JPH09216189A - トーチ軸変換アダプタ及びそれを使用した工業用ロボットのトーチ回転装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ロボット手首部に対してトーチ回転軸を変更
することによって、トーチの姿勢や先端位置の制御可能
な範囲を拡大し、２種類のロボットを必要としていたの
を１つのロボットで対応することができるようにする 【解決手段】 出力フランジ７が回転可能に支持された
手首部本体５を有するロボット手首部４に対して、第１
トーチ１７が支持されたトーチ取付アーム１０と、上記
出力フランジ７の回転中心である第２軸心ｂと略平行な
第３軸心ｃ回りに回転可能に支持された第２トーチ５７
に上記出力フランジ７の回転を伝達する伝達機構４９を
備えたトーチ軸変換アダプタ３０とを着脱交換可能とす
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、溶接や切断等を行
うためのトーチを回転させるための例えば５軸又は６軸
の自由度を有する多関節型工業用ロボットにおいて、そ
の手首部に着脱可能なトーチ軸変換アダプタとそれを使
用したトーチ回転装置に関する技術分野に属する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、この種の工業用ロボットのト
ーチ回転装置はよく知られており、例えば特開昭６０−
２０８９２号公報に示されているように、アーム先端部
側方にアーム長手方向と略垂直な第１軸心回りに回転可
能に軸支されロボット手首部に対して、そのロボット手
首部の先端部に取り付けられてトーチ自体をロボット駆
動部とは独立に回転させるための駆動手段を有するトー
チ取付アームと、単にトーチが取付固定されていて駆動
手段を持たないトーチ取付アームとを着脱交換可能とす
ることによって、１つのロボットでトーチの姿勢や先端
位置の制御範囲を広げることが知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、一般には、
アーム先端部にロボット手首部がアーム長手方向と略垂
直な第１軸心回りに回転可能に軸支され、このロボット
手首部が上記第１軸心と垂直な第２軸心回りに回転可能
に軸支された出力フランジを有しているロボットに対し
（尚、上記第２軸心は、通常、上記ロボット手首部の中
心部を通る）、上記手首部の出力フランジにトーチ取付
アームを取付固定し、このトーチ取付アームの先端部に
トーチを取付けることで、トーチを出力フランジの回転
中心たる第２軸心回りに回転可能としている。また、ロ
ボット手首部及びその出力フランジが他の関節部ととも
にそれぞれ独立に駆動され、トーチの姿勢や先端位置が
制御されるようになっている。

【０００４】そして、上記のように構成されたトーチ回
転装置は、トーチの回転軸心である第２軸心とロボット
アームとの位置関係によって２種類に分類され、２種類
のロボットが別個に製造されている。すなわち、ロボッ
ト手首部がロボットアーム先端部の略中央部に支持され
て第２軸心がロボットアームの中心部を通るものと、ロ
ボット手首部がロボットアーム先端部の側方に支持され
て第２軸心がロボットアームの側方を通るものとがあ
る。

【０００５】このように、２種類のロボットが製造され
ているのは、１種類のロボットのみではトーチ回転軸が
１つに限定されるため、トーチのとり得る姿勢やその先
端部の移動範囲に限界があり、加工対象物の形状やロボ
ットの設置姿勢等によって加工が困難となる場合がある
からである。そこで、トーチの回転軸心とロボットアー
ムとの位置関係を互いに異ならせることによって、トー
チの姿勢やトーチ先端位置の制御可能な範囲が互いに異
なるロボットをユーザーに提供し、ユーザーが加工対象
物の形状等に対応して最適なロボットを選択することが
できるように便宜を図っている。

【０００６】しかし、ユーザーにとっては、上記２種類
のロボットを持つことはコスト面で負担が大きい。一
方、上記２種類のロボットはアーム先端部以外の大部分
の箇所が基本的に同じであるため、全く異なる２種類の
ロボットを持つことは無駄が多く、１つのロボットで上
記２種類のロボットの働きをさせることが望ましい。

【０００７】本発明は斯かる諸点に鑑みてなされたもの
であり、その目的とするところは、ロボット手首部に対
して、上記従来例のような互いに異なるトーチ取付アー
ム同士を交換するという考え方を利用してトーチ回転軸
を変更することによって、トーチの姿勢や先端位置の制
御可能な範囲を拡大し、２種類のロボットを必要として
いたのを１つのロボットで対応することができるように
することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、この発明では、出力フランジが回転可能に設けら
れた手首部本体を有するロボット手首部に対して、トー
チが支持されたトーチ取付アームと、上記出力フランジ
の回転中心と略平行な軸心回りに回転可能に支持された
トーチに上記出力フランジの回転を伝達する伝達手段を
備えたトーチ軸変換アダプタとを着脱交換可能とした。

【０００９】具体的には、請求項１の発明では、工業用
ロボットのアーム先端部に該アーム長手方向と略垂直な
第１軸心回りに回転可能に軸支された手首部本体と、該
手首部本体に設けられ、上記第１軸心と略垂直な第２軸
心回りに回転する出力フランジとを備えたロボット手首
部に対して、トーチを着脱交換可能に取付けるトーチ軸
変換アダプタであって、基端部が上記手首部本体に着脱
可能に取付固定される一方、先端部に上記トーチが上記
第２軸心と略平行に配置された第３軸心回りに回転可能
に支持されるトーチ支持体と、上記出力フランジの回転
を上記トーチに伝達する伝達手段とを備えた構成とす
る。

【００１０】この発明により、ロボット手首部の出力フ
ランジに対して、トーチを支持するトーチ取付アームが
取り付けられ、出力フランジの回転によってトーチ取付
アームと共にトーチが第２軸心回りに回転する構造にお
いて、トーチの回転軸を出力フランジの回転中心たる第
２軸心から変える場合、上記トーチ取付アームをトーチ
と共に出力フランジから取り外し、その代り、トーチ軸
変換アダプタを取り付ける。つまり、そのトーチ支持体
の基端部を手首部本体に取付固定する。このトーチ支持
体の先端部には別のトーチが第２軸心と略平行な第３軸
心回りに回転可能に支持され、このトーチは伝達手段を
介して出力フランジに駆動連結されているので、出力フ
ランジを回転させることで、伝達手段を介してトーチ支
持体先端部のトーチが第３軸心回りに回転する。つま
り、それまではトーチが出力フランジの回転中心（第２
軸心）回りに回転していたのに対し、トーチ軸変換アダ
プタへの交換により、同じ出力フランジの回転でも、ト
ーチは第３軸心回りに回転することになる。そして、ト
ーチ取付アームとトーチ軸変換アダプタとの交換によっ
て、ロボット手首部にトーチ取付アームを取付固定した
ときにはトーチを第２軸心回りに回転させることができ
る一方、トーチ軸変換アダプタを取付固定したときには
トーチを第２軸心と異なる第３軸心回りに回転させるこ
とができる。したがって、１つのロボットにおいてトー
チ取付アームとトーチ軸変換アダプタとを交換するだけ
でトーチの回転軸心を例えばロボットアームの中心側に
ある第２軸心とロボットアーム外側にある第３軸心との
間で切換えることができ、トーチの姿勢や先端位置の制
御可能な範囲を２種類のロボットの制御可能範囲まで拡
大することができる。

【００１１】また、上記トーチ軸変換アダプタに支持さ
れるトーチは出力フランジの回転によって回転されるの
で、トーチ軸変換アダプタにトーチを回転させるための
モータ等の駆動手段を新たに備える必要がなく、トーチ
をロボット側の駆動手段で回転させることができる。し
かも、トーチ軸変換アダプタには、トーチ支持体と、出
力フランジの回転をトーチに伝達するための伝達手段と
を備えていればよく、その構成も簡単であり、低コスト
にすることができる。

【００１２】請求項２の発明では、請求項１の発明にお
いて、伝達手段を、出力フランジに着脱可能に取付固定
される入力プーリと、トーチに回転一体に取付固定され
る出力プーリと、上記入力プーリ及び出力プーリ間に巻
き掛けられたベルトとからなる構成とする。

【００１３】このことで、トーチ軸変換アダプタがロボ
ット手首部に取り付けられている状態で、ロボット手首
部の出力フランジが回転すると、それに伴って入力プー
リが回転し、この入力プーリの回転がベルトを介して出
力プーリに伝達されてそれが回転し、この出力プーリと
一体的なトーチが第３軸心回りに回転する。よって、伝
達手段の具体的構造が容易に得られるとともに、入出力
プーリ間がベルトによって駆動連結されるので、トーチ
の回転駆動音を減少させることができる。

【００１４】請求項３の発明では、請求項１又は２の発
明において、第３軸心をトーチの中心軸とする。このこ
とにより、トーチを第３軸心ｃ回りに回転させる際、ト
ーチをどのように回転させてもトーチはその中心軸回り
に回転するだけであるので、このトーチに接続されてい
るケーブルがロボットアームに対して殆ど移動すること
がなく、ケーブルとロボットアームとの干渉によりトー
チの回転範囲が制限されるのを防止することができる。

【００１５】請求項４の発明では、請求項１、２又は３
記載のトーチ軸変換アダプタと、基端部がロボット手首
部の出力フランジに着脱可能に取付固定される一方、先
端部にトーチが固定支持されたトーチ取付アームとを備
えてなり、上記ロボット手首部に対して、上記トーチ軸
変換アダプタ又はトーチ取付アームが着脱交換可能に取
付固定されるように構成する。

【００１６】この発明により、請求項１と同様の作用効
果を得ることができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１及び図２は、本発明の実施形態
に係るトーチ回転装置を備える５軸の自由度を有する多
関節型溶接ロボットのアーム先端部を示す（尚、図示し
ない部分は周知のロボットと同様の構成であり、詳細な
説明は省略する）。１は３軸目の略直方体状のロボット
アームで、その先端部には先端面を断面矩形状に水平方
向に切り欠いた凹溝部２が形成され、この凹溝部２内に
はロボット手首部４の基端部がアーム１の長手方向と略
垂直な上下方向の第１軸心ａ回りに回転可能に軸支さ
れ、このロボット手首部４はロボット側の図外のモータ
によって回転駆動されるようになっている。上記ロボッ
ト手首部４は、上記ロボットアーム１の凹溝部２の深さ
方向略中央を上記第１軸心ａと略垂直に通る第２軸心ｂ
の方向に水平に延びる筒状の手首部本体５を有し、この
手首部本体５にはその先端面から突出する出力フランジ
７が回転可能に支持されている。この出力フランジ７
は、上記手首部本体５と同心でその先端面よりも小さい
径を有する円板状のものであり、この出力フランジ７は
上記ロボット手首部４の駆動用モータとは異なるモータ
（図示せず）によって第２軸心ｂ回りに回転するように
なっている。

【００１８】上記ロボット手首部４の先端面には、トー
チ１７，５７を支持するトーチ取付アーム１０とトーチ
軸変換アダプタ３０との２種類の部材が着脱交換可能に
取付固定されるようになっており、トーチ取付アーム１
０が取付固定されるときには第１の使用状態とされ、ト
ーチ軸変換アダプタ３０が取付固定されるときには第２
の使用状態となる。

【００１９】すなわち、第１の使用状態では、図２に示
すように、トーチ取付アーム１０がその基端部１１にて
ボルト（図示せず）により出力フランジ７の端面に回転
一体に取付固定されている。このトーチ取付アーム１０
は薄板状のものからなり、第２軸心ｂと略垂直方向に延
びた後に途中で僅かにロボット前側（図で左側）に折れ
曲がり、その先端部は後側に略直角に曲げられている。
このトーチ取付アーム１０の先端部には、リング状の第
１トーチ固定具１４が一体に固定され、この第１トーチ
固定具１４には、先端にノズル１９を有する第１トーチ
１７がその円筒状の支持部１８にてブッシュ１５を介し
て挿通支持され、この第１トーチ１７の支持部１８はブ
ッシュ１５により第１トーチ固定具１４の内周面と一体
的に取付固定されており、出力フランジ７の回転に伴い
第１トーチ１７がトーチ取付アーム１０と一体的に第２
軸心ｂ回りに回転する。

【００２０】上記第１トーチ１７の支持部１８には接続
部２０が設けられ、この接続部２０には、第１トーチ１
７に溶接ガス等を供給するためのケーブル２２が接続さ
れている。このケーブル２２は、ロボットアーム１に沿
ってその基端部側に延びていて、溶接ロボットの所定部
に固定した溶接ガス供給部に接続されている。また、第
１トーチ１７は、その先端のノズル１９が上記第２軸心
ｂの近傍まで直線状に延びている。

【００２１】一方、第２の使用状態では、図１に示すよ
うに、上記トーチ取付アーム１０の代りに、トーチ軸変
換アダプタ３０がロボット手首部４の先端面に取り付け
られている。すなわち、このトーチ軸変換アダプタ３０
は、上記第２軸心ｂと略垂直方向に延びる略箱形状のト
ーチ支持体としてのケース３１を有し、このケース３１
の基端部の後面には、上記出力フランジ７を避けてロボ
ット手首部４の手首部本体５の先端面に当接するリング
状の取付部３３が突設され、その取付部３３にてケース
３１がロボット手首部４の手首部本体５の先端面にボル
ト２５，２５，…により取付固定されており、このこと
でケース３１はロボット手首部４と一体的に第１軸心ａ
回りに回転するようになっている。また、ケース３１の
基端部には、その前後面を貫通する貫通孔３５が形成さ
れ、その貫通孔３５内には外周面に歯部を有する略カッ
プ状の入力プーリ４０が、第２軸心ｂ回りに回転可能に
かつ軸方向に抜止めされた状態でベアリング４２，４２
により支持されている。この入力プーリ４０にはその内
底部（後面部）がボルト２７，２７，…により出力フラ
ンジ７の前面に回転一体に取付固定されている。

【００２２】上記ケース３１の先端部側には、その前後
面を貫通する貫通穴３７が形成され、この貫通穴３７は
上記第２軸心ｂと略平行でかつ上記ロボットアーム１の
側方を通る第３軸心ｃを中心としている。この貫通孔３
７内には外周に歯部を有する出力プーリ４３が、上記第
３軸心ｃ回りに回転可能にかつ軸方向に抜止めされた状
態でベアリング４４，４４により支持されている。この
出力プーリ４３と上記入力プーリ４０との間には各々の
外周歯部と噛合する歯付ベルト４６が巻き掛けられてお
り、出力プーリ４３は、歯付ベルト４６を介して入力プ
ーリ４０の回転に連動して回転する。

【００２３】上記出力プーリ４３の前面には、ケース３
１の外側前面に位置するアダプタ出力フランジ４８が回
転一体に同心に取付固定されている。この出力プーリ４
３ないしアダプタ出力フランジ４８にはその回転中心
（第３軸心ｃ）を中心とするトーチ貫通孔５０が開けら
れている。この出力プーリ４３ないしアダプタ出力フラ
ンジ４８のトーチ貫通孔５０には、先端にノズル５９を
有する第２トーチ５７がその円筒状の支持部５８にてブ
ッシュ５４を介して貫通支持され、この第２トーチ５７
の支持部５８には、上記アダプタ出力フランジ４８にそ
の出力プーリ４３の反対側から回転一体に取付固定され
る第２トーチ固定具５３の内周面がブッシュ５４により
一体的に取付固定されており、この第２トーチ固定具５
３とアダプタ出力フランジ４８との取付固定によって、
第２トーチ５７が出力プーリ４３に回転一体に駆動連結
され、第２トーチ５７をその中心軸と略一致する第３軸
心ｃ回りに回転させるようにしている。よって、上記入
力プーリ４０と、歯付ベルト４６と、アダプタ出力フラ
ンジ４８を回転一体に取付固定した出力プーリ４３とに
より出力フランジ７の回転を第２トーチ５７に伝達する
ための伝達機構４９が構成されている。

【００２４】上記第２トーチ５７の支持部５８には接続
部６０が設けられ、この接続部６０には、第１の使用状
態で第１トーチ１７の接続部２０に接続されるものと同
じケーブル２２が接続されている。尚、第２トーチ５７
の先端部はその中心軸と所定の角度をなす方向を向くよ
うに曲げられている。

【００２５】したがって、上記実施形態においては、第
１の使用状態で、トーチ取付アーム１０がロボット手首
部４に取り付けられる。この状態では、出力フランジ７
の第２軸心ｂ回りの回転により、第１トーチ１７がトー
チ取付アーム１０等を介して第２軸心ｂ回りに回転する
とともに、この回転とは独立してロボット手首部４の回
転によって第１軸心ａ回りにも回転する。そして、これ
ら出力フランジ７及びロボット手首部４を回転させるた
めの各モータを、他の関節部を回転させるためのモータ
とともに制御することによって、溶接対象物の形状等に
合うように第１トーチ１７の姿勢が、また溶接がされる
箇所に第１トーチ１７の先端のノズル１９が一致するよ
うにノズル１９の位置がそれぞれ制御される。

【００２６】一方、第２の使用状態で、トーチ軸変換ア
ダプタ３０がロボット手首部４に取り付けられる。この
状態では、出力フランジ７の第２軸心ｂ回りの回転によ
り、入力プーリ４０、歯付ベルト４６、出力プーリ４３
及びアダプタ出力フランジ４８を介して第２トーチ５７
が駆動されて、該トーチ５７は第３軸心ｃ回りに回転す
るとともに、この回転とは独立してロボット手首部４の
回転によって第１軸心ａ回りにも回転する。そして、出
力フランジ７，ロボット手首部４及びその他の関節部を
回転させるために第１の使用状態のときと同じ全てのモ
ータを制御することによって、溶接対象物の形状等に合
うように第２トーチ５７の姿勢が、また溶接がされる箇
所に第２トーチ５７の先端のノズル５９が一致するよう
にノズル５９の位置がそれぞれ制御される。このとき、
第２トーチ５７の姿勢及びノズル５９位置の制御可能な
範囲は、第２トーチ５７の回転軸心である第３軸心ｃが
第１の使用状態のときの第１トーチ１７の回転軸心であ
る第２軸心ｂと異なりロボットアーム１の側方を通るの
で、第１トーチ１７の姿勢及びノズル１９の制御可能な
範囲と互いに異なる。

【００２７】そして、上記第１の使用状態では溶接対象
物の形状等に適さず、トーチの姿勢及びノズル位置の制
御をすることができない場合には、上記第２の使用状態
に変更して使用することができる。このような変更をす
るには、先ず、トーチ取付アーム１０を出力フランジ７
から外し、ケーブル２２を第１トーチ１７の接続部２０
から外す。このことにより、第１トーチ１７をトーチ取
付アーム１０に取付固定した状態で、トーチ取付アーム
１０を出力フランジ７から外すことができる。

【００２８】続いて、第２トーチ５７が予め取り付けら
れたトーチ軸変換アダプタ３０におけるケース３１の取
付部３３をロボット手首部４の手首部本体５の先端面に
当接させてボルト２５により取付固定するとともに、ケ
ース３１内の入力プーリ４０をボルト２７によって出力
フランジ７に取付固定する。次に、第２トーチ５７の接
続部６０に第１トーチ１７の接続部２０から外したケー
ブル２２を接続することによって終了する。尚、第２の
使用状態から第１の使用状態に変更するには、上記の動
作を逆に行えばよい。

【００２９】この場合、ロボット手首部４の出力フラン
ジ７に対して、第１トーチ１７が支持されたトーチ取付
アーム１０と、第２トーチ５７が支持されたトーチ軸変
換アダプタ３０とを着脱交換可能としたことにより、１
つのロボットにおいてトーチ取付アーム１０とトーチ軸
変換アダプタ３０とを交換するだけでトーチの回転軸心
を変更することができる。よって、トーチの姿勢や先端
位置の制御できる範囲を２種類のロボットでしか制御で
きなかった範囲まで拡大することができ、２種類のロボ
ットを使用する必要はない。

【００３０】また、トーチ軸変換アダプタ３０に支持さ
れる第２トーチ５７は出力フランジ７の回転によって回
転されるので、トーチ軸変換アダプタ３０に第２トーチ
５７を回転させるためのモータ等の駆動手段を新たに備
える必要がなく、第２トーチ５７をロボット側の駆動手
段で回転させることができる。しかも、トーチ軸変換ア
ダプタ３０には、ケース３１と、出力フランジ７の回転
を第２トーチ５７に伝達するための伝達機構４９とを備
えていればよく、その構成も簡単であり、コストの低減
化を図ることができる。

【００３１】そして、トーチ軸変換アダプタ３０がロボ
ット手首部４に取り付けられている状態で、出力フラン
ジ７の第２軸心ｂ回りの回転により、入力プーリ４０、
歯付ベルト４６、出力プーリ４３及びアダプタ出力フラ
ンジ４８を介して第２トーチ５７が駆動される構成とし
たので、伝達機構４９の構造を簡単にすることができる
とともに、入出力プーリ４０，４３間がベルト４６によ
って駆動連結されるので、第２トーチ５７の回転駆動音
の静音化を図ることができる。

【００３２】尚、上記実施形態では、第２トーチ５７を
第１トーチ１７と異なる形状としたが、全く同じ形状で
あってもよい。このようにすると、使用するトーチは１
種類で済み、トーチのコストの一層の低減化を図ること
ことができる。

【００３３】また、上記実施形態では、第２トーチ５７
をその中心軸と略一致する第３軸心ｃ回りに回転させる
ようにしている。すなわち、これは、第２トーチ５７を
第３軸心ｃ回りに回転させる際、第２トーチ５７をどの
ように回転させても第２トーチ５７はその略中心軸回り
に回転するだけであるので、この第２トーチ５７の接続
部６０に接続されているケーブル２２がロボットアーム
１に対して殆ど移動することがなく、ケーブル２２がロ
ボットアーム１に干渉して第２トーチ５７の回転範囲が
制限されるということがないからであり、ケーブル２２
が第２トーチ５７の回転の障害とならない場合には、第
２トーチを第３軸心ｃから離し、第１トーチ１７と第２
軸心ｂとの位置関係と同様にすることもできる。この場
合、アダプタ出力フランジ４８に、第１の使用状態と同
様のトーチ取付アームを取付固定し、このトーチ取付ア
ームに第２トーチ５７を支持すればよい。

【００３４】さらに、上記実施形態では、５軸の自由度
を有する溶接ロボットとしたが、ロボットアーム１がそ
の中心軸回りに回転する多軸の自由度を有する多関節型
ロボットであっても本発明を適用することができる。

【００３５】また、本発明は、上記実施形態のような溶
接用トーチを有するロボットではなく、同様のトーチを
有する切断用や加熱用のロボットのトーチ回転装置にも
適用することができる。

【００３６】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１又は４の
発明によると、出力フランジが回転可能に設けられた手
首部本体を有するロボット手首部に対して、トーチが支
持されたトーチ取付アームと、出力フランジの回転中心
と略平行な軸心回りに回転可能に支持されたトーチに上
記出力フランジの回転を伝達する伝達手段を備えたトー
チ軸変換アダプタとを着脱交換可能としたことにより、
１つのロボットでトーチの姿勢や先端位置の制御可能な
範囲を２種類のロボットの制御可能範囲まで拡大するこ
とができるとともに、コストの低減化を図ることができ
る。

【００３７】請求項２の発明によると、伝達手段を、出
力フランジに着脱可能に取付固定される入力プーリと、
トーチに回転一体に取付固定される出力プーリと、上記
入力プーリ及び出力プーリ間に巻き掛けられたベルトと
からなる構成としたことにより、伝達手段の具体的構造
が容易に得られるとともに、入出力プーリ間がベルトに
よって駆動連結されるので、トーチの回転駆動音の低減
化を図ることができる。

【００３８】請求項３の発明によると、第３軸心をトー
チの中心軸としたことにより、トーチを第３軸心回りに
回転させる際、ケーブルとロボットアームとの干渉によ
ってトーチ回転範囲が制限されるのを防止することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の使用状態における本発明の実施形態に係
るロボットのトーチ回転装置を示す部分断面図である。

【図２】第２の使用状態における図１相当図である。

【符号の説明】

１ ロボットアーム ４ ロボット手首部 ５ 手首部本体 ７ 出力フランジ １０ トーチ取付アーム １４ 第１トーチ固定具 １５，５４ ブッシュ １７ 第１トーチ ２２ ケーブル ２５，２７ ボルト ３０ トーチ軸変換アダプタ ３１ ケース ４０ 入力プーリ ４３ 出力プーリ ４６ 歯付ベルト ４８ アダプタ出力フランジ ４９ 伝達機構 ５０ トーチ貫通孔 ５３ 第２トーチ固定具 ５７ 第２トーチ ａ 第１軸心 ｂ 第２軸心 ｃ 第３軸心

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 工業用ロボットのアーム先端部に該アー
   ム長手方向と略垂直な第１軸心回りに回転可能に軸支さ
   れた手首部本体と、該手首部本体に設けられ、上記第１
   軸心と略垂直な第２軸心回りに回転する出力フランジと
   を備えたロボット手首部に対して、トーチを着脱交換可
   能に取付けるトーチ軸変換アダプタであって、 基端部が上記手首部本体に着脱可能に取付固定される一
   方、先端部に上記トーチが上記第２軸心と略平行に配置
   された第３軸心回りに回転可能に支持されるトーチ支持
   体と、 上記出力フランジの回転を上記トーチに伝達する伝達手
   段とを備えたことを特徴とするトーチ軸変換アダプタ。
2. 【請求項２】 請求項１記載のトーチ軸変換アダプタに
   おいて、 伝達手段は、出力フランジに着脱可能に取付固定される
   入力プーリと、 トーチに回転一体に取付固定される出力プーリと、 上記入力プーリ及び出力プーリ間に巻き掛けられたベル
   トとからなることを特徴とするトーチ軸変換アダプタ。
3. 【請求項３】 請求項１又は２記載のトーチ軸変換アダ
   プタにおいて、 第３軸心はトーチの中心軸であることを特徴とするトー
   チ軸変換アダプタ。
4. 【請求項４】 請求項１、２又は３記載のトーチ軸変換
   アダプタと、 基端部がロボット手首部の出力フランジに着脱可能に取
   付固定される一方、先端部にトーチが固定支持されたト
   ーチ取付アームとを備えてなり、 上記ロボット手首部に対して、上記トーチ軸変換アダプ
   タ又はトーチ取付アームが着脱交換可能に取付固定され
   るように構成されたことを特徴とする工業用ロボットの
   トーチ回転装置。