JPS5973284A - 関節腕形の工業ロボツト - Google Patents
関節腕形の工業ロボツトInfo
- Publication number
- JPS5973284A JPS5973284A JP18208582A JP18208582A JPS5973284A JP S5973284 A JPS5973284 A JP S5973284A JP 18208582 A JP18208582 A JP 18208582A JP 18208582 A JP18208582 A JP 18208582A JP S5973284 A JPS5973284 A JP S5973284A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- wrist
- forearm
- shaft
- articulated arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0283—Three-dimensional joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工業用ロボットに関し、特にロボット基体上に
末尾端を揺動可能に取付けたロボット上腕の上端にロボ
ット前腕を起伏動可能に枢着し。
末尾端を揺動可能に取付けたロボット上腕の上端にロボ
ット前腕を起伏動可能に枢着し。
前記の前腕に手首を取付けた関節腕形の工業用ロボット
の前腕と手首の構造に関する。
の前腕と手首の構造に関する。
工業用ロボットは、その手首先端にロボットハンドを取
付け、このロボットハンドによって物品の把持、運搬或
いは組立作業等の種々のロボット動作全行うように構成
されている。このために工業用ロボットにおいては、腕
９手首にそれぞれ動作自由度を与えることによってロボ
ットハンドに空間内における移動、姿勢変更を可能にし
、所望のロボット動作を達成するように構成している。
付け、このロボットハンドによって物品の把持、運搬或
いは組立作業等の種々のロボット動作全行うように構成
されている。このために工業用ロボットにおいては、腕
９手首にそれぞれ動作自由度を与えることによってロボ
ットハンドに空間内における移動、姿勢変更を可能にし
、所望のロボット動作を達成するように構成している。
特に上腕、前腕の二つの腕を有する関節形の工業用ロボ
ットにおいては、該上腕がロボット基体に対して揺動可
能に構成され、また前腕は上腕に対して起伏動可能に構
成されているため、該前腕の先端に取付けられた手首に
複数の動作自由度を設けるこトＧてよって口ぎットノ＼
ンドの空間内におけるロボノ） ’ｉｉＤ作機能金多機
能化することが可能となる。従ってロボット手首に可及
的に多くの動作自由度を付与する機構の創作提供が要望
さり、ている。
ットにおいては、該上腕がロボット基体に対して揺動可
能に構成され、また前腕は上腕に対して起伏動可能に構
成されているため、該前腕の先端に取付けられた手首に
複数の動作自由度を設けるこトＧてよって口ぎットノ＼
ンドの空間内におけるロボノ） ’ｉｉＤ作機能金多機
能化することが可能となる。従ってロボット手首に可及
的に多くの動作自由度を付与する機構の創作提供が要望
さり、ている。
本発明の目的は、このような要望に応える一環としで、
三つの動作自由度を手首に設ける！Ｔ規（歿１葎を具備
した関節腕形の工業用ロγ］？ツ）ｋ提供せんとするも
のである。
三つの動作自由度を手首に設ける！Ｔ規（歿１葎を具備
した関節腕形の工業用ロγ］？ツ）ｋ提供せんとするも
のである。
本発明によれば。
ロボット基体上に末尾端を揺動可能に数句けた口・ピン
ト上腕の上端にロボット前腕を起伏動口丁會ヒに枢ｌ音
し、前記前腕の先ｉν＋ｉ−を取付けた関節腕形の工業
用ロボットにおいて、 ＋ｊｉｌ記前腕内に同軸に設け
た外軸、中軸、内軸の三つの回転軸と。
ト上腕の上端にロボット前腕を起伏動口丁會ヒに枢ｌ音
し、前記前腕の先ｉν＋ｉ−を取付けた関節腕形の工業
用ロボットにおいて、 ＋ｊｉｌ記前腕内に同軸に設け
た外軸、中軸、内軸の三つの回転軸と。
前記外軸の端部に結合され、前記外軸と共に回転する外
＋粕と、前記中軸と少くとも一対の傘歯歯車機構を介し
て結合され、前記外手首内で核外軸回転軸心と略直交す
る回転軸心まわ９に旋回する内手錠と、前記内軸と少く
とも３．対の傘歯歯車機構全介して結合され前記外手首
回転軸心と略同軸心まわりに回転可能なハンド保持部と
を具備したことを特徴とする関節腕形の工業用ロボット
が提供される。以下本発明を添付図面に示す実施例に基
づき詳細に説明する。
＋粕と、前記中軸と少くとも一対の傘歯歯車機構を介し
て結合され、前記外手首内で核外軸回転軸心と略直交す
る回転軸心まわ９に旋回する内手錠と、前記内軸と少く
とも３．対の傘歯歯車機構全介して結合され前記外手首
回転軸心と略同軸心まわりに回転可能なハンド保持部と
を具備したことを特徴とする関節腕形の工業用ロボット
が提供される。以下本発明を添付図面に示す実施例に基
づき詳細に説明する。
第１図は本発明による関節腕形の工業用ロボットの実施
例を示す斜視図である。同第１図において、工業用ロボ
ットはロボット基体１０′ｔ−有し。
例を示す斜視図である。同第１図において、工業用ロボ
ットはロボット基体１０′ｔ−有し。
このロボット基体１０は水平ペース１２上で矢印１１＃
で示す方向に移動可能に取付けられている。
で示す方向に移動可能に取付けられている。
なお、１４はロボット基体１０の水平ペース１２上にお
ける移動面を防護する蛇腹装置である。このロボット基
体１０の上方端にはロボット上腕１６の末尾端が０１軸
線沿いに枢着取付けされておシ。
ける移動面を防護する蛇腹装置である。このロボット基
体１０の上方端にはロボット上腕１６の末尾端が０１軸
線沿いに枢着取付けされておシ。
従ってロボット上腕１６は矢印゛■”で示す両方向に揺
動可能に設けられている。また、このロボット上腕１６
の上端部１８にはロボット前腕２０が０２軸線に関し、
矢印６■”で示す両方向に起伏動可能に設゛けられてい
る。この口ｙｌｆツ）前腕２０はしかも一ヒ記Ｃｚ＠ｌ
＋ｇから前方に延長した前腕主部２２の先端２４に手鉾
部３０が取付けられ、一方。
動可能に設けられている。また、このロボット上腕１６
の上端部１８にはロボット前腕２０が０２軸線に関し、
矢印６■”で示す両方向に起伏動可能に設゛けられてい
る。この口ｙｌｆツ）前腕２０はしかも一ヒ記Ｃｚ＠ｌ
＋ｇから前方に延長した前腕主部２２の先端２４に手鉾
部３０が取付けられ、一方。
Ｃ２軸線から後方にも比較的短い後方延長部２６を有し
ている。また１手首部３０は手首基部３２と。
ている。また１手首部３０は手首基部３２と。
この手首基部３２に固着された。外手首３４に保持され
ている内手首３６と、この内手首３６に取付けられたハ
ンド保持部３８とを具備して構成されている。手首基部
３２は前腕主部２２に対して矢印”■″で示す両方向に
外手首３４と共に旋回自由に形成され、また内手首３６
は該外手首３４に対して矢印”■２で示す方向に旋回（
首振り）自由に形成され、更にハンド保持部３８が矢印
”■“で示す両方向に回転自由に形成されている。
ている内手首３６と、この内手首３６に取付けられたハ
ンド保持部３８とを具備して構成されている。手首基部
３２は前腕主部２２に対して矢印”■″で示す両方向に
外手首３４と共に旋回自由に形成され、また内手首３６
は該外手首３４に対して矢印”■２で示す方向に旋回（
首振り）自由に形成され、更にハンド保持部３８が矢印
”■“で示す両方向に回転自由に形成されている。
また、上述したロボット基体１０．ロボット上腕１６、
ロボット前腕２０１手首部３０の諸動作を駆動する駆動
源が設けられておシ、水平ベース１２内に内蔵されて図
には現われていないモータがロボット基体１０の矢印“
Ｉ＃力方向駆動源、モータＭ１がロボット上腕１６の矢
印０■”方向の揺動用駆動源、上腕１６の後方に前記モ
ータＭｌと平行に配設されたモータ（図には現われてい
ない）がロボット前腕２０の矢印゛■”方向の起伏動作
用駆動源としてそれぞれ設けられている。勿論、これら
の１９□動源を形成する三つのモータとそれぞれの被駆
動部分との間には動作伝達機構や方向変換機構、減速機
構等の諸機構が設けられて被駆動部分の適正な動作制御
が行われるように構成されてお！＋、４８．５０はそれ
らの機構の一部分である。
ロボット前腕２０１手首部３０の諸動作を駆動する駆動
源が設けられておシ、水平ベース１２内に内蔵されて図
には現われていないモータがロボット基体１０の矢印“
Ｉ＃力方向駆動源、モータＭ１がロボット上腕１６の矢
印０■”方向の揺動用駆動源、上腕１６の後方に前記モ
ータＭｌと平行に配設されたモータ（図には現われてい
ない）がロボット前腕２０の矢印゛■”方向の起伏動作
用駆動源としてそれぞれ設けられている。勿論、これら
の１９□動源を形成する三つのモータとそれぞれの被駆
動部分との間には動作伝達機構や方向変換機構、減速機
構等の諸機構が設けられて被駆動部分の適正な動作制御
が行われるように構成されてお！＋、４８．５０はそれ
らの機構の一部分である。
一方、上述した前腕先端の手首部３０における手抗基部
３２．外手首３４．内手首３６．ハンド保持部３８の各
部の動作全駆動する駆動源として三つのモータＭ２ ＋
Ｍ３ ｒ Ｍ４が前腕２０の後方延長部２６に対して
集合的に、りま）この後方延長部２６に対してＣ２軸線
に関するモーメント力全作用させ。
３２．外手首３４．内手首３６．ハンド保持部３８の各
部の動作全駆動する駆動源として三つのモータＭ２ ＋
Ｍ３ ｒ Ｍ４が前腕２０の後方延長部２６に対して
集合的に、りま）この後方延長部２６に対してＣ２軸線
に関するモーメント力全作用させ。
前腕２０の主体部２２に対してＣ２軸線に関して作用す
るモーメントとクシ合いをとるように取付けられている
。４０はモータ鳩、鳩の出力軸の回転を伝達する動作伝
達機構又は減速機構が収納される機枠部分であシ、また
４２はモータ４２の出力軸の回転を伝達する動作伝達機
構又は減速機構が収納される機箱部分である。このよう
に手首部３０の三自由度の動作１駆動源全形成するモー
タＭ、、Ｍ３Ｍ４が前腕２０の後方延長部２６に設けら
れることによって前腕２０の０２軸線まわりの平衡どり
が達成できると共に手首部３０の各動作源が該手首部３
０から離れ几位置に設けられ１手首部３０自体の重数軽
減が達成されていることにより、これらモータＭ２．
Ｍｓ 、 Ｍ５の各駆動源に掛る負荷の軽減を達成でき
る。々お、第１図に示した実施例はロボット基体１０が
水平ペース１２上で横移動する形式を示したが、ロボッ
ト基体１０が旋回テーブル上で旋回する形式の関節腕形
工業用ロバポットに対しても以下に詳述する本発明の要
部構成全採用し得ることは言うまでもない。
るモーメントとクシ合いをとるように取付けられている
。４０はモータ鳩、鳩の出力軸の回転を伝達する動作伝
達機構又は減速機構が収納される機枠部分であシ、また
４２はモータ４２の出力軸の回転を伝達する動作伝達機
構又は減速機構が収納される機箱部分である。このよう
に手首部３０の三自由度の動作１駆動源全形成するモー
タＭ、、Ｍ３Ｍ４が前腕２０の後方延長部２６に設けら
れることによって前腕２０の０２軸線まわりの平衡どり
が達成できると共に手首部３０の各動作源が該手首部３
０から離れ几位置に設けられ１手首部３０自体の重数軽
減が達成されていることにより、これらモータＭ２．
Ｍｓ 、 Ｍ５の各駆動源に掛る負荷の軽減を達成でき
る。々お、第１図に示した実施例はロボット基体１０が
水平ペース１２上で横移動する形式を示したが、ロボッ
ト基体１０が旋回テーブル上で旋回する形式の関節腕形
工業用ロバポットに対しても以下に詳述する本発明の要
部構成全採用し得ることは言うまでもない。
第２図は本発明により、前腕２０と手首部３０とに設け
られて手首部３０における三つの動作自由度？得る動作
伝達機構の機構略示図である。同第２図において１手首
部３０の三つの動作自由度は既述のようにモ〜りＭ２
、 Ｍ、３ 、 Ｍ４ｆ駆動源とするが、これらのモー
タは電気サーボモータによって形成されるーさて、モー
タ隅の回転駆動力は減速装置７０で減速後に前腕２２の
内部に収納された外＠５２の内方端に設けられた一対の
噛合両車機構７２を介して該外１１１５２．手届基部３
２．外手首３４の矢印ＩＩ ＩＶ １１方向（第１図）
の旋回動作全発生させる。またモータ隔の回転駆動力は
ベルトプーリ＠構７４．上述と同様の減速装置７６、重
両歯車噛合機構７８．該傘由歯車噛合機構７８の一方の
全歯歯車を内方端に有した中１１４Ｉ］５４ 、該中軸
５４の外方！ｊｍかつ外手α３４の内部に設けられた他
の一対の重両歯車噛合機構８０．一対の平歯車噛合機構
８２を介して内手首３６を矢印“′■″方向（第１図）
に首振シ動作を発生させる。更にモータＭ４の回転駆動
力はベルトプーリ機構８４゜減速装置８６．一対の重両
歯車噛合機構８８．前記中軸５４の内１ｕ１１に同軸に
設けられた内軸５６゜該内軸５６の外方端かつ外手首３
４の内部に設けられた一対の重両歯車噛合機構９０．こ
の機構９０に続いた一対の平歯車噛合機構９２．内手首
３６の内部に設けられた一対の重両歯車噛合機構９４を
１匠てハンド保持部３０の矢印“〜′■″方向（第１図
）における旋回動作音発生させる。なお、第２′し１に
おいて、５８１５ ｇは外手首：３４．外’！’ｊｌ
５２の１１１Ｍ回用回転軸受、゛また６ （ｆ 、 Ｒ
２は内手首３６の酢１，１δり旋Ｍ用軸受である。また
、上述した（構成Ｖ（おいて、モータＭ２、〜’３＋ム
４４の高速回転を減速する減速装置１シフ ０ ＋ ７
６ ＋ ８６４−ｓ、周知の］−−モニツクドライブ（
登録商標）減速装置五１を・用いハ、ば比較的コン／ゼ
ットな（構造によって高減速比七得ることができる。史
に外手首３４内に設けられた平トＳ■舎の噛合Ｊ１．ｌ
８２ 、９２は必要に応じてベルト・プーリ機構によ
る動作伝達機１１＋７で１βき換えることもできる。
られて手首部３０における三つの動作自由度？得る動作
伝達機構の機構略示図である。同第２図において１手首
部３０の三つの動作自由度は既述のようにモ〜りＭ２
、 Ｍ、３ 、 Ｍ４ｆ駆動源とするが、これらのモー
タは電気サーボモータによって形成されるーさて、モー
タ隅の回転駆動力は減速装置７０で減速後に前腕２２の
内部に収納された外＠５２の内方端に設けられた一対の
噛合両車機構７２を介して該外１１１５２．手届基部３
２．外手首３４の矢印ＩＩ ＩＶ １１方向（第１図）
の旋回動作全発生させる。またモータ隔の回転駆動力は
ベルトプーリ＠構７４．上述と同様の減速装置７６、重
両歯車噛合機構７８．該傘由歯車噛合機構７８の一方の
全歯歯車を内方端に有した中１１４Ｉ］５４ 、該中軸
５４の外方！ｊｍかつ外手α３４の内部に設けられた他
の一対の重両歯車噛合機構８０．一対の平歯車噛合機構
８２を介して内手首３６を矢印“′■″方向（第１図）
に首振シ動作を発生させる。更にモータＭ４の回転駆動
力はベルトプーリ機構８４゜減速装置８６．一対の重両
歯車噛合機構８８．前記中軸５４の内１ｕ１１に同軸に
設けられた内軸５６゜該内軸５６の外方端かつ外手首３
４の内部に設けられた一対の重両歯車噛合機構９０．こ
の機構９０に続いた一対の平歯車噛合機構９２．内手首
３６の内部に設けられた一対の重両歯車噛合機構９４を
１匠てハンド保持部３０の矢印“〜′■″方向（第１図
）における旋回動作音発生させる。なお、第２′し１に
おいて、５８１５ ｇは外手首：３４．外’！’ｊｌ
５２の１１１Ｍ回用回転軸受、゛また６ （ｆ 、 Ｒ
２は内手首３６の酢１，１δり旋Ｍ用軸受である。また
、上述した（構成Ｖ（おいて、モータＭ２、〜’３＋ム
４４の高速回転を減速する減速装置１シフ ０ ＋ ７
６ ＋ ８６４−ｓ、周知の］−−モニツクドライブ（
登録商標）減速装置五１を・用いハ、ば比較的コン／ゼ
ットな（構造によって高減速比七得ることができる。史
に外手首３４内に設けられた平トＳ■舎の噛合Ｊ１．ｌ
８２ 、９２は必要に応じてベルト・プーリ機構によ
る動作伝達機１１＋７で１βき換えることもできる。
以上の説明から１本も′ら明によれば、上腕、前腕の二
つの腕を有しｆＣロボットのｒ＋Ａ’前腕先端に設けら
れる手首ＶＣ三つの動作自由度を確保するル力作伝達Ｊ
ｌ構として、前腕後方に設けられる三つのモータ全動作
源に用い、前ＩＡ内部に同■１に設けた外軸中軸、Ｖ３
１１）ｂの三つの回転軸を介して単純な６４造からなる
手は動作機構が得られるので、前１４題および手首部の
外形４４１造を細身、小形、軽鼠を基本条件とするコン
ノ？クトな構造にまとめ上げることができる。
つの腕を有しｆＣロボットのｒ＋Ａ’前腕先端に設けら
れる手首ＶＣ三つの動作自由度を確保するル力作伝達Ｊ
ｌ構として、前腕後方に設けられる三つのモータ全動作
源に用い、前ＩＡ内部に同■１に設けた外軸中軸、Ｖ３
１１）ｂの三つの回転軸を介して単純な６４造からなる
手は動作機構が得られるので、前１４題および手首部の
外形４４１造を細身、小形、軽鼠を基本条件とするコン
ノ？クトな構造にまとめ上げることができる。
第１図は本発明による関節腕形の工業用ロボットの外形
形状を示す−づで流側の斜視図、第２図は同ロボットに
おいて前腕１手箱部に設けられる本発明による動作伝達
機イア！！の構成金示す感・構格ボ図。 ＩＯ・・・ロボット基体、１６・・・ロボット上腕。 ２０・・・ロボット前腕、２２・・・前腕主体部、３０
・・・手首部、３２・・・平凸基部、３４・・・外手首
、３６・・・内手首、３８・・・ハンド保持部、５２・
・・外軸、５４・・中軸、５６・・・内軸。 特許出願人 ファナック株式会社 １１１ｆｉＦＩ’出願代理人 弁理± １Ｖ 木 朗 テＦ埋士西舘和之 弁理土中山恭介 、１′Ｐ即十山「１昭う
形状を示す−づで流側の斜視図、第２図は同ロボットに
おいて前腕１手箱部に設けられる本発明による動作伝達
機イア！！の構成金示す感・構格ボ図。 ＩＯ・・・ロボット基体、１６・・・ロボット上腕。 ２０・・・ロボット前腕、２２・・・前腕主体部、３０
・・・手首部、３２・・・平凸基部、３４・・・外手首
、３６・・・内手首、３８・・・ハンド保持部、５２・
・・外軸、５４・・中軸、５６・・・内軸。 特許出願人 ファナック株式会社 １１１ｆｉＦＩ’出願代理人 弁理± １Ｖ 木 朗 テＦ埋士西舘和之 弁理土中山恭介 、１′Ｐ即十山「１昭う
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、 ロボット基体上に末尾端を揺動可能に取付けたロ
ボット上腕の上端にロボット前腕を起伏動可能に枢着し
、前記前腕の先端に手姓ヲ取付けた関節腕形の工業用ロ
アドツトにおいて、前記前腕内に同軸に設けた外軸、中
軸１円軸の三つの回転軸と、前記外軸の端部に結合され
、前記外軸と共に回転する手首外箱と、前記中軸と少く
とも一対の全歯歯車機構を介して結合され、前記手首外
箱内で核外軸回転軸心と略直交する回転軸心まわフに旋
回する手首内箱と、前記内軸と少くとも三対の全歯歯車
機構を介して結合され前記外箱回転軸心と略同軸心まわ
シに回転可能なハンド保持部とを具備したことを特徴と
する関節腕形の工業用ロボット。 ２、平行リンクの一つを構成する後部リンク上に手首の
駆動用モータの少なくとも一つを搭載した特許請求の範
囲第１項に記載の関節腕形の工業用ロボット。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18208582A JPS5973284A (ja) | 1982-10-19 | 1982-10-19 | 関節腕形の工業ロボツト |
| PCT/JP1983/000365 WO1984001536A1 (en) | 1982-10-19 | 1983-10-19 | Articulated arm type of industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18208582A JPS5973284A (ja) | 1982-10-19 | 1982-10-19 | 関節腕形の工業ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5973284A true JPS5973284A (ja) | 1984-04-25 |
Family
ID=16112093
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18208582A Pending JPS5973284A (ja) | 1982-10-19 | 1982-10-19 | 関節腕形の工業ロボツト |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5973284A (ja) |
| WO (1) | WO1984001536A1 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3444478A1 (de) * | 1984-12-06 | 1986-06-12 | Hans Heynau GmbH, 8000 München | Gelenkkopf fuer industrieroboter |
| DE8511948U1 (de) * | 1985-04-22 | 1985-07-11 | GdA Gesellschaft für digitale Automation mbH, 8000 München | Getriebeanordnung für eine Industrieroboterhand |
| SE453579B (sv) * | 1986-06-12 | 1988-02-15 | Asea Ab | Robothandled bestaende av tva handledshalvor |
| DE3631024A1 (de) * | 1986-09-09 | 1988-03-17 | Mannesmann Ag | Roboterarm |
| CN102431040A (zh) * | 2011-12-14 | 2012-05-02 | 杭州英若飞科技有限公司 | 动平衡机械手臂 |
| CN109807856B (zh) * | 2019-04-09 | 2020-10-30 | 合肥伟达智能科技有限公司 | 一种工业用货物搬运机械手臂及其工作方式 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5047167U (ja) * | 1973-08-28 | 1975-05-10 | ||
| DE3048067C2 (de) * | 1980-12-19 | 1984-08-09 | Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg | Getriebeanordnung für den Gelenkkopf eines Manipulators |
-
1982
- 1982-10-19 JP JP18208582A patent/JPS5973284A/ja active Pending
-
1983
- 1983-10-19 WO PCT/JP1983/000365 patent/WO1984001536A1/ja unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1984001536A1 (en) | 1984-04-26 |
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