JP3465850B2 - 産業用ロボットの手首機構 - Google Patents
産業用ロボットの手首機構Info
- Publication number
- JP3465850B2 JP3465850B2 JP12531593A JP12531593A JP3465850B2 JP 3465850 B2 JP3465850 B2 JP 3465850B2 JP 12531593 A JP12531593 A JP 12531593A JP 12531593 A JP12531593 A JP 12531593A JP 3465850 B2 JP3465850 B2 JP 3465850B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shaft
- bevel gear
- arm
- wrist
- hollow portion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
- Y10T74/20311—Robotic arm including power cable or connector
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
- Y10T74/20329—Joint between elements
- Y10T74/20335—Wrist
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットのアー
ムの先端部に設けた手首機構に関する。
ムの先端部に設けた手首機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、産業用ロボットのアームの先端部
に、アームの長手方向に伸びる第１軸に対して直交する
第２軸の回りに回動する回転軸と、第２軸に直交する第
３軸の回りに回動する回転軸とを備え、第２軸および第
３軸を独立して駆動する二つの駆動機構を設け、ベベル
ギヤを介してツール固定部を第２軸および第３軸の回り
に回動させようにした手首機構が開示されている（例え
ば、実開昭６３−７０８９６号）。また、アームを中空
構造の３本のシャフトを同心円状に形成し、その先端部
にアームの長手方向に伸びる第１軸に対して傾斜した第
２軸の回りに中空のベベルギヤを介して回転する中空状
の傾斜回転部を設け、更に第２軸に傾斜した第３軸の回
りにベベルギヤを介して回転する中空のツール固定部を
設けた手首機構が開示されている（例えば、特開昭６１
−１６８４８７号）。
に、アームの長手方向に伸びる第１軸に対して直交する
第２軸の回りに回動する回転軸と、第２軸に直交する第
３軸の回りに回動する回転軸とを備え、第２軸および第
３軸を独立して駆動する二つの駆動機構を設け、ベベル
ギヤを介してツール固定部を第２軸および第３軸の回り
に回動させようにした手首機構が開示されている（例え
ば、実開昭６３−７０８９６号）。また、アームを中空
構造の３本のシャフトを同心円状に形成し、その先端部
にアームの長手方向に伸びる第１軸に対して傾斜した第
２軸の回りに中空のベベルギヤを介して回転する中空状
の傾斜回転部を設け、更に第２軸に傾斜した第３軸の回
りにベベルギヤを介して回転する中空のツール固定部を
設けた手首機構が開示されている（例えば、特開昭６１
−１６８４８７号）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、実開昭６３
−７０８９６号の従来技術では、アームの先端部が第２
軸および第３軸を独立して駆動する二つの駆動機構によ
って占められているため、ツール固定部に固定したツー
ルに電気および油圧や空圧などの流体を供給するための
ケーブルやホースを、アームの中に通すことができず、
手首部の外側に配設している。そのため、手首部を多回
転させる場合、ケーブルやホースが手首部に巻きつい
て、手首部の回転動作範囲が制限されるという問題があ
った。また、特開昭６１−１６８４８７号の従来技術で
は、中空のアームの中にケーブルやホースを通すことは
できるが、手首部の３個の中空のベベルギヤの内側を通
す必要があると共に、中空の通路が湾曲しているため、
ケーブルやホースの取り付け取り外し作業の時、ツール
をツール固定部から取り外してコネクタを外すことにな
り、多くの時間を必要とするという問題があった。本発
明は、手首部の回転動作を制限することがなく、しかも
ツール用のケーブルやホースの取り付け取り外し作業が
容易となる産業用ロボットの手首機構提供することを目
的とするものである。
−７０８９６号の従来技術では、アームの先端部が第２
軸および第３軸を独立して駆動する二つの駆動機構によ
って占められているため、ツール固定部に固定したツー
ルに電気および油圧や空圧などの流体を供給するための
ケーブルやホースを、アームの中に通すことができず、
手首部の外側に配設している。そのため、手首部を多回
転させる場合、ケーブルやホースが手首部に巻きつい
て、手首部の回転動作範囲が制限されるという問題があ
った。また、特開昭６１−１６８４８７号の従来技術で
は、中空のアームの中にケーブルやホースを通すことは
できるが、手首部の３個の中空のベベルギヤの内側を通
す必要があると共に、中空の通路が湾曲しているため、
ケーブルやホースの取り付け取り外し作業の時、ツール
をツール固定部から取り外してコネクタを外すことにな
り、多くの時間を必要とするという問題があった。本発
明は、手首部の回転動作を制限することがなく、しかも
ツール用のケーブルやホースの取り付け取り外し作業が
容易となる産業用ロボットの手首機構提供することを目
的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明は、アームの長手方向に伸びる第１軸に直交
する第２軸と、前記第２軸に直交する第３軸とを備え、
前記第２軸および第３軸の回りに回転し得る手首部を備
えた産業用ロボットの手首機構において、中空部と切欠
き部を有する前記アームの先端部の両側面部に前記第２
軸の回りに回転し得るように支持した第１および第２減
速機と、前記第１減速機のアームの外側に向かう出力軸
に固定した中空部および切欠き部を有するリストフレー
ムと、前記リストフレームに設けた前記第２軸に直交す
る第３軸の回りに回転し得るように支持した中空部を有
する第１傘歯車と、前記リストフレームに設けた前記第
２軸に平行な軸の回りに回転し、かつ前記第１傘歯車と
噛み合う第２傘歯車と、前記第２傘歯車と一体の歯車
と、前記第２減速機のアームの外側に向かう出力軸に固
定され、かつ前記第２傘歯車と一体の歯車と噛み合う歯
車と、前記第１傘歯車に固定し中空部を有するツール固
定部とを設け、前記アームの中空部および切欠き部から
ツール固定部まで、ほぼ直線的に空間を形成したもので
ある。とくに、アームの中空部および切欠き部と前記リ
ストフレームの中空部および切欠き部と前記第１傘歯車
の中空部とに通して、ツールに接続したケーブルおよび
ホースを設けたものである。
め、本発明は、アームの長手方向に伸びる第１軸に直交
する第２軸と、前記第２軸に直交する第３軸とを備え、
前記第２軸および第３軸の回りに回転し得る手首部を備
えた産業用ロボットの手首機構において、中空部と切欠
き部を有する前記アームの先端部の両側面部に前記第２
軸の回りに回転し得るように支持した第１および第２減
速機と、前記第１減速機のアームの外側に向かう出力軸
に固定した中空部および切欠き部を有するリストフレー
ムと、前記リストフレームに設けた前記第２軸に直交す
る第３軸の回りに回転し得るように支持した中空部を有
する第１傘歯車と、前記リストフレームに設けた前記第
２軸に平行な軸の回りに回転し、かつ前記第１傘歯車と
噛み合う第２傘歯車と、前記第２傘歯車と一体の歯車
と、前記第２減速機のアームの外側に向かう出力軸に固
定され、かつ前記第２傘歯車と一体の歯車と噛み合う歯
車と、前記第１傘歯車に固定し中空部を有するツール固
定部とを設け、前記アームの中空部および切欠き部から
ツール固定部まで、ほぼ直線的に空間を形成したもので
ある。とくに、アームの中空部および切欠き部と前記リ
ストフレームの中空部および切欠き部と前記第１傘歯車
の中空部とに通して、ツールに接続したケーブルおよび
ホースを設けたものである。
【０００５】
【作用】上記手段により、アームの切欠き部を挟んで両
側の側面部に減速機および平歯車等を配置し、アームの
先端に設けたリストフレームにも中空部および切欠き部
を設けてあるので、ケーブルおよびホースをアームの中
空部から切欠き部を経てツール固定部まで、ほぼ直線的
に形成される空間に通すことができるとともに、リスト
フレームの比較的広い空間の切欠き部に、側面から手を
入れて接続作業を行うことができる。
側の側面部に減速機および平歯車等を配置し、アームの
先端に設けたリストフレームにも中空部および切欠き部
を設けてあるので、ケーブルおよびホースをアームの中
空部から切欠き部を経てツール固定部まで、ほぼ直線的
に形成される空間に通すことができるとともに、リスト
フレームの比較的広い空間の切欠き部に、側面から手を
入れて接続作業を行うことができる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明を図に示す実施例について説明
する。図１は本発明の実施例を示す側断面図である。図
において、１は中空部１１と一方端に切欠き部１２を備
えたアームで、一方端の切欠き部１２を挟んで両側面に
は、アーム１の長手方向に伸びる第１軸Ａ1 に対して直
交する第２軸Ａ2 の回りに回転する第１減速機２および
第２減速機３を設けてある。第１減速機２および第２減
速機３の入力軸２１、３１にはそれぞれプーリ２２およ
び３２を固定し、プーリ２２および３２に巻き掛けたタ
イミングベルト２３および３３を介して、アーム１の図
示しない他方端に設けた２個の駆動モータによりそれぞ
れ駆動するようにしてある。第１減速機２のアームの外
側に向かう出力軸２４には、軸受カバ４１を介して中空
部４２および切欠き部４３を備えたリストフレーム４の
両側の側面部４４、４５を固定し、第１減速機２および
第２減速機３の固定部に軸受４６および４７を介してリ
ストフレーム４を第２軸Ａ2 の回りに回転し得るように
支持してある。第１減速機２の出力軸２４を回転するこ
とにより、軸受カバ４１を介してリストフレーム４が第
２軸Ａ2 の回りに回転するようにしてある。リストフレ
ーム４の端部には軸受４８を介して第２軸Ａ2 に直交す
る第３軸Ａ3 の回りに回転し得るように支持し中空状の
第１傘歯車５を設け、第１傘歯車５には第１傘歯車５と
同心で回転する中空状のツール固定部６を固定してあ
る。また、リストフレーム４には軸受４９を介して第２
軸Ａ2 に平行な軸Ａ2 ’の回りに回転し、かつ第１傘歯
車５と噛み合うように支持した第２傘歯車７と、第２傘
歯車７と同心でかつ一体で回転する平歯車７１を設けて
ある。第２減速機３のアームの外側に向かう出力軸３４
には平歯車７１と噛み合う平歯車８を固定し、出力軸３
４を回転することにより、平歯車８、７１、第１傘歯車
５、第２傘歯車６を介してツール固定部６が第３軸Ａ3
の回りに回転するようにしてある。ツール固定部６には
ツール９を固定し、ツール９に接続する給電用のケーブ
ル９１および流体供給用のホース９２のコネクタ９３、
９４をツール固定部６の中空部６１から第１傘歯車５の
中空部５１に突出させてあり、ケーブル９１およびホー
ス９２をアーム１の中空部１１からリストフレーム４の
中空部４２を通し、コネクタ９３、９４に接続してあ
る。このように、ケーブル９１およびホース９２をアー
ム１の中空部１１および切欠き部１２からツール固定部
６まで、ほぼ直線的に形成される空間に通すことができ
るとともに、リストフレーム４の側面から切欠き部４３
に手を入れて、比較的広い空間の切欠き部４３で接続作
業を行うことができるので、ツールをツール固定部６か
ら取り外す必要がなく、ケーブルやホースの取り付け取
り外し作業は容易となる。
する。図１は本発明の実施例を示す側断面図である。図
において、１は中空部１１と一方端に切欠き部１２を備
えたアームで、一方端の切欠き部１２を挟んで両側面に
は、アーム１の長手方向に伸びる第１軸Ａ1 に対して直
交する第２軸Ａ2 の回りに回転する第１減速機２および
第２減速機３を設けてある。第１減速機２および第２減
速機３の入力軸２１、３１にはそれぞれプーリ２２およ
び３２を固定し、プーリ２２および３２に巻き掛けたタ
イミングベルト２３および３３を介して、アーム１の図
示しない他方端に設けた２個の駆動モータによりそれぞ
れ駆動するようにしてある。第１減速機２のアームの外
側に向かう出力軸２４には、軸受カバ４１を介して中空
部４２および切欠き部４３を備えたリストフレーム４の
両側の側面部４４、４５を固定し、第１減速機２および
第２減速機３の固定部に軸受４６および４７を介してリ
ストフレーム４を第２軸Ａ2 の回りに回転し得るように
支持してある。第１減速機２の出力軸２４を回転するこ
とにより、軸受カバ４１を介してリストフレーム４が第
２軸Ａ2 の回りに回転するようにしてある。リストフレ
ーム４の端部には軸受４８を介して第２軸Ａ2 に直交す
る第３軸Ａ3 の回りに回転し得るように支持し中空状の
第１傘歯車５を設け、第１傘歯車５には第１傘歯車５と
同心で回転する中空状のツール固定部６を固定してあ
る。また、リストフレーム４には軸受４９を介して第２
軸Ａ2 に平行な軸Ａ2 ’の回りに回転し、かつ第１傘歯
車５と噛み合うように支持した第２傘歯車７と、第２傘
歯車７と同心でかつ一体で回転する平歯車７１を設けて
ある。第２減速機３のアームの外側に向かう出力軸３４
には平歯車７１と噛み合う平歯車８を固定し、出力軸３
４を回転することにより、平歯車８、７１、第１傘歯車
５、第２傘歯車６を介してツール固定部６が第３軸Ａ3
の回りに回転するようにしてある。ツール固定部６には
ツール９を固定し、ツール９に接続する給電用のケーブ
ル９１および流体供給用のホース９２のコネクタ９３、
９４をツール固定部６の中空部６１から第１傘歯車５の
中空部５１に突出させてあり、ケーブル９１およびホー
ス９２をアーム１の中空部１１からリストフレーム４の
中空部４２を通し、コネクタ９３、９４に接続してあ
る。このように、ケーブル９１およびホース９２をアー
ム１の中空部１１および切欠き部１２からツール固定部
６まで、ほぼ直線的に形成される空間に通すことができ
るとともに、リストフレーム４の側面から切欠き部４３
に手を入れて、比較的広い空間の切欠き部４３で接続作
業を行うことができるので、ツールをツール固定部６か
ら取り外す必要がなく、ケーブルやホースの取り付け取
り外し作業は容易となる。
【０００７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、ツ
ール用のケーブルやホースを手首内部で処理でき、かつ
手首の多回転が可能となる。また、アームの中空部およ
び切欠き部からツール固定部まで、ほぼ直線的に形成さ
れる空間を形成できるとともに、リストフレームの側面
から切欠き部に手を入れて比較的広い空間の切欠き部で
接続作業を行うことができるので、従来、接続作業の時
にツールをツール固定部から取り外していた作業が必要
なく、ケーブルおよびホースの接続作業が容易となり、
接続作業時間を低減できるとともに、ケーブルおよびホ
ースに余分な応力を与えることがないという効果があ
る。
ール用のケーブルやホースを手首内部で処理でき、かつ
手首の多回転が可能となる。また、アームの中空部およ
び切欠き部からツール固定部まで、ほぼ直線的に形成さ
れる空間を形成できるとともに、リストフレームの側面
から切欠き部に手を入れて比較的広い空間の切欠き部で
接続作業を行うことができるので、従来、接続作業の時
にツールをツール固定部から取り外していた作業が必要
なく、ケーブルおよびホースの接続作業が容易となり、
接続作業時間を低減できるとともに、ケーブルおよびホ
ースに余分な応力を与えることがないという効果があ
る。
【図１】本発明の実施例を示す側断面図である。
１ アーム、１１ 中空部、１２ 切欠き部、２ 第１
減速機、２４ 出力軸、３ 第２減速機、３４ 出力
軸、４ リストフレーム、４１ 軸受カバ、４２中空
部、４３ 切欠き部、４４ 側面部、４５ 側面部、４
６ 軸受、４７軸受、４８ 軸受、４９ 軸受、５ 第
１傘歯車、５１ 中空部、６ ツール固定部、６１ 中
空部、７ 第２傘歯車、７１ 平歯車、８ 平歯車、９
ツール、９１ ケーブル、９２ ホース、９３ コネ
クタ、９４ コネクタ
減速機、２４ 出力軸、３ 第２減速機、３４ 出力
軸、４ リストフレーム、４１ 軸受カバ、４２中空
部、４３ 切欠き部、４４ 側面部、４５ 側面部、４
６ 軸受、４７軸受、４８ 軸受、４９ 軸受、５ 第
１傘歯車、５１ 中空部、６ ツール固定部、６１ 中
空部、７ 第２傘歯車、７１ 平歯車、８ 平歯車、９
ツール、９１ ケーブル、９２ ホース、９３ コネ
クタ、９４ コネクタ
フロントページの続き
(72)発明者 津久田 浩二
福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１
号 株式会社 安川電機内
(56)参考文献 特開 平４−105888（ＪＰ，Ａ)
特開 平２−190288（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−131388（ＪＰ，Ａ)
実開 昭63−97487（ＪＰ，Ｕ)
実開 昭60−74991（ＪＰ，Ｕ)
実開 昭61−187691（ＪＰ，Ｕ)
Claims (2)
- 【請求項１】 アームの長手方向に伸びる第１軸に直交
する第２軸と、前記第２軸に直交する第３軸とを備え、
前記第２軸および第３軸の回りに回転し得る手首部を備
えた産業用ロボットの手首機構において、中空部と切欠
き部を有する前記アームの先端部の両側面部に前記第２
軸の回りに回転し得るように支持した第１および第２減
速機と、前記第１減速機のアームの外側に向かう出力軸
に固定した中空部および切欠き部を有するリストフレー
ムと、前記リストフレームに設けた前記第２軸に直交す
る第３軸の回りに回転し得るように支持した中空部を有
する第１傘歯車と、前記リストフレームに設けた前記第
２軸に平行な軸の回りに回転し、かつ前記第１傘歯車と
噛み合う第２傘歯車と、前記第２傘歯車と一体の歯車
と、前記第２減速機のアームの外側に向かう出力軸に固
定され、かつ前記第２傘歯車と一体の歯車と噛み合う歯
車と、前記第１傘歯車に固定し中空部を有するツール固
定部とを設け、前記アームの中空部および切欠き部から
ツール固定部まで、ほぼ直線的に空間を形成したことを
特徴とする産業用ロボットの手首機構。 - 【請求項２】 前記アームの中空部および切欠き部と前
記リストフレームの中空部および切欠き部と前記第１傘
歯車の中空部とに通して、ツールに接続したケーブルお
よびホースを設けた請求項１記載の産業用ロボットの手
首機構。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12531593A JP3465850B2 (ja) | 1993-04-28 | 1993-04-28 | 産業用ロボットの手首機構 |
| DE69407717T DE69407717T2 (de) | 1993-04-28 | 1994-04-27 | Gelenkstruktur für industrieroboter |
| PCT/JP1994/000709 WO1994025227A1 (en) | 1993-04-28 | 1994-04-27 | Wrist structure for industrial robots |
| US08/351,440 US5549016A (en) | 1993-04-28 | 1994-04-27 | Wrist mechanism for an industrial robot |
| EP94914562A EP0648583B1 (en) | 1993-04-28 | 1994-04-27 | Wrist structure for industrial robots |
| KR1019940704613A KR950702149A (ko) | 1993-04-28 | 1994-12-07 | 산업용 로보트의 손목기구 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12531593A JP3465850B2 (ja) | 1993-04-28 | 1993-04-28 | 産業用ロボットの手首機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06312394A JPH06312394A (ja) | 1994-11-08 |
| JP3465850B2 true JP3465850B2 (ja) | 2003-11-10 |
Family
ID=14907069
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12531593A Expired - Fee Related JP3465850B2 (ja) | 1993-04-28 | 1993-04-28 | 産業用ロボットの手首機構 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5549016A (ja) |
| EP (1) | EP0648583B1 (ja) |
| JP (1) | JP3465850B2 (ja) |
| KR (1) | KR950702149A (ja) |
| DE (1) | DE69407717T2 (ja) |
| WO (1) | WO1994025227A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109483592A (zh) * | 2018-10-25 | 2019-03-19 | 深圳市汇川技术股份有限公司 | 一种布线装置及机器人 |
Families Citing this family (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE508735C2 (sv) * | 1995-01-27 | 1998-11-02 | Asea Brown Boveri | Handledsenhet till en industrirobot |
| JP2746543B2 (ja) * | 1995-02-21 | 1998-05-06 | 株式会社神戸製鋼所 | 産業用ロボットの手首装置 |
| US5674592A (en) * | 1995-05-04 | 1997-10-07 | Minnesota Mining And Manufacturing Company | Functionalized nanostructured films |
| JP3734135B2 (ja) | 1999-08-03 | 2006-01-11 | 株式会社不二越 | 産業用ロボットの手首装置 |
| US6389921B1 (en) | 1999-08-12 | 2002-05-21 | Nachi-Fujikoshi Corp. | Wrist mechanism of industrial robot |
| CA2427571C (en) | 2000-11-17 | 2008-04-29 | Susumu Miyazaki | Leg structure of legged robot |
| SE522933C2 (sv) | 2001-08-02 | 2004-03-16 | Abb Ab | Industrirobot utrustad med ett löstagbart kablage |
| JP3746244B2 (ja) * | 2002-04-10 | 2006-02-15 | ファナック株式会社 | ロボットの手首における線条体の敷設構造 |
| JP2003305682A (ja) * | 2002-04-11 | 2003-10-28 | Fanuc Ltd | ロボット手首駆動機構 |
| SE526909C2 (sv) | 2003-04-29 | 2005-11-15 | Abb Ab | Handledshus med genomgående kanal för kablage till en robotarm |
| JP4529456B2 (ja) * | 2003-11-28 | 2010-08-25 | 株式会社安川電機 | 産業用ロボットの腕機構 |
| SE0303539D0 (sv) | 2003-12-22 | 2003-12-22 | Abb Ab | Anordning för en industrirobot |
| US7870807B2 (en) * | 2005-09-26 | 2011-01-18 | Durr Systems Inc. | Multi axis robot wrist and method of operation |
| WO2010101203A1 (ja) * | 2009-03-06 | 2010-09-10 | 株式会社安川電機 | ロボットの関節ユニット及びロボット |
| WO2010127701A1 (en) * | 2009-05-07 | 2010-11-11 | Abb Research Ltd | Pitch and roll robot joint and industrial robot |
| CN102029608A (zh) * | 2009-09-24 | 2011-04-27 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 机器人 |
| TWI418452B (zh) * | 2009-11-20 | 2013-12-11 | Ind Tech Res Inst | 機械手臂之腕關節結構 |
| WO2013157143A1 (ja) * | 2012-04-20 | 2013-10-24 | 三菱電機株式会社 | ロボット関節構造 |
| JP5539454B2 (ja) * | 2012-07-20 | 2014-07-02 | ファナック株式会社 | 中空部材を備えた産業用ロボットの線条体処理構造 |
| JP6506195B2 (ja) * | 2016-03-09 | 2019-04-24 | ファナック株式会社 | 回転軸モジュールおよび多関節ロボット |
| JP6824855B2 (ja) | 2017-09-29 | 2021-02-03 | 株式会社安川電機 | 操作ユニットおよびロボット |
| JP7469135B2 (ja) * | 2020-05-12 | 2024-04-16 | 川崎重工業株式会社 | 手首装置及びロボット |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5847318B2 (ja) * | 1976-11-01 | 1983-10-21 | 川崎重工業株式会社 | 塗装用ロボットの手首 |
| US4218166A (en) * | 1978-11-24 | 1980-08-19 | General Motors Corporation | Guide device for multi-axis manipulator |
| US4636138A (en) * | 1982-02-05 | 1987-01-13 | American Robot Corporation | Industrial robot |
| US4645409A (en) * | 1982-02-05 | 1987-02-24 | American Cimflex Corporation | Outer arm assembly for industrial robot |
| JPS5973297A (ja) * | 1982-10-20 | 1984-04-25 | フアナツク株式会社 | 工業用ロボツトの手首機構 |
| US4703668A (en) * | 1985-09-25 | 1987-11-03 | Champion Spark Plug Company | Wrist mechanism for a robot arm |
| DE3802533A1 (de) * | 1988-01-28 | 1989-08-10 | Behr Industrieanlagen | Gelenkmechanismus fuer die selbsttaetige lageeinstellung eines arbeitsgeraetes, insbesondere handgelenkmechanismus eines industrieroboters |
| JP2511894Y2 (ja) * | 1991-09-30 | 1996-09-25 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボット |
-
1993
- 1993-04-28 JP JP12531593A patent/JP3465850B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1994
- 1994-04-27 WO PCT/JP1994/000709 patent/WO1994025227A1/ja active IP Right Grant
- 1994-04-27 US US08/351,440 patent/US5549016A/en not_active Expired - Lifetime
- 1994-04-27 DE DE69407717T patent/DE69407717T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1994-04-27 EP EP94914562A patent/EP0648583B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1994-12-07 KR KR1019940704613A patent/KR950702149A/ko not_active Application Discontinuation
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109483592A (zh) * | 2018-10-25 | 2019-03-19 | 深圳市汇川技术股份有限公司 | 一种布线装置及机器人 |
| CN109483592B (zh) * | 2018-10-25 | 2022-04-29 | 深圳市汇川技术股份有限公司 | 一种布线装置及机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR950702149A (ko) | 1995-06-19 |
| US5549016A (en) | 1996-08-27 |
| DE69407717T2 (de) | 1998-05-20 |
| WO1994025227A1 (en) | 1994-11-10 |
| DE69407717D1 (de) | 1998-02-12 |
| EP0648583B1 (en) | 1998-01-07 |
| EP0648583A1 (en) | 1995-04-19 |
| EP0648583A4 (en) | 1995-10-04 |
| JPH06312394A (ja) | 1994-11-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3465850B2 (ja) | 産業用ロボットの手首機構 | |
| JP2591968B2 (ja) | 産業用ロボットの手首 | |
| US7628093B2 (en) | Three-axis robotic joint with human-based form factors | |
| JP3329430B2 (ja) | 産業用ロボットの手首機構 | |
| US8820189B2 (en) | Articulated robot wrist | |
| JP5270449B2 (ja) | ロボットの関節構造、及びそれを備えるロボット | |
| WO1985002576A1 (en) | Mechanism for driving wrist of industrial robot | |
| JP2001038672A (ja) | 産業用ロボットの手首装置 | |
| JP3153165B2 (ja) | 産業用ロボットの手首機構 | |
| JPH0451312B2 (ja) | ||
| JPH11123688A (ja) | 産業用ロボットのアーム構造 | |
| KR0128221Y1 (ko) | 옵셋구조를 갖는 산업용 로보트의 손목구조 | |
| JPS6141715B2 (ja) | ||
| JP3894647B2 (ja) | 産業用ロボットの手首構造 | |
| JPS5973299A (ja) | 工業用ロボツト等の手首機構 | |
| JPH02218584A (ja) | 工業用ロボット | |
| JPH05329791A (ja) | 産業用ロボットの手首ユニット | |
| JPH0429991Y2 (ja) | ||
| KR200274795Y1 (ko) | 산업용로보트의 손목부 케이블 배선구조 | |
| KR0110468Y1 (ko) | 산업용 로보트의 손목구조 | |
| ITTO990269A1 (it) | Manipolatore avente una testa includente un rotismo epicicloidale | |
| JPS60135187A (ja) | 工業用ロボツト | |
| TH22067EX (th) | " เครื่องอุปกรณ์ขับเคลื่อน " | |
| JPS62282887A (ja) | ロボツトア−ム | |
| JPS62264888A (ja) | 産業用ロボツト |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080829 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090829 Year of fee payment: 6 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |