後、ケーブル装
置を取付けた手首機構はロボットの中空二次アーム４内
に取付けられる。製造誤差があるので、アームの前部４
２の端面との２つの手首分割体の接触面が同一平面内に
ない場合、ずれｄｙはシムを備えることにより組立時に
なくすことができ、アームの前部４２に対し、手首機構
の傾斜を防ぐことができる。
デン特許出願第８６０２２４５−６号に示されているよ
うに、ａ、＋＋ （２ＩＩケーブル及び電カケープルか
らなるケーブル装置に接続される。その後、ケーブル装
置を取付けた手首機構はロボットの中空二次アーム４内
に取付けられる。製造誤差があるので、アームの前部４
２の端面との２つの手首分割体の接触面が同一平面内に
ない場合、ずれｄｙはシムを備えることにより組立時に
なくすことができ、アームの前部４２に対し、手首機構
の傾斜を防ぐことができる。
本発明は上記実施例に限定されたものｒはむい。
例えば、歯車装置を有するモーターＭ４がなく、アーム
前部“４２がアーム後部４１に対して回動不可能な５軸
ロボツトに上記手首ｇ！構を提供することもできる。
前部“４２がアーム後部４１に対して回動不可能な５軸
ロボツトに上記手首ｇ！構を提供することもできる。
第１図は本発明による工業用ロボットの側面図、第２図
は上記ロボットの二次アームの平面図、第３図は手首機
構のそれぞれの部材を駆動する駆動装置？ｊｔの概略図
、第４図は１つの手首部の縦断面図、及び第５図は−り
記ロボットの二次アームを組立てるスデツブを承り概略
図である。 １・・・スタンド、２・・・基盤、３・・・第１のアー
ム（主アーム）、４・・・第２のアーム（二次アーム）
、５・・・手首部（チルト部）、６・・・回転盤、１１
・・・支持部材、１２・・・クランク、４１・・・接部
、４２・・・前部、４３．４４．４５．４６・・・歯車
、５０．６０・・・手首部材、５１・・・ピニオン、５
２・・・歯車、５３・・・ピニオン、５４・・・中間歯
車、５５・・・ギアーリム、６１・・・ピニオン、６２
・・・歯車、６３・・・ピニオン、６４・・・中間歯車
、６５・・・歯車、６６・・・ピニオン、６７・・・歯
車、７１・・・ハウジングハーフ、７２・・・軸ピン、
７３・・・ローラーベアリング、７４・・・スラストベ
アリング、７５・・・軸ピン、７６．７７・・・シム。
は上記ロボットの二次アームの平面図、第３図は手首機
構のそれぞれの部材を駆動する駆動装置？ｊｔの概略図
、第４図は１つの手首部の縦断面図、及び第５図は−り
記ロボットの二次アームを組立てるスデツブを承り概略
図である。 １・・・スタンド、２・・・基盤、３・・・第１のアー
ム（主アーム）、４・・・第２のアーム（二次アーム）
、５・・・手首部（チルト部）、６・・・回転盤、１１
・・・支持部材、１２・・・クランク、４１・・・接部
、４２・・・前部、４３．４４．４５．４６・・・歯車
、５０．６０・・・手首部材、５１・・・ピニオン、５
２・・・歯車、５３・・・ピニオン、５４・・・中間歯
車、５５・・・ギアーリム、６１・・・ピニオン、６２
・・・歯車、６３・・・ピニオン、６４・・・中間歯車
、６５・・・歯車、６６・・・ピニオン、６７・・・歯
車、７１・・・ハウジングハーフ、７２・・・軸ピン、
７３・・・ローラーベアリング、７４・・・スラストベ
アリング、７５・・・軸ピン、７６．７７・・・シム。
Claims (5)
- （１）ロボットアームに取付けられたリストハウジング
と、前記ハウジングに回動可能に支持され、かつ前記ロ
ボットアームの長手軸線に対し垂直な回転軸線を有する
手首部（チルト部）と前記チルト部に回動可能に支持さ
れたツールアタッチメントとを有するロボット用手首機
構において前記手首機構は、前記ツールアタッチメント
を有する前記チルト部が支持されたほぼ同一な２つのリ
ストハーフから構成されており、それぞれのリストハー
フは駆動モーターとともに構成されており、円錐歯車を
有する中間歯車機構を有しており、それぞれの中間歯車
機構が前記リストハーフに支持されており、それぞれの
リストハーフが独立した二重駆動機構を構成しており、
前記チルト部と前記ツールアタッチメントとを回転させ
ることを特徴とするロボット用手首機構。 - （２）特許請求の範囲第１項記載のロボット用手首機構
において、前記リストハウジングがロボットアームの長
手軸線の回りで前記ロボットアーム内に回動可能に支持
されていることを特徴とするロボット用手首機構。 - （３）特許請求の範囲第１項または第２項記載のロボッ
ト用手首機構において、前記中間歯車装置が前記駆動モ
ーターの軸に固定された円錐ピニオンを有しており、リ
ストハウジングハーフ内に固定された第１の軸ピンに支
持された円錐歯車を駆動し、スラストベアリングが前記
歯車と前記リストハウジングハーフとの間に配置されて
いることを特徴とするロボット用手首機構。 - （４）特許請求の範囲第３項記載のロボット用手首機構
において、前記第１の軸ピンに対して同軸的な第２の軸
ピンが前記歯車に固定されており、前記第２の軸ピンが
前記リストハウジングハーフ内に調整可能に支持された
中間歯車を介して前記チルト部と前記ツールアタッチメ
ントとを駆動する円筒ピニオンに連設されていることを
特徴とするロボット用手首機構。 - （５）特許請求の範囲第１項から第４項までのいずれか
１項記載のロボット用手首機構において、前記リストハ
ーフのそれぞれが独立して調整可能であることを特徴と
するロボット用手首機構。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE8602625A SE453579B (sv) | 1986-06-12 | 1986-06-12 | Robothandled bestaende av tva handledshalvor |
| SE8602625-9 | 1986-06-12 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62292388A true JPS62292388A (ja) | 1987-12-19 |
| JPH0729272B2 JPH0729272B2 (ja) | 1995-04-05 |
Family
ID=20364792
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62144993A Expired - Lifetime JPH0729272B2 (ja) | 1986-06-12 | 1987-06-10 | ロボット用手首機構 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4804304A (ja) |
| JP (1) | JPH0729272B2 (ja) |
| DE (1) | DE3719064A1 (ja) |
| SE (1) | SE453579B (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014037044A (ja) * | 2012-08-20 | 2014-02-27 | Fanuc Ltd | 両持ち式のアーム部材を備えた多関節ロボット |
Families Citing this family (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE454334B (sv) * | 1986-09-01 | 1988-04-25 | Asea Ab | Anordning vid industrirobot |
| JP2572483B2 (ja) * | 1990-10-16 | 1997-01-16 | 本田技研工業株式会社 | 産業用ロボット装置 |
| SE516023C2 (sv) * | 1999-06-24 | 2001-11-12 | Abb Ab | Industrirobot innefattande en växellådskonfiguration samt förfarande i en industrirobot |
| JP2003305682A (ja) * | 2002-04-11 | 2003-10-28 | Fanuc Ltd | ロボット手首駆動機構 |
| SE526909C2 (sv) * | 2003-04-29 | 2005-11-15 | Abb Ab | Handledshus med genomgående kanal för kablage till en robotarm |
| WO2012157169A1 (ja) * | 2011-05-13 | 2012-11-22 | 川崎重工業株式会社 | 多関節型産業用ロボット |
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| US9409298B2 (en) | 2012-04-13 | 2016-08-09 | Rethink Robotics, Inc. | Flexure elements for series elastic actuators and related methods |
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| DE102015017296B3 (de) | 2015-08-14 | 2021-10-07 | Franka Emika Gmbh | Robotersystem |
| DE102015012959B4 (de) | 2015-10-08 | 2019-01-17 | Franka Emika Gmbh | Robotersystem und Verfahren zur Steuerung eines Robotersystems |
| DE102015012962A1 (de) | 2015-10-08 | 2017-04-13 | Sami Haddadin | Robotersystem |
| DE102015012961B4 (de) | 2015-10-08 | 2022-05-05 | Kastanienbaum GmbH | Robotersystem |
| DE102016004788A1 (de) | 2016-04-20 | 2017-10-26 | Kastanienbaum GmbH | Verfahren zur Herstellung eines Roboters und Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens |
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