JPS6312753B2 - - Google Patents
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- JPS6312753B2 JPS6312753B2 JP57057321A JP5732182A JPS6312753B2 JP S6312753 B2 JPS6312753 B2 JP S6312753B2 JP 57057321 A JP57057321 A JP 57057321A JP 5732182 A JP5732182 A JP 5732182A JP S6312753 B2 JPS6312753 B2 JP S6312753B2
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- JP
- Japan
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- upper arm
- shaft
- wrist
- wrist mechanism
- drive motor
- Prior art date
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- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 48
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 claims description 16
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 10
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 10
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 10
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、前腕の運動に伴なう手首の姿勢変化
を生じないようにした4節平行リンク方式の多関
節形ロボツトに関する。
を生じないようにした4節平行リンク方式の多関
節形ロボツトに関する。
4節平行リンク方式の多関節形ロボツトは(以
下、単にロボツトという)、前腕の長さ方向に沿
つた運動による姿勢変化が少なくて制御が容易な
ため、近年広く使用されるようになつてきた。
下、単にロボツトという)、前腕の長さ方向に沿
つた運動による姿勢変化が少なくて制御が容易な
ため、近年広く使用されるようになつてきた。
しかしながら、従来のロボツトでは、手首の駆
動源が手首機構に一体化されていたり、前腕に取
り付けられていたりしたため、手首が大形化して
狭い部分での作業が困難であつたり、可動部分の
イナーシヤが大きくなつて運動の高速化や制御が
困難になつたりするという欠点があつた。
動源が手首機構に一体化されていたり、前腕に取
り付けられていたりしたため、手首が大形化して
狭い部分での作業が困難であつたり、可動部分の
イナーシヤが大きくなつて運動の高速化や制御が
困難になつたりするという欠点があつた。
そこで、この欠点を除くため、手首を駆動する
ためのモータをロボツトの上腕に取付け、リンク
機構を用いて手首に駆動力を伝達するようにした
ロボツトが提案された。
ためのモータをロボツトの上腕に取付け、リンク
機構を用いて手首に駆動力を伝達するようにした
ロボツトが提案された。
しかしながら、この従来のロボツトでは、上記
したリンク機構のため構成が複雑になり、従つ
て、手首の自由度を多くするのが困難であるとい
う欠点があつた。
したリンク機構のため構成が複雑になり、従つ
て、手首の自由度を多くするのが困難であるとい
う欠点があつた。
本発明の目的は、上記した従来技術の欠点を除
き、構造が簡単で制御が容易に行なえ、しかも高
い動作速度が得られてる上、手首の自由度が多く
取れ、狭い場所でも作業が可能なロボツトを提供
するにある。
き、構造が簡単で制御が容易に行なえ、しかも高
い動作速度が得られてる上、手首の自由度が多く
取れ、狭い場所でも作業が可能なロボツトを提供
するにある。
この目的を達成するため、本発明は、手首駆動
用モータをロボツトの上腕の下部又は基台に取付
け、その上腕と前腕との連結部に設けたスプロケ
ツト車を介して上記モータの出力軸から手首機構
の被駆動軸にチエーンでトルクの伝達を行なうよ
うにした点を特徴とする。
用モータをロボツトの上腕の下部又は基台に取付
け、その上腕と前腕との連結部に設けたスプロケ
ツト車を介して上記モータの出力軸から手首機構
の被駆動軸にチエーンでトルクの伝達を行なうよ
うにした点を特徴とする。
以下、本発明による工業用多関節形ロボツトの
実施例を図面について説明する。
実施例を図面について説明する。
第1図は本発明の一実施例で、1は固定台、2
は旋回台、3は台枠、4は第1の水平軸、5は第
1の上腕、6はレバー、7は第2の上腕、8はレ
バー6と上腕7とを連結する第2の水平軸、9,
10はそれぞれの上腕5,7の上端に設けられた
第4と第3の水平軸、11は前腕、12は手首機
構、13は曲げ軸、14はひねり軸、15は振り
軸、16は溶接トーチ、17は上腕駆動用モー
タ、18はレバー駆動用モータ(なお、このモー
タ18は図において台枠3の向う側にモータ17
と同じ位置に設けられており、図には表われてい
ない)、19はひねり軸駆動用モータ、20はモ
ータ19の浮かし板、21は連結棒、22,23
は連結ピン、24は振り軸駆動用のモータ、25
はモータ24の浮かし板、26は連結棒、27,
28は連結ピン、29はモータ24の出力軸、3
0は出力軸29に取付けたスプロケツト車、31
は軸10に軸支された中間スプロケツト車、32
は手首機構12の被駆動軸の一つである振り軸1
5に取付けたスプロケツト車、33はスプロケツ
ト車30と31の間に掛け渡されたチエーン、3
4はスプロケツト車31と32の間に掛け渡され
たチエーンである。
は旋回台、3は台枠、4は第1の水平軸、5は第
1の上腕、6はレバー、7は第2の上腕、8はレ
バー6と上腕7とを連結する第2の水平軸、9,
10はそれぞれの上腕5,7の上端に設けられた
第4と第3の水平軸、11は前腕、12は手首機
構、13は曲げ軸、14はひねり軸、15は振り
軸、16は溶接トーチ、17は上腕駆動用モー
タ、18はレバー駆動用モータ(なお、このモー
タ18は図において台枠3の向う側にモータ17
と同じ位置に設けられており、図には表われてい
ない)、19はひねり軸駆動用モータ、20はモ
ータ19の浮かし板、21は連結棒、22,23
は連結ピン、24は振り軸駆動用のモータ、25
はモータ24の浮かし板、26は連結棒、27,
28は連結ピン、29はモータ24の出力軸、3
0は出力軸29に取付けたスプロケツト車、31
は軸10に軸支された中間スプロケツト車、32
は手首機構12の被駆動軸の一つである振り軸1
5に取付けたスプロケツト車、33はスプロケツ
ト車30と31の間に掛け渡されたチエーン、3
4はスプロケツト車31と32の間に掛け渡され
たチエーンである。
旋回台2は図示してない垂直軸によつて固定台
1に対して回動可能に軸支され、これも図示して
ない旋回駆動用モータにより所定範囲にわたつて
任意の回転位置に回動され、これにより前腕11
の先端部、つまり手首機構12が設けられている
部分の位置をほぼY方向に沿つて任意に位置決め
する働きをする。
1に対して回動可能に軸支され、これも図示して
ない旋回駆動用モータにより所定範囲にわたつて
任意の回転位置に回動され、これにより前腕11
の先端部、つまり手首機構12が設けられている
部分の位置をほぼY方向に沿つて任意に位置決め
する働きをする。
第1の上腕5はその下端部が駆動用モータ17
の出力軸に取付けられ、水平軸4を中心として揺
動可能に保持されている。
の出力軸に取付けられ、水平軸4を中心として揺
動可能に保持されている。
レバー6はレバー駆動用モータ18(図には見
えない)の出力軸に取付けられ、水平軸4を中心
として揺動可能に保持されている。
えない)の出力軸に取付けられ、水平軸4を中心
として揺動可能に保持されている。
第2の上腕7は、その下端部が軸8でレバー6
の揺動端に取付けられ、上端部は第3の水平軸1
0で前腕11の後端部に連結されている。
の揺動端に取付けられ、上端部は第3の水平軸1
0で前腕11の後端部に連結されている。
前腕11はさらに第4の水平軸9によつて第1
の上腕5の上端部に連結され、この結果、前腕1
1と第1と第2の上腕5,7とレバー6により第
1の4節平行リンク機構を形成することになる。
の上腕5の上端部に連結され、この結果、前腕1
1と第1と第2の上腕5,7とレバー6により第
1の4節平行リンク機構を形成することになる。
従つて、上腕駆動用モータ17を制御してやれ
ば、上腕5は任意の方向に任意の量だけ傾けら
れ、上腕7、レバー6からなる4節平行リンク機
構の働きにより前腕11をその長さ方向に平行移
動させて手首機構12のX方向の位置決めを任意
に行なうことができると共に、レバー駆動用モー
タ18を制御してやれば、レバー6は上下に傾
き、第2の上腕7をその長さ方向に動かすので、
前腕11は第2の水平軸9を中心にして回動し、
手首機構12のZ方向の位置決めを任意に行なう
ことができる。
ば、上腕5は任意の方向に任意の量だけ傾けら
れ、上腕7、レバー6からなる4節平行リンク機
構の働きにより前腕11をその長さ方向に平行移
動させて手首機構12のX方向の位置決めを任意
に行なうことができると共に、レバー駆動用モー
タ18を制御してやれば、レバー6は上下に傾
き、第2の上腕7をその長さ方向に動かすので、
前腕11は第2の水平軸9を中心にして回動し、
手首機構12のZ方向の位置決めを任意に行なう
ことができる。
ひねり軸駆動用モータ19は第1の系統の手首
駆動用モータとして定義され、その出力軸は第2
の水平軸8と同心にされており、かつ、この水平
軸8を中心として回動自在に第2の上腕7に保持
されている。
駆動用モータとして定義され、その出力軸は第2
の水平軸8と同心にされており、かつ、この水平
軸8を中心として回動自在に第2の上腕7に保持
されている。
同様に、振り軸駆動用モータ24は第2の系統
の手首機構駆動用モータとして定義され、その出
力軸29が第2の上腕7の第2の水平軸8と第3
の水平軸10の中間部に位置し、かつ、これらの
軸と平行になるようにした上で、出力軸29を中
心として回動自在に第2の上腕7に保持されてい
る。
の手首機構駆動用モータとして定義され、その出
力軸29が第2の上腕7の第2の水平軸8と第3
の水平軸10の中間部に位置し、かつ、これらの
軸と平行になるようにした上で、出力軸29を中
心として回動自在に第2の上腕7に保持されてい
る。
浮かし板20と24はそれぞれモータ19,2
4の本体に取付けられ、連結棒21,26と連結
ピン22,23,27,28で台枠3に結合され
ている。そして、このとき、連結棒21の連結ピ
ン22と23の間の長さはレバー6の水平軸4と
軸8の間の長さに等しく、かつ、水平軸4と連結
ピン23の間の距離と軸8と連結ピン22の間の
距離とが等しくなるようにされ、同様に、連結棒
26の連結ピン27と28の間の長さは上腕7の
軸8と29の間の長さに等しく、かつ、軸8と連
結ピン28の間の距離と連結ピン27と軸29の
間の距離とが等しくなるように作られ、これによ
り、まず、第1の水平軸4と第2の水平軸8、そ
れに浮かし板20の連結ピン22と台枠3の連結
ピン23とが相互に平行になつたレバー6と連結
棒21で結合されたことになり、ここにレバー6
と連結棒21を主要部とする第2の4節平行リン
ク機構が形成されることになり、さらに、第2の
水平軸8と出力軸29、それに浮かし板20,2
5のそれぞれの連結ピン27,28が相互に平行
になつた第2の上腕7と連結棒26で結合される
ことにより、ここに上腕7と連結棒26を主要部
とする第3の4節平行リンク機構が、同じく形成
されることになる。
4の本体に取付けられ、連結棒21,26と連結
ピン22,23,27,28で台枠3に結合され
ている。そして、このとき、連結棒21の連結ピ
ン22と23の間の長さはレバー6の水平軸4と
軸8の間の長さに等しく、かつ、水平軸4と連結
ピン23の間の距離と軸8と連結ピン22の間の
距離とが等しくなるようにされ、同様に、連結棒
26の連結ピン27と28の間の長さは上腕7の
軸8と29の間の長さに等しく、かつ、軸8と連
結ピン28の間の距離と連結ピン27と軸29の
間の距離とが等しくなるように作られ、これによ
り、まず、第1の水平軸4と第2の水平軸8、そ
れに浮かし板20の連結ピン22と台枠3の連結
ピン23とが相互に平行になつたレバー6と連結
棒21で結合されたことになり、ここにレバー6
と連結棒21を主要部とする第2の4節平行リン
ク機構が形成されることになり、さらに、第2の
水平軸8と出力軸29、それに浮かし板20,2
5のそれぞれの連結ピン27,28が相互に平行
になつた第2の上腕7と連結棒26で結合される
ことにより、ここに上腕7と連結棒26を主要部
とする第3の4節平行リンク機構が、同じく形成
されることになる。
この結果、上腕5,7を揺動させて手首機構1
2の位置をX方向に変化させ、或いは、レバー6
を揺動させて手首機構12の位置をZ方向に変化
させて駆動用モータ19,24の位置が変つて
も、これらモータ19,24の軸8,29を中心
とする回動方向の位置、即ち、その姿勢は変化し
ないようになつている。
2の位置をX方向に変化させ、或いは、レバー6
を揺動させて手首機構12の位置をZ方向に変化
させて駆動用モータ19,24の位置が変つて
も、これらモータ19,24の軸8,29を中心
とする回動方向の位置、即ち、その姿勢は変化し
ないようになつている。
中間スプロケツト車31は軸方向に重ね合わせ
た2枚のスプロケツト車を有し、その一方とスプ
ロケツト車30との間にチエーン33が掛けら
れ、他方とスプロケツト車32との間にチエーン
34が掛けられている。従つて、駆動用モータ2
4を制御してその出力軸29に取付けられている
スプロケツト車30を回転させれば、手首機構1
2のスプロケツト車32が回転し、振り軸15を
回動させ、溶接トーチ16の振り軸方向の姿勢を
制御することができる。
た2枚のスプロケツト車を有し、その一方とスプ
ロケツト車30との間にチエーン33が掛けら
れ、他方とスプロケツト車32との間にチエーン
34が掛けられている。従つて、駆動用モータ2
4を制御してその出力軸29に取付けられている
スプロケツト車30を回転させれば、手首機構1
2のスプロケツト車32が回転し、振り軸15を
回動させ、溶接トーチ16の振り軸方向の姿勢を
制御することができる。
次に、第2図及び第3図は手首機構12の詳細
を示したもので、第2図は第1図の下側からみた
断面図、第3図は同じく側面からみた断面図であ
る。
を示したもので、第2図は第1図の下側からみた
断面図、第3図は同じく側面からみた断面図であ
る。
これらの図において、35はひねり軸14を駆
動するスプロケツト車、36は同じくひねり軸駆
動用のチエーン、37は曲げ軸13を駆動するス
プロケツト車、38は同じくそのチエーン、3
9,40,41,42は振り軸15を駆動するた
めの伝達用ベベルギヤ、43,44はひねり軸を
駆動する伝達用ベベルギヤである。
動するスプロケツト車、36は同じくひねり軸駆
動用のチエーン、37は曲げ軸13を駆動するス
プロケツト車、38は同じくそのチエーン、3
9,40,41,42は振り軸15を駆動するた
めの伝達用ベベルギヤ、43,44はひねり軸を
駆動する伝達用ベベルギヤである。
従つて、振り軸駆動用モータ24(第1図)に
よりスプロケツト車30が回転すると、チエーン
33、中間スプロケツト車31、チエーン34を
介してスプロケツト車32が回転し、ベベルギヤ
39〜42により振り軸15が第1図、第3図の
で示す方向に回転することになり、溶接トーチ
16の振り軸まわりの姿勢を任意に制御すること
ができる。
よりスプロケツト車30が回転すると、チエーン
33、中間スプロケツト車31、チエーン34を
介してスプロケツト車32が回転し、ベベルギヤ
39〜42により振り軸15が第1図、第3図の
で示す方向に回転することになり、溶接トーチ
16の振り軸まわりの姿勢を任意に制御すること
ができる。
また、図示してないが、ひねり軸駆動用モータ
19の出力軸にもスプロケツト車が設けられ、チ
エーン33、中間スプロケツト車31と同様にし
てモータ19の回転がチエーン36を介してスプ
ロケツト車35に伝達されるように構成され、こ
れによりひねり軸駆動用モータ19を回転制御す
ることによりスプロケツト車35が回転し、ベベ
ルギヤ43,44を介してひねり軸14は第1
図、第3図のα方向に回転させられることにな
り、溶接トーチ16のひねり軸まわりの姿勢を任
意に制御することができる。
19の出力軸にもスプロケツト車が設けられ、チ
エーン33、中間スプロケツト車31と同様にし
てモータ19の回転がチエーン36を介してスプ
ロケツト車35に伝達されるように構成され、こ
れによりひねり軸駆動用モータ19を回転制御す
ることによりスプロケツト車35が回転し、ベベ
ルギヤ43,44を介してひねり軸14は第1
図、第3図のα方向に回転させられることにな
り、溶接トーチ16のひねり軸まわりの姿勢を任
意に制御することができる。
さらに、これも図示してないが、第2の上腕7
の反対側には、ひねり軸駆動用モータ19と同様
な曲げ軸駆動用モータが取付けられており、その
出力軸に設けてあるスプロケツト車からチエーン
と中間スプロケツト車を介してチエーン38に動
力が伝達され、スプロケツト車37に結合される
ようになつている。従つて、この図示してない曲
げ軸駆動用モータを制御することにより曲げ軸1
3を第1図、第3図のθ方向に回動させることが
でき、溶接トーチ16の曲げ軸まわりの姿勢を任
意に制御することができる。
の反対側には、ひねり軸駆動用モータ19と同様
な曲げ軸駆動用モータが取付けられており、その
出力軸に設けてあるスプロケツト車からチエーン
と中間スプロケツト車を介してチエーン38に動
力が伝達され、スプロケツト車37に結合される
ようになつている。従つて、この図示してない曲
げ軸駆動用モータを制御することにより曲げ軸1
3を第1図、第3図のθ方向に回動させることが
でき、溶接トーチ16の曲げ軸まわりの姿勢を任
意に制御することができる。
なお、この図示してない曲げ軸駆動用モータ
も、ひねり軸駆動用モータ19と同様に浮かせ板
を備え、連結棒21により台枠3に結合されてお
り、これによりレバー6や上腕7が揺動したとき
にもモータ本体の出力軸まわりの姿勢が変化しな
いようになつている。
も、ひねり軸駆動用モータ19と同様に浮かせ板
を備え、連結棒21により台枠3に結合されてお
り、これによりレバー6や上腕7が揺動したとき
にもモータ本体の出力軸まわりの姿勢が変化しな
いようになつている。
従つて、この実施例によれば、旋回駆動用モー
タ(図示してない)と、上腕駆動用モータ17、
それにレバー駆動用モータ18をそれぞれ制御す
ることにより手首機構12をY方向、X方向、そ
れにZ方向に任意に動かして位置決めが可能な
上、ひねり軸駆動用モータ19、振り軸駆動用モ
ータ24、それに曲げ軸駆動用モータ(図示して
ない)をそれぞれ制御することにより手首機構1
2に取付けた溶接トーチ16のひねり軸方向α
と、振り軸方向、それに曲げ軸方向θのそれぞ
れの姿勢を任意に制御し、第4図に示すようにワ
ーク50の側面などに対する溶接などの作業も容
易に行なわせることができる。
タ(図示してない)と、上腕駆動用モータ17、
それにレバー駆動用モータ18をそれぞれ制御す
ることにより手首機構12をY方向、X方向、そ
れにZ方向に任意に動かして位置決めが可能な
上、ひねり軸駆動用モータ19、振り軸駆動用モ
ータ24、それに曲げ軸駆動用モータ(図示して
ない)をそれぞれ制御することにより手首機構1
2に取付けた溶接トーチ16のひねり軸方向α
と、振り軸方向、それに曲げ軸方向θのそれぞ
れの姿勢を任意に制御し、第4図に示すようにワ
ーク50の側面などに対する溶接などの作業も容
易に行なわせることができる。
そして、このとき、上記実施例では、手首機構
12の姿勢制御のための駆動用モータが全て上腕
7に取付けられているから、手首機構12が小形
軽量になり、狭い部分での作業が容易になる上、
イナーシヤが少くなつて動作の高速化を容易に行
なうことができる。
12の姿勢制御のための駆動用モータが全て上腕
7に取付けられているから、手首機構12が小形
軽量になり、狭い部分での作業が容易になる上、
イナーシヤが少くなつて動作の高速化を容易に行
なうことができる。
また、この実施例では、手首機構12に対する
動力伝達がチエーンとスプロケツト車で行なわ
れ、しかもこれらに対する駆動用モータの出力軸
まわりの姿勢が前腕11の姿勢制御と無関係に一
定に保たれているから、溶接トーチ16のα軸、
軸、θ軸のそれぞれ全ての軸まわりの姿勢は手
首機構12のX方向、Y方向の位置変化と無関係
に常に自動的に保たれ、手首機構の位置の制御と
姿勢の制御を関連づけて制御するなどのソフト的
なバツクアツプ制御を全く要せず、そのままで手
首機構の姿勢を変えずに位置の制御を行なうこと
ができ、動作遅れや姿勢誤差を伴なうことなく高
速度、高精度の位置決めを行なうことができる。
動力伝達がチエーンとスプロケツト車で行なわ
れ、しかもこれらに対する駆動用モータの出力軸
まわりの姿勢が前腕11の姿勢制御と無関係に一
定に保たれているから、溶接トーチ16のα軸、
軸、θ軸のそれぞれ全ての軸まわりの姿勢は手
首機構12のX方向、Y方向の位置変化と無関係
に常に自動的に保たれ、手首機構の位置の制御と
姿勢の制御を関連づけて制御するなどのソフト的
なバツクアツプ制御を全く要せず、そのままで手
首機構の姿勢を変えずに位置の制御を行なうこと
ができ、動作遅れや姿勢誤差を伴なうことなく高
速度、高精度の位置決めを行なうことができる。
なお、以上の実施例では、手首機構12として
3軸方向に自由度をもつたものについて示した
が、本発明は3軸を超える自由度の手首機構によ
つても実施可能なことはいうまでもない。
3軸方向に自由度をもつたものについて示した
が、本発明は3軸を超える自由度の手首機構によ
つても実施可能なことはいうまでもない。
また、手首機構に保持すべき工具も溶接トーチ
に限らないこともいうまでもない。
に限らないこともいうまでもない。
以上説明したように、本発明によれば、手首機
構の駆動用モータを上腕の下部又は台枠部に取付
け、チエーンとスプロケツト車によつて動力の伝
達を行なうようにしたから、手首が小形で可動部
分が軽量化でき、手首の位置制御と姿勢制御が独
立に行なえるようになり、従来技術の欠点を除
き、制御の高速化と高精度化が容易で狭い部分で
の作業も容易に行なうことができる高性能の多関
節ロボツトを提供することができる。
構の駆動用モータを上腕の下部又は台枠部に取付
け、チエーンとスプロケツト車によつて動力の伝
達を行なうようにしたから、手首が小形で可動部
分が軽量化でき、手首の位置制御と姿勢制御が独
立に行なえるようになり、従来技術の欠点を除
き、制御の高速化と高精度化が容易で狭い部分で
の作業も容易に行なうことができる高性能の多関
節ロボツトを提供することができる。
第1図は本発明による工業用多関節形ロボツト
の一実施例を示す側面図、第2図及び第3図はそ
の手首機構の一実施例を示す断面図、第4図は作
業態様の一例を示す説明図である。 2…旋回台、3…台枠、4…第1の水平軸、5
…第1の上腕、6…レバー、7…第2の上腕、8
…第2の水平軸、9…第4の水平軸、10…第3
の水平軸、11…前腕、12…手首機構、19…
ひねり軸駆動用モータ(第1の系統の手首機構駆
動用モータ)、20…浮かし板、21…連結棒、
24…振り軸駆動用モータ(第2の系統の手首機
構駆動用モータ)、25…浮かし板、26…連結
棒。
の一実施例を示す側面図、第2図及び第3図はそ
の手首機構の一実施例を示す断面図、第4図は作
業態様の一例を示す説明図である。 2…旋回台、3…台枠、4…第1の水平軸、5
…第1の上腕、6…レバー、7…第2の上腕、8
…第2の水平軸、9…第4の水平軸、10…第3
の水平軸、11…前腕、12…手首機構、19…
ひねり軸駆動用モータ(第1の系統の手首機構駆
動用モータ)、20…浮かし板、21…連結棒、
24…振り軸駆動用モータ(第2の系統の手首機
構駆動用モータ)、25…浮かし板、26…連結
棒。
Claims (1)
- 1 垂直軸をもつた旋回台と、該旋回台に保持さ
れた第1の水平軸と、該第1の水平軸に揺動自在
に軸支した第1の上腕と、上記第1の水平軸に揺
動自在に軸支したレバー部材と、該レバー部材の
揺動端に一方の端部を第2の水平軸により回動自
在に連結した第2の上腕と、該第2の上腕の他方
の端部と上記第1の上腕の揺動端にそれぞれ取付
けた第3と第4の水平軸により回動自在に軸支さ
れ、これら第1と第2の上腕及び上記レバー部材
と共に第1の4節平行リンク機構を形成する前腕
と、該前腕の一端に取付けた少なくとも3軸の自
由度を有する手首機構とを備えた多関節形ロボツ
トにおいて、上記第2の水平軸と同心になつた出
力軸を有する少なくとも1個の第1の系統の手首
機構駆動用モータと、上記第2の上腕の一方の端
部と他方の端部の間にその出力軸が上記第2の水
平軸と平行になるようにして保持された少なくと
も1個の第2の系統の手首機構駆動用モータと、
上記第3の水平軸に回転自在に軸支した少なくと
も1個の中間スプロケツト車と、該中間スプロケ
ツト車を介して上記第1と第2の系統の手首機構
駆動用モータの出力軸に取付けたスプロケツト車
に掛け渡した少なくとも1個のチエーンと、上記
第1と第2の系統の手首機構駆動用モータの本体
を上記第2の上腕にそれぞれ出力軸を中心として
回動自在に保持する機構と、上記第1と第2の系
統の手首機構駆動用モータのそれぞれの本体外周
部に突出する少なくとも1の軸支用ピンを備えた
第1と第2の系統の浮かし板と、上記第1の系統
の浮かし板の軸支用ピンの一方と上記旋回台との
間を連結する第1の系統の少なくとも1の連結棒
と、上記第2の系統の浮かし板の軸支用ピンと上
記第1の系統の浮かし板の軸支用ピンの他方との
間を連結する第2の系統の少なくとも1の連結棒
とを設け、上記レバー部材と第1の系統の連結棒
とを主要部とする第2の4節平行リンク機構と、
上記第2の連結棒と第2の上腕とを主要部とする
第3の4節平行リンク機構とが形成され、上記前
腕の姿勢及び位置の変化に伴なう手首の姿勢変化
が生じないように構成したことを特徴とする工業
多用関節形ロボツト。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5732182A JPS58177285A (ja) | 1982-04-08 | 1982-04-08 | 工業用多関節形ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5732182A JPS58177285A (ja) | 1982-04-08 | 1982-04-08 | 工業用多関節形ロボツト |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS58177285A JPS58177285A (ja) | 1983-10-17 |
JPS6312753B2 true JPS6312753B2 (ja) | 1988-03-22 |
Family
ID=13052307
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5732182A Granted JPS58177285A (ja) | 1982-04-08 | 1982-04-08 | 工業用多関節形ロボツト |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS58177285A (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62277292A (ja) * | 1986-05-26 | 1987-12-02 | ファナック株式会社 | 垂直多関節形ロボツト |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5453460A (en) * | 1977-09-12 | 1979-04-26 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Wrist structure for working robot reduced in size and weight near joint |
-
1982
- 1982-04-08 JP JP5732182A patent/JPS58177285A/ja active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5453460A (en) * | 1977-09-12 | 1979-04-26 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Wrist structure for working robot reduced in size and weight near joint |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS58177285A (ja) | 1983-10-17 |
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