JPH05329791A - 産業用ロボットの手首ユニット - Google Patents
産業用ロボットの手首ユニットInfo
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- JPH05329791A JPH05329791A JP13527592A JP13527592A JPH05329791A JP H05329791 A JPH05329791 A JP H05329791A JP 13527592 A JP13527592 A JP 13527592A JP 13527592 A JP13527592 A JP 13527592A JP H05329791 A JPH05329791 A JP H05329791A
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- JP
- Japan
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- axis
- bevel gear
- frame
- flange
- wrist unit
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 独立して回転駆動される中空の回転軸
（２），（３），（４）を同心状に設け、回転軸（３）
にＹ軸回りに回転自在にフレーム（１２）に支承された
ベベルギヤ（６ｂ）と噛合するベベルギヤ（６ａ）を固
着し、回転軸（２）にＹ軸回りに回転自在にフレーム
（１２）に支承されたベベルギヤ（８ｂ）と噛合するベ
ベルギヤ（８ａ）を固着し、ベベルギヤ（６ｂ）にフレ
ーム（５）を固着し、ベベルギヤ（８ｂ）に、フレーム
（５）に対してＺ軸回りに回転自在なフランジ（７）に
回転を伝達する回転伝達機構を設け、フレーム（１２）
とフレーム（５）間に外部と連通する空間Ｓを設けた産
業用ロボットの手首ユニット。 【効果】 ケーブル及びホースの集合体が摩耗等によっ
て損傷し、交換が必要になった場合でも、ケーブル及び
ホースの集合体を手首ユニットの内部に構成された中空
部に直線的に通すことが可能なため、簡単に交換を行う
ことができる。
（２），（３），（４）を同心状に設け、回転軸（３）
にＹ軸回りに回転自在にフレーム（１２）に支承された
ベベルギヤ（６ｂ）と噛合するベベルギヤ（６ａ）を固
着し、回転軸（２）にＹ軸回りに回転自在にフレーム
（１２）に支承されたベベルギヤ（８ｂ）と噛合するベ
ベルギヤ（８ａ）を固着し、ベベルギヤ（６ｂ）にフレ
ーム（５）を固着し、ベベルギヤ（８ｂ）に、フレーム
（５）に対してＺ軸回りに回転自在なフランジ（７）に
回転を伝達する回転伝達機構を設け、フレーム（１２）
とフレーム（５）間に外部と連通する空間Ｓを設けた産
業用ロボットの手首ユニット。 【効果】 ケーブル及びホースの集合体が摩耗等によっ
て損傷し、交換が必要になった場合でも、ケーブル及び
ホースの集合体を手首ユニットの内部に構成された中空
部に直線的に通すことが可能なため、簡単に交換を行う
ことができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は産業用ロボットの手首ユ
ニットに関するものである。
ニットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボットの手首ユニットは、先端
に取り付けられる加工工具をＸ，Ｙ，Ｚの３軸の回りに
独立して回転できる構造となっている。一方、従来は作
業用工具の動力ケーブルや工具にエア等を供給するホー
スを、手首ユニットの外部に這わせていたが、これで
は、ケーブル及びホースと被作業体との干渉によるトラ
ブルの問題があった。この問題を解決するものとして、
米国特許出願第８５／６９２９９４号の優先権主張に係
る特開昭６１−１６８４８７号公報には、図１０に示す
ような手首ユニットが記載されている。すなわち、この
手首ユニットは、中空構造のシャフト１０１，１０２，
１０３を同軸に有し、前記シャフト１０２からの動力を
フレーム１０４に伝達するための一対のベベルギヤ１０
５ａ，１０５ｂと、前記シャフト１０１からの動力を、
作業用工具（図示せず）を取り付けるためのフランジ１
０６に伝達するための二対のベベルギヤ１０７ａ，１０
７ｂ及び１０８ａ，１０８ｂと、前記シャフト１０３か
らの動力を伝達されるフレーム１０９を備えている。前
記シャフト１０１と前記シャフト１０２はベアリング１
１０により回転可能に保持されており、前記シャフト１
０２と前記シャフト１０３はベアリング１１１により回
転可能に保持されており、前記ベベルギヤ１０８ａと前
記フレーム１０４はベアリング１１２により回転可能に
保持されており、前記フレーム１０４と前記フレーム１
０９はベアリング１１３により回転可能に保持されてお
り、前記フランジ１０６と前記フレーム１０４はベアリ
ング１１４により回転可能に保持されている。前記ベア
リング１１３はベアリング押さえ１１５により保持され
ており、前記ベアリング１１４はベアリング押さえ１１
６により保持されている。前記シャフト１０１、ベベル
ギヤ１０７ａ、フレーム１０９、フレーム１０４、ベベ
ルギヤ１０８ｂおよび前記フランジ１０６とで、中空管
路１１７が構成されている。この中空管路１１７に、塗
装ロボットであれば、塗料を塗布するためのエアを送給
するホースと、塗装ガンの制御のための電線を有するケ
ーブルが挿入され、先端加工具に導かれる。また、前記
シャフト１０１と前記ベベルギヤ１０７ａ、及び、前記
シャフト１０２と前記ベベルギヤ１０５ａ、及び、前記
シャフト１０３と前記フレーム１０９、及び、前記ベベ
ルギヤ１０７ｂと前記ベベルギヤ１０８ａ、及び、前記
ベベルギヤ１０５ｂと前記フレーム１０４、及び、前記
フレーム１０９と前記ベアリング押さえ１１５、及び、
前記ベベルギヤ１０８ｂと前記フランジ１０６、及び、
前記フレーム１０４と前記ベアリング押さえ１１６は、
それぞれ取付ボルト（図示せず）ないしは、ピン（図示
せず）によって締結されている。
に取り付けられる加工工具をＸ，Ｙ，Ｚの３軸の回りに
独立して回転できる構造となっている。一方、従来は作
業用工具の動力ケーブルや工具にエア等を供給するホー
スを、手首ユニットの外部に這わせていたが、これで
は、ケーブル及びホースと被作業体との干渉によるトラ
ブルの問題があった。この問題を解決するものとして、
米国特許出願第８５／６９２９９４号の優先権主張に係
る特開昭６１−１６８４８７号公報には、図１０に示す
ような手首ユニットが記載されている。すなわち、この
手首ユニットは、中空構造のシャフト１０１，１０２，
１０３を同軸に有し、前記シャフト１０２からの動力を
フレーム１０４に伝達するための一対のベベルギヤ１０
５ａ，１０５ｂと、前記シャフト１０１からの動力を、
作業用工具（図示せず）を取り付けるためのフランジ１
０６に伝達するための二対のベベルギヤ１０７ａ，１０
７ｂ及び１０８ａ，１０８ｂと、前記シャフト１０３か
らの動力を伝達されるフレーム１０９を備えている。前
記シャフト１０１と前記シャフト１０２はベアリング１
１０により回転可能に保持されており、前記シャフト１
０２と前記シャフト１０３はベアリング１１１により回
転可能に保持されており、前記ベベルギヤ１０８ａと前
記フレーム１０４はベアリング１１２により回転可能に
保持されており、前記フレーム１０４と前記フレーム１
０９はベアリング１１３により回転可能に保持されてお
り、前記フランジ１０６と前記フレーム１０４はベアリ
ング１１４により回転可能に保持されている。前記ベア
リング１１３はベアリング押さえ１１５により保持され
ており、前記ベアリング１１４はベアリング押さえ１１
６により保持されている。前記シャフト１０１、ベベル
ギヤ１０７ａ、フレーム１０９、フレーム１０４、ベベ
ルギヤ１０８ｂおよび前記フランジ１０６とで、中空管
路１１７が構成されている。この中空管路１１７に、塗
装ロボットであれば、塗料を塗布するためのエアを送給
するホースと、塗装ガンの制御のための電線を有するケ
ーブルが挿入され、先端加工具に導かれる。また、前記
シャフト１０１と前記ベベルギヤ１０７ａ、及び、前記
シャフト１０２と前記ベベルギヤ１０５ａ、及び、前記
シャフト１０３と前記フレーム１０９、及び、前記ベベ
ルギヤ１０７ｂと前記ベベルギヤ１０８ａ、及び、前記
ベベルギヤ１０５ｂと前記フレーム１０４、及び、前記
フレーム１０９と前記ベアリング押さえ１１５、及び、
前記ベベルギヤ１０８ｂと前記フランジ１０６、及び、
前記フレーム１０４と前記ベアリング押さえ１１６は、
それぞれ取付ボルト（図示せず）ないしは、ピン（図示
せず）によって締結されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の手首ユ
ニットでは、内部に収納されたケーブル及びホースが損
傷し、交換が必要になった場合、手首ユニット内部に構
成される中空管路が分割不可に連続しているため、ケー
ブル及びホースを中空管路に通す際、途中に引っ掛かる
等して交換が行い難い構造となっている。そこで本発明
が解決すべき課題は、手首ユニットに収納されたケーブ
ル及びホースが損傷し、交換が必要になった場合でも簡
単に交換が可能な手首ユニットを提供することにある。
ニットでは、内部に収納されたケーブル及びホースが損
傷し、交換が必要になった場合、手首ユニット内部に構
成される中空管路が分割不可に連続しているため、ケー
ブル及びホースを中空管路に通す際、途中に引っ掛かる
等して交換が行い難い構造となっている。そこで本発明
が解決すべき課題は、手首ユニットに収納されたケーブ
ル及びホースが損傷し、交換が必要になった場合でも簡
単に交換が可能な手首ユニットを提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この課題を解決するた
め、本発明の産業用ロボットの手首ユニットは、Ｘ軸を
軸心として同心に配置され、互いに独立して回転駆動さ
れる中空のＸ軸回り回転軸（４）、Ｙ軸回り回転軸
（３）、およびＺ軸回り回転軸（２）を外側から順に備
え、前記Ｘ軸回り回転軸（４）にギヤ取付フレーム（１
２）を連結し、前記Ｙ軸回り回転軸（３）に、前記Ｘ軸
に対して直交するＹ軸を中心として回転自在に前記ギヤ
取付フレーム（１２）に支承されたベベルギヤ（６ｂ）
と噛合するベベルギヤ（６ａ）を固着し、前記Ｚ軸回り
回転軸（２）に、前記Ｙ軸を中心として回転自在に前記
ギヤ取付フレーム（１２）に支承されたベベルギヤ（８
ｂ）と噛合するベベルギヤ（８ａ）を固着し、前記ベベ
ルギヤ（６ｂ）にフランジ支持フレーム（５）を固着
し、前記ベベルギヤ（８ｂ）に、前記フランジ支持フレ
ーム（５）に対して前記Ｘ軸とＹ軸との交点を原点とし
Ｙ軸と直交するＺ軸回りに回転自在に支承されたフラン
ジ（７）に回転を伝達する回転伝達機構を設け、前記ギ
ヤ取付フレーム（１２）と前記フランジ支持フレーム
（５）の間に外部と連通する空間を設けた構成とした。
め、本発明の産業用ロボットの手首ユニットは、Ｘ軸を
軸心として同心に配置され、互いに独立して回転駆動さ
れる中空のＸ軸回り回転軸（４）、Ｙ軸回り回転軸
（３）、およびＺ軸回り回転軸（２）を外側から順に備
え、前記Ｘ軸回り回転軸（４）にギヤ取付フレーム（１
２）を連結し、前記Ｙ軸回り回転軸（３）に、前記Ｘ軸
に対して直交するＹ軸を中心として回転自在に前記ギヤ
取付フレーム（１２）に支承されたベベルギヤ（６ｂ）
と噛合するベベルギヤ（６ａ）を固着し、前記Ｚ軸回り
回転軸（２）に、前記Ｙ軸を中心として回転自在に前記
ギヤ取付フレーム（１２）に支承されたベベルギヤ（８
ｂ）と噛合するベベルギヤ（８ａ）を固着し、前記ベベ
ルギヤ（６ｂ）にフランジ支持フレーム（５）を固着
し、前記ベベルギヤ（８ｂ）に、前記フランジ支持フレ
ーム（５）に対して前記Ｘ軸とＹ軸との交点を原点とし
Ｙ軸と直交するＺ軸回りに回転自在に支承されたフラン
ジ（７）に回転を伝達する回転伝達機構を設け、前記ギ
ヤ取付フレーム（１２）と前記フランジ支持フレーム
（５）の間に外部と連通する空間を設けた構成とした。
【０００５】
【作用】上記構成によれば、手首ユニット内部に収納さ
れた作業用工具のケーブル及びホースが損傷し、交換が
必要になっても簡単に交換できるため、修復のため産業
用ロボットを停止する時間が短くてすむ。
れた作業用工具のケーブル及びホースが損傷し、交換が
必要になっても簡単に交換できるため、修復のため産業
用ロボットを停止する時間が短くてすむ。
【０００６】
【実施例】本発明の第１実施例における産業用ロボット
の手首ユニットについて以下に説明する。本発明の手首
ユニット１は、図１に示すように、中空構造のシャフト
２，３，４を有する。シャフト３からの動力は、一対の
ベベルギヤ６ａ，６ｂ及び中間シャフト６ｃを介してフ
レーム５に伝達される。シャフト２からの動力は、二対
のベベルギヤ８ａ，８ｂ，９ａ，９ｂ、及び、一対のギ
ヤ１０ａ，１０ｂを介して作業用工具（図示せず）を取
り付けるためのフランジ７に伝達される。シャフト４か
らの動力は、中間座１１を介してフレーム１２に伝達さ
れる。シャフト２とシャフト３の間はベアリング１３に
より回転可能に保持される。シャフト３とベベルギヤ６
ａの間はベアリング１４により回転可能に保持される。
ベベルギヤ６ｂとフレーム１２の間はベアリング１５に
より回転可能に保持される。ベベルギヤ８ｂとフレーム
１２に固定されたフランジ１６の間はベアリング１７に
より回転可能に保持される。フランジ１６とフランジ５
の間はベアリング１８により回転可能に保持される。ベ
ベルギヤ９ａとフレーム５に固定されたフランジ１９の
間はベアリング２０により回転可能に保持される。ベベ
ルギヤ９ｂとフレーム５に固定されたフランジ２１との
間はベアリング２２により回転可能に保持される。以上
の構成により、手首ユニット１全体が軸心Ｘ中心に、フ
レーム５及びフレーム５に締結される部材は軸心Ｙを中
心に、フランジ７及びフランジ７に締結される部材は軸
心Ｚを中心に、それぞれ旋回可能な構造となっている。
また、２３，２４，２５，２６，２７はベアリング押さ
え、２８はベベルギヤ８ｂとギヤ１０ａを接続するギヤ
押さえ、２９はベベルギヤ９ａとギヤ１０ｂを接続する
ギヤ押さえ、３０はベベルギヤ６ａ，６ｂ，８ａ，８ｂ
より構成される駆動部内に外部の環境（例えば塗装環境
の場合、溶剤等）が浸入しないようにシールするための
Ｏリング３１を保持し、且つ、中空構造のサポートａ、
３２はベベルギヤ９ａ，９ｂより構成される駆動部内に
外部の環境が浸入しないようにシールするためのＯリン
グ３３を保持し、且つ、中空構造のサポートｂ、３３
ａ，３３ｂ，３４ａ，３４ｂはスペーサであり、シャフ
ト２とサポートａ３０とで中空部Ｐ１、サポートｂ３２
とベベルギヤ９ｂとフランジ７とで中空部Ｐ２を構成し
ており、サポートａ３０とサポートｂ３２との間には外
部に開放された空間Ｓが形成されている。３５は中空部
Ｐ１及び空間Ｓ及び中空部Ｐ２を貫通し、且つ、フラン
ジ７に取り付けられる作業用工具（図示せず）に動力な
いしは空気を供給するためのケーブル及びホースの集合
体、３６はカバーである。また、シャフト２とベベルギ
ヤ８ａ，及び、シャフト３とベベルギヤ６ａ、及び、シ
ャフト４と中間座１１、及び、中間座１１とフレーム１
２、及び、ベベルギヤ６ｂと中間シャフト６ｃ、及び、
中間シャフト６ｃとフレーム５、及び、フレーム１２と
ベアリング押さえ２７、及び、ベベルギヤ８ｂとギヤ押
さえ２８、及び、フランジ１６とフレーム１２、及び、
ベアリング押さえ２３とフランジ１６、及び、サポート
ａ３０とフレーム１２、及び、ベアリング押さえ２４と
フレーム５、及び、ベアリング押さえ２５とフランジ１
９、及び、フランジ１９とフレーム５、及び、ベベルギ
ヤ９ａとギヤ押さえ２９、及び、サポートｂ３２とフレ
ーム５、及び、ベベルギヤ９ｂとフランジ７、及び、フ
ランジ２１とフレーム５、及びベアリング押さえ２６と
フランジ２１、及び、カバー３６とフレーム５は、それ
ぞれ取付ボルト（図示せず）によって締結されている。
の手首ユニットについて以下に説明する。本発明の手首
ユニット１は、図１に示すように、中空構造のシャフト
２，３，４を有する。シャフト３からの動力は、一対の
ベベルギヤ６ａ，６ｂ及び中間シャフト６ｃを介してフ
レーム５に伝達される。シャフト２からの動力は、二対
のベベルギヤ８ａ，８ｂ，９ａ，９ｂ、及び、一対のギ
ヤ１０ａ，１０ｂを介して作業用工具（図示せず）を取
り付けるためのフランジ７に伝達される。シャフト４か
らの動力は、中間座１１を介してフレーム１２に伝達さ
れる。シャフト２とシャフト３の間はベアリング１３に
より回転可能に保持される。シャフト３とベベルギヤ６
ａの間はベアリング１４により回転可能に保持される。
ベベルギヤ６ｂとフレーム１２の間はベアリング１５に
より回転可能に保持される。ベベルギヤ８ｂとフレーム
１２に固定されたフランジ１６の間はベアリング１７に
より回転可能に保持される。フランジ１６とフランジ５
の間はベアリング１８により回転可能に保持される。ベ
ベルギヤ９ａとフレーム５に固定されたフランジ１９の
間はベアリング２０により回転可能に保持される。ベベ
ルギヤ９ｂとフレーム５に固定されたフランジ２１との
間はベアリング２２により回転可能に保持される。以上
の構成により、手首ユニット１全体が軸心Ｘ中心に、フ
レーム５及びフレーム５に締結される部材は軸心Ｙを中
心に、フランジ７及びフランジ７に締結される部材は軸
心Ｚを中心に、それぞれ旋回可能な構造となっている。
また、２３，２４，２５，２６，２７はベアリング押さ
え、２８はベベルギヤ８ｂとギヤ１０ａを接続するギヤ
押さえ、２９はベベルギヤ９ａとギヤ１０ｂを接続する
ギヤ押さえ、３０はベベルギヤ６ａ，６ｂ，８ａ，８ｂ
より構成される駆動部内に外部の環境（例えば塗装環境
の場合、溶剤等）が浸入しないようにシールするための
Ｏリング３１を保持し、且つ、中空構造のサポートａ、
３２はベベルギヤ９ａ，９ｂより構成される駆動部内に
外部の環境が浸入しないようにシールするためのＯリン
グ３３を保持し、且つ、中空構造のサポートｂ、３３
ａ，３３ｂ，３４ａ，３４ｂはスペーサであり、シャフ
ト２とサポートａ３０とで中空部Ｐ１、サポートｂ３２
とベベルギヤ９ｂとフランジ７とで中空部Ｐ２を構成し
ており、サポートａ３０とサポートｂ３２との間には外
部に開放された空間Ｓが形成されている。３５は中空部
Ｐ１及び空間Ｓ及び中空部Ｐ２を貫通し、且つ、フラン
ジ７に取り付けられる作業用工具（図示せず）に動力な
いしは空気を供給するためのケーブル及びホースの集合
体、３６はカバーである。また、シャフト２とベベルギ
ヤ８ａ，及び、シャフト３とベベルギヤ６ａ、及び、シ
ャフト４と中間座１１、及び、中間座１１とフレーム１
２、及び、ベベルギヤ６ｂと中間シャフト６ｃ、及び、
中間シャフト６ｃとフレーム５、及び、フレーム１２と
ベアリング押さえ２７、及び、ベベルギヤ８ｂとギヤ押
さえ２８、及び、フランジ１６とフレーム１２、及び、
ベアリング押さえ２３とフランジ１６、及び、サポート
ａ３０とフレーム１２、及び、ベアリング押さえ２４と
フレーム５、及び、ベアリング押さえ２５とフランジ１
９、及び、フランジ１９とフレーム５、及び、ベベルギ
ヤ９ａとギヤ押さえ２９、及び、サポートｂ３２とフレ
ーム５、及び、ベベルギヤ９ｂとフランジ７、及び、フ
ランジ２１とフレーム５、及びベアリング押さえ２６と
フランジ２１、及び、カバー３６とフレーム５は、それ
ぞれ取付ボルト（図示せず）によって締結されている。
【０００７】以上のように構成された本発明の産業用ロ
ボットの手首ユニットの各部の働きについて簡単に説明
する。図１に示すように手首ユニット１に取り付けられ
る作業用工具（図示せず）に動力ないしは空気を供給す
るためのケーブル及びホースの集合体３５を、手首ユニ
ット１内部に構成された２つの独立した中空部Ｐ１，Ｐ
２，及び、中空部Ｐ１，Ｐ２の間に形成された空間Ｓを
貫通させることにより、ケーブル及びホースの集合体３
５は、手首ユニット１の軸心Ｘ，Ｙ，Ｚに対するそれぞ
れの旋回運動に対して追従可能となり、手首ユニット１
の外部にケーブル及びホースの集合体３５を這わさなく
ても作業用工具（図示せず）に動力ないしは空気を供給
でき、ケーブル及びホースの集合体３５と被作業体との
干渉によるトラブルの問題を無くすことが可能となる。
また、ケーブル及びホースの集合体３５が摩耗等によっ
て損傷し、交換が必要になった場合、手首ユニット１を
図２に示すような姿勢にすることにより、ケーブル及び
ホースの集合体３５を中空部Ｐ１，Ｐ２に対して直線的
に通すことが可能なため簡単に交換を行うことができ
る。
ボットの手首ユニットの各部の働きについて簡単に説明
する。図１に示すように手首ユニット１に取り付けられ
る作業用工具（図示せず）に動力ないしは空気を供給す
るためのケーブル及びホースの集合体３５を、手首ユニ
ット１内部に構成された２つの独立した中空部Ｐ１，Ｐ
２，及び、中空部Ｐ１，Ｐ２の間に形成された空間Ｓを
貫通させることにより、ケーブル及びホースの集合体３
５は、手首ユニット１の軸心Ｘ，Ｙ，Ｚに対するそれぞ
れの旋回運動に対して追従可能となり、手首ユニット１
の外部にケーブル及びホースの集合体３５を這わさなく
ても作業用工具（図示せず）に動力ないしは空気を供給
でき、ケーブル及びホースの集合体３５と被作業体との
干渉によるトラブルの問題を無くすことが可能となる。
また、ケーブル及びホースの集合体３５が摩耗等によっ
て損傷し、交換が必要になった場合、手首ユニット１を
図２に示すような姿勢にすることにより、ケーブル及び
ホースの集合体３５を中空部Ｐ１，Ｐ２に対して直線的
に通すことが可能なため簡単に交換を行うことができ
る。
【０００８】次に、本発明の第２実施例について、以下
に説明する。しかしながら、第１実施例の構成の産業用
ロボットの手首ユニット１では、図３及び図４に示すよ
うに軸心Ｙを中心とする旋回運動を行うと、ケーブル及
びホースの集合体３５とサポートａ３０及びサポートｂ
３２が、それぞれ干渉しあうため、サポートａ３０とサ
ポートｂ３２の間に形成される空間Ｓの距離Ｌを長くし
ないと旋回範囲が大きくとれない。そこで本発明の第２
実施例では、図５から図９に示すように、サポートａ３
０及びサポートｂ３２に、軸心Ｙを中心として旋回する
方向に切り欠き部３０ａ，３２ａを設けると共に、フレ
ーム５，１２にもサポートａ３０，ｂ３２と同様に、軸
心Ｙを中心として旋回運動した際、ケーブル及びホース
の集合体３５が切り欠き部３０ａ，３２ａ及び溝部５
ａ，１２ａに嵌合する形となり、空間Ｓの長さＬを長く
取らなくても旋回範囲を大きく取ることが可能となる。
に説明する。しかしながら、第１実施例の構成の産業用
ロボットの手首ユニット１では、図３及び図４に示すよ
うに軸心Ｙを中心とする旋回運動を行うと、ケーブル及
びホースの集合体３５とサポートａ３０及びサポートｂ
３２が、それぞれ干渉しあうため、サポートａ３０とサ
ポートｂ３２の間に形成される空間Ｓの距離Ｌを長くし
ないと旋回範囲が大きくとれない。そこで本発明の第２
実施例では、図５から図９に示すように、サポートａ３
０及びサポートｂ３２に、軸心Ｙを中心として旋回する
方向に切り欠き部３０ａ，３２ａを設けると共に、フレ
ーム５，１２にもサポートａ３０，ｂ３２と同様に、軸
心Ｙを中心として旋回運動した際、ケーブル及びホース
の集合体３５が切り欠き部３０ａ，３２ａ及び溝部５
ａ，１２ａに嵌合する形となり、空間Ｓの長さＬを長く
取らなくても旋回範囲を大きく取ることが可能となる。
【０００９】
【発明の効果】本発明の産業用ロボットの手首ユニット
は、ケーブル及びホースの集合体が摩耗等によって損傷
し、交換が必要になった場合でも、ケーブル及びホース
の集合体を手首ユニットの内部に構成された中空部に直
線的に通すことが可能なため、簡単に交換を行うことが
できる。また、手首ユニットの旋回する方向に構成され
た、切り欠き及び溝にケーブル及びホースの集合体を嵌
合することができるため、手首ユニットを大きくしなく
ても、大きな旋回範囲を取ることが可能となる。
は、ケーブル及びホースの集合体が摩耗等によって損傷
し、交換が必要になった場合でも、ケーブル及びホース
の集合体を手首ユニットの内部に構成された中空部に直
線的に通すことが可能なため、簡単に交換を行うことが
できる。また、手首ユニットの旋回する方向に構成され
た、切り欠き及び溝にケーブル及びホースの集合体を嵌
合することができるため、手首ユニットを大きくしなく
ても、大きな旋回範囲を取ることが可能となる。
【図１】 本発明の第１実施における手首ユニットの断
面図である。
面図である。
【図２】 図１の実施例の側面から見た場合のサポート
とケーブル及びホースの動作状態説明図である。
とケーブル及びホースの動作状態説明図である。
【図３】 第１実施例における手首ユニットを側面から
見た場合のサポートとケーブル及びホースの動作状態説
明図である。
見た場合のサポートとケーブル及びホースの動作状態説
明図である。
【図４】 図３から僅かに動作させた動作状態説明図で
ある。
ある。
【図５】 本発明の第２実施例における手首ユニットの
断面図である。
断面図である。
【図６】 図５のＢ方向から見た場合の断面図である。
【図７】 図５のＡ方向から見た場合の詳細図である。
【図８】 本発明の第２実施例における手首ユニットを
側面から見た場合のサポートとケーブル及びホースの動
作状態説明図である。
側面から見た場合のサポートとケーブル及びホースの動
作状態説明図である。
【図９】 図７から動作させた動作状態説明図である。
【図１０】 従来の手首ユニットの断面図である。
１：手首ユニット、２，３，４：シャフト、５：フレー
ム、５ａ：溝部、６ａ，６ｂ：ベベルギヤ、６ｃ：中間
シャフト、７：フランジ、８ａ，８ｂ，９ａ，９ｂ：ベ
ベルギヤ、１０ａ，１０ｂ：ギヤ、１１：中間座、１
２：フレーム、１３，１４，１５：ベアリング、１６：
フランジ、１７，１８：ベアリング、１９：フランジ、
２０：ベアリング、２１：フランジ、２２：ベアリン
グ、２３，２４，２５，２６，２７：ベアリング押さ
え、２８，２９：ギヤ押さえ、３０：サポートａ、３０
ａ：切り欠き部、３１：Ｏリング、３２：サポートｂ、
３２ａ：切り欠き部、３３：Ｏリング、３３ａ，３３
ｂ，３４ａ，３４ｂ：スペーサ、３５：ケーブル及びホ
ースの集合体、３６：カバー、Ｘ，Ｙ，Ｚ：軸心、Ｐ
１，Ｐ２：中空部、Ｓ：空間、１００：手首ユニット、
１０１，１０２，１０３：シャフト、１０４：フレー
ム、１０５ａ，１０５ｂ：ベベルギヤ、１０６：フラン
ジ、１０７ａ，１０７ｂ，１０８ａ，１０８ｂ：ベベル
ギヤ、１０９：フレーム、１１０，１１１，１１２，１
１３，１１４：ベアリング、１１５，１１６：ベアリン
グ押さえ、１１７：中空管路
ム、５ａ：溝部、６ａ，６ｂ：ベベルギヤ、６ｃ：中間
シャフト、７：フランジ、８ａ，８ｂ，９ａ，９ｂ：ベ
ベルギヤ、１０ａ，１０ｂ：ギヤ、１１：中間座、１
２：フレーム、１３，１４，１５：ベアリング、１６：
フランジ、１７，１８：ベアリング、１９：フランジ、
２０：ベアリング、２１：フランジ、２２：ベアリン
グ、２３，２４，２５，２６，２７：ベアリング押さ
え、２８，２９：ギヤ押さえ、３０：サポートａ、３０
ａ：切り欠き部、３１：Ｏリング、３２：サポートｂ、
３２ａ：切り欠き部、３３：Ｏリング、３３ａ，３３
ｂ，３４ａ，３４ｂ：スペーサ、３５：ケーブル及びホ
ースの集合体、３６：カバー、Ｘ，Ｙ，Ｚ：軸心、Ｐ
１，Ｐ２：中空部、Ｓ：空間、１００：手首ユニット、
１０１，１０２，１０３：シャフト、１０４：フレー
ム、１０５ａ，１０５ｂ：ベベルギヤ、１０６：フラン
ジ、１０７ａ，１０７ｂ，１０８ａ，１０８ｂ：ベベル
ギヤ、１０９：フレーム、１１０，１１１，１１２，１
１３，１１４：ベアリング、１１５，１１６：ベアリン
グ押さえ、１１７：中空管路
Claims (2)
- 【請求項１】 Ｘ軸を軸心として同心に配置され、互い
に独立して回転駆動される中空のＸ軸回り回転軸
（４）、Ｙ軸回り回転軸（３）、およびＺ軸回り回転軸
（２）を外側から順に備え、前記Ｘ軸回り回転軸（４）
にギヤ取付フレーム（１２）を連結し、前記Ｙ軸回り回
転軸（３）に、前記Ｘ軸に対して直交するＹ軸を中心と
して回転自在に前記ギヤ取付フレーム（１２）に支承さ
れたベベルギヤ（６ｂ）と噛合するベベルギヤ（６ａ）
を固着し、前記Ｚ軸回り回転軸（２）に、前記Ｙ軸を中
心として回転自在に前記ギヤ取付フレーム（１２）に支
承されたベベルギヤ（８ｂ）と噛合するベベルギヤ（８
ａ）を固着し、前記ベベルギヤ（６ｂ）にフランジ支持
フレーム（５）を固着し、前記ベベルギヤ（８ｂ）に、
前記フランジ支持フレーム（５）に対して前記Ｘ軸とＹ
軸との交点を原点としＹ軸と直交するＺ軸回りに回転自
在に支承されたフランジ（７）に回転を伝達する回転伝
達機構を設け、前記ギヤ取付フレーム（１２）と前記フ
ランジ支持フレーム（５）の間に外部と連通する空間Ｓ
を設けた産業用ロボットの手首ユニット。 - 【請求項２】 ギヤ取付フレーム（１２）とフランジ支
持フレーム（５）の、空間Ｓを挟むそれぞれの相対する
両側に、前記フレーム（５），（１２）の中を通される
ケーブルおよびホース（３５）の外径よりも幅が広く、
かつ前記フレーム（５），（１２）の一方が他方に対し
て回転運動を行ったとき、前記ケーブルおよびホース
（３５）が嵌合する切り欠き部（５ａ），（３２ａ），
（１２ａ），（３０ａ）を設けた請求項１記載の産業用
ロボットの手首ユニット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13527592A JPH05329791A (ja) | 1992-05-27 | 1992-05-27 | 産業用ロボットの手首ユニット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13527592A JPH05329791A (ja) | 1992-05-27 | 1992-05-27 | 産業用ロボットの手首ユニット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05329791A true JPH05329791A (ja) | 1993-12-14 |
Family
ID=15147901
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13527592A Pending JPH05329791A (ja) | 1992-05-27 | 1992-05-27 | 産業用ロボットの手首ユニット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05329791A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1243384A1 (en) * | 2001-03-21 | 2002-09-25 | Fanuc Ltd | Wrist structure for a robot |
| WO2006112059A1 (ja) * | 2005-04-14 | 2006-10-26 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 産業用ロボット |
| JP2016132076A (ja) * | 2015-01-21 | 2016-07-25 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボット |
| JP2020019137A (ja) * | 2019-10-31 | 2020-02-06 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボット |
-
1992
- 1992-05-27 JP JP13527592A patent/JPH05329791A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1243384A1 (en) * | 2001-03-21 | 2002-09-25 | Fanuc Ltd | Wrist structure for a robot |
| WO2006112059A1 (ja) * | 2005-04-14 | 2006-10-26 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 産業用ロボット |
| JP2016132076A (ja) * | 2015-01-21 | 2016-07-25 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボット |
| WO2016117537A1 (ja) * | 2015-01-21 | 2016-07-28 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボット |
| US20180009117A1 (en) * | 2015-01-21 | 2018-01-11 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Industrial robot |
| JP2020019137A (ja) * | 2019-10-31 | 2020-02-06 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボット |
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