JPS6315113B2 - - Google Patents
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- JPS6315113B2 JPS6315113B2 JP57182929A JP18292982A JPS6315113B2 JP S6315113 B2 JPS6315113 B2 JP S6315113B2 JP 57182929 A JP57182929 A JP 57182929A JP 18292982 A JP18292982 A JP 18292982A JP S6315113 B2 JPS6315113 B2 JP S6315113B2
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- JP
- Japan
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- wrist
- robot
- axis
- bevel gear
- harmonic drive
- Prior art date
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- Expired
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 84
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 55
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 40
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 8
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 description 15
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工業用ロボツトの手首機構に関し、特
に差動動作機構を内蔵した手首機構におけるつれ
回り補正を容易にした手首機構の改良構造に関す
る。
に差動動作機構を内蔵した手首機構におけるつれ
回り補正を容易にした手首機構の改良構造に関す
る。
工業用ロボツトは、その手首先端にロボツトハ
ンドを取付け保持し、このロボツトハンドによつ
て物品の把持、複数位置間における運搬、或いは
組立作業等の種々のロボツト動作を行うように構
成されている。このために、工業用ロボツトにお
いては、ロボツト基体に取付けられた腕、該腕の
先端に設けられた手首およびその手首に取付け保
持されるロボツトハンド自体にそれぞれ動作自由
度を与えることによつてロボツトハンドに空間内
における移動、姿勢変更を可能にし、かつ所望の
ロボツト動作を達成するように構成している。従
つてロボツト腕の先端に設けられる手首にも一般
的に二又は三の動作自由度が得られる機構に形成
されるが、複数の動作自由度を手首機構に具備さ
せた場合、特に内部に差動動作装置を含んだ手首
機構の場合には、外部機構の旋回に伴つて内部機
構にも本来不要な動作が生じ、一般的にこの不要
動作は「つれ回り」と呼称されている。故にこの
ようなつれ回り動作は一般には手首機構の動作駆
動源から補正動作を印加することによつて、ロボ
ツトハンドが取付け保持されるロボツトハンド保
持部を所望の位置、姿勢に到達させる方法が採ら
れる。
ンドを取付け保持し、このロボツトハンドによつ
て物品の把持、複数位置間における運搬、或いは
組立作業等の種々のロボツト動作を行うように構
成されている。このために、工業用ロボツトにお
いては、ロボツト基体に取付けられた腕、該腕の
先端に設けられた手首およびその手首に取付け保
持されるロボツトハンド自体にそれぞれ動作自由
度を与えることによつてロボツトハンドに空間内
における移動、姿勢変更を可能にし、かつ所望の
ロボツト動作を達成するように構成している。従
つてロボツト腕の先端に設けられる手首にも一般
的に二又は三の動作自由度が得られる機構に形成
されるが、複数の動作自由度を手首機構に具備さ
せた場合、特に内部に差動動作装置を含んだ手首
機構の場合には、外部機構の旋回に伴つて内部機
構にも本来不要な動作が生じ、一般的にこの不要
動作は「つれ回り」と呼称されている。故にこの
ようなつれ回り動作は一般には手首機構の動作駆
動源から補正動作を印加することによつて、ロボ
ツトハンドが取付け保持されるロボツトハンド保
持部を所望の位置、姿勢に到達させる方法が採ら
れる。
依つて本発明の目的は、特に内部に差動動作機
構を含んだ手首機構のつれ回りの補正を容易にし
た工業用ロボツトの手首機構を提供せんとするも
のである。
構を含んだ手首機構のつれ回りの補正を容易にし
た工業用ロボツトの手首機構を提供せんとするも
のである。
本発明によれば、ロボツト腕の先端に設けられ
る外手首と、前記外手首の内部に軸受を介して枢
着保持されると共に前記ロボツト腕から同軸配置
の第１、第２の旋回軸を介して伝達される第１、
第２の旋回動作入力における該第１の旋回動作入
力により前記外手首に対して第１の軸回りに枢動
する内手首と、前記内手首内に軸承されると共に
該内手首に伝達される前記第２の旋回動作入力に
よつて前記第１の軸と直交する第２の軸の回りに
旋回駆動されるロボツトハンド保持部とを具備し
た工業用ロボツトの手首機構において、前記内手
首内に設けられ、前記第２の旋回動作入力を前記
第１の軸と同軸上で高減速比で減速するハーモニ
ツクドライブ装置（登録商標）と、前記ハーモニ
ツクドライブ装置からの減速回転により前記第１
の軸と同軸上で減速回転する駆動傘歯車と、該駆
動傘歯車に噛合されると共に前記ロボツトハンド
保持部と一体に前記第２の軸の回りに回転可能な
従動傘歯車とを具備して構成されたことを特徴と
する工業用ロボツトの手首機構が提供され、ロボ
ツトハンド保持部に生ずるつれ回り動作量をハー
モニツクドライブ装置の高減速比を介して入力さ
れる小補正回転入力で補正し得るようにしたか
ら、手首駆動源によつて行う補正動作を容易にす
ることができ、しかも上記ハーモニツクドライブ
装置のコンパクト構造に依存して手首内部のコン
パクト構造化をも得ることができるのである。以
下、本発明を添付図面に示す実施例に基づいて詳
細に説明する。
る外手首と、前記外手首の内部に軸受を介して枢
着保持されると共に前記ロボツト腕から同軸配置
の第１、第２の旋回軸を介して伝達される第１、
第２の旋回動作入力における該第１の旋回動作入
力により前記外手首に対して第１の軸回りに枢動
する内手首と、前記内手首内に軸承されると共に
該内手首に伝達される前記第２の旋回動作入力に
よつて前記第１の軸と直交する第２の軸の回りに
旋回駆動されるロボツトハンド保持部とを具備し
た工業用ロボツトの手首機構において、前記内手
首内に設けられ、前記第２の旋回動作入力を前記
第１の軸と同軸上で高減速比で減速するハーモニ
ツクドライブ装置（登録商標）と、前記ハーモニ
ツクドライブ装置からの減速回転により前記第１
の軸と同軸上で減速回転する駆動傘歯車と、該駆
動傘歯車に噛合されると共に前記ロボツトハンド
保持部と一体に前記第２の軸の回りに回転可能な
従動傘歯車とを具備して構成されたことを特徴と
する工業用ロボツトの手首機構が提供され、ロボ
ツトハンド保持部に生ずるつれ回り動作量をハー
モニツクドライブ装置の高減速比を介して入力さ
れる小補正回転入力で補正し得るようにしたか
ら、手首駆動源によつて行う補正動作を容易にす
ることができ、しかも上記ハーモニツクドライブ
装置のコンパクト構造に依存して手首内部のコン
パクト構造化をも得ることができるのである。以
下、本発明を添付図面に示す実施例に基づいて詳
細に説明する。
第１図は本発明による手首機構が具備された関
節腕形の工業用ロボツトの実施例を示す斜視図で
ある。同第１図において、工業用ロボツトはロボ
ツト基体１０を有し、このロボツト基体１０は旋
回基台１２上で矢印“”で示す方向に旋回可能
に取付けられている。取付けはボルト手段等で行
われる。このロボツト基体１０の上方端にはロボ
ツト上腕１６の末尾端がC1軸線沿いに枢着取付
けされており、従つてロボツト上腕１６は矢印
“”で示す両方向に揺動可能に設けられている。
また、このロボツト上腕１６の上端部１８にはロ
ボツト前腕２０がC2軸線に関し、矢印“”で
示す両方向に起伏動可能に設けられている。この
ロボツト前腕２０はしかも上記C2軸線から前方
に延長した前腕主部２２の先端２４に手首部３０
が取付けられ、一方、C2軸線から後方にも比較
的短い後方延長部２６を有している。また、手首
部３０は手首基部３２と、この手首基部３２に固
着された外手首３４に保持されている内手首３６
と、この内手首３６に取付けられたハンド保持部
３８とを具備して構成されている。手首基部３２
は前腕主部２２に対して矢印“”で示す両方向
に外手首３４と共に旋回自由に形成され、また内
手首３６は、該外手首３４に対して矢印“”で
示す両方向に回転自由に形成されている。また、
上述したロボツト基体１０、ロボツト上腕１６、
ロボツト前腕２０、手首部３０の諸動作を駆動す
る駆動源が設けられており、旋回基台１２に接近
配置されたモータM5が該基台１２内の動作伝達
機構を介してロボツト基台１０を矢印“”方向
に駆動する駆動源、モータM1がロボツト上腕１
６の矢印“”方向の揺動用駆動源、上腕１６の
後方に前記モータM1と平行に配設されたモータ
（図には現われていない）がロボツト前腕２０の
矢印“”方向の起伏動作用駆動源としてそれぞ
れ設けられている。もちろん、これらの駆動源を
形成するモータとそれぞれの被駆動部分との間に
は上記の如く動作伝達機構や方向変換機構、減速
機構等の諸機構が設けられて、被駆動部分の適正
な動作制御が行われるように構成されており、４
８，５０はそれらの機構の一部分である。
節腕形の工業用ロボツトの実施例を示す斜視図で
ある。同第１図において、工業用ロボツトはロボ
ツト基体１０を有し、このロボツト基体１０は旋
回基台１２上で矢印“”で示す方向に旋回可能
に取付けられている。取付けはボルト手段等で行
われる。このロボツト基体１０の上方端にはロボ
ツト上腕１６の末尾端がC1軸線沿いに枢着取付
けされており、従つてロボツト上腕１６は矢印
“”で示す両方向に揺動可能に設けられている。
また、このロボツト上腕１６の上端部１８にはロ
ボツト前腕２０がC2軸線に関し、矢印“”で
示す両方向に起伏動可能に設けられている。この
ロボツト前腕２０はしかも上記C2軸線から前方
に延長した前腕主部２２の先端２４に手首部３０
が取付けられ、一方、C2軸線から後方にも比較
的短い後方延長部２６を有している。また、手首
部３０は手首基部３２と、この手首基部３２に固
着された外手首３４に保持されている内手首３６
と、この内手首３６に取付けられたハンド保持部
３８とを具備して構成されている。手首基部３２
は前腕主部２２に対して矢印“”で示す両方向
に外手首３４と共に旋回自由に形成され、また内
手首３６は、該外手首３４に対して矢印“”で
示す両方向に回転自由に形成されている。また、
上述したロボツト基体１０、ロボツト上腕１６、
ロボツト前腕２０、手首部３０の諸動作を駆動す
る駆動源が設けられており、旋回基台１２に接近
配置されたモータM5が該基台１２内の動作伝達
機構を介してロボツト基台１０を矢印“”方向
に駆動する駆動源、モータM1がロボツト上腕１
６の矢印“”方向の揺動用駆動源、上腕１６の
後方に前記モータM1と平行に配設されたモータ
（図には現われていない）がロボツト前腕２０の
矢印“”方向の起伏動作用駆動源としてそれぞ
れ設けられている。もちろん、これらの駆動源を
形成するモータとそれぞれの被駆動部分との間に
は上記の如く動作伝達機構や方向変換機構、減速
機構等の諸機構が設けられて、被駆動部分の適正
な動作制御が行われるように構成されており、４
８，５０はそれらの機構の一部分である。
一方、上述した前腕先端の手首部３０における
手首基部３２、外手首３４、内手首３６、ハンド
保持部３８の各部の動作を駆動する駆動源として
三つのモータM2，M3，M4が前腕２０の後方延
長部２６に対して集合的に、すなわち、この後方
延長部２６に対してC2軸線に関するモーメント
力を作用させ、前腕２０の主体部２２に対して
C2軸線に関して作用するモーメントとつり合い
をとるように取付けられている。なお、４０はモ
ータM3，M4の出力軸の回転動作を伝達する動作
伝達機構の要素における一部が収納されている機
枠部分であり、他の要素類は前腕２０の主体部２
２内に収納されている。また４２はモータM2の
出力軸の回転を伝達する動作伝達機構又は減速機
構が収納される機箱部分であり、この動作伝達機
構の一部も前腕主体部２２中に収納されている。
このように手首部３０の三つの自由度の動作駆動
源を形成するモータM2，M3，M4が前腕２０の
後方延長部２６に設けられているが、これらの三
つのモータM2，M3，M4としては、外部のロボ
ツト制御装置からの指令信号に応じて作動する電
気サーボモータによつて形成すれば、後述するつ
れ回りの補正動作もロボツト制御装置から指令す
ることが可能であり、またソフトウエア手段によ
つてつれ回り補正することも容易になる。なお、
第１図に示した実施例はロボツト基体１０が旋回
基台上で施回する形式の関節腕形の工業用ロボツ
トの実施例を示したが、水平テーブル上をロボツ
ト基体が横移動する形式の関節腕形の工業用ロボ
ツトに対しても以下に詳述する本発明の手首機構
が適用可能であることは言うまでもない。
手首基部３２、外手首３４、内手首３６、ハンド
保持部３８の各部の動作を駆動する駆動源として
三つのモータM2，M3，M4が前腕２０の後方延
長部２６に対して集合的に、すなわち、この後方
延長部２６に対してC2軸線に関するモーメント
力を作用させ、前腕２０の主体部２２に対して
C2軸線に関して作用するモーメントとつり合い
をとるように取付けられている。なお、４０はモ
ータM3，M4の出力軸の回転動作を伝達する動作
伝達機構の要素における一部が収納されている機
枠部分であり、他の要素類は前腕２０の主体部２
２内に収納されている。また４２はモータM2の
出力軸の回転を伝達する動作伝達機構又は減速機
構が収納される機箱部分であり、この動作伝達機
構の一部も前腕主体部２２中に収納されている。
このように手首部３０の三つの自由度の動作駆動
源を形成するモータM2，M3，M4が前腕２０の
後方延長部２６に設けられているが、これらの三
つのモータM2，M3，M4としては、外部のロボ
ツト制御装置からの指令信号に応じて作動する電
気サーボモータによつて形成すれば、後述するつ
れ回りの補正動作もロボツト制御装置から指令す
ることが可能であり、またソフトウエア手段によ
つてつれ回り補正することも容易になる。なお、
第１図に示した実施例はロボツト基体１０が旋回
基台上で施回する形式の関節腕形の工業用ロボツ
トの実施例を示したが、水平テーブル上をロボツ
ト基体が横移動する形式の関節腕形の工業用ロボ
ツトに対しても以下に詳述する本発明の手首機構
が適用可能であることは言うまでもない。
第２図は本発明による手首機構の要部実施例を
示す第１図のＡ−Ａ線に沿う縦断面図である。同
第２図において、手首部３０の外手首３４は第１
図に示した手首基部３２と共にロボツト腕２０
（第１図）の先端に旋回自在に取付けられ、手首
部３０の一つの動作自由度を得ている。この外手
首３４の旋回動作はモータM2から伝達される回
転入力により駆動される。この外手首３４の内部
には内手首３６が回転軸受１００，１０２を介し
て取付けられており、第１図に矢印“”で示す
首振り旋回動作が自由に形成されている。一般的
にはこの首振り旋回動作の動作量は上記回転軸受
１００，１０２の軸心まわりに約200゜前後に設定
される。そして、この内手首３６の首振り旋回動
作はロボツト前腕２０（第１図参照）の内部に収
納された旋回軸５４からその先端に設けられた一
組の傘歯車機構８０、一組のベルト・プーリ機構
８２、ハーモニツクドライブ減速装置８４を介し
て駆動される構成が採られており、傘歯車機構８
０、ベルト・プーリ機構８２は外手首３４の内部
でかつ内手首３６の外部に設けられ、内手首３６
の内部に設けられた上記ハーモニツクドライブ減
速装置８４によつてモータM3（第１図参照）から
の回転入力が所望の回転動作まで減速される構成
が採られている。なお、ハーモニツクドライブ減
速装置８４はベルト・プーリ機構８２の出力軸８
２ａの内端に取付けられた入力車８４ａと内手首
３６に固定された出力車８４ｂとを具備し、該入
力車８４ａと出力車８４ｂとの間に高減速が達成
されるような装置として形成されている。さて、
内手首３６の内部に設けられた一対の回転軸受１
０４，１０６によつてロボツトハンド保持部３８
が内手首３６に対して矢印“”方向（第１図）
に旋回自由に設けられ、このハンド保持部３８の
旋回動作は、上述した内手首３６の首振り旋回に
おける旋回軸心に対して略直交する上記回転軸受
１０４，１０６の軸心まわりに作動する。さて、
上述のハンド保持部３８の旋回動作は、ロボツト
前腕２０（第１図）の内部、かつ上記旋回軸５４
の内部に同軸に収納された旋回軸５６より一組の
傘歯車機構９０、一組のベルト・プーリ機構９２
を介して導入され、該ベルト・プーリ機構９２の
出力軸９２ａの回転入力がハーモニツクドライブ
装置からなる減速装置９４によつて減速された後
に一組の傘歯車機構９６における大径の駆動傘歯
車９６ａに伝達され、次いで該駆動傘歯車９６ａ
と噛合した小径の従動傘歯車９６ｂに伝達される
ことによつて上述したハンド保持部３８の旋回動
作が得られるように構成されている。従つてベル
ト・プーリ機構９２の出力軸９２ａは大径の駆動
傘歯車９６ａに保持された一対の回転軸受１０
８，１１０によつて軸承され、該出力軸９２ａの
回転入力は、駆動傘歯車９６ａに直接伝達される
ことは無い。つまり、出力軸９２ａの内端に取付
けられた減速装置９４の入力車９４ａに同軸伝達
され、この入力車９４ａと、駆動傘歯車９６ａに
固定された減速装置９４の出力車９４ｂとの間で
一定減速比により減速されてから該駆動傘歯車９
６ａに伝達されるのである。上記減速装置９４
の、入力車９４ａには第１図に示したモータM4
から比較的高速回転の回転入力が上述した旋回軸
５６等の諸動作伝達機構要素を経て入力されてい
るのである。
示す第１図のＡ−Ａ線に沿う縦断面図である。同
第２図において、手首部３０の外手首３４は第１
図に示した手首基部３２と共にロボツト腕２０
（第１図）の先端に旋回自在に取付けられ、手首
部３０の一つの動作自由度を得ている。この外手
首３４の旋回動作はモータM2から伝達される回
転入力により駆動される。この外手首３４の内部
には内手首３６が回転軸受１００，１０２を介し
て取付けられており、第１図に矢印“”で示す
首振り旋回動作が自由に形成されている。一般的
にはこの首振り旋回動作の動作量は上記回転軸受
１００，１０２の軸心まわりに約200゜前後に設定
される。そして、この内手首３６の首振り旋回動
作はロボツト前腕２０（第１図参照）の内部に収
納された旋回軸５４からその先端に設けられた一
組の傘歯車機構８０、一組のベルト・プーリ機構
８２、ハーモニツクドライブ減速装置８４を介し
て駆動される構成が採られており、傘歯車機構８
０、ベルト・プーリ機構８２は外手首３４の内部
でかつ内手首３６の外部に設けられ、内手首３６
の内部に設けられた上記ハーモニツクドライブ減
速装置８４によつてモータM3（第１図参照）から
の回転入力が所望の回転動作まで減速される構成
が採られている。なお、ハーモニツクドライブ減
速装置８４はベルト・プーリ機構８２の出力軸８
２ａの内端に取付けられた入力車８４ａと内手首
３６に固定された出力車８４ｂとを具備し、該入
力車８４ａと出力車８４ｂとの間に高減速が達成
されるような装置として形成されている。さて、
内手首３６の内部に設けられた一対の回転軸受１
０４，１０６によつてロボツトハンド保持部３８
が内手首３６に対して矢印“”方向（第１図）
に旋回自由に設けられ、このハンド保持部３８の
旋回動作は、上述した内手首３６の首振り旋回に
おける旋回軸心に対して略直交する上記回転軸受
１０４，１０６の軸心まわりに作動する。さて、
上述のハンド保持部３８の旋回動作は、ロボツト
前腕２０（第１図）の内部、かつ上記旋回軸５４
の内部に同軸に収納された旋回軸５６より一組の
傘歯車機構９０、一組のベルト・プーリ機構９２
を介して導入され、該ベルト・プーリ機構９２の
出力軸９２ａの回転入力がハーモニツクドライブ
装置からなる減速装置９４によつて減速された後
に一組の傘歯車機構９６における大径の駆動傘歯
車９６ａに伝達され、次いで該駆動傘歯車９６ａ
と噛合した小径の従動傘歯車９６ｂに伝達される
ことによつて上述したハンド保持部３８の旋回動
作が得られるように構成されている。従つてベル
ト・プーリ機構９２の出力軸９２ａは大径の駆動
傘歯車９６ａに保持された一対の回転軸受１０
８，１１０によつて軸承され、該出力軸９２ａの
回転入力は、駆動傘歯車９６ａに直接伝達される
ことは無い。つまり、出力軸９２ａの内端に取付
けられた減速装置９４の入力車９４ａに同軸伝達
され、この入力車９４ａと、駆動傘歯車９６ａに
固定された減速装置９４の出力車９４ｂとの間で
一定減速比により減速されてから該駆動傘歯車９
６ａに伝達されるのである。上記減速装置９４
の、入力車９４ａには第１図に示したモータM4
から比較的高速回転の回転入力が上述した旋回軸
５６等の諸動作伝達機構要素を経て入力されてい
るのである。
さて、上述した手首機構の構成によれば、内手
首３６と、該内手首３６の内部に収納されたハン
ド保持部３８の動作機構との間には差動動作機構
が形成され、故につれ回りの発生が不可避であ
る。すなわち、内手首３６がそのベルト・プーリ
機構８２の出力軸８２ａを介して導入される回転
力によつて首振り旋回すると、この内手首３６の
内部に保持された大径の傘歯車９６ａにも回転変
位が生じるので、該傘歯車９６と噛合した傘歯車
９６ｂにも旋回が生じる。この場合の傘歯車９６
ｂの旋回によつて生ずるハンド保持部３８の旋回
は、本来、そのベルト・プーリ機構９２の出力軸
９２ａから導入される回転入力によつて駆動され
る所要の旋回動作と異り、不要なつれ回り旋回動
作である。従つてこのようなつれ回り旋回動作は
ハンド保持部３８の動作駆動源から旋回軸５６、
ベルト・プーリ機構９２等を介して導入する補正
回転入力によつて補正旋回させることにより、ハ
ンド保持部３８を内手首３６に対して相対的につ
れ回り動作前の原位置に戻す必要があり、従つて
ロボツト制御装置は指令を発して上述した補正回
転入力を動作駆動源から発生させる。然るに本発
明によれば、既述の如く減速装置９４が設けられ
ることによつてつれ回り動作量が少量に抑止され
るので、補正回転入力もモータの定格出力内の比
較的低レベルの出力量で済み、モータに掛る負担
軽減が達成できるのである。
首３６と、該内手首３６の内部に収納されたハン
ド保持部３８の動作機構との間には差動動作機構
が形成され、故につれ回りの発生が不可避であ
る。すなわち、内手首３６がそのベルト・プーリ
機構８２の出力軸８２ａを介して導入される回転
力によつて首振り旋回すると、この内手首３６の
内部に保持された大径の傘歯車９６ａにも回転変
位が生じるので、該傘歯車９６と噛合した傘歯車
９６ｂにも旋回が生じる。この場合の傘歯車９６
ｂの旋回によつて生ずるハンド保持部３８の旋回
は、本来、そのベルト・プーリ機構９２の出力軸
９２ａから導入される回転入力によつて駆動され
る所要の旋回動作と異り、不要なつれ回り旋回動
作である。従つてこのようなつれ回り旋回動作は
ハンド保持部３８の動作駆動源から旋回軸５６、
ベルト・プーリ機構９２等を介して導入する補正
回転入力によつて補正旋回させることにより、ハ
ンド保持部３８を内手首３６に対して相対的につ
れ回り動作前の原位置に戻す必要があり、従つて
ロボツト制御装置は指令を発して上述した補正回
転入力を動作駆動源から発生させる。然るに本発
明によれば、既述の如く減速装置９４が設けられ
ることによつてつれ回り動作量が少量に抑止され
るので、補正回転入力もモータの定格出力内の比
較的低レベルの出力量で済み、モータに掛る負担
軽減が達成できるのである。
第１図は本発明による手首機構を具備した工業
用ロボツトの例として関節腕形の工業用ロボツト
の外形構造を示す実例の斜視図、第２図は本発明
による手首機構の要部構成を示すべく第１図のＡ
−Ａ線に縦断面図。 １０……ロボツト基体、１６……ロボツト上
腕、２０……ロボツト前腕、３０……手首部、３
４……外手首、３６……内手首、３８……ハンド
保持部、５４，５６……旋回軸、８０，９０，９
６……傘歯車機構、８２，９２……ベルト・プー
リ機構、８４，９４……減速装置、１００，１０
２，１０４，１０６，１０８，１１０……回転軸
受。
用ロボツトの例として関節腕形の工業用ロボツト
の外形構造を示す実例の斜視図、第２図は本発明
による手首機構の要部構成を示すべく第１図のＡ
−Ａ線に縦断面図。 １０……ロボツト基体、１６……ロボツト上
腕、２０……ロボツト前腕、３０……手首部、３
４……外手首、３６……内手首、３８……ハンド
保持部、５４，５６……旋回軸、８０，９０，９
６……傘歯車機構、８２，９２……ベルト・プー
リ機構、８４，９４……減速装置、１００，１０
２，１０４，１０６，１０８，１１０……回転軸
受。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ロボツト腕の先端に設けられる外手首と、前
記外手首の内部に軸受を介して枢着保持されると
共に前記ロボツト腕から同軸配置の第１、第２の
旋回軸を介して伝達される第１、第２の旋回動作
入力における該第１の旋回動作入力により前記外
手首に対して第１の軸回りに枢動する内手首と、
前記内手首内に軸承されると共に該内手首に伝達
される前記第２の旋回動作入力によつて前記第１
の軸と直交する第２の軸の回りに旋回駆動される
ロボツトハンド保持部とを具備した工業用ロボツ
トの手首機構において、前記内手首内に設けら
れ、前記第２の旋回動作入力を前記第１の軸と同
軸上で高減速比で減速するハーモニツクドライブ
装置（登録商標）と、前記ハーモニツクドライブ
装置からの減速回転により前記第１の軸と同軸上
で減速回転する駆動傘歯車と、該駆動傘歯車に噛
合されると共に前記ロボツトハンド保持部と一体
に前記第２の軸の回りに回転可能な従動傘歯車と
を具備して構成されたことを特徴とする工業用ロ
ボツトの手首機構。 ２ 前記第１の旋回動作入力は、前記第１軸上で
前記ハーモニツクドライブ装置と異なる別のハー
モニツクドライブ装置（登録商標）により、高減
速比で減速されてから該別のハーモニツクドライ
ブ装置の出力車と一体結合された前記内手首に伝
達され、前記２つのハーモニツクドライブ装置は
前記手首内の空間に互いに同軸上に並設されてい
ることを特徴とした特許請求の範囲第１項に記載
の工業用ロボツトの手首機構。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57182929A JPS5973297A (ja) | 1982-10-20 | 1982-10-20 | 工業用ロボツトの手首機構 |
| EP83903400A EP0122295B1 (en) | 1982-10-20 | 1983-10-20 | Wrist mechanism for industrial robot |
| PCT/JP1983/000367 WO1984001538A1 (fr) | 1982-10-20 | 1983-10-20 | Mecanisme de poignet pour robot industriel |
| US06/624,509 US4626165A (en) | 1982-10-20 | 1983-10-20 | Industrial robot wrist mechanism |
| DE8383903400T DE3380664D1 (en) | 1982-10-20 | 1983-10-20 | Wrist mechanism for industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57182929A JPS5973297A (ja) | 1982-10-20 | 1982-10-20 | 工業用ロボツトの手首機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5973297A JPS5973297A (ja) | 1984-04-25 |
| JPS6315113B2 true JPS6315113B2 (ja) | 1988-04-02 |
Family
ID=16126839
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57182929A Granted JPS5973297A (ja) | 1982-10-20 | 1982-10-20 | 工業用ロボツトの手首機構 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4626165A (ja) |
| EP (1) | EP0122295B1 (ja) |
| JP (1) | JPS5973297A (ja) |
| DE (1) | DE3380664D1 (ja) |
| WO (1) | WO1984001538A1 (ja) |
Families Citing this family (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE8511948U1 (de) * | 1985-04-22 | 1985-07-11 | GdA Gesellschaft für digitale Automation mbH, 8000 München | Getriebeanordnung für eine Industrieroboterhand |
| JPS61293784A (ja) * | 1985-06-24 | 1986-12-24 | ファナック株式会社 | 産業用ロボツト |
| US4773523A (en) * | 1986-05-14 | 1988-09-27 | Gmf Robotics Corporation | Method for automated handling of materials such as automotive parts and system utilizing same |
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| JPH0261588U (ja) * | 1988-10-24 | 1990-05-08 | ||
| JPH02190288A (ja) * | 1989-01-20 | 1990-07-26 | Kobe Steel Ltd | 工業用ロボット等の手首機構 |
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| GB2552383B (en) | 2016-07-22 | 2022-08-24 | Cmr Surgical Ltd | Gear packaging for robotic joints |
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Citations (1)
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1982
- 1982-10-20 JP JP57182929A patent/JPS5973297A/ja active Granted
-
1983
- 1983-10-20 WO PCT/JP1983/000367 patent/WO1984001538A1/ja active IP Right Grant
- 1983-10-20 US US06/624,509 patent/US4626165A/en not_active Expired - Fee Related
- 1983-10-20 EP EP83903400A patent/EP0122295B1/en not_active Expired
- 1983-10-20 DE DE8383903400T patent/DE3380664D1/de not_active Expired
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5029961A (ja) * | 1973-07-17 | 1975-03-26 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0122295A4 (en) | 1986-04-15 |
| JPS5973297A (ja) | 1984-04-25 |
| EP0122295A1 (en) | 1984-10-24 |
| EP0122295B1 (en) | 1989-10-04 |
| WO1984001538A1 (fr) | 1984-04-26 |
| US4626165A (en) | 1986-12-02 |
| DE3380664D1 (en) | 1989-11-09 |
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